JP2016517331A - 外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ - Google Patents

Abstract

外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタが、取り外し可能な切断アクセサリを備えている。切断アクセサリは、切断チップと、軸に沿って延びるシャフトとを備えている。駆動部材は、切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動するように構成されている。アクチュエータが、駆動部材を回転可能に駆動するように駆動部材に連結されている。クラッチアセンブリが、駆動部材によって支持され、かつ駆動部材に対して選択的に回転可能になっている。クラッチアセンブリは、シャフトを駆動部材に選択的に係止するようにシャフトの軸に沿って切断アクセサリのシャフトを受け入れる構成となっている。【選択図】図６

Description

［関連出願の相互参照］
本特許出願は、２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９８，７２９号の優先権及び全ての利得を主張するものであり、かかる仮特許出願は、参照することによって、ここに含まれるものとする。

［発明の分野］
本発明は、外科用ロボットマニピュレータにおける外科用エンドエフェクタに関する。特に、かかるエンドエフェクタは、先端チューブ（ノーズチューブ）と、該先端チューブに取り外し可能に係合される切断アクセサリとを備えるものとなっている。

本発明は、加工端と軸に沿って延びるシャフトとを有する切断アクセサリを備える外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。駆動部材が、切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動するように構成されている。アクチュエータが、駆動部材を回転可能に駆動するように駆動部材に連結されている。クラッチアセンブリが、駆動部材によって支持され、かつ駆動部材に対して回転可能に構成されている。かかるクラッチアセンブリは、シャフトを駆動部材に選択的に係止するように、切断アクセサリのシャフトを軸に沿って受け入れる構成になっている。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタを含んでいる。かかるエンドエフェクタは、シャフトと該シャフトに回転可能に連結されたシュラウド（shroud、覆い部材）とを有する切断アクセサリを備えている。先端チューブが、切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びている。溝及び指状要素（finger、フィンガー要素）が、シュラウドと先端チューブとの間に配置されている。指状要素は、シュラウドに対して柔軟性（可撓性）を有し、かつ切断アクセサリを軸に沿って先端チューブに離脱可能に係止するように溝に係合する構成になっている。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータを含んでいる。エンドエフェクタが、切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブを備えている。かかる先端チューブは長孔を画定している。指状要素が先端チューブにて支持されている。かかる指状要素は、長孔と真っ直ぐに並ぶ突起を備えており、かつ切断アクセサリに係合するために長孔を貫通するように付勢されている。係止カラーが、指状要素に隣接して先端チューブに回転可能に支持されている。指状要素は、先端チューブと係止カラーとの間に配置されている。係止カラーは、突起が長孔内に押し込まれることを可能にするように、指状要素と選択的に真っ直ぐに並ぶ切欠きを備えている。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタを含んでいる。かかるエンドエフェクタは切断アクセサリを備えている。先端チューブが軸に沿って延びている。かかる先端チューブは、切断アクセサリに離脱可能に係合し、かつ切断アクセサリを回転可能に支持するように構成されている。軸方向接続体が先端チューブによって支持されている。軸方向接続体は、切断アクセサリを軸に沿って先端チューブに離脱可能に係止するように構成されている。駆動接続体が先端チューブによって支持されている。かかる駆動接続体は、切断アクセサリを回転可能に駆動するように切断アクセサリを受け入れる構成になっている。駆動接続体を先端チューブに対して回転させるように、アクチュエータが駆動接続体に連結されている。軸方向接続体は、切断アクセサリを保持する係止位置と切断アクセサリを解放する離脱位置との間で軸に沿って移動可能に構成されている。

本発明は、切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。かかるエンドエフェクタは、軸に沿って延びる先端チューブを備えている。軸方向接続体が、先端チューブによって支持されている。先端チューブは、切断アクセサリを軸に沿って先端チューブに対して係止するように構成されている。駆動接続体が、先端チューブによって回転可能に支持されている。駆動接続体は、切断アクセサリを軸に沿って受け入れ、かつ切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成されている。駆動接続体を先端チューブに対して回転させるように、アクチュエータが駆動接続体に連結されている。軸方向接続体は、切断アクセサリを保持する係止位置と切断アクセサリを解放する離脱位置との間で軸に沿って移動可能に構成されている。

本発明は、軸に沿って延びる先端チューブを備える外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。切断アクセサリが、先端チューブに離脱可能に係合されたシュラウド及び該シュラウドに回転可能に連結された切断工具を備えている。切断工具をシュラウドに対して回転させるように、アクチュエータが切断工具に連結されている。軸方向接続体が先端チューブに保持されている。軸方向接続体は、切断アクセサリのシュラウドに係合する係合位置と切断アクセサリのシュラウドを離脱させる離脱位置との間で軸に沿って移動可能に構成されている。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに離脱可能に係合される切断アクセサリであって、軸に沿って延びるシャフトを備える切断アクセサリもまた含んでいる。バー（bur、削り工具）がシャフトに固定されている。シュラウドが、シャフトに回転可能に連結された本体と、少なくとも１つの指状要素とを備えており、該少なくとも１つの指状要素は、本体から軸に沿ってバーから離れる側に延びており、かつエンドエフェクタに離脱可能に係合するように構成されている。少なくとも１つの指状要素は、エンドエフェクタとの係合中に撓むように本体に対して柔軟性を有している。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。かかるエンドエフェクタは回転駆動部材を備えている。回転駆動部材は、アクチュエータに連結されるように構成されており、かつ流体を受け入れる管腔を画定している。切断アクセサリは、回転駆動部材と離脱可能に係合できるように構成され、かつ回転駆動部材の管腔と連通する管腔を画定している。駆動接続体が回転駆動部材に対して固定されている。駆動接続体は、切断アクセサリを駆動するように切断アクセサリに係合する構成になっている。流体を回転駆動部材の管腔に送達するように、流体送達部材が回転駆動部材に連結されている。回転駆動部材と切断アクセサリとの間を密封するように、第１のシール要素が、回転駆動部材の管腔内に配置され、かつ回転駆動部材及び切断アクセサリに回転可能に固定されている。第２のシール要素が、駆動接続体と流体送達部材との間に配置され、かつそれらの間を密封している。かかる第２のシール要素は、回転駆動部材と流体送達部材との相対的な回転中に回転駆動部材と流体送達部材との間を密封するように、回転駆動部材及び流体送達部材の少なくとも１つに回転可能に係合している。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリを備えたエンドエフェクタもまた含んでいる。切断アクセサリを駆動するように、アクチュエータが切断アクセサリに連結されている。先端チューブが軸に沿って延びている。レバーが先端チューブによって支持されている。かかるレバーは、押込位置と解放位置との間で先端チューブに対して旋回可能に構成されている。センサが先端チューブによって支持されている。センサは、押込位置及び解放位置にあるレバーの位置を識別するように構成されている。キャリッジ部材（carriage）がレバーに連結されている。キャリッジ部材は、押込位置及び解放位置にあるレバーの位置をセンサに示すように、押込位置と解放位置との間におけるレバーの移動に応じて、軸に沿ってセンサに対して移動可能に構成されている。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリを備えたエンドエフェクタもまた含んでいる。切断アクセサリを駆動するように、アクチュエータが切断アクセサリに連結されている。先端チューブが軸に沿って延びている。かかる先端チューブは、切断アクセサリを受け入れている。ハンドルが、先端チューブの軸を中心として先端チューブによって回転可能に支持されている。レバーが、旋回部を中心としてハンドルに連結されている。かかるレバーは、押込位置と解放位置との間で旋回部を中心として旋回可能に構成されている。旋回部は、軸を中心としてハンドルに固定されている。センサが、先端チューブによって支持されている。かかるセンサは、押込位置及び解放位置にあるレバーの位置を識別するように構成されている。

本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、軸に沿って延びる先端チューブを備えたエンドエフェクタもまた含んでいる。患者の組織を切断するように、切断アクセサリが先端チューブに離脱可能に連結される構成になっている。切断アクセサリを駆動するように、切断アクセサリが先端チューブに連結された際に、アクチュエータが切断アクセサリに連結される構成になっている。切断アクセサリの一部を覆うように、取り外し可能なガード部材（保護具）が切断アクセサリに離脱可能に連結される構成になっている。第１の回路がガード部材に取り付けられ、第２の回路が先端チューブに取り付けられている。このような第１の回路及び第２の回路は互いに通信するように構成されている。

本発明は、切断アクセサリの一部を取り外し可能に覆うガード部材を用いて、切断アクセサリを外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに組み込む方法も含んでいる。ガード部材が第１の回路を保持し、エンドエフェクタが先端チューブを備え、先端チューブが、軸に沿って延びて、かつ第２の回路を保持している。本方法は、切断アクセサリに該切断アクセサリの一部を覆うガード部材を設けることを含んでいる。本方法は、切断アクセサリを先端チューブの軸に沿って先端チューブ内に挿入し、切断アクセサリを先端チューブに連結することを含んでいる。本方法は、第１の回路を第２の回路と通信させることを含んでいる。本方法は、ガード部材を切断アクセサリから取り外すことを含んでいる。

クラッチアセンブリは、駆動部材に対する切断アクセサリの迅速かつ容易な装填及び取り外しを可能にするものである。例えば、クラッチアセンブリは、切断アクセサリを切断アクセサリの軸に沿ってクラッチアセンブリ内に挿入することによって、先端チューブに対する切断アクセサリの容易な組み込みを可能にする。駆動部材によって支持されたクラッチアセンブリの配置によって、外科部位における切断アクセサリの見通し線を広くとることができる。また、この構成によって、外科部位に最も近いエンドエフェクタの端部の大きさ又は容積を縮小し、これによって、外科部位へのアクセス性を高め、例えば、外科部位への切断アクセサリの進入中における干渉を避けることが可能になる。

溝と指状要素との係合によって、切断アクセサリは、先端チューブの軸に沿って離脱可能に係止されるようになっている。換言すれば、溝と指状要素との係合によって、切断アクセサリは、先端チューブに軸方向に係止されることになる。この軸方向の係止によって、切断アクセサリを先端チューブに対して離脱可能に正確に位置決めすることができる。

係止カラーは、該係止カラーの長孔を指状要素に対して選択的に真っ直ぐに並べるように、先端チューブに対して移動可能になっている。指状要素の突起が、切断アクセサリに係合するために長孔を貫通するように付勢されている。切断アクセサリを先端チューブから離脱させる場合、長孔が指状要素と真っ直ぐに並んだ際に、指状要素が長孔内に押し込まれるとよい。このようにして、係止カラーは、先端チューブに対する切断アクセサリの迅速かつ容易な取り付け及び取り外しを可能する。

軸方向接続体及び駆動接続体によって、先端チューブに対する切断アクセサリの適切な位置決めが可能になる。具体的には、軸方向接続体及び駆動接続体は、先端チューブに対する切断アクセサリの正確な軸方向の位置決めをもたらし、これによって、マニピュレータを制御する外科用ロボットは、外科用手術の処置中にエンドエフェクタを正確に移動させることができる。

軸方向接続体及び駆動接続体によって、先端チューブに対する切断アクセサリの迅速かつ容易な装填及び取り外しが可能になる。例えば、軸方向接続体及び駆動接続体の配置によって、先端チューブに対する切断アクセサリの片手による組み込みが可能になる。また、軸方向接続体及び駆動接続体は、繰り返し可能な接続をもたらすことができる。換言すれば、軸方向接続体及び駆動接続体は、構成要素の備蓄（stack-up、スタックアップ）を低減させることができる。

軸方向接続体及び駆動接続体の配置によって、外科部位における切断アクセサリの見通し線を広くとることができる。また、この構成によって、外科部位に最も近いエンドエフェクタの端部の大きさ又は容積を縮小し、これによって、外科部位へのアクセス性を高め、例えば、外科部位への切断アクセサリの進入中における干渉を避けることができる。

レバーによって、例えば、半自律操作におけるエンドエフェクタの容易かつ確実な使用が可能になる。換言すれば、ユーザーは、レバーを掴んで、レバーを押込位置に移動させることができ、これがセンサによって検知され、最終的に、エンドエフェクタの操作を可能にする。もしもユーザーがレバーの掴みを解放し、レバーを解放位置に移動させたならば、センサは、レバーの解放位置を検知し、エンドエフェクタの操作が停止される。回転可能なハンドルは、エンドエフェクタの操作中に先端チューブに対して回転させることができ、これによって、ユーザーは、操作中、レバーの握りを無理なく維持することが可能になる。

ガード部材に対する第１の回路の配置は、切断アクセサリが先端チューブに連結された際に第１の回路と第２の回路との間の通信がもたらされるので、有利である。この通信がもたらされた後、ガード部材が取り外されることになる。

