JP2016507047A - Fmcwレーダーセルフテスト - Google Patents

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Abstract

周波数変調連続波FMCWレーダー装置のセルフテストが提供される。物体検出信号と該物体検出信号に重ね合わされるセルフテスト信号とを備える送信信号が送信される。セルフテスト信号は少なくとも1つの仮想標的を表す。受信信号が受信される。受信信号は送信信号の受信バージョンである。受信信号中の少なくとも1つの仮想標的の存在が決定される。受信信号中の仮想標的の存在の欠如は、FMCWレーダー装置のハードウェア障害の表示を与える。【選択図】図1

Description

本明細書中で与えられる実施形態は、レーダー装置のセルフテストに関し、特に周波数変調連続波FMCWレーダー装置のセルフテストに関する。
可動車両の経路中の物体の存在についてドライバーに警告するために、様々な物体検出システムが提案されてきた。一般に、そのような警告システムは、移動している車両の経路中の物体の存在をセンサが検出する際に、聞き取れるあるいは目に見えるまたはこれらの両方の適した警告信号を与える。
センサハードウェア内の単一障害点(SPOF)は、一般に、検出が困難なだけでなく、誤った標的または標的パラメータの不正確な計算ももたらし得る。そのような障害を検出するためにセンサの完全なハードウェアチェーンを並行に全く冗長な方法で複製することは、一般に非常に費用がかかると考えられる。しかしながら、レーダー検出システム全体は、しばしば、複数のレーダーセンサを有することが求められる。これにより、センサ開発においてハードウェア段階で高い自動車安全度水準(ASIL)を実現することが困難になり、または高価となる。
したがって、そのような物体検出システムの作動能力の重要性を考慮すると、そのような物体検出システムがセルフテスト能力を含むことが望ましい場合がある。
米国特許5432516号明細書によれば、車両にある既存の構造によって引き起こされる干渉または地面などのシステムの外側から反射される信号への依存を避けるために更なる反射要素および/または送信器および受信器の特定の位置決めを必要としないセルフテスト動作を伴う物体検出システムが提供される。また、米国特許5432516号明細書によれば、システムがセルフテストモードにあるときには、コントローラが制御信号をスイッチに与え、それにより、物体検出信号が、遅延ユニットへ与えられ、その後、補助アンテナに与えられる。そのため、米国特許5432516号明細書に開示される物体検出システムは、補助アンテナの形態を成す追加のハードウェアの使用を必要とする。
したがって、レーダー装置の改良されたセルフテストの必要性が依然としてある。
米国特許5432516号明細書
本明細書中の実施形態の目的は、レーダーの改良されたセルフテストを提供することである。
第1の態様によれば、周波数変調連続波FMCWレーダー装置のセルフテストのための方法が提供される。方法は、物体検出信号と該物体検出信号に重ね合わされるセルフテスト信号とを備える送信信号を送信するステップを備える。セルフテスト信号は少なくとも1つの仮想標的を表す。方法は、受信信号を受信するステップを備える。受信信号は送信信号の受信バージョンである。方法は、受信信号中の少なくとも1つの仮想標的の存在を決定するステップを備え、受信信号中の仮想標的の存在の欠如は、FMCWレーダー装置のハードウェア障害の表示を与える。
第2の態様によれば、セルフテストのための周波数変調連続波FMCWレーダー装置が提供される。FMCWレーダー装置は、物体検出信号と該物体検出信号に重ね合わされるセルフテスト信号とを備える送信信号を送信するようになっている送信器を備える。セルフテスト信号は少なくとも1つの仮想標的を表す。FMCWレーダー装置は、受信信号を受信するようになっている受信器を備える。受信信号は送信信号の受信バージョンである。FMCWレーダー装置は、受信信号中の少なくとも1つの仮想標的の存在を決定するようになっているコントローラを備え、受信信号中の仮想標的の存在の欠如は、FMCWレーダー装置のハードウェア障害の表示を与える。