本発明の他の利点は、添付の図面と併せて以下の詳細な説明を参照することによってよく理解されるならば、容易に評価されるであろう。

患者に外科用手術の処置を行なうエンドエフェクタを有するマニピュレータを備えるロボットシステムの斜視図である。 マニピュレータの斜視図である。 切断アクセサリがエンドエフェクタに係合された状態にあるエンドエフェクタの一部の斜視図である。 切断アクセサリが係合されていない状態にある図３のエンドエフェクタの斜視図である。 図３の線５に沿った断面図である。 図５の一部の拡大図である。 切断アクセサリの斜視図である。 図７の線８に沿った断面図である。 図８の一部の拡大図である。 切断アクセサリの工具の斜視図である。 シャフト及び端片を備える工具の分解図である。 端片の斜視図である。 端片の側面図である。 端片の端面図である。 切断アクセサリのシュラウドの斜視図である。 シュラウドの断面図である。 エンドエフェクタの先端チューブの斜視図である。 先端チューブの分解図である。 図１７の線１９に沿った断面図である。 図５の一部の拡大図である。 軸方向接続体の筒状要素が解放位置にある図２０の断面図である。 軸方向接続体の分解図である。 筒状要素が先端チューブから分解されている軸方向接続体の部分分解図である。 切断アクセサリの他の実施形態及び先端チューブに支持された軸方向接続体の他の実施形態を示す斜視図である。 図２４の切断アクセサリの一部を示す断面図である。 図２４の軸方向接続体及び先端チューブの一部を示す分解図である。 図２４の軸方向接続体の部分分解図である。 図２４の軸方向接続体及び先端チューブの一部を示す断面図である。 図２４の軸方向接続体及び先端チューブの一部を示す他の断面図である。 図２４の先端チューブの一部に組み込まれた切断アクセサリの断面図である。 図２４の先端チューブに組み込まれた切断アクセサリの断面図である。 切断アクセサリ用ガード部材の斜視図である。 ガード部材の分解図である。 ガード部材の外側部材の断面図である。 ガード部材の内側部材の断面図である。 切断アクセサリ及び切断アクセサリの一部を覆うガード部材の斜視図である。 図３５の線２８に沿ったガード部材及び切断アクセサリの断面図である。 図３５の線２９に沿ったガード部材及び切断アクセサリの断面図である。 切断アクセサリを先端チューブから離脱させるように軸方向接続体に係合しているガード部材の断面図である。 エンドエフェクタの駆動システムの斜視図である。 図３９の線３２に沿った断面図である。 駆動システムの一部の斜視図である。 駆動接続体を備える駆動システムの一部の分解図である。 図４１の線３５に沿った断面図である。 駆動部材の斜視図である。 図４２の線３７に沿った断面図である。 ソケット状要素の斜視図である。 駆動接続体の楔スリーブの斜視図である。 駆動接続体のクラッチアセンブリの一部を示す斜視図である。 図４８に示されている駆動接続体のクラッチアセンブリの一部の端面図である。 クラッチアセンブリの籠状要素の斜視図である。 クラッチアセンブリのローラ要素の斜視図である。 駆動部材のソケット状要素内に配置された駆動接続体の斜視図である。 図５２の端面図である。 シャフトが駆動接続体内に最初に挿入された際に工具のシャフトが駆動接続体に係合された状態にある図５３の端面図である。 工具のシャフトが駆動接続体に係合され、かつ駆動部材がシャフトの回転を送達している状態にある図５３の端面図である。 キャリッジ部材の斜視図である。 動的シール部材を備えるキャリッジ部材の分解図である。 駆動部材に係合されたキャリッジ部材の断面図である。 先端チューブ上のハンドルの斜視図である。 ハンドル及び先端チューブの分解図である。 ハンドル及び先端チューブの断面図である。 ハンドルの断面図である。 レバー及びハンドルの部分分解図である。 第１の実施形態のグリップ検知機構の一部を示す部分分解図である。 グリップ検知機構及びハンドルの部分分解図である。 レバーが解放位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。 レバーが押込位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。 アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して離間位置にあるグリップ検知機構の一部の斜視図である。 アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して近接位置にある図６０の斜視図である。 ハンドルから分解されたグリップ検知機構の他の実施形態を示す部分分解図である。 図６２のグリップ検知機構の部分分解図である。 アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して離間位置にある図６２のグリップ検知機構の一部を示す斜視図である。 図７０のグリップ検知機構の一部を示す他の斜視図である。 レバーが解放位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。 レバーが押込位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。 アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して離間位置にあるグリップ検知機構の一部の斜視図である。 アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して近接位置にある図７６の斜視図である。 ギアボックスを備えるエンドエフェクタの一部の斜視図である。 図７８の線７１に沿った断面図である。 ギアボックスの分解図である。 ギアボックスの構成要素の斜視図である。 ギアボックスの基部の斜視図である。 ギアボックスのカバーの斜視図である。 無線通信要素を有するガード部材の断面図である。 先端チューブに配置された図７６のガード部材の断面図である。 有線通信要素を備える切断アクセサリの断面図である。 接続体を備えるシュラウドの斜視図である。 接続体を備える先端チューブの端部の斜視図である。 図８８の先端チューブに接続された図８６のシュラウドの断面図である。

［Ｉ．概観］
図１及び図２を参照すると、ロボット外科用マニピュレータ１０はエンドエフェクタ１２を備えている。マニピュレータ１０はロボットシステム１１の一部となっている。例えば、ロボットシステム１１は、図１及び図２に示されるような外科用ロボットシステムであり、以下にさらに説明するように操作される構成となっている。

エンドエフェクタ１２は、例えば、図３−図５に示されるように構成されている。エンドエフェクタ１２は外科用器具１４を備えている。マニピュレータ１０は、外科用器具１４を患者１６に適用するように移動する構成になっている。具体的には、マニピュレータ１０は、外科用器具１４が患者に意図された医療／外科用手術の処置を行なうように外科用器具１４を位置決めかつ配向するように、移動する構成になっている。

ロボットシステム１１は、外科用ナビゲーションシステム１８と連動して用いられるようになっている。外科用ナビゲーションシステム１８は、エンドエフェクタ１２及び患者１６の位置を監視するように構成されている。この監視に基づいて、外科用ナビゲーションシステム１８は、外科用器具１４が適用される患者の部位に対する外科用器具１４の位置を決定することになる。

図１及び図２をさらに参照すると、ロボットシステム１１は可動カート２０を備えている。マニピュレータ１０は、エンドエフェクタ１２をカート２０に移動可能に接続する連結アセンブリ２２を備えている。具体的には、エンドエフェクタ１２は、連結アセンブリ２２に接続された取付具３６を備えている。

連結アセンブリ２２は、例えば、第１の平行４本バーのリンクアセンブリ２４及び第２の４本バーのリンクアセンブリ２６を備えている。各リンクアセンブリ２４，２６における各継手の位置は、アクチュエータ２８によって設定されるようになっている。図１において、アクチュエータ２６のハウジングに部番が付されている。各アクチュエータ２４，２６は、リンクアセンブリ２４，２６の各別の１つに付随して設けられている。

（図１に仮想ボックスとして部分的に示されている）マニピュレータ制御装置３０と呼ばれるプロセッサがカート２０に取り付けられている。マニピュレータ制御装置３０は、アクチュエータ２８にリンクアセンブリ２４，２６の連結を適切に設定させる制御信号を与えるようになっている。マニピュレータ制御装置３０は、多数の入力信号に基づき、リンクアセンブリ２４，２６の連結の位置を設定する。これらの信号は、外科用ナビゲーションシステム１８からの信号データを含んでいる。これらのデータは、器具１４が適用される外科部位に対する器具１４の位置に関する情報をもたらすことになる。

マニピュレータ制御装置３０は、外科用器具１４に作用する力及びトルクに基づき、リンクアセンブリ２４，２６の連結の位置を選択的に設定する。これらの力及びトルクは、（部番が付されていない）力／トルクセンサによって測定される。マニピュレータ制御装置３０を備えるマニピュレータ１０の構造は、「半自律モード又は手動境界拘束モードのいずれかによって外科用器具を制御することができる外科用マニピュレータ」と題する米国仮特許出願第６１／６７９，２５８号にさらに詳細に記載されている。この文献の開示内容は、参照することによって、ここに含まれるものとする。

ロボットシステム１１は、手動モードによって操作可能となっている。ロボットシステム１１が手動モードによって操作される場合、かかるロボットシステム１１は、オペレータが器具１４を位置決めするためにエンドエフェクタ１２に与える力及びトルクに対応するようになっている。この力及びトルクに応じて、連結アセンブリ２２は、オペレータによって加えられた力及びトルクに基づいて生じ得る運動を模倣して、器具１４を機械的に移動させることになる。器具１４が移動すると、外科用ロボットシステム１１及び外科用ナビゲーションシステム１８は、協働し、かかる器具が画定された境界内にあるかどうかを決定する。この境界は、患者の体内にあり、ナビゲーションシステム１８は、器具１４が画定された境界の外側において作動しないように構成されている。このデータに基づき、ロボットシステム１１は、連結アセンブリ２２、従って、器具１４の運動を選択的に制限する。具体的には、連結アセンブリ２２は、画定された境界の外側において器具１４の作用をもたらす器具１４の運動を拘束することになる。もしもオペレータが画定された境界を越える器具１４の前進をもたらす力及びトルクを加えたならば、連結アセンブリ２２は、器具１４のこの意図された位置決めを模倣しないことになる。

ロボットシステム１１は、半自律モードによっても操作可能となっている。ロボットシステム１１を半自律モードによって操作するために、組織内の器具１４の移動の経路が生成される。この経路のうち少なくとも基本のものが、手術処置の開始前に生成される。連結アセンブリ２２は、この生成された経路に基づき、器具１４を前進させることになる。器具１４が半自律モードによって操作される場合、連結アセンブリは、器具１４を画定された境界を超えて前進させないようになっている。

外科用器具１４は、オペレータが意図された医療／外科用手術の処置を行なうように制御する器具となっている。いくつかの実施形態では、外科用器具１４は、電気信号を患者に作用するエネルギーの形態に変換させる動力生成ユニットを備えている。このエネルギーは、機械的エネルギー、超音波エネルギー、熱エネルギー、ＲＦエネルギー、ＥＭエネルギー、又はフォトニックエネルギーであるとよい。外科用器具１４が動力生成ユニットを備えている場合、エネルギーは、外科用器具１４から延びるエネルギー付与装置を介して外科部位に付与されることになる。図示されている代表的な実施形態では、外科用器具１４は、切断アクセサリ３２と、切断アクセサリ３２を駆動するように切断アクセサリ３２に連結されるアクチュエータ３４とを備えている。

［ＩＩ．切断アクセサリ］
切断アクセサリ３２は、エンドエフェクタ１２の台に取り外し可能に係合されるようになっている。例えば、図３、図５、及び図６は、エンドエフェクタ１２の台に係合された切断アクセサリ３２を示しており、図４は、切断アクセサリ３２を係合していないエンドエフェクタ１２を示している。工具３８は、患者の目標組織から組織を除去するように構成されている。図示されるように、工具３８は、例えば、バー（bur、削り工具）となっている。バーの代替例として、工具３８は、外科部位において材料切断及び／又は材料除去を行なうためのどのような種類の外科用工具であってもよい。

図７−図９を参照すると、切断アクセサリ３２は、工具３８及び該工具３８に連結されたシュラウド（shroud、覆い部材）４０，１４０を備えている。具体的には、一実施形態に係るシュラウド４０を備える切断アクセサリ３２が図７−図９に示されている。代替的に、他の実施形態に係るシュラウド１４０を備える切断アクセサリ３２が図２４−図２５に示されている。

図１０−図１４を参照すると、工具３８は、近位端４４、すなわち、自由端４４と遠位端４６との間で工具軸Ｔに沿って延びるシャフト４２と、該シャフト４２の遠位端４６に固定された端片４８とを備えている。シュラウド４０，１４０は、シャフト４２に回転可能に連結されるようになっている。工具３８は、典型的には、５０ｍｍ−２００ｍｍの長さを有している。例えば、工具３８は、１６０ｍｍの長さを有することができる。工具３８のシャフト４２は、典型的には、２．５ｍｍ−６．０ｍｍの直径を有している。例えば、シャフト４２は、４ｍｍの直径を有することができる。

工具３８は、患者１６の目標組織を切断するように構成される切断チップ５０を備えている。具体的には、端片４８が切断チップ５０を有している。

端片４８は、例えば、シャフト４２の遠位端４６を受け入れる空洞５２を画定している。端片４８は、どのような方法、例えば、摩擦嵌合、接着、スナップリング要素、溶接等によって、シャフト４２に固定されてもよい。代替的に、例えば、端片４８は、シャフト４２と一体に形成されてもよい。すなわち、端片４８及びシャフト４２は、一体部品として一緒に形成されてもよい。

端片４８は、工具３８に隣接してネジ部５４を画定している。ネジ部５４は、エンドエフェクタ１２の端部と一緒に、破片、例えば、切除組織、体液、及び／又は灌注液をエンドエフェクタ１２から離れる側に押し出すためのアルキメディアンスクリューを作るものである。

図示されている工具３８は、前述したように、バーとなっており、該バーの切断チップ５０は切断ヘッド７２となっている。切断ヘッド７２は、本発明の本質から逸脱することなく、どのような大きさ、形状、及び形態を有していてもよい。

シュラウド４０，１４０は、工具３８に回転可能に係合され、かつ工具軸Ｔに沿って工具３８に対して軸方向に固定されている。シュラウド４０は、工具軸Ｔを中心として回転可能になっている。

図８及び図９を参照すると、軸受５６が、工具３８とシュラウド４０，１４０との間に配置され、かつ工具軸Ｔに沿って工具３８及びシュラウド４０，１４０に固定されている。具体的には、軸受５６は孔５８を画定している。軸受５６は、孔５８内にシャフト４２を受け入れ、かつ摩擦嵌合によってシャフト４２に接続されるようになっている。すなわち、孔５８の内径及びシャフト４２の外径は、軸受５６の内径とシャフト４２の外径との間における摩擦嵌合によって軸受５６がシャフト４２に固定されるように、寸法決めされ、かつ形作られている。摩擦嵌合は、典型的には、軸受５６をシャフト４２の周囲に押し込むことによって達成される。シュラウド４０，１４０は、軸受５６を受け入れ、かつ摩擦嵌合によって軸受５６に接続されるようになっている。具体的には、シュラウド４０，１４０は内面６０を画定しており、軸受５６の外径は内面６０に摩擦嵌合されることになる。

図１５及び図１６を参照すると、シュラウド４０は略円筒状になっている。シュラウド４０は、内面６０を有する本体部６２、すなわち、基部６２を備えている。少なくとも１つの指状要素（finger、フィンガー要素）６４が、本体部６２から延びている。図示されているシュラウド４０は、例えば、本体部６２から延びる７つの指状要素６４を備えている。指状要素６４は、工具軸Ｔを中心として周方向にて互いに離れている。指状要素６４は、それぞれ、工具軸Ｔに向かってテーパを付した、すなわち、内方に傾斜したチップ６６を備えている。指状要素６４は、以下にさらに説明するように、本体部６２に対して柔軟性（可撓性）を有している。

図２４及び図２５を参照すると、シュラウド１４０は、内面１６０及び該内面１６０に沿った溝１６１を有している。溝１６１は、典型的には、内面１６０に周方向に延びている。

図３２−図３８を参照すると、切断アクセサリ３２はガード部材（保護具）６８を備えている。切断アクセサリ３２がハンドル３００によって保持されている間に及び／又は切断アクセサリ３２がエンドエフェクタ１２に取り付けられているが使用されていない際に、ガード部材６８は切断チップ５０を覆っている。以下にさらに説明するように、ガード部材６８は、マニピュレータ制御装置３０に対して切断アクセサリ３２のパラメータを識別可能とするような識別用構成要素、例えば、メモリチップ又はＲＦＩＤチップを保持する構成となっている。また、以下に説明するように、ガード部材６８は、エンドエフェクタ１２に対する切断アクセサリ３２の係合及び離脱を促すように構成されていてもよい。

切断アクセサリ３２は、切断中に液体を受け入れ、かつ該液体を外科部位に送達するように構成されている。液体は、典型的には、工具３８、例えば、シャフト４２及び端片４８を通って、外科部位に流れるようになっている。液体は、いくつかの機能を果たすことができる。例えば、液体は、切断チップを冷却し、及び／若しくは外科部位を冷却及び灌注することができ、切断チップ５０と切断チップ５０に接触する組織との間の界面を潤滑し、該界面における熱生成を抑えることができ、切除組織及び／若しくは体液を取り除くことができ、並びに／又は工具３８のシャフト４２を冷却し、先端チューブ（ノーズチューブ）１００内の軸受１０４から熱を取り除くことができる。液体は、例えば、生理食塩水のような灌注液となっている。代替的に、液体は、本発明の本質から逸脱することなく、外科部位における外科用切断アクセサリ３２及び／又は組織を冷却及び／又は灌注するどのような種類のものであってもよい。

図７及び図８を参照すると、工具３８のシャフト４２は、液体を移送するように工具軸Ｔに沿って延びる孔７０を画定している。液体は、以下にさらに説明するように、工具３８の近位端４４において孔７０から送達され、近位端４４から遠位端４６に流れるようになっている。

図９−図１４を参照すると、切断ヘッド７２は、シャフト４２の孔７０と連通する少なくとも１つのポート７４を画定している。切断ヘッド７２は、典型的には、シャフト４２の孔７０とポート７４との間に空洞５２を画定している。ポート７４は、流体をシャフト４２の孔７０から外科部位に送達するように切断ヘッド７２を貫通している。ポート７４は、手術室内のスタッフに流体の飛沫が掛かることなく流体を外科部位に送達するように設計された角度で、工具軸Ｔに対して延びている。また、ポート７４は、流体によって外科部位に生じるキャビテーションを防ぐために、流体が外科部位に対して略直角にならない角度で、工具軸Ｔに対して延びている。例えば、ポート７４は、典型的には、０°から４５°の間の角度で工具軸Ｔに対して延びている。ポート７４は、典型的には、０．２５ｍｍから０．５０ｍｍの直径を有している。

［ＩＩＩ．エンドエフェクタ］
図１７−図３１を参照すると、エンドエフェクタ１２は、切断アクセサリ３２がエンドエフェクタ１２に係合された際に切断アクセサリ３２を支持する先端チューブ１００を備えている。先端チューブ１００は、先端チューブ孔１０２を画定しており、かつ先端チューブ孔１０２内に切断アクセサリ３２のシャフト４２を受け入れるようになっている。先端チューブ１００は、先端チューブ孔１０２内において切断アクセサリ３２に離脱可能に係合し、かつ切断アクセサリ３２を回転可能に支持するようになっている。典型的には、例えば、図５、図６、及び図２０に示される少なくとも１つの軸受１０４が、先端チューブ孔１０２内に配置されている。軸受１０４は、先端チューブ孔１０２内にシャフト４２を受け入れ、かつシャフト４２を回転可能に支持するように構成されている。

先端チューブ１００は取付具３６に対して固定されている。先端チューブ１００は、先端チューブ軸Ｎに沿った遠位端１０６、すなわち、終端１０６と先端チューブ１００の近位端１０８との間で先端チューブ軸Ｎに沿って延びている。図示されている先端チューブ１００は、先端チューブ軸Ｎに沿って配置された複数のセグメントを備えており、これらのセグメントは互いに固定されている。代替的に、先端チューブ１００は、本発明の本質から逸脱することなく、単一片から形成されていてもよいし、又は任意の数のセグメントから形成されていてもよい。

エンドエフェクタ１２は、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に軸方向に係合するように構成される軸方向接続体１１０，１５０と、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に回転可能に係合するように構成される駆動接続体１１２とを備えている。具体的には、一実施形態に係る軸方向接続体１１０は、図１９−図２３に示されており、他の実施形態に係る軸方向接続体１５０は、図２４−図３１に示されている。図１９−図２３の軸方向接続体１１０は、シュラウド４０を備える切断アクセサリ３２の実施形態に離脱可能に係合するように構成されている。図２４−図３１の軸方向接続体１５０は、シュラウド１４０を備える切断アクセサリ３２の実施形態に離脱可能に係合するように構成されている。

軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ軸Ｎに沿って終端１０６と駆動接続体１１２との間に配置されている。軸方向接続体１１０，１５０及び駆動接続体１１２は、先端チューブ軸Ｎを中心として配置されている。

以下にさらに説明するように、軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ１００によって支持され、かつ先端チューブ軸Ｎに沿って切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に対して係止するように構成されている。また、以下にさらに説明するように、駆動接続体１１２は、切断アクセサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って受け入れ、かつ切断アクセサリ３２を回転可能に駆動するように構成されている。

典型的には、軸方向接続体１１０，１５０及び駆動接続体１１２は、先端チューブ軸Ｎに沿って互いに離れている。例えば、軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ１００の遠位端１０６に配置されており、駆動接続体１１２は、先端チューブ１００の遠位端１０６と近位端１０８との間で先端チューブ軸Ｎに沿って軸方向接続体１１０，１５０から離れている。代替的に、駆動接続体１１２及び軸方向接続体１１０，１５０は、工具軸Ｔに沿って互いに隣接して配置されてもよい。軸方向接続体１１０、１５０及び遠位接続体は、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に離脱可能に係合させるようになっている。

軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ１００によって支持され、かつ切断アクセサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００に離脱可能に係止するようになっている。軸方向接続体１１０，１５０は、切断アクセサリ３２のシュラウド４０に離脱可能に係合するようになっている。軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ軸Ｎに沿って延びると共に切断アクセサリ３２を受け入れる孔５７を画定している。切断アクセサリ３２は、先端チューブ１００の終端１０６から軸方向接続体１１０，１５０を通って駆動接続体１１２に延びることになる。切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に組み込まれると、切断アクセサリ３２のシュラウド４０は、切断チップ５０、例えば、図示されているバーに近位の第１の端４７及びバーから遠位の第２の端４９間で、先端チューブ軸Ｎに沿って延びることになる。シャフト４２は、シュラウド４０の遠位端４９から駆動接続体１１２に延びることになる。

図１９−図２１に示される軸方向接続体１１０を参照すると、軸方向接続体１１０は、典型的には、先端チューブ１００の遠位端１０６に連結され、拡張位置、すなわち、図１９及び図２０に示されるような切断アクセサリ３２を保持する係止位置と、後退位置、すなわち、図２１に示されるような切断アクセサリ３２を解放する離脱位置との間で、先端チューブ１０に対して移動可能になっている。具体的には、軸方向接続体１１０，１５０は、係止位置と離脱位置との間で軸に沿って移動可能になっている。

軸方向接続体１１０は、例えば、先端チューブ１００に摺動可能に保持される筒状要素（バレル要素）１１４、すなわち、リング要素１１４を備えている。換言すれば、筒状要素１１４は、先端チューブ１００に保持され、かつ拡張位置と後退位置との間で先端チューブ１００に対して摺動可能になっている。典型的には、筒状要素１１４は、工具軸Ｔを中心として回転可能になっている。筒状要素１１４は、典型的には、円筒状であり、かつ先端チューブ１００を受け入れるようになっている。

切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合し、軸方向接続体１１０が係止位置にある際に、筒状要素１１４は、シュラウド４０の周りに半径方向に延出し、かつシュラウドを先端チューブ１００に対して挟み込むようになっている。換言すれば、拡張位置において、筒状要素１１４は、切断アクセサリ３２、例えば、切断アクセセリ３２のシュラウド４０に係合し、これによって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に係合させることになる。後退位置では、筒状要素１１４は、切断アクセサリ３２から離脱され、これによって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から解放することになる。

図１８−図２３を参照すると、先端チューブ１００は、軸方向接続体１１０を支持するガイド部１１６を備えている。例えば、先端チューブ１００は、ガイド部１１６を成すガイド部分１１８を備えている。筒状要素１１４及びガイド部１１６は、筒状要素１１４が拡張位置と後退位置との間でガイド部１１６に沿って移動可能となるように筒状要素１１４をガイド部１１６に操作可能に連結する係合用特徴部を画定している。

例えば、図１９−図２３に示されているように、少なくとも１つの係合部材１２０が、筒状要素１１４及びガイド部１１６に係合され、筒状要素１１４及びガイド部１１６を互いに連結している。先端チューブ１００のガイド部１１６は、少なくとも１つの通路１２２を画定しており、係合部材１２０は、拡張位置と後退位置との間で通路１２２に沿って移動可能に係合されている。通路１２２は、先端チューブ軸Ｎに沿って長手方向に延びており、典型的には、ガイド部１１６を貫通している。図示されている先端チューブ１００は、４つの通路１２２にそれぞれ係合された４つの係合部材を備えている。しかし、軸方向接続体１１０は、どのような数の係合部材１２０及び対応する通路１２２を備えていてもよい。

係合部材１２０は、例えば、筒状要素１１４をガイド部分１１８に連結するように筒状要素１１４に係合されると共にガイド部１１６の通路に係合される球面状のボール要素となっている。筒状要素１１４は、典型的には、半球面状のボール要素を受け入れる凹部１２４を画定している。ボール要素は、凹部１２４内において回転可能になっており、かつ工具軸Ｔに沿って筒状要素１１４に固定されている。ボール要素は、通路に沿って、すなわち、先端チューブ軸Ｎに沿って筒状要素１１４の移動を案内するように、ガイド部１１６の通路１２２に係合されている。ボール要素の代替例として、係合部材１２０は、筒状要素１１４をガイド部分に連結するどのような種類の構成要素、例えば、ピン、フランジ等であってもよい。

図１９−図２２を参照すると、軸方向接続体１１０は、筒状要素１１４に連結された付勢機構１２６、例えば、バネ１２６を備えている。付勢機構１２６は、筒状要素１１４を拡張位置に向かって付勢するように構成されている。筒状要素１１４は、付勢機構１２６によって与えられた力を上回るのに十分な力、すなわち、付勢機構１２６を圧縮するのに十分な力を筒状要素１１４に対して後退位置に向かって加えることによって、後退位置に移動することができる。図示されているように、例えば、付勢機構１２６は、先端チューブ孔１０２内に配置されている。付勢機構１２６は、図１９−図２１に示されるように、先端チューブ孔１０２内において軸受１０４に当接し、これによって、先端チューブ軸Ｎに沿って適所に保持されている。図示されている付勢機構１２６は、コイルバネとなっている。代替的に、付勢機構１２６は、どのような種類の付勢機構であってもよい。

図１９−図２２をさらに参照すると、付勢機構１２６及び筒状要素１１４を連結させるように、プランジャー１２８が付勢機構１２６と筒状要素１１４との間に配置されている。具体的には、プランジャー１２８は、先端チューブ孔１０２内に配置されており、かつ先端チューブ孔１０２内において先端チューブ１００に対して摺動するように構成されている。係合部材１２０、例えば、ボール要素は、プランジャー１２８と筒状要素１１４との間に配置され、係合部材１２０は、プランジャー１２８に接触するようになっている。プランジャー１２８は、係合部材１２０を受け入れるテーパ面１３０を画定している。付勢機構１２６は、軸受５６とプランジャー１２８との間でプランジャー１２８に当接することになる。プランジャー１２８の代替例として、筒状要素１１４及び付勢機構１２６は、互いに直接接触するように構成されてもよい。

図１９−図２２をさらに参照すると、先端チューブ１００は、先端チューブ１００の遠位端１０６の近くに、溝１３２、すなわち、凹部１３２を画定している。溝１３２は、先端チューブ１００２の周方向に延びている。図１９−図２１を参照すると、溝１３２は、先端チューブ軸Ｎから離れる側にテーパを付した傾斜面１３４によって部分的に画定されている。勾配面１３６が、傾斜面１３４から先端チューブ１００の遠位端に向かって延び、先端チューブ軸Ｎに向かってテーパが付されている。拡張位置にある際、筒状要素１１４は、典型的には、溝１３２に隣接して配置され、すなわち、先端チューブ軸Ｎに沿って溝１３２と少なくとも部分的に真っ直ぐに並んで溝１３２の少なくとも一部の周りに半径方向に配置されることになる。

軸方向接続体１１０を用いることによって、工具３８を用いることなく、すなわち、単にオペレータの手によって、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に係合させることができる。エンドエフェクタ１２への切断工具３８の組み込みを片手操作によって、すなわち、オペレータの片方の手によって行なうことができる。切断工具３８は、切断工具３８を先端チューブ孔１０２内に挿入し、切断工具３８に先端チューブ孔１０２に沿って先端チューブ１００に向かう圧力を加え、その結果、切断工具３８を軸方向接続体１１０に係合させることによって、エンドエフェクタ１２に組み込まれることになる。

具体的には、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に組み込むために、工具３８のシャフト４２が先端チューブ孔１０２内に挿入される。シャフト４２が先端チューブ孔１０２に沿って移動すると、かかるシャフト４２は、先端チューブ孔１０２内の軸受１０４に嵌入される。前述したように、シュラウド４０の指状要素６４は、シュラウド４０の本体部６２に対して柔軟性を有している。典型的には、シュラウド４０が筒状要素１１４に接近すると、指状要素６４は、勾配面１３６に沿って摺動し、かつ勾配面１３６に沿って工具軸Ｔに対して外方に変形する。

シャフトが先端チューブ孔１０２に沿って移動すると、指状要素６４のチップ６６が筒状要素１１４に当接し、筒状要素１１４を後退位置に向かって押圧する。具体的には、指状要素６４及び筒状要素１１４は、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合する際に先端チューブ軸Ｎに沿って互いに向き合った対向面１１５を備えている。対向面１１５は、典型的には、傾斜している。例えば、各指状要素６４の対向面１１５は、先端チューブ１００に対する切断アクセサリの係合中に先端チューブ１００に接触して指状要素６４を撓ませるように、シュラウド４０の第１の端４７からシュラウド４０の第２の端４９に向かう方向において半径方向内方にテーパが付された斜面となっている。各指状要素６４の対向面１１５は、シュラウド４０の第２の端で終端している。

指状要素６４のチップ６６が溝１３２に接近すると、チップ６６は、工具軸Ｔに向かって内方に移動して先端チューブ１００の溝１３２内に入り、筒状要素１１４は、拡張位置に戻って切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に係止することになる。換言すれば、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合して軸方向接続体１１０が拡張位置にある際に、軸方向接続体１１０は指状要素６４に係合することになる。

指状要素６４は、それぞれ、図１５及び図１６に示されているように、例えば、溝１３２に係合するように構成された突起６５を画定している。指状要素６４は、典型的には、指状要素６４が予め変形された形状に向かってバネ付勢されて溝１３２内に入るように、勾配面１３６に沿って外方に弾性変形する構成となっている。付加的又は代替的に、筒状要素１１４は、チップ６６が筒状要素１１４に接触して筒状要素１１４に沿って摺動すると、指状要素６４を溝１３２内に変形させるようになっていてもよい。

切断アクセサリ３２がエンドエフェクタ１２に係合すると、切断アクセサリ３２の軸受５６は先端チューブ１００の遠位端１０６に当接する。軸方向接続体１１０は、切断アクセサリ３２の軸受５６が先端チューブ１００の遠位端１０６に当接した際に、切断アクセサリ３２に係合するように構成されている。指状要素６４のチップ６６を溝１３２内にスナップ嵌合させることによって、切断アクセサリ３２が軸方向接続体１１０に対して適所に配置されて先端チューブ１００に係合されたこと、すなわち、軸受５６が先端チューブ１００の遠位端１０６に当接したことを触覚によって確認することができる。換言すれば、オペレータが、指状要素６４のチップ６６が溝１３２内に入ったことを感触、視覚、及び／又は聴覚によって知った際に、オペレータは、切断アクセサリ３２がエンドエフェクタ１２に対して適切に配置され、かつ軸方向接続体１１０に係合したことを確認することができる。指状要素６４、先端チューブ１００の勾配面１３６、及び筒状要素１１４は、切断アクセサリ１０２がエンドエフェクタ１２に係合した際、すなわち、指状要素６４のチップ６６が先端チューブ１００の勾配面１３６と筒状要素１１４との間に係合した際、先端チューブ１００の遠位端１０６に対して軸受５６を引き込むように構成されている。