好適には、これにより、高性能ハードウェアを必要とすることなく、FMCWレーダー装置の高いASIL定格を得ることができる。また、これにより、単一の信号処理チェーンのみによって安全性レベルが高いシステムの機能をサポートできる場合もある。好適には、処理を非常に迅速に且つ必要時に行うことができる。
これにより、オフセット側波帯周波数を発生させるべくFMCWランプを変調させるシステムの信号発生部分からテスト信号を挿入できる。これらの信号は、送信チェーンを通じて、送信器と受信器との間で伝搬して、受信チェーンを通じてコントローラへと伝搬することができるとともに、既存の信号処理経路の一部または全部によって処理され得る。セルフテスト信号は、そのパラメータが知られている人為的な仮想標的の既知のパターン生成をもたらすとともに、正しい完全なセンサハードウェアインテグリティ(ハードウェア誘導ソフトウェアエラーを含む)に関してチェックされ得る。
第3の態様によれば、周波数変調連続波FMCWレーダー装置のセルフテストのためのコンピュータプログラムが提供され、コンピュータプログラムは、FMCWレーダー装置で実行されるときに第1の態様に係る方法をFMCWレーダー装置に行わせるコンピュータプログラムコードを備える。
第4の態様によれば、第3の態様に係るコンピュータプログラムと、該コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読手段とを備えるコンピュータプログラムプロダクトが提供される。
適切であれば、第1、第2、第3、および、第4の態様の任意の特徴を任意の他の態様に適用できることが留意されるべきである。同様に、第1の態様の任意の利点が等しく第2、第3、および/または、第4の態様にそれぞれ適用されてもよく、逆もまた同様である。ここに含まれる実施形態の他の目的、特徴、および、利点は、以下の詳細な開示から、添付の従属請求項から、および、図面から明らかである。
一般に、特許請求の範囲で使用される全ての用語は、本明細書中で別段明示的に規定されなければ、技術分野におけるそれらの通常の意味にしたがって解釈されるべきである。「1つの(a)/1つの(an)/その(the)要素、装置、構成要素、手段、ステップ等」への全ての言及は、別段明示的に述べられなければ、要素、装置、構成要素、手段、ステップ等のうちの少なくとも1つの事例に言及しているとして開放的に解釈されるべきである。本明細書中に開示される任意の方法のステップは、明示的に述べられなければ、開示された正にその順序で行われる必要はない。
ここで、添付図面を参照して、一例として本発明を説明する。
FMCWレーダー装置の機能モジュールを示す概略図である。 コントローラの機能モジュールを示す概略図である。 車両の機能モジュールを示す概略図である。 コンピュータ可読手段を備えるコンピュータプログラムプロダクトの1つの例を示す。 2D FMCW波形のための周波数/時間構造を概略的に示す。 マトリクス処理を概略的に示す。 送信信号の周波数成分を概略的に示す。 変調テストトーン周波数に起因するメインランプ周波数およびオフセット「側波帯」を概略的に示す。 変調基準信号の周波数オフセットと位相との関係を概略的に示す。 実施形態に係る方法のフローチャートである。 実施形態に係る方法のフローチャートである。
ここで、以下、本発明の特定の実施形態が示される添付図面を参照して、本発明を更に十分に説明する。しかしながら、この発明は、多くの異なる形態で具現化されてもよく、また、本明細書中に記載される実施形態に限定されるように解釈されるべきでない。むしろ、これらの実施形態は、この開示が徹底した完全なものであって発明の範囲を当業者に十分に伝えることができるように一例として与えられる。同様の数字は、説明の全体にわたって同様の要素を示す。
図1は、周波数変調連続波(FMCW)レーダー装置1の機能モジュールを示す概略図である。大まかに言えば、FMCWレーダーは、距離を決定できるショートレンジ測定レーダーである。FMCWレーダー装置は、速度測定と共に距離測定を行うことにより高い信頼性を与える。この種のレーダー装置は、早期警報用レーダーおよび/または近接センサとして使用されてもよい。FM変調が使用されるときには、検出のためにドップラーシフトが常に必要とされるとは限らない。