指状要素６４のチップ６６が溝１３２内にある際に、付勢機構１２６は、過剰な力が筒状要素１１４に付与されない限り、筒状要素１１４を拡張位置に付勢する。指状要素６４のチップ６６が溝１３２内にあり、筒状要素１１４が拡張位置にある際に、筒状要素１１４は、指状要素６４を先端チューブ１００の傾斜面１３４に対して挟み込み、かつシュラウド４０を先端チューブ１００に係止している。

切断工具３８をエンドエフェクタ１２から解放させるように、筒状要素１１４が後退位置に移動し、これによって、指状要素６４のチップ６６が溝１３２から離脱する。典型的には、オペレータが後退位置に向かう力を筒状要素１１４に加えることによって、筒状要素１１４が後退位置に移動することになる。筒状要素１１４及び先端チューブ１００は、筒状要素１１４が後退位置に移動する際に互いに当接するように構成された対向面１３８を画定している。

筒状要素１１４が後退位置にある際、切断工具３８は、先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００から離れる側に移動可能である。典型的には、指状要素６４は、筒状要素１１４が後退位置にある際、溝１３２内に位置するように構成されており、切断工具３８が先端チューブ１００から離れる側に移動すると、指状要素６４のチップ６６が傾斜面１３４に沿って摺動し、指状要素６４は、工具軸Ｔから離れる方に弾性的に変形することになる。

前述したように、ガード部材６８は、エンドエフェクタ１２に対して切断アクセサリ３２を係合及び離脱させるように構成されている。具体的には、ガード部材６８は、筒状要素１１４を作動させるように構成されている。換言すれば、ガード部材６８は、筒状要素１１４を後退位置に移動させ、かつ先端チューブ１００に対して切断アクセサリ３２を係合及び離脱させるように構成されている。

図３２−図３４Ｂを参照すると、ガード部材６８は、外側部材７６及び外側部材７６に摺動可能に係合された内側部材７８を備えている。具体的には、外側部材７６は、孔８０を画定しており、かつ内側部材７８を孔８０内に摺動可能に受け入れるようになっている。内側部材７８は、孔８０内において、図３７に示されるような拡張位置と図３８に示されるような圧縮位置との間で摺動可能になっている。

図３４Ａを参照すると、外側部材７６は、本体８２及び該本体８２に柔軟に接続された柔軟中子８４を備えている。柔軟中子８４は、孔８０内に延びる掛かり部８６を保持している。内側部材７８は、掛かり部８６を受け入れる長孔８８を画定している。

図３４Ｂを参照すると、内側部材７８は、本体９０及び該本体９０に柔軟に接続された柔軟中子９２を備えている。柔軟中子９２は掛かり部９０を保持している。内側部材７８は、例えば、切頭円錐状の内側棚９４を画定している。内側部材７８はフィンガーグリップ９７を備えることができる。

図３５及び図３６を参照すると、ガード部材６８は、切断アクセサリ３２を受け入れている。前述したように、ガード部材６８は、切断アクセサリ３２の操作を促すように切断アクセサリ３２の切断チップ５０を覆っている。

切断アクセサリ３２がガード部材６８内に配置されると、切断アクセサリ３２のシュラウド４０が棚９４に当接する。シュラウド４０は、内側部材７８の中子９２を受け入れる溝９６を画定している。

シュラウド４０が棚９４に当接するようにガード部材６８が切断アクセサリ３２を受け入れた際に、オペレータは、内側部材７８を用いて、切断アクセサリ３２を軸方向接続体１１０に係合させることができる。具体的には、切断アクセサリ３２のシャフト４２が先端チューブ孔１０２内にある状態において、ユーザーは、先端チューブ軸Ｔに沿って先端チューブ１００に向かって内側部材７８に力を加え、これによって、ガード部材６８の棚９４がシュラウド４０を軸方向接続体１１０に係合させる。一旦、シュラウド４０が軸方向接続体１００と係合したならば、ガード部材６８に先端チューブ軸Ｔに沿って先端チューブ１００から離れる側に力を加えることによって、ガード部材６８を切断アクセサリ３２から取り外すことができる。

例えば、外科手術の処置後、切断アクセサリ３２を軸方向接続体１１０から離脱させるように、ガード部材６８が、棚９４をシュラウド４０に当接させて切断アクセサリ３２上に配置される。このような配置によって、外側部材７６の中子８４が、筒状要素１１４の溝９８に係合する。次いで、図３８に示されるように、外側部材７６が内側部材７８に対して圧縮位置に移動され、これによって、筒状要素１１４が後退位置に移動することになる。

具体的には、オペレータは、内側部材７８を片手で掴み、外側部材７６を他の手で掴む。次いで、オペレータは、外側部材７６を内側部材７８に対して先端チューブ軸Ｎに沿って移動させる。図３８に示されるように、この移動によって、外側部材７６の中子８４を筒状要素１１４の溝９８に対して押し込み、これによって、筒状要素１１４を後退位置に移動させ、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から離脱させることになる。

前述したように、ガード部材６８が切断アクセサリ３２に配置された際、内側部材７８の中子９２は、シュラウド４０に摩擦によって係合される。外側部材７６が圧縮位置に移動した時点で、図３８に示さるように、外側部材７６及び内側部材７８は、先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００から離れる側に移動し、これによって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から取り外すことができる。この運動中、中子９２とシュラウド４０との間の摩擦係合によって、ガード部材６８が先端チューブ１００から離れる側に移動する際に切断アクセサリ３２をガード部材６８に取り付けた状態で保持することができる。

前述したように、図２４−図３１に示されている軸方向接続体１５０は、シュラウド１４０を備える切断アクセサリ３２を受け入れるようになっている。軸方向接続体１５０は、先端チューブ１００のガイド部１５２に支持されている。軸方向接続体１５０は、ガイド部１５２によって支持される指状要素１５４と、筒状要素１５６とを備えている。筒状要素１５６は、以下にさらに説明するように、指状要素１５４をガイド部１５２に対して半径方向に係止及び離脱させるように、先端チューブ軸Ｔを中心として回転可能になっている。

具体的には、図２６及び図２７を参照すると、軸方向接続体１５０は、リング要素１６２及び該リング要素１６２から延びる指状要素１５４を有する係止部材１５３を備えている。指状要素１５４は、それぞれ、突起１６４を備えている。図２６及び図２７は、２つの指状要素１５４を備える係止部材１５３を示しているが、係止部材１５３は、本発明の本質から逸脱することなく、どのような適切な数の指状要素１５４を備えていてもよい。

図２６、図２８、及び図２９を参照すると、ガイド部１５２は、係止カラー１５８を受け入れている。ガイド部１５２は、図２６及び図２７に示されているように、一対の長孔１６６を画定しており、指状要素１５４のそれぞれの突起１６４が、図２７及び図２８に示されるように、それぞれ、長孔１６６を貫通するように位置決めされている。指状要素１５４は、長孔１６６を貫通するように突起１６４を付勢している。

図２６−図２９を参照すると、係止カラー１５８は、ガイド部１５２内に配置され、かつ指状要素１５４の半径方向内方に位置決めされている。係止カラー１５８は、典型的には、円筒状の壁１６８を備えている。壁１６８は、以下にさらに説明するように、指状要素１５４の突起１６４を受け入れるように壁１６８の周りに互いに周方向に離れて配置された切欠き１７０を画定している。

筒状要素１５６は、ガイド部１５２上に支持され、かつガイド部１５２を通して係止カラー１５８に係合している。具体的には、図２９に最もよく示されるように、ボール要素１７２が、ガイド部１５２の長孔１７４を貫通し、かつ筒状要素１５６及び係止カラー１５８に係合している。図２６、図２７、及び図２９に最もよく示されているように、筒状要素１５６は、ボール要素１７２を受け入れる凹み１７６を画定している。図２６及び図２７を参照すると、係止カラー１５８は、ボール要素１７２を受け入れる溝１７８を画定している。図２７及び図２８は、２つのボール要素１７２を示しているが、係止カラー１５８は、本発明の本質から逸脱することなく、どのような適切な数のボール要素１７２を備えていてもよい。

筒状要素１５６は、図２８及び図２９に示されているような離脱位置と（図示されていない）係止位置との間で、先端チューブ軸Ｎを中心として回転可能となっている。係止カラー１５８は、係止位置と離脱位置との間で筒状要素１５６と一緒に移動する。離脱位置では、筒状要素１５６は、係止カラー１５８の切欠き１７０を指状要素１５４と真っ直ぐに並べるように位置決めされ、これによって、指状要素１５４は、突起１６４に作用する力に応じて半径方向内方に弾性的に移動することになる。係止位置では、筒状要素１５６は、係止カラー１５８の壁１６８を指状要素１５４と真っ直ぐに並べるように位置決めされる。このような位置では、壁１６８は、突起１６４に作用する力に応じて、半径方向内方への指状要素１５４の移動を防ぎ、すなわち、指状要素１５４を適所に係止させることになる。

図３０及び図３１を参照すると、切断アクセサリ３２は、切断アクセサリ３２のシャフト３８を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ孔１０２内に挿入することによって、先端チューブ１００に取り付けられる。筒状要素１５６が離脱位置にある状態において、すなわち、係止カラー１５８の切欠き１７０が指状要素１５４と真っ直ぐに並んだ状態において、切断アクセサリ３２のシュラウド１１０が突起１６４に達すると、かかるシュラウド１４０が指状要素１５４の突起１６４を半径方向内方に押し込むことになる。シュラウド１４０が指状要素１５４を半径方向内方に押し込むことによって、切断アクセサリ３２は、図３０及び図３１に示されるように、先端チューブ１００に対して着座することができる。具体的には、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に対して着座した際、切断アクセサリ３２の軸受５６が、先端チューブ１００の遠位端１０６に当接することになる。

切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に対して着座すると、指状要素１５４は、例えば、図３０及び図３１に示されるように、ガイド部１５２の長孔１６６内に弾性的に付勢され、かつシュラウド１４０の溝１７８と係合することになる。切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に対して着座した際、筒状要素１５６は、係止位置に、すなわち、係止カラー１５８の壁１６８を指状要素１５４と真っ直ぐに並べ、半径方向内方への指状要素１５４の押込みを防ぐ位置に回転する。このような位置では、軸方向接続体１５０は、切断アクセサリ３２を先端チューブに対して軸方向に係止している。

切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から分解する際、筒状要素１５６は、離脱位置に、すなわち、係止カラー１５８の切欠き１７０を指状要素１５４と真っ直ぐに並べる位置に回転する。このような位置では、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から引っ張ると、切断アクセサリ３２のシュラウド１４０が、指状要素１５４を切欠き１７０内に半径方向内方に押し込み、これによって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から取り外すことが可能になる。

図２６を参照すると、ガイド部１５２及び係止カラー１５８は、筒状要素１５６の係止位置及び離脱位置を触覚フィードバックによって識別するように構成されている。具体的には、ガイド部１５２の長孔１７４は戻り止め１８０を画定しており、係止カラー１５８の溝１７８は、浅い部分１８２及び深い部分１８４を有している。平坦部１８６が、長孔１７４の戻り止め１８０間に位置している。バネ１８８が、ガイド部１５２内においてガイド部１５２と係止カラー１５８との間に配置されており、かつボール要素１７２を戻り止め１８０及び浅い部分１８２内に付勢している。

具体的には、筒状要素１５６が離脱位置にある際、ボール要素１７２は戻り止め１８０の１つに配置されている。筒状要素１５６が係止位置に向かって回転されると、平坦部１８６が、係止カラー１５８をバネ１８８に対して押し付ける。ボール要素１７２が他の戻り止め１８０に達すると、バネがボール要素１７２を他の戻り止め１８０内に押し込むことになる。ボール要素１７２と戻り止め１８０との相互作用によって、触覚フィードバックが得られると共に、選択された離脱位置又は係止位置に筒状要素１５６を弾性的に保持することが可能になる。

図３９及び図４０を参照すると、切断工具３８は、切断アクセサリ３２を駆動するように構成される駆動システム２００を備えている。図示される駆動システム２００は、切断アクセサリ３２に回転運動を与えるように、例えば、バーを回転させるように構成されている。代替的に、駆動システム２００は、切断アクセサリ３２にどのような種類の運動、例えば、往復鋸用の直線振動、対向ブレードのための挟込み運動、ニードル／カテーテルのための直線運動等を与えるように構成されていてもよい。

駆動システム２００は、先端チューブ１００によって支持された駆動部材２０２、例えば、回転駆動部材２０２と、駆動部材２０２に連結されたアクチュエータ３４と、切断アクセサリ３２に回転可能に係合するように駆動部材２０２に連結された駆動接続体１１２とを備えている。図示されている駆動部材２０２は、先端チューブ１００内に回転可能に支持されている。具体的には、軸受２０４が駆動部材２０２と先端チューブ１００との間に配置され、軸受２０４は、駆動部材２０２を先端チューブ１００内に回転可能に支持している。図４４及び図４５を参照すると、駆動部材２０２は、軸受２０４を受け入れる軸受面２３４を画定している。以下にさらに説明するように、駆動部材２０２を回転させるように、アクチュエータ３４が駆動部材に連結されている。具体的には、アクチュエータ３４は、駆動接続体１１２に連結され、かつ駆動接続体１１２を先端チューブ１００に対して回転させるようになっている。

駆動接続体１１２は、先端チューブ１００によって支持され、かつ切断アクセサリ３２を回転可能に駆動するように切断アクセサリ３２を受け入れる構成になっている。駆動接続体１１２は、先端チューブ軸Ｎに沿って延びて切断アクセサリ３２を受け入れる孔２０７を画定している。

図４１−図４３を参照すると、駆動接続体１１２は、楔スリーブ２０８及び該楔スリーブ２０８内に配置されたクラッチアセンブリ２１０を備えている。軸方向接続体１１０は、クラッチアセンブリ２１０から離れている。具体的には、軸方向接続体１１０は、クラッチアセンブリ２１０と切断アクセサリ３２の切断チップ５０との間に配置されている。

クラッチアセンブリ２１０は、工具３８のシャフト４２を先端チューブ軸Ｎに沿って摺動可能に受け入れるように構成されている。クラッチアセンブリ２１０は、駆動部材２０２によって支持され、かつ駆動部材２０２に対して回転可能になっており、さらには、シャフト４２を駆動部材２０２に選択的に係止するように、先端チューブ軸Ｎに沿って切断アクセサリ３２のシャフト４２を受け入れる構成になっている。具体的には、シャフト４２は、工具３８をクラッチアセンブリ２１０に係合させるようにクラッチアセンブリ２１０内に摺動可能になっており、かつ工具３８をクラッチアセンブリ２１０から離脱させるようにクラッチアセンブリ２１０から外方に摺動可能になっている。

楔スリーブ２０８及びクラッチアセンブリ２１０は、駆動部材２０２から切断アクセサリ３２のシャフト４２に回転を伝達させるために、駆動部材２０２をシャフト４２に摩擦によって係止するように構成されている。クラッチアセンブリ２１０によって、切断アクセサリ３２への比較的短いシャフト４２の使用が可能になる。切断アクセサリ３２の比較的短いシャフト４２のこのような使用は、切断アクセサリ３２の剛性を高め、外科的アクセスを向上し、少ない材料の使用に起因してより経済的となっている。

図４８−図５５を参照すると、クラッチアセンブリ２１０は籠状要素２１２を備えている。籠状要素２１２は、孔と、該孔に連通するように籠状要素２１２を中心として周方向に互いに離れた複数の長孔２１６とを画定している。ローラ要素２１４が、長孔２１６のそれぞれに配置されている。籠状要素２１２は、各長孔２１６を画定する一対の離れた縁部２１８を画定しており、ローラ要素２１４は、対の縁部２１８の両方に当接している。ローラ要素２１４は、長孔を通って孔内に延びている。ローラ要素２１４は、互いに離れており、かつそれらの間にシャフト４２を受け入れるようになっている。

ローラ要素２１４は、籠状要素２１２に対して半径方向に移動可能になっている。バネ２２０が、ローラ要素２１４及び籠状要素２１２を周回し、ローラ要素２１４を籠状要素２１２の長孔２１８に保持し、かつローラ要素２１４を縁部２１８に接触させている。ローラ要素２１４は、例えば、バネ２２０を受け入れるように構成された首部２２２を画定している。図４８−図５５に示されているクラッチアセンブリ２１０は、６つの長孔２１８及び６つのローラ要素２１４を備えているが、クラッチアセンブリ２１０は、どのような数の長孔２１８及び対応するローラ要素２１４を備えていてもよい。切断アクセサリ３２のシャフト４２がクラッチアセンブリ２１０に配置された際、かかるシャフト４２は、ローラ要素２１３のそれぞれに接触することになる。

図４１−図４３を参照すると、駆動部材２０２は、例えば、ソケット状要素２２６に係合し、クラッチアセンブリ２１０は、駆動部材２０２とソケット状要素２２６との間に保持されている。ソケット状要素２２６は、例えば、リップ２２８を画定しており、駆動部材２０２は、端２３０を備えている。リップ２２８及び端２３０は、それらの間に空洞２３２を画定しており、クラッチアセンブリ２１０は、図４３に示されるように、空洞３２３内に配置されている。軸受２０６が、ソケット状要素２２６と先端チューブ１００との間に配置されている。軸受２０６は、ソケット状要素２２６を先端チューブ１００内に回転可能に支持している。図４４及び図４５を参照すると、ソケット状要素２２６は、軸受２０６を受け入れる軸受面２３６を画定している。

駆動接続体１１２は、クラッチアセンブリ２１０を受け入れる内壁２０９を備えており、かつローラ要素２１４をシャフト４２に対して選択的に付勢するように構成されている。具体的には、楔スリーブ２０８が内壁２０９を画定している。図４７に単独で示されている楔スリーブ２０８は、図４１−図４３に示されているように、駆動部材２０２とソケット状要素２２６との間に配置され、かつ駆動部材２０２に固定されている。楔スリーブ２０８は、どのような方法、例えば、圧入、溶接、接着、ピン止め等によって駆動部材２０２に固定されてもよい。

図４７及び図５２−図５５を参照すると、楔スリーブ２０８は、孔２３８を画定しており、かつ孔２３８の周方向に配置された接触面２４０を有している。図４７及び図５２−図５５に示されている接触面２４０は、切子面（facets）、すなわち、平面である。代替的に、接触円２４０は、楔スリーブ２０８がクラッチアセンブリ２１０に対して回転している際に、接触面２４０と工具３８のシャフト４２との間でローラ要素２１４を挟み込むのに十分などのような形状を有していてもよい。例えば、接触面２４０は、先端チューブ軸Ｎを中心とする円弧面であってもよい。図４７及び図５２−図５５の楔スリーブ２０８は、１２の接触面２４０を備えており、すなわち、十二角形となっている。代替的に、楔スリーブ２０８は、どのような数の接触面２４０を備えていてもよい。

接触面２４０は、楔スリーブ２０８がクラッチアセンブリ２１０に対して回転する際に、ローラ要素２１４に接触するように構成されている。図５２及び図５３に示されるように、工具３８のシャフト４２がクラッチアセンブリ２１０内に挿入される前に、ローラ要素２１４は接触面２４０から離れている。図５４に示されるように、シャフト４２がクラッチアセンブリ２１０内に最初に挿入された際に、ローラ要素２１４は、接触面２４０から離れた状態に留まっている。クラッチアセンブリ２１０が楔スリーブ２０８に対して回転すると、図５５に示されるように、ローラ要素２１４は、工具３８のシャフト４２を駆動システム２００に回転可能に係止することになる。

例えば、アクチュエータ３４が駆動部材２０２を駆動すると、駆動部材２０２は、楔スリーブ２０８をクラッチアセンブリ２１０に対して回転させる。楔スリーブ２０８がクラッチアセンブリ２１０に対して回転すると、接触面２４０が、ローラ要素２１４に接触し、ローラ要素２１４を接触面２４０と工具３８のシャフト４２との間に挟み込み、工具３８のシャフト４２を駆動部材２０２に回転可能に係止することになる。換言すれば、接触面２４０が、ローラ要素２１４を工具３８のシャフト４２に摩擦係合させることになる。クラッチアセンブリ２１０は、自己係合し、かつ自己離脱するものである。オペレータは、シャフト４２を先端チューブ軸Ｎに沿って単に挿入することによって、シャフト４２をクラッチアセンブリ２１０に係合させることができる。すなわち、オペレータは、捻れを生じさせることなく、シャフト４２をクラッチアセンブリ２１０に係合させることができる。前述したように、軸方向接続体１１０は、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に対して先端チューブ軸Ｎに沿って軸方向に保持した状態を保っている。

クラッチアセンブリ２１０は、工具３８のシャフト４２の円筒外面４３に離脱可能に係合するように構成されている。具体的には、シャフト４２は、駆動接続体１１２に離脱可能に係合する円筒断面を有する外面４３を含んでいる。外面４３は、典型的には、シュラウド４０から自由端４５に延びる一定外径を有している。換言すれば、クラッチアセンブリ２１０は、工具３８のシャフト４２が該シャフト４２に回転運動を伝達するように設計された平坦部又は他の特徴部を有することを必要としない。クラッチアセンブリ２１０は、円筒状シャフト４２の任意の部分に係合可能である。シャフト４２は、典型的には、近位端４４と遠位端４６との間にわたって、すなわち、シャフト４２の全長に沿って円筒状になっている。従って、シャフト４２をクラッチアセンブリ２１０に係合させるために、シャフト４２を先端チューブ軸Ｎに沿って特に位置合わせさせる必要がない。換言すれば、シャフト４２は、シャフト４２の特定の特徴部を先端チューブ軸Ｎに沿った特定の箇所に位置合わせさせることなく、クラッチアセンブリ２１０に係合することになる。

駆動部材２０２、楔スリーブ２０８、及びクラッチアセンブリ２１０を備える駆動システムによって、高い剛性を有する切断アクセサリ３２の使用が可能になり、切断アクセサリ３２による見通し線の干渉が少なくなり、先端チューブ１００の端部における容積の縮小によって外科的視界のアクセス性が高められ、さらに、例えば、軸方向接続体１１０と共に用いられる際における正確な軸方向の位置決めが可能になる。

駆動システム２００、特に、駆動部材２０２、楔スリーブ２０８、及びクラッチアセンブリ２１０の使用は、エンドエフェクタ１２に制限されるものではない。換言すると、駆動システム２００は、どのような形式の装置に実施されてもよい。例えば、手動の動力工具（図示せず）が、駆動システム２００を備えることができる。手動の動力工具は、例えば、外科用の手動の動力工具であってもよい。

駆動システム２００は、灌注される切断アクセサリとの使用に制限されるものではない。例えば、駆動システム２００は、中実の切断工具に連結して用いられてもよい。このような１つの形式の切削工具は、例えば、２ｍｍの直径を有するシャフトを備えることができる。

エンドエフェクタ１２及び切断アクセサリ３２は、液体をエンドエフェクタ１２及び切断アクセサリ３２を通して外科部位に送達する液体送達経路Ｌを画定している。液体送達経路Ｌの一実施形態は、図５及び図６に示されており、液体送達経路Ｌの他の実施形態は、図３１に示されている。駆動部材２０２の孔２４２、すなわち、管腔２４２、工具３８の孔、及び切断ヘッド７２のポートが液体送達経路Ｌを画定している。

図４３−図４５を参照すると、以下にさらに説明するように、駆動部材２０２は、液体を受け入れるように構成されたニップル２４４を備えている。駆動部材２０２は、工具軸Ｔに沿って及び駆動部材２０２を通ってニップル２４４から延びる孔２４２を画定している。前述したように、駆動部材２０２は、該駆動部材２０２の孔２４２内に切断アクセサリ３２のシャフト４２を受け入れ、すなわち、切断アクセサリ３２に離脱可能に係合され、駆動部材２０２は、液体をニップル２４４からシャフト４２に送達するようになっている。切断中、液体は、ニップル２４４から駆動部材２０２の孔２４２内に送達され、駆動部材２０２の孔２４２及びシャフト４２の孔７０を通って、切断ヘッド７２のポート７４から外科部位に流出することになる。

図５及び図６を参照すると、ここでは第１のシール要素とも呼ばれる静止シール部材２４６が駆動部材２０２の孔内に配置されている。静止シール部材２４６は、切断アクセサリ３２が駆動部材２０２の孔内に受け入れられた際に、駆動部材２０２と切断アクセサリ３２のシャフト４２との間から液体が漏れるのを防ぐために、駆動部材２０２と切断アクセサリ３２との間を密封するものである。

静止シール部材２４６は孔２４８を画定している。静止シール部材２４６は、工具３８のシャフト４２が孔２４８内に挿入された際に、シャフト４２の外部を密封するように構成されている。図４３−図４５を参照すると、駆動部材２０２は、静止シール部材２４６を受け入れるポケット２５０を画定している。静止シール部材２４６は、切断アクセサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って孔２４８内に摺動可能に受け入れている。具体的には、駆動部材２０２はポケット２５０を画定している。静止シール部材２４６は、駆動部材２０２と切断アクセサリ３２との間を密封するために、駆動部材２０２及び切断アクセサリ３２に回転可能に固定されている。

静止シール部材２４６は、駆動部材２０２及び切断アクセサリ３２のシャフト４２がユニットとして一緒に移動し、また、静止シール部材２４６が駆動部材２０２と切断アクセサリ３２との間を静止して密封するという点において、「静止している（static）」のである。静止シール部材２４６は、例えば、高温エラストマー材料、例えば、オートクレーブ適合性を有するシリコーン又はＶｉｔｏｎ（登録商標）である。

図５−図６及び図５６−図５８を参照すると、エンドエフェクタ１２は、キャリッジ部材（carriage）２５２、すなわち、流体送達部材を備えている。キャリッジ部材２５２は、流体を駆動部材２０２の孔２４２に送達するように駆動部材２０２に連結される構成となっている。キャリッジ部材２５２は、駆動部材２０２に取り外し可能に係合できるようになっている。具体的には、キャリッジ部材２５２は、ニップル２４４に取り外し可能に接続するように構成されている。キャリッジ部材２５２は、エンドエフェクタ１２の残りの部分に液体、電気、及び／又はデータを送達するように構成されている。例えば、キャリッジ部材２５２がニップル２４４に接続されると、キャリッジ部材２５２は、液体を液体送達経路Ｌに送達するように構成される液体送達経路Ｌに連通することになる。

図５及び図６をさらに参照すると、ハウジング２５４が先端チューブ１００に取り付けられている。ハウジング２５４は、キャリッジ部材２５２を取り外し可能に受け入れる空洞２５６を画定している。キャリッジ部材２５２及び空洞２５６は、例えば、キャリッジ部材２５２が摩擦嵌合によって空洞２５６内に保持されるように、構成されている。代替的又は付加的に、キャリッジ部材２５２及び空洞２５６は、キャリッジ部材２５２を空洞２５６内に選択的に保持するためのどのような種類の特徴部を備えていてもよい。

キャリッジ部材２５２は、例えば、液体を駆動部材２０２の孔２４２に送達するように、駆動部材２０２のニップル２４４に係合している。キャリッジ部材２５２は液体供給源（図示せず）に接続されており、液体供給源は、液体をキャリッジ部材２５２に送達するようになっている。液体供給源は、例えば、マニピュレータ制御装置３０によって制御される蠕動ポンプである。配管（図示せず）が、典型的には、キャリッジ部材２５２を液体供給源に接続している。

図５６−図５８を参照すると、キャリッジ部材２５２は、駆動部材２０２のニップル２４４に接続されると共に、ここでは第２のシール要素とも呼ばれる動的シール部材２５８を備えている。動的シール部材２５８は、ニップル２４４を受け入れる孔２６０を画定している。キャリッジ部材２５２が駆動部材２０２に連結される際、動的シール部材２５８は、ニップル２４４とキャリッジ部材２５２との間でニップル２４４の周りに配置されている。動的ソール２５８は、例えば、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）含浸ポリアミドである。

動的シール部材２５８は、駆動部材２０２とキャリッジ部材２５２との相対的な回転中に駆動部材２０２とキャリッジ部材２５２との間を密封するように、駆動部材２０２及びキャリッジ部材２５２の少なくとも１つに回転可能に係合している。動的シール部材２５８は、典型的には、キャリッジ部材２５２に静止状態で保持され、ニップル２４４は、駆動部材２０２が回転する際に動的シール部材２５８に対して回転するようになっている。動的シール部材２５８は、ニップル２２４がキャリッジ部材２５２に対して回転する際、ニップル２２４とキャリッジ部材２５２との間を密封するように構成されている。典型的には、動的シール部材２５８は、キャリッジ部材２５２内に保持されている。すなわち、動的シール部材２５８は、キャリッジ部材２５２が駆動部材２０２から離脱される際に、キャリッジ部材２５２と共に移動することになる。

駆動部材２０２は先端チューブ軸Ｎに沿って延びている。静止シール部材２４６は先端チューブ軸Ｎの周りに延びている。動的シール部材２５８は、キャリッジ部材２５２が駆動部材２０２に連結された際に、先端チューブ軸Ｎの周りに延びている。静止シール部材２４６及び動的シール部材２５８は、キャリッジ部材が駆動部材２０２に連結された際に、先端チューブ軸Ｎに沿って互いに離れている。静止シール部材２４６は、軸に沿って駆動接続体１１２と動的シール部材２５８との間に配置されている。