FMCWレーダー装置1は、FMCWレーダー装置1の一般的な動作を制御するようになっているコントローラ2を備える。コントローラ2は、第1の信号発生器5および第2の信号発生器6に動作可能に接続される。しかしながら、一実施形態によれば、FMCWレーダー装置1は、参照数字11で概略的に示されるように単一の信号発生器を備える。FMCWレーダー装置1は送信器(Tx)9を更に備える。Tx9は少なくとも1つのアンテナ要素を備える。信号発生器5,6,11は、コントローラ2により与えられる命令にしたがって、Tx9により送信されるべき信号を発生させるようになっている。信号発生器5,6,11により発生される信号はコンバイナ7へ与えられ、コンバイナ7は、信号発生器5,6,11による信号を共通の出力信号に組み合わせるようになっている。更に、コンバイナ7は、共通の出力信号を送信のためにTx9へ与えるようになっている。FMCWレーダー装置1は受信器(Rx)8を更に備える。Rx8は少なくとも1つのアンテナ要素を備える。Rx8は、信号を受信するとともに、受信された信号をコントローラ2へ与えるようになっている。したがって、コントローラ2は、受信された信号を処理するようになっている。以下で更に開示されるように、機能モジュールのこの構成は、信号を反射する物体のレンジの測定をコントローラ2により可能にする。Tx9およびRx8のアンテナ要素は、MCWレーダー装置1のレードーム10内に設けられてもよい。
ここで、FMCWレーダー装置1の一般的な動作について説明する。FMCWレーダー装置1では、所定の変調波形により周波数変調される高周波(RF)物体検出信号が、Tx9により標的へ向けて送信されるとともに、Rx8による受信のために標的から反射されてFMCWレーダー装置1に戻る。Rx8で受信される反射信号は、標的のレンジRに比例する大きさτだけ瞬時物体検出信号から時間的に遅延され、そのため、周波数がシフトされる。レンジRは、FMCWレーダー装置1から標的までの縦方向の距離に対応する。
信号発生器5,6,11は、変調信号により所定期間にわたって周波数が(上および/または下に)変化する既知の安定周波数連続波の信号を発生させるようになっている。Rx8で受信される信号における周波数偏移は、距離に伴って増大する。周波数偏移はドップラー信号を汚し、またはぼやかす。標的からのエコーは、その後、送信された信号と混合し、復調後に標的の距離を与えるビート信号をもたらす。
様々な変調が可能である。例えば、送信器周波数は、正弦波、のこぎり波、三角波、方形波などにしたがって上下に変化し得る。例えば、AFのピークトゥピーク値とi/fの周期とを有する三角形の波形によって物体検出信号が変調されると、反射信号と物体検出信号を示す信号とを受け入れるのに適したフィルタ付きミキサーによって発生される一般に至適周波数としても知られる周波数シフトまたは差周波数fRは、物体検出信号の周波数の時間微分×往復時間遅延τに等しく、したがって、fR=df/dt−τ=4R(AF−fm)/cとして表されてもよい。ここで、cは光の速度である。したがって、レンジR、すなわち、標的とFMCWレーダー装置1との間の距離、更には、FMCWレーダー装置1に対する標的のレンジレートは、周波数シフトfRの測定によって決定される。レンジが決定されるプロセスは、それ自体が当該技術分野において良く知られている。
図5は、2D FMCW波形のための周波数/時間構造を示す。周波数/時間構造はM×N周波数−時間マトリクスとして表されてもよい。図5には、高速サンプリングランプを使用するFMCWレーダー装置1の動作の基本原理が示される。送信ランプ(アップチャープとして示される)中、FMCWレーダー装置1は、受信信号と局所的に発生されるランプとを混合する。時間遅延信号およびドップラーはそれら自体を受信信号で周波数シフトまたは周波数成分として示す。図6は、2D高速フーリエ変換(FFT)を使用して時間−周波数表示(左上)からレンジ・ドップラー表示(右上)へと変換するためのマトリクス処理を概略的に示す。また、例示のため、結果として生じるレンジ・ドップラーマトリクスに関してしばしば行われる更なる信号処理も一例として示される。異なるサブアレイ要素からの要素のマトリクスは、その後、L×N×Mドップラーサブアレイマトリクスへと組み合わせる(左下)ことができる。その後、FFTベースのビーム形成などの更なる信号処理がドップラーサブアレイマトリクスに関して行われてもよく、それにより、L×M×Nレンジ、ドップラー、角度マトリクス表示が得られる(右下)。1つのランプにおいては、該ランプと受信されたエコーとの間の周波数オフセットが第2のFFT処理ステップ後にレンジ/ドップラー表示に変換する。一般的には、その後、複数のランプを取得してドップラー寸法にわたって(すなわち、ランプにわたって)第2のFFT処理ステップを適用することによってドップラーおよびレンジを一義的に解くことができる。