キャリッジ部材２５２は、例えば、データ通信コネクタ（図示せず）を備えており、ハウジング２５４は、データをエンドエフェクタ１２に伝達し、かつデータをエンドエフェクタ１２から伝達するための対応するデータ通信コネクタ（図示せず）を保持している。例えば、エンドエフェクタ１２は、以下にさらに説明するように、データをＮＶＲＡＭチップ又はＲＦＩＤリーダからマニピュレータ制御装置３０に伝達することができる。例えば、データをデータ通信コネクタに伝達し、かつデータをデータ通信コネクタから伝達するために、フレックス回路が、キャリッジ部材２５２のデータ通信コネクタに接続されている。フレックス回路は、例えば、配管及び／又は配線の少なくとも一部に連結され、かつ配管及び／又は配線の少なくとも一部に沿って延びている。キャリッジ部材２５２のデータ通信コネクタ及びハウジングの対応するデータ通信コネクタは、どのような種類のデータ通信コネクタ、例えば、ピン／対応するソケット、プラグ／レセプタクル等であってもよい。

代替的に、図３１に示されている実施形態では、切断アクセサリ３２のシャフト４２は、駆動接続体１１２を通ってキャリッジ部材２５２の動的シール部材２５８に延びている。このような構成によって、静止シール部材の必要性をなくすことができる。

図５９−図６２及び図７０を参照すると、エンドエフェクタ１２は、先端チューブ１００に回転可能に連結されたハンドル３００を備えている。ハンドル３００は、先端チューブ１００によって、先端チューブ軸Ｎを中心として回転可能に支持されている。ハンドル３００は、先端チューブ１００を受け入れる孔３０２を画定している。ハンドル３００は、前述したように、力／トルクセンサ４０８を用いてエンドエフェクタ１２を移動させるために、オペレータの手によって掴まれるようになっている。ハンドル３００は、典型的には、オペレータの手の輪郭に適合する人間工学的な形状を有している。図５９−図６２におけるハンドル３００は、ノーズクーブ軸Ｎを中心とする先端チューブ１００に対するハンドル３００の回転を選択的に阻止するように、先端チューブ１００によって選択的に係止可能になっている。図７０のハンドル３００は、常に先端チューブ１００を中心として自在に回転可能になっている。

図６８及び図６９を参照すると、スリーブ３０４が、先端チューブ１００に連結されている。スリーブ３０４は、先端チューブ軸Ｎと一致する中心軸を有するネジ部３０６を画定している。スリーブ３０４は、先端チューブ１００に対して先端チューブ軸Ｎに沿って軸方向に固定されている。

図６７及び図６８を参照すると、ハンドル３００は、該ハンドル３００を先端チューブ１００に連結するようにスリーブ３０４の溝３０６に係合するネジ部３１０を画定する内面３０８を備えている。スリーブ３０４は、典型的には、先端チューブ１００の遠位端に配置されており、代替的に、先端チューブ１００に沿ったどのような位置に配置されていてもよい。軸受筒（ブッシュ）３１２が、先端チューブ１００とスリーブ３０４との間に配置されている。軸受筒３１２は、先端チューブ１００及びスリーブ３０４の少なくとも１つに対して回転可能になっている。

図６１を参照すると、ハンドル３００を先端チューブ１００に回転可能に連結させるように、軸受筒３１４が先端チューブ１００とハンドル３００との間に配置されている。軸受筒３１４は、スリーブ３０４から離れており、典型的には、先端チューブ１００に沿ってスリーブ３０４と先端チューブ１００の遠位端１０６との間に配置されている。ハンドル３００の内面３０８は軸受筒３１４に係合している。軸受筒３１４は、例えば、摩擦嵌合によって先端チューブ１００に固定されており、ハンドル３００の内面３０８は軸受筒３１４に回転可能に係合している。代替的に、例えば、軸受筒３１４は摩擦嵌合によってハンドル３００の内面３０８に固定され、軸受筒３１４が先端チューブ１００に回転可能に係合してもよい。

ハンドル３００は、第６の受動軸をもたらしている。換言すれば、オペレータの手からハンドル３００に対して５自由度（ＤＯＦ）の運動が伝達可能であり、ハンドル３００は受動的に構成されている。すなわち、ハンドル３００は、第６の自由度を中心とする運動、すなわち、先端チューブ軸Ｎを中心とする回転を伝達することになる。換言すれば、ハンドル３００に加えられる任意のトルクがハンドル３０を先端チューブ１００に対して回転させることになる。図３を参照すると、ハンドル３００は、エンドエフェクタ１２の残り、例えば、先端チューブ１００にｘ軸、ｙ軸、及びｘ軸に沿った平行移動並びにｘ軸及びｙ軸を中心する回転運動を伝達するようになっている。しかしながら、ハンドル３００は、受動的でに構成されていて、ｚ軸を中心とする回転を先端チューブ１００に伝達しないようになっている。

図６４−図６７を参照すると、ハンドル３００及び先端チューブ１００は、ハンドル３００を先端チューブ１００に選択的に係止するように構成された係止特徴部３１６を画定している。例えば、先端チューブ１００は、該先端チューブ１００の周りに周方向に延びる歯３１８を画定しており、ハンドル３００は、歯３１８に係合すると共にハンドル３００を先端チューブ１００に回転可能に係止するように構成された係止部材３２０を備えている。先端チューブ１００は、例えば、歯３１８を有する周方向リング要素３２２を備えている。

係止部材３２０は、先端チューブ軸Ｎに沿って歯３１８と真っ直ぐに並んでいる。係止部材３２０は、例えば、ハンドル３００内のネジ付きアクセス孔３２４に螺合する止めネジとなっている。止めネジは、アクセス孔３２４に対して螺合しながら前進かつ後退し、これによって、歯３１８に係合し、かつ歯３１８から離脱するようになっている。

図６３−図７７を参照すると、エンドエフェクタ１２はグリップ検知機構４００，４５０を備えている。一実施形態に係るグリップ検知機構４００は、図６３−図６９に示されており、他の実施形態に係るグリップ検知機構４５０は、図６９−図７７に示されている。ロボット１１が手動モードによって操作される際に、グリップ検知機構４００，４５０は、グリップ検知機構４００，４５０がオペレータによって解放された場合、例えば、オペレータが不注意によってエンドエフェクタ１２のグリップから手を離した場合、切断アクセサリ３２の運動及び操作を阻止するように作動可能になっている。換言すれば、使用中、マニピュレータ１０は、オペレータがグリップ検知機構４００，４５０の作動を継続している限り、切断アクセサリ３２を移動させることができ、アクチュエータ３４は、切断アクセサリ３２を駆動させるように動力を供給することができる。もしもオペレータがグリップ検知機構４００，４５０を解放したならば、マニピュレータ１０は、切断アクセサリ３２を移動させず、アクチュエータ３４の作動が阻止される。これによって、もしもオペレータの手がエンドエフェクタ１２のハンドル３００を握っていないならば、切断アクセサリ３２の移動又は駆動、例えば、回転が確実に阻止されることになる。

グリップ検知機構４００，４５０は、典型的には、ハンドル３００に支持されている。グリップ検知機構４００，４５０は、オペレータがハンドル３００を掴む際にオペレータの手によって係合されることによって、作動されるように構成されている。

グリップ検知機構４００，５００は、ハンドル３００に移動可能に取り付けられたレバー４０２、すなわち、トリガー４０２と、レバー４０２の運動に応じて作動するセンサ４０８とを備えている。換言すれば、センサ４０８は、先端チューブ１００によって支持されており、把持位置及び解放位置にあるレバー４０２の位置を識別するように構成されている。図６６を参照すると、ハンドル３００は長孔４０４を画定しており、レバー４０２は長孔４０４内に配置されている。

図６６−図６７及び図７４−図７５を参照すると、レバー４０２は、典型的には、ハンドル３００に旋回可能に取り付けられている。レバー４０２は、オペレータがハンドル３００を掴んだ際、ハンドル３００に対して旋回されるように構成されている。例えば、レバー４０２は、先端チューブ１００によって支持されており、例えば、ピン４０６によってハンドル３００にピン結合されており、押込位置と解放位置との間でハンドル３００に対してピン４０６を中心として回転可能になっている。代替的に、レバー４０２は、例えば、ハンドル３００に沿って、すなわち、先端チューブ軸に沿って摺動可能となるように構成されていてもよく、例えば、先端チューブ軸Ｎに対して横方向にハンドル３００に対して押し込まれるように構成されていてもよい。

レバー４０２がハンドル３００に対して押込位置に旋回された際、それに応じて、センサ４０８は第１の状態となる。かかる第１の状態では、センサ４０８は、マニピュレータ１０がエンドエフェクタ１２を移動させてもよいこと及びアクチュエータ３４が切断アクセサリ３２を駆動するように操作されてもよいことをマニピュレータ制御装置３０に指示するようになっている。レバー４０２がハンドル３００に対して解放位置に旋回された際、センサ４０８は第２の状態となる。かかる第２の状態では、センサ４０８は、マニピュレータ１０がエンドエフェクタ１２を移動させるべきはないこと、及びアクチュエータ３４が切断アクセサリ３２を駆動するように操作できないことをマニピュレータ制御装置３０に指示するようになっている。

センサ４０８を第１の状態と第２の状態との間で作動させるように、典型的には、アクティベータ４１０がレバー４０２に連結されている。アクティベータ４１０は、押込位置と解放位置との間におけるレバー４０２の運動に応じてセンサ４０８に連通するように構成されている。

アクティベータ４１０は、レバー４０２の作動がアクティベータ４１０の運動をもたらすように、レバー４０２に操作可能に連結されている。例えば、以下にさらに説明するように、レバー４０２は、ハンドル３００に対するレバー４０２の旋回に応じてセンサ４０８に対してアクティベータ４１０を平行移動させるように、アクティベータ４１０に操作可能に連結されている。

センサ４０８は、例えば、誘導型センサとなっており、アクティベータ４１０は、例えば、金属製の指標部材となっている。しかしながら、センサ４０８は、どのような種類のもの、例えば、ホール効果センサ、容量式センサ等であってもよく、アクティベータは、どのような適切な種類のものであってもよいことを理解されたい。レバー４０２の作動、すなわち、押込位置へのレバー４０２の移動は、ホール効果センサに対する磁石の移動をもたらし、ホール効果センサを作動させることになる。代替的に、センサ４０８及びアクティベータ４１０は、どのような種類のもの、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）、近接センサ等によって作動される光センサであってもよい。

図６４−図６５及び図７１を参照すると、グリップ検知機構４００，４５０は、センサ４０８を支持するセンサホルダー４１２と、アクティベータ４１０を支持するキャリッジ部材４１４、すなわち、アクティベータホルダー４１４と、を備えている。センサホルダー４１２は、センサ４０８を受け入れる切欠きを画定しており、アクティベータホルダー４１４は、アクティベータ４１０を受け入れる切欠きを画定している。センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４の少なくとも１つは、レバー４０２に連結され、かつレバー４０２の作動に応じて移動するように構成されている。

図６４−図７７を参照すると、センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４は、先端チューブ１００に連結されており、センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４の少なくとも１つは、先端チューブ孔１０２に沿って他方に対して移動可能になっている。例えば、図６４及び図７１を参照すると、センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４は、それぞれ、先端チューブ１００を摺動可能に受け入れる孔４１６，４１８を画定している。センサホルダー４１２は、先端チューブ１００に固定されており、アクティベータホルダー４１４は、センサホルダー４１２に向かう側又はセンサホルダー４１２から離れる側に先端チューブ孔１０２に沿って先端チューブ１００に対して移動可能になっている。代替的に、アクティベータホルダー４１４が先端チューブ１００に固定され、センサホルダー４１２がアクティベータホルダー４１４に向かう側若しくはアクティベータホルダー４１４から離れる側に先端チューブ孔１０２に対して移動可能になっていてもよいし、又はアクティベータホルダー４１４及びセンサホルダー４１２の両方が、互いに向かう側若しくは互いから離れる側に先端チューブ孔１０２に対して移動可能になっていてもよい。

図６６−図６９及び図７４−図７７を参照すると、アクティベータホルダー４１４は、図６６、図６８、図７４、及び図７６に示されるように、先端チューブ１００に沿ってセンサホルダー４１２に向かって近接位置に移動可能であり、図６７、図６９、図７５、及び図７７に示されるように、先端チューブ１００に沿ってセンサホルダー４１２から離れる側に離間位置に移動可能となっている。アクティベータホルダー４１４を離間位置に向かって付勢するように、少なくとも１つの付勢機構４２０が、アクティベータホルダー４１４とセンサホルダー４１２との間に配置されている。例えば、図６４、図６５、及び図７１に示されるように、３つの付勢機構４２０がアクティベータホルダー４１４とセンサホルダー４１２との間に配置されている。付勢機構４２０は、アクティベータホルダー４１４を先端チューブ軸Ｎに沿ってセンサホルダー４１２から離間位置に向かって付勢するように構成されている。図６７及び図６８に示されている付勢機構４２０は、コイルバネである。代替的に、付勢機構４２０は、どのような種類のバネであってもよい。

図６４、図６５、及び図７１をさらに参照すると、支柱部材４２２が、センサホルダー４１２とアクティベータ４１４との間で付勢機構４２０を支持している。具体的には、例えば、３つの支柱部材４２０が、３つの付勢機構４２０を支持している。付勢機構４２０は、支柱部材４２２の周りに配置されており、センサホルダー４１２とアクティベータホルダー４１４との間で支柱部材４２２の周りに保持されるように構成されている。支柱部材４２２は、センサホルダー４１２とアクティベータホルダー４１４との間に延びており、センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４の少なくとも１つは、支柱部材４２２に沿って摺動するようになっている。例えば、アクティベータホルダー４１４は、支柱部材４２２を摺動可能に受け入れる孔４２０を画定している。支柱部材４２２は、先端チューブ軸Ｎを中心としてセンサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４を真っ直ぐに並べることになる。

図６４及び図６５を参照すると、押込部材４２０が、レバー４０２に旋回可能に連結され、かつアクティベータホルダー４１４に連結されている。押込部材４２０は、押込位置へのレバー４０２の作動に応じて、アクティベータホルダー４１４を近接位置に向かって移動させるように構成されている。レバー４０２は、レバー４０２及び押込部材４２０を貫通するピン４２４によって押込部材４２０にピン結合されている。押込部材４２０は、ピン４２４を中心としてレバー４０２に対して旋回可能である。

図６４及び図６５を参照すると、スリーブ４２６が、アクティベータホルダー４１４に隣接して先端チューブ１００を摺動可能に受け入れている。アクティベータホルダー４１４は、レバー４２０に連結されており、かつ把持位置及び解放位置におけるレバーの位置をセンサ４０８に示すように、把持位置と解放位置との間におけるレバー４２０の運動に応じて先端チューブ軸Ｎに沿ってセンサ４０８に対して移動可能になっている。