本明細書中に開示される実施形態は、FMCWレーダー装置1のセルフテストに関する。FMCWレーダー装置1のセルフテストを得るために、FMCWレーダー装置1、FMCWレーダー装置1により行われる方法、FMCWレーダー装置1で実行されるときにFMCWレーダー装置1のセルフテストに方法を行わせる例えばコンピュータプログラムプロダクトの形態を成すコードを備えるコンピュータプログラムが提供される。
図2は、多くの機能モジュールに関して、図1に示されるFMCWレーダー装置1のコントローラ機能ブロック2の構成要素を概略的に示す。例えばメモリ3の形態を成す(図4において見られるような)コンピュータプログラムプロダクト12に記憶されるソフトウェア命令を実行できる処理ユニット4が、適した中央処理ユニット(CPU)、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)などのうちの1つ以上の任意の組み合わせを使用して設けられる。したがって、これにより、処理ユニット4は、本明細書中に開示されるような方法を実行するようになっている。また、メモリ3は、例えば、磁気メモリ、光メモリ、固体メモリ、または更には、遠隔実装メモリのいずれか1つあるいは組み合わせとなり得る固定記憶装置を備えてもよい。コントローラ2は、例えば制御信号を信号発生器5,6,11へ送ってRx8から信号を受信することによってFMCWレーダー装置1の一般的な動作を制御する。コントローラ2の他の構成要素および関連する機能性は、本明細書中で与えられる概念を曖昧にしないように省かれる。
図10および図11は、FMCWレーダー装置1のセルフテストにおける方法の実施形態を示すフローチャートである。方法はFMCWレーダー装置1によって行われる。方法は、好適には、コンピュータプログラム13として与えられる。図4は、コンピュータ可読手段14を備えるコンピュータプログラムプロダクト12の1つの例を示す。このコンピュータ可読手段14にはコンピュータプログラム13を記憶することができ、このコンピュータプログラム13により、コントローラ2および該コントローラに動作可能に結合されるエンティティおよび装置は、本明細書中に記載される実施形態に係る方法を実行することができる。図4の例において、コンピュータプログラムプロダクト12は、CD(コンパクトディスク)またはDVD(デジタル多用途ディスク)またはブルーレイなどの光ディスクとして示される。また、コンピュータプログラムプロダクト12は、メモリ、例えば、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリーメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ(EPROM)、または、電気的消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ(EEPROM)として、および、特に、USB(ユニバーサルシリアルバス)メモリなどの外部メモリ内のデバイスの不揮発性記憶媒体としても具現化され得る。したがって、ここではコンピュータプログラム13が描かれた光ディスク上のトラックとして概略的に示されるが、コンピュータプログラムプロダクト12に適した任意の方法でコンピュータプログラム13を記憶することができる。
ここに含まれる実施形態は、セルフテスト信号が物体検出信号と並行してFMCWレーダー装置1により発生されるという理解に基づく。送信器側では、セルフテスト信号を表す変調信号が、物体検出信号を表す送信ランプへ向けて発生されてもよい。これは、図7に示されるようにオフセット周波数成分(側波帯など)を、物体検出信号の主搬送波へ与え、したがって、ひいてはFMCWランプ信号へ与える。図7に概略的に示されるように、単一のキャリア周波数(左部分)は、共通の変調技術を使用してそれに課されるセルフテスト信号を表す2つ以上の側波帯(中央部分および右部分)を有することができる。その後、図5に関連して開示されるように、主搬送波に傾斜を付ける(周波数掃引する)ことができ、また、オフセット変調トーンも主搬送波に対して所定のオフセットで掃引する。
したがって、周波数変調連続波レーダー装置、すなわち、FMCWレーダー装置1のセルフテストにおける方法は、ステップS8において、物体検出信号とセルフテスト信号とを備える送信信号を送信することを含む。セルフテスト信号は少なくとも1つの仮想標的を表す。セルフテスト信号は物体検出信号に重ね合わされる。送信信号はFMCWレーダー装置1のTx9によって送信される。
送信信号を発生させる様々な方法が存在し得る。実施形態によれば、送信信号が以下のように発生される。ステップS2では、物体検出信号が発生される。物体検出信号は信号発生器5によって発生されてもよい。ステップS4では、物体検出信号の少なくとも2つの周波数シフトされたバージョンからセルフテスト信号が発生される。セルフテスト信号は信号発生器6によって発生されてもよい。セルフテスト信号を発生させるために位相シフトキーイングが利用されてもよい。大まかに言えば、セルフテスト信号は、Tx経路内の位相シフトキーイング変調、スイッチを使用する(または、Tx側をONおよびOFFする)振幅変調、または、任意の他の変調方式に基づいてもよい。ステップS6では、セルフテスト信号を物体検出信号に加えることによって送信信号が発生される。送信信号はコンバイナ7によって発生されてもよい。一実施形態によれば、ステップS2,S4,S6はステップS8の前に行われる。一実施形態によれば、ステップS2,S4,S6はFMCWレーダー装置1の事前設定段階中に行われる。物体検出信号および/またはセルフテスト信号は、その後、コントローラ2のメモリ3に記憶されてもよい。信号波形全体がメモリ3に記憶され、または、信号波形を発生させるために必要とされるパラメータだけがメモリ3に記憶される。
送信信号は、FMCWレーダー装置1により受信信号として受信される。したがって、FMCWレーダー装置1のRx8は、ステップS8において、送信信号の受信バージョンである受信信号を受信するようになっている。受信信号は、例えば、Tx9とRx8との間の直接的な結合によって受信されてもよく、または、レードーム10または近接した物体に起因する近接反射によって受信されてもよい。すなわち、一実施形態によれば、受信信号は、送信信号の送信器Tx9と受信信号の受信器Rx8との間の直接的な結合により受信される。一実施形態によれば、受信信号は、FMCWレーダー装置1のレードーム10などの装置内部反射によって受信される。一実施形態によれば、受信信号が装置外部反射によって受信される。
受信信号がFFTi処理を実行するコントローラ2によって通常の方法で(すなわち、通常の受信信号として)処理されると、一定の周波数オフセットが単一のレンジゲート内の単一(決定論的)信号として現れる。この表示は、その後、仮想標的を表すテストパターンを規定する。より詳細には、図8は、変調テストトーン周波数に起因するメインランプ周波数およびオフセット「側波帯」を示す。ここには2つのトーン変調(2つのオフセットランプを発生させる)が示される。したがって、コントローラ2は、ステップS12において、受信信号中の少なくとも1つの仮想標的の存在を決定するようになっている。受信信号中の仮想標的の存在の欠如は、FMCWレーダー装置1のハードウェア障害の表示を与える。
このように、変調周波数および波形は、変調パラメータから直接に決定され得る仮想標的の特定のレンジ/ドップラーパターンを発生させてもよい。特定のレンジおよび/またはドップラービンは、それらが必要とされる仮想標的を含むかどうかを確かめるべく検査され得る。例えば、テスト変調が実行される間に仮想標的の正しいパターンが現れない場合には、FMCWレーダー装置1のTx9、Rx8、および、信号処理チェーンのうちの少なくとも1つにハードウェア欠陥が存在することがあり得る。