アクティベータホルダー４１４は、先端チューブ軸Ｎを中心として環状に延びており、さらには、レバー４２０が把持位置と解放位置との間で移動すると、先端チューブ１００に沿って摺動するようになっている。押込部材４２０はフォーク状要素４２８を備えている。フォーク状要素４２８は、スリーブ４２６を受け入れ、かつスリーブ４２６に旋回可能にピン結合されている。押込部材４２０がレバー４０２の作動に応じて先端チューブ１００に対して移動する際、押込部材４２０はスリーブ４２６を移動させ、スリーブ４２６は、アクティベータホルダー４１４に当接し、かつアクティベータホルダー４１４を移動させることになる。

図６６及び図６７を参照すると、押込部材４２０は、レバー４０２に対して鋭角でレバー４０２から先端チューブ１００の近位端１０８に向かって先端チューブ軸Ｎに対して横方向に延びている。レバー４０２が作動した際、すなわち、レバー４０２が押込位置に移動した際、レバー４０２は、押込部材４２０を押し込み、スリーブ４２６を先端チューブ１００の近位端に向かって先端チューブ軸Ｎに沿って摺動させ、スリーブ４２６は、アクティベータホルダー４１４を付勢機構４２０の付勢に対して近接位置に押し込む。換言すれば、スリーブ４０２の押込みが付勢機構４２０の付勢を上回り、アクティベータホルダー４１４を先端チューブ軸Ｎに沿って近接位置に移動させることになる。オペレータがレバー４０２を解放すると、付勢機構４２０は、アクティベータホルダー４１４を離間位置に付勢し、アクティベータホルダー４１４は、スリーブ４２６に当接し、スリーブ４２６を先端チューブ１００の遠位端に向かって押し込むことになる。先端チューブ１００の遠位端１０６に向かうスリーブ４２６の移動は、押込部材４２０を旋回させ、これによって、レバー４０２を解放位置に戻すように押し込むことになる。

前述したように、他の実施形態によるグリップ検知機構４５０が図７０−図７７に示されている。図７０及び図７１を参照すると、グリップ検知機構４５０はスリーブ４５２を備えている。スリーブ４５２は、レバー４０２に連結されていると共に、アクチュエータホルダー４１４及びセンサホルダー４１２の少なくとも１つに連結されている。例えば、図７０に示されるように、スリーブ４５２は、先端チューブ１００に摺動可能に係合し、かつアクチュエータホルダー４１４に当接している。

レバー４０２の運動をスリーブ４５２に伝達させるように、押込部材４５６がレバー４０２及びスリーブ４５２に連結されている。スリーブ４５２は、押込部材４５６を受け入れるリップ４５４を有している。レバー４０２は、レバー４５６を受け入れる孔４５８を画定している。

図７４−図７７を参照すると、レバー４０２が作動された際、すなわち、レバー４０２が押込位置に移動された際、レバー４０２は、レバー４５６を押し込み、キャリッジ部材４５２を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００の近位端に向かって摺動させる。キャリッジ部材４５２は、アクティベータホルダー４１４を付勢機構４２０の付勢に対して近位位置に押し込む。換言すれば、キャリッジ部材４５２の押込みが付勢機構４２０の付勢を上回り、アクティベータホルダー４１４を先端チューブ軸Ｎに沿って近接位置に移動させる。オペレータがレバー４０２を解放すると、付勢機構４２０は、アクティベータホルダー４１４を離間位置に付勢し、アクティベータホルダー４１４は、キャリッジ部材に当接し、キャリッジ部材４５２を先端チューブ１００の遠位端１０６に向かって押し込む。先端チューブ１００の遠位端１０６に向かうキャリッジ部材４５２の運動は、レバー４５６を旋回させ、これによって、レバー４０２を解放位置に戻すように押し込むことになる。

前述したように、ハンドル３００は、先端チューブ軸Ｎを中心として先端チューブ１００によって回転可能に支持されている。レバー４０２は、旋回部Ｐを中心として先端チューブに旋回可能に連結されている。旋回部Ｐは、先端チューブ軸Ｎを中心としてハンドルに対して固定されている。換言すれば、レバー４０２は、ハンドル３００と共に、すなわち、ユニットとして先端チューブ軸Ｎを中心として回転することになる。キャリッジ部材４１４は、先端チューブ１００によって回転可能に支持され、先端チューブ軸Ｎを中心としてハンドル３００とともに回転することになる。

図７８−図８３を参照すると、ギアボックス５００は、アクチュエータ３４を駆動部材２０２に連結している。ギアボックス５００は、アクチュエータ３４を工具軸Ｔから位置ズレさせている。換言すれば、アクチュエータ３４は、液体を工具３８に供給するキャリッジ部材２５２へのアクセスをもたらすように、工具軸Ｔから位置ズレしている。具体的には、アクチュエータ３４は、マニピュレータ１０の側に位置ズレしている。これによって、エンドエフェクタ１２の重心がマニピュレータ１０の側に移動し、その結果、マニピュレータ１０の慣性が低減され、エンドエフェクタの人間工学的な取扱性能が改善されることになる。エンドエフェクタ１２の重心の移動によって、マニピュレータ１０の力／トルクセンサの性能を高めることができる。

ギアボックス５００は、ハウジング５０２を備えており、かつハウジング５０２内に支持された少なくとも１つのギア５０４を備えることができる。ギア５０４は、図８１に示されるように、アクチュエータ３４から駆動部材２０２に回転を伝達するように、アクチュエータ３４及び駆動部材２０２と連動している。図示されているギアボックス５００は、１つのギア５０４を備えているが、ギアボックス５００は、モータと駆動部材２０２との間にどのような数のギアを備えていてもよい。代替的に、アクチュエータ３４は、駆動部材２０２に直接係合され、駆動部材２０２と軸方向において真っ直ぐに並んで配置されていてもよい。このような実施形態では、アクチュエータ３４は、灌注液を駆動部材に送達するカニューレが挿通可能になっている。

図７９を参照すると、ハウジング５０２は、アクチュエータ３４及び駆動部材２０２を収容している。アクチュエータ３４は出力シャフト５０６を備えており、駆動部材２０２は入力部５０８を備えており、ハウジング５０２は、これらの出力シャフト４２及び入力部５０８を収容している。アクチュエータ３４の出力シャフト４２は、ギア５１０に係合されている。例えば、ギア５１０は、出力シャフト４２に固定されているが、出力シャフト４２上に形成されていてもよい。ギア５１０は、ハウジング５０２内においてギア５０４に螺合されている。

駆動シャフト４２の入力部５０８は、ギア５０４に係合されている。例えば、アイドラーギア５１２が、駆動部材２０２の入力部５０８に固定されている。アイドラーギア５１２は、ハウジング５０２内においてギア５０４に螺合されている。

図８０、図８２、及び図８３を参照すると、ハウジング５０２は、基部５１４及び該基部５１４に取り付けられたカバー５１６を備えている。基部５１４は、空洞５１８を画定している。空洞５１６は、ギア５０４を受け入れ、かつ駆動シャフト４２の入力部５０８及びアクチュエータ３４の出力シャフト５０６を受け入れるようになっている。図７９−図８１を参照すると、アイドラーシャフト５２０が、ハウジング５０２内においてギア５０４を支持している。換言すれば、ギア５０４は、ハウジング５０２内でアイドル運動し、かつアクチェータ３４の出力シャフト５０６によって駆動されるようになっている。

アクチュエータ３４は、典型的には、モータである。例えば、モータは、電動式モータ、ブラシレス式モータ、ホールレス（Hall-less）モータ、ＤＣ永久磁石式モータとすることができる。代替的に、例えば、アクチェータ３４は、ブラシ式モータ、ＡＣモータ、空圧モータ、流体圧式モータ等であってもよい。

［ＩＶ．切断アクセサリの識別］
図８４−図８９を参照すると、切断アクセサリ３２及び／又はガード部材６８は、第１の回路６００，例えば、識別要素６００を備えており、先端チューブ１００は、第２の回路６０６を備えている。第１の回路６００及び第２の回路６０６は、互いに通信するように構成されている。

識別要素６００は、例えば、図８４−図８５に示されているような無線データ要素６０２又は図８６−図８９に示されているような有線データ要素６０４となっている。識別要素６００は、切断アクセサリ３２を識別するために、エンドエフェクタ１２と通信するようになっている。例えば、識別要素６００は、エンドエフェクタ１２に対して、切断アクセサリの種類、大きさ、製造業者、寿命データ、及び／又は他のパラメータを識別することができる。

図８４−図８５を参照すると、無線データ要素６０２は、例えば、無線識別（ＲＦＩＤ）要素、例えば、ＲＦＩＤチップ、ＲＦＩＤタグ等である。図８４−図８５の無線データ要素６０２はガード部材６８に取り付けられている。代替的に、無線データ要素６０２は、例えば、シュラウド内において切断アクセサリ３２によって保持されていてもよい。例えば、無線データ要素６０２は、図２４及び図２５のシュラウド１４０の内面１６０に接続されていてもよい。

図８５を参照すると、第２の回路６０６、例えば、ＲＦＩＤリーダのような無線リーダ（無線読取器）６０６は先端チューブ１００に取り付けられている。無線リーダ６０６は、例えば、アンテナとして作用する有線コイルであってもよい。このコイルは、先端チューブにおける軸受のための温度センサとして追加的に作用する熱電対ワイヤと共に巻装されていてもよい。

無線リーダ６０６は、無線データ要素６０２から信号を受信するようになっている。無線リーダ６０６は、マニピュレータ制御装置３０に接続されており、無線データ要素６０２から信号／データをマニピュレータ制御装置３０に伝達し、これによって、マニピュレータ制御装置３０は、該信号／データを用いて、切断アクセサリ３２のパラメータによってエンドエフェクタ１２を操作することができる。図８５に示されているように、信号／データは、マニピュレータ制御装置３０と通信可能である。例えば、フレックス回路６１４又はワイヤ等が、信号／データを送達するように無線リーダ６０６に接続されている。

図８６を参照すると、有線データ要素６０４は、例えば、不揮発性ランダム・アクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）のようなメモリとなっている。このメモリは、切断アクセサリ３２のシュラウド４０内に保持されている。

図８６及び図８７を参照すると、シュラウド４０の指状要素６４の１つは、例えば、図示されていないフレックス回路、ワイヤ等によって有線データ要素６０４に接続された接続部６１０を保持している。図８７を参照すると、先端チューブ１００は、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に接続された際、接続部６１０に接続するように構成された対応する接続部６１２を保持している。切断アクセサリ３２及び／又は先端チューブ１００は、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合された際に接続体６１０が接続体６１２と真っ直ぐに並ぶように、シュラウド４０を先端チューブ１００と真っ直ぐに並べるように構成された位置合わせ特徴部（図示せず）を備えることができる。

図８９を参照すると、接続体６１２は、信号／データを無線通信要素６０２からマニピュレータ制御装置３０に伝達するように、マニピュレータ制御装置３０に接続されている。これによって、マニピュレータ制御装置３０は、該信号／データを用いて、切断アクセサリ３２のパラメータによってエンドエフェクタ１２を操作することができる。図８９に示されるように、信号／データは、マニピュレータ制御装置３０と通信可能である。例えば、フレックス回路６１６又は有線等が接続体６１２に接続され、信号／データを送達するようになっている。

続いて、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に組み込む方法は、マニピュレータ制御装置３０に対して切断アクセサリ３２を識別することを含んでいる。例えば、第１の回路をガード部材６８に取り付けている図８４−図８５の実施形態では、この方法は、最初、切断アクセサリ３２に該切断アクセサリ３２の一部を覆うガード部材６８を設けることを含んでいる。具体的には、ガード部材６８は、切断アクセサリ３２の切断チップ５０を覆っている。

この方法は、前述したように、切断アクセサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００内に挿入し、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に連結することを含んでいる。この方法は、第１の回路を第２の回路６０６と通信させることを含んでいる。具体的には、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００内に挿入されると、第１の回路６００は、第２の回路６０６との無線通信を可能にするのに十分に近い区域内に達することになる。

切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に接続された後、ガード部材６８が取り外され、傍らに置かれることになる。このとき、第１の回路６００と第２の回路６０６との間における通信は完了しているので、もはや、第１の回路を第２の回路６０６の近くに配置させる必要がない。

本発明を例示的に説明してきたが、用いられてきた専門用語は、説明するためのものであって制限することを意図していないことを理解されたい。上記の示唆に照らして、本発明の多くの変形及び変更が可能であり、本発明は、具体的に記載されている以外の方法によって実施されてもよい。

Claims (90)

1. 切断チップ、及び軸に沿って延びるシャフトを含む切断アクセサリと、
   前記切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動させるように構成された駆動部材と、
   前記駆動部材を回転可能に駆動するように前記駆動部材に連結されたアクチュエータと、
   前記駆動部材によって支持され、かつ前記駆動部材に対して選択的に回転可能に構成されたクラッチアセンブリであって、前記切断アクセサリのシャフトを前記駆動部材に選択的に係止するように、前記シャフトを前記軸に沿って受け入れる構成であるクラッチアセンブリと
   を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
2. 前記クラッチアセンブリから離れて配置され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するよう構成された軸方向接続体をさらに備えている請求項１に記載のエンドエフェクタ。
3. 前記軸方向接続体が、前記クラッチアセンブリ及び前記切断アクセサリの切断チップの間に配置されている、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
4. 前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を有し、
   前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記クラッチアセンブリに延びている、請求項２又は３に記載のエンドエフェクタ。
5. 前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項２〜４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
6. 前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
7. 前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、請求項２〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
8. 前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、請求項７に記載のエンドエフェクタ。
9. 前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合する円筒断面を有する外面を含んでいる、請求項７又は８に記載のエンドエフェクタ。
10. 前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
    前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項７又は８に記載のエンドエフェクタ。
11. 前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
    前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
    前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記クラッチアセンブリに延びるように構成されている、請求項７又は８に記載のエンドエフェクタ。
12. 前記切断アクセサリがシャフト及びバーを含んでおり、
    前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
13. 前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいる、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
14. 前記シャフトが、前記バーから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
    前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
15. 前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記軸を中心として周方向に互いに離れる複数の長孔を画定する籠状要素と、前記複数の長孔内にそれぞれ配置された複数のローラ要素とを含んでおり、
    前記複数のローラ要素が、互いに離れており、かつ前記切断アクセサリのシャフトをそれらの間に受け入れるように構成されている、請求項１〜１４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
16. 前記複数のローラ要素が、前記籠状要素に対して半径方向に移動可能に構成されている、請求項１５に記載のエンドエフェクタ。
17. 前記駆動部材に対して回転可能に取り付けられ、かつ前記クラッチアセンブリを受け入れる孔を画定する接触面をさらに備え、
    前記接触面が、前記複数のローラ要素を前記シャフトに対して選択的に付勢するように構成されている、請求項１６に記載のエンドエフェクタ。
18. シャフト及び前記シャフトに回転可能に連結されたシュラウドを含む切断アクセサリと、
    前記切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブと、
    前記シュラウド及び前記先端チューブの間に配置された溝及び指状要素であって、前記指状要素が、前記シュラウドに対して柔軟性を有し、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように前記溝に係合する構成である、溝及び指状要素と
    を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
19. 前記指状要素を前記溝内に離脱可能に係止するように前記先端チューブに沿って配置された軸方向接続体をさらに備えている請求項１８に記載のエンドエフェクタ。
20. 前記軸方向接続体が、前記指状要素を前記先端チューブの軸に対して半径方向に移動させるように構成されている、請求項１９に記載のエンドエフェクタ。
21. 前記軸方向接続体が、前記先端チューブに支持された筒状要素を含んでおり、
    前記筒状要素が、前記指状要素を前記溝内に選択的に係合させるように、前記先端チューブに対して移動可能に構成されている、請求項１９又は２０に記載のエンドエフェクタ。
22. 前記軸方向接続体がボール要素を含んでおり、
    前記ボール要素が、前記先端チューブに連結され、かつ前記先端チューブの軸に沿って前記筒状要素に取り付けられている、請求項２１に記載のエンドエフェクタ。
23. 前記先端チューブに支持された駆動接続体であって、前記切断アクチュエータを回転可能に駆動するように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体をさらに備えている請求項１８〜２２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
24. 前記切断アクチュエータのシャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、請求項２３に記載のエンドエフェクタ。
25. 前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
    前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項２４に記載のエンドエフェクタ。
26. 前記駆動接続体が、前記先端チューブの軸に沿って前記軸方向接続体から離れている、請求項２３〜２５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
27. 前記溝及び前記指状要素が、前記先端チューブの軸に対して互いに半径方向に位置決めされている、請求項１８〜２６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
28. 切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブであって、長孔を画定する先端チューブと、
    前記先端チューブにて支持された指状要素であって、前記長孔と真っ直ぐに並んだ突起を有しており、かつ前記切断アクセサリに係合するために前記長孔を貫通するように付勢される指状要素と、
    前記指状要素に隣接して前記先端チューブにて回転可能に支持された係止カラーであって、前記指状要素が、前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に配置されており、前記係止カラーは、前記突起が前記長孔内に押し込まれることを可能にするように、前記指状要素と選択的に真っ直ぐに並ぶ切欠きを有する、係止カラーと
    を備えている外科用ロボットマニピュレータノエンドエフェクタ。
29. 前記係止カラーが、前記切欠きを画定する壁を有しており、
    前記係止カラーは、前記壁が前記指状要素に当接する係止位置及び前記切欠きが前記指状要素と真っ直ぐに並ぶ離脱位置の間で、前記先端チューブの軸を中心として回転可能に構成されている、請求項２８に記載のエンドエフェクタ。
30. 前記先端チューブに支持される共に、前記係止カラーを前記係止位置及び前記離脱位置の間で移動させるように前記係止カラーに回転可能に取り付けられる筒状要素をさらに備えている請求項２８又は２９に記載のエンドエフェクタ。
31. 前記筒状要素から前記係止カラーに延び、かつ前記先端チューブの軸を中心として前記筒状要素及び前記係止カラーに回転可能に取り付けられるボール要素をさらに備えている請求項３０に記載のエンドエフェクタ。
32. 前記先端チューブが、前記筒状要素及び前記係止カラーの間に配置されており、かつ前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に第２の長孔を画定しており、
    前記筒状要素が、前記第２の長孔を通って前記係止カラーに係合している、請求項３０に記載のエンドエフェクタ。
33. 前記第２の長孔が、前記筒状要素の係止位置及び離脱位置を示すための戻り止めを画定している、請求項３２に記載のエンドエフェクタ。
34. 切断アクセサリと、
    軸から延びる先端チューブであって、前記切断アクセサリに離脱可能に係合し、かつ前記切断アクセサリを回転可能に支持するように構成される先端チューブと、
    前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように構成される軸方向接続体と、
    前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動させるように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体と、
    前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
    を備え、
    前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリを解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
35. 前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
    前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記駆動接続体に延びている、請求項３４に記載のエンドエフェクタ。
36. ）
    前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項３４又は３５に記載のエンドエフェクタ。
37. 前記駆動接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、請求項３４〜３６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
38. 前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、請求項３４〜３７のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
39. 前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、請求項３８に記載のエンドエフェクタ。
40. 前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいる、請求項３９に記載のエンドエフェクタ。
41. 前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する円筒外面を含んでおり、
    前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項３９に記載のエンドエフェクタ。
42. 前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
    前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
    前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記駆動接続体に延びている、請求項３８に記載のエンドエフェクタ。
43. 切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、
    軸に沿って延びる先端チューブと、
    前記先端チューブによって支持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに対して係止するように構成される軸方向接続体と、
    前記先端チューブによって回転可能に支持された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って受け入れ、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される駆動接続体と、
    前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
    を備え、
    前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリを解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、エンドエフェクタ。
44. 前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
    前記軸方向接続体が、前記終端及び前記駆動接続体の間で前記軸に沿って配置されている、請求項４３に記載のエンドエフェクタ。
45. 前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定している、請求項４４に記載のエンドエフェクタ。
46. 前記駆動接続体が、前記切断アクサセリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定している、請求項４５に記載のエンドエフェクタ。
47. 前記軸方向接続体及び前記駆動接続体が前記軸を中心として配置されている、請求項４６に記載のエンドエフェクタ。
48. 軸に沿って延びる先端チューブと、
    前記先端チューブに離脱可能に係合されたシュラウド及び前記シュラウドに回転可能に連結された切断工具を含んだ切断アクセサリと、
    前記切断工具を前記シュラウドに対して回転させるように前記切断工具に連結されるアクチュエータと、
    前記先端チューブに保持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリのシュラウドに係合する係合位置及び前記切断アクセサリのシュラウドを離脱させる離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成される軸方向接続体と
    を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
49. 前記軸方向接続体がリング要素を含んでおり、
    前記リング要素は、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合位置にある場合に、前記シュラウドを前記先端チューブに対して挟み込むように、前記シュラウドの周りにて半径方向に延出する構成になっている、請求項４８に記載のエンドエフェクタ。
50. 前記シュラウドが、前記切断工具に回転可能に連結された基部及び前記基部から延びる複数の指状要素を含んでおり、
    前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合位置にある場合に、前記軸方向接続体が前記複数の指状要素に係合するように構成されている、請求項４８又は４９に記載のエンドエフェクタ。
51. 前記複数の指状要素が、前記基部に対して柔軟性を有するように構成されている、請求項５０に記載のエンドエフェクタ。
52. 前記先端チューブは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記複数の指状要素を受け入れる凹部を画定している、請求項５０に記載のエンドエフェクタ。
53. 前記複数の指状要素のそれぞれが、前記凹部に係合するように構成された突起を画定している、請求項５２に記載のエンドエフェクタ。
54. 前記先端チューブ及び前記リング要素の間に配置されたバネであって、前記軸方向接続体を前記係合位置に向かって付勢するように構成されるバネをさらに備えている請求項４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
55. 前記軸方向接続体及び前記切断アクセサリのシュラウドは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記軸に沿って互いに向き合う対向面を含んでいる、請求項４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
56. 外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの先端チューブに離脱可能に係合される切断アクセサリであって、
    軸に沿って延びるシャフトと、
    前記シャフトに固定されたバーと、
    前記シャフトに回転可能に連結された本体及び少なくとも１つの指状要素を備えるシュラウドであって、前記少なくとも１つの指状要素が、前記本体から前記軸に沿って前記バーから離れる側に延びており、かつ前記先端チューブに離脱可能に係合するように構成される、シュラウドと
    を備え、
    前記少なくとも１つの指状要素が、前記先端チューブとの係合中に撓むように前記本体に対して柔軟性を有する構成となっている、切断アクセサリ。
57. 前記シュラウドが、前記バーに近い第１の端及び前記バーから遠い第２の端の間で前記軸に沿って延びており、
    前記少なくとも１つの指状要素が斜面を有しおり、
    前記斜面が、前記先端チューブに対する前記切断アクセサリの係合中に前記先端チューブに接触して前記指状要素を撓ませるように、前記第１の端から前記第２の端に向かう方向にて半径方向の内側にテーパが付されている、請求項５６に記載の切断アクセサリ。
58. 前記斜面が前記シュラウドの第２の端にて終端している、請求項５７に記載の切断アクセサリ。
59. 前記第２の端にて前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合するように構成される突起をさらに備えている請求項５８に記載の切断アクセサリ。
60. 前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合するように構成される突起をさらに備えている請求項５６に記載の切断アクセサリ。
61. 前記少なくとも１つの指状要素が、前記軸を中心として環状に互いに離れた複数の指状要素を含んでいる、請求項５６〜６０のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
62. 前記シュラウドが前記シャフトを受け入れる孔を画定している、請求項５６〜６１のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
63. 前記孔内に配置され、かつ前記シャフト及び前記シュラウドに連結された軸受をさらに備えている請求項５６〜６２のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
64. アクチュエータに連結されるように構成され、かつ流体を受け入れる管腔を画定する回転駆動部材と、
    前記回転駆動部材に離脱可能に係合できるように構成される切断アクセサリであって、前記回転駆動部材の管腔と連通する管腔を画定する切断アクセサリと、
    前記回転駆動部材に連結された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを駆動させるように前記切断アクセサリに係合する駆動接続体と、
    流体を前記回転駆動部材に送達するように前記回転駆動部材に連結された流体送達部材と、
    前記回転駆動部材の管腔内における第１のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記接続アクセサリの間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記切断アクセサリに回転可能に取り付けられる第１のシール要素と、
    前記駆動接続体及び前記流体送達部材の間に配置され、かつそれらの間を密封する第２のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の相対回転中に前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の少なくとも１つに回転可能に係合する第２のシール要素と
    を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
65. 前記流体送達部材が前記回転駆動部材に取り外し可能に係合されている、請求項６４に記載のエンドエフェクタ。
66. 前記回転駆動部材が軸に沿って延びており、
    前記第１のシール要素及び前記第２のシール要素が、前記軸の周りに延びており、かつ前記軸に沿って互いに離れている、請求項６４又は６５の１つに記載のエンドエフェクタ。
67. 前記第１のシール要素が、前記軸に沿って前記切断アクセサリを摺動可能に受け入れるように構成されている、請求項６６に記載のエンドエフェクタ。
68. 前記駆動接続体が前記軸の周りに配置されており、
    前記第１のシール要素が、前記駆動接続体及び前記第２のシール要素の間で前記軸に沿って配置されている、請求項６６又は６７に記載のエンドエフェクタ。
69. 前記回転駆動部材が、前記流体送達部材によって離脱可能に受け入れられるニップルを有しており、
    前記第２のシール要素が、前記ニップル及び前記流体送達部材の間で前記ニップルの周りに配置されている、請求項６４〜６８のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
70. 前記第２のシール要素が前記流体送達部材に保持されている、請求項６４〜６９のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
71. 患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
    前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータと、
    軸に沿って延びる先端チューブと、
    前記先端チューブによって支持されたレバーであって、押込位置及び解放位置の間で前記先端チューブに対して旋回可能に構成されるレバーと、
    前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと、
    前記レバーに連結されたキャリッジ部材であって、前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間における前記レバーの移動に応じて前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されるキャリッジ部材と
    を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
72. 前記キャリッジ部材が、前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
    前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チューブに沿って摺動するように構成されている、請求項７１に記載のエンドエフェクタ。
73. 前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えている請求項７１又は７２に記載のエンドエフェクタ。
74. 前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信するように構成されたアクティベータをさらに備えている請求項７１〜７３のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
75. 前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
    前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、請求項７４に記載のエンドエフェクタ。
76. 前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハンドルをさらに備え、
    前記レバーが、旋回部を中心として前記先端チューブに旋回可能に連結されており、
    前記旋回部が、前記先端チューブの軸を中心として前記ハンドルに対して固定されている、請求項７１〜７５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
77. 前記キャリッジ部材が、前記先端チューブによって回転可能に支持されており、かつ前記ハンドルと共に前記先端チューブを中心として回転するように構成されている、請求項７６に記載のエンドエフェクタ。
78. 患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
    前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータと、
    軸に沿って延び、かつ前記切断アクセサリを受け入れるように構成される先端チューブと、
    前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハンドルと、
    旋回部を中心として前記ハンドルに連結され、かつ押込位置及び解放位置の間で前記旋回部を中心として旋回可能に構成されるレバーであって、前記旋回部が前記軸を中心として前記ハンドルに固定されている、レバーと、
    前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び解放位置にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと
    を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
79. 前記ハンドルが、前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブに軸方向にて固定されている、請求項７８に記載のエンドエフェクタ。
80. 前記レバーに連結されたキャリッジ部材をさらに備え、
    前記キャリッジ部材が、前記押込位置及び前記解放位置における前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間の前記レバーの移動に応じて、前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されている、請求項７８又は７９記載のエンドエフェクタ。
81. 前記キャリッジ部材が前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
    前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チューブに沿って摺動するように構成されている、請求項８０に記載のエンドエフェクタ。
82. 前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えている請求項８０又は８１に記載のエンドエフェクタ。
83. 前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信する構成であるアクティベータをさらに備えている請求項８０〜８２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
84. 前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
    前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、請求項８３に記載のエンドエフェクタ。
85. 軸に沿って延びる先端チューブと、
    患者の組織を切断するように前記先端チューブに離脱可能に連結される切断アクセサリと、
    前記切断アクセサリを駆動するように、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結した際に前記切断アクセサリに連結されるアクチュエータと、
    前記切断アクセサリの一部を覆うように前記切断アクセサリに離脱可能に連結される取り外し可能なガード部材と、
    互いに通信するように構成された第１及び第２の回路であって、第１の回路が前記ガード部材に取り付けられ、かつ第２の回路が前記先端チューブに取り付けられる、第１及び第２の回路と
    を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
86. 前記第１の回路が無線識別回路となっており、
    前記第２の回路が無線識別リーダとなっている、請求項８５に記載のエンドエフェクタ。
87. 前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを含んでいる、請求項８５に記載のエンドエフェクタ。
88. 切断アクセサリの一部を取り外し可能に覆うガード部材を用いて、前記切断アクセサリを外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに組み込む方法であって、前記ガード部材が第１の回路を保持し、前記エンドエフェクタが先端チューブを備え、前記先端チューブが、軸に沿って延びており、かつ第２の回路を保持する、方法において、
    前記切断アクセサリに前記切断アクセサリの一部を覆う前記ガード部材を設けるステップと、
    前記切断アクセサリを前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブ内に挿入し、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結するステップと、
    前記第１の回路を前記第２の回路と通信させるステップと、
    前記ガード部材を前記切断アクセサリから取り外すステップと
    を含む方法。
89. 前記第１の回路が無線識別回路であり、
    前記第２の回路が無線識別リーダである、請求項８８に記載の方法。
90. 前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを有する、請求項８８に記載の方法。
    

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