したがって、少なくとも1つの仮想標的の存在の決定は、ステップSi2aにおいて、受信信号中の少なくとも1つの周波数成分の振幅と検出閾値とを比較することを含む。比較するステップSi2aはFMCWレーダー装置1のコントローラ2によって行われる。少なくとも1つの周波数成分は、セルフテスト信号中の少なくとも1つの仮想標的の周波数に対応する周波数において少なくとも1つの位置を有する。したがって、セルフテスト信号の各周波数成分は、固有の仮想標的に対応してもよい。それぞれの固有の仮想標的は、固有の角度、ドップラーシフト、および/または、距離に対応してもよい。図9は、変調基準信号の周波数オフセットと位相との関係がどのようにしてレンジ−ドップラー空間内で仮想標的の決定論的パターンとして現れるのかを示す。これはビーム形成後にも当てはまる。したがって、周波数における少なくとも1つの位置のそれぞれがレンジビンおよび/またはドップラービンに対応する。
また、検出閾値よりも低い少なくとも1つの周波数成分の振幅は、ハードウェア障害の表示を与える。検出閾値を決定するための様々な方法が存在し得る。一実施形態によれば、検出閾値が固定値をとる。他の実施形態によれば、検出閾値は、受信信号中の他の周波数成分の振幅に依存する値をとる。それにより、検出閾値が受信信号のノイズレベルに適合されてもよい。
大まかに言えば、トーンの周波数間隔(したがって、トーンが現れるレンジビン)が変調波形によって決定される。これらのトーン間に振幅関係が存在してもよい(例えば、トーンの全てが互いに関連していなければならない)。これは、アナログ・デジタル信号処理チェーンの忠実性(例えば、アナログ・デジタル信号処理チェーンが周波数に応じてどのように振る舞っているのか)に関する更なる情報を与えてもよい。したがって、実施形態によれば、セルフテスト信号は、それぞれがトーンに対応する少なくとも2つのプラスの周波数成分を備える。トーン間の周波数間隔は、物体検出信号の変調波形によって決定されてもよい。
大まかに言えば、セルフテスト信号を備える送信信号を送信するステップは、FMCWレーダー装置1の機能的な安全性および信頼性の要件にしたがって行われる。したがって、Tx9は、ステップS14において、セルフテスト信号が排除される第2の送信信号を送信するようになっていてもよい。この場合、セルフテスト信号を備える送信信号は、各センササイクルの終わりに及び/またはFMCWレーダー装置1のパワーアップ時に送信されてもよい。セルフテスト信号を備える送信信号の送信の数は、セルフテスト信号を備える送信信号が送信される時期に依存してもよい。例えば、FMCWレーダー装置1のパワーアップ中には、センササイクルの終了時におけるセルフテスト信号を備える送信信号の送信と比べて多い送信数のセルフテスト信号を備える送信信号が送信されてもよい。それにより、パワーアップ中のセルフテスト信号を備える送信信号の送信が、セルフテスト信号を備える送信信号のより包括的な送信に相当してもよい。一実施形態によれば、セルフテスト信号を備える送信信号を送信するステップは、少なくともFMCWレーダー装置の起動中に第2の送信信号のI(I≧1)番目の送信ごとに1回、および/または、FMCWレーダー装置の動作中にJ(J≧1)ミリ秒ごとに1回行われる。1つの実施形態によれば、セルフテスト信号を備える送信信号を送信するステップが毎秒25回行われる。
FMCWレーダー装置1は、77GHz FMCWレーダー機器などの自動車レーダーのためのレーダー機器の一部であってもよい。特に、FMCWレーダー装置1が自動車12内に設けられてもよい。図3は、FMCWレーダー装置1を備える自動車12を示す。
以上、主に幾つかの実施形態に関連して本発明を説明してきた。しかしながら、当業者により容易に理解されるように、添付の特許請求の範囲により規定される発明の範囲内で、先に開示された実施形態以外の実施形態も同様に想定し得る。

Claims (15)

  1. 周波数変調連続波(FMCW)レーダー装置(1)のセルフテスト方法において、
    物体検出信号と該物体検出信号に重ね合わされるセルフテスト信号とを含む送信信号を送信するステップであって、前記セルフテスト信号が少なくとも1つの仮想標的を表す当該ステップ(S8)と;
    受信信号を受信するステップであって、前記受信信号が前記送信信号の受信バージョンである、当該ステップ(S10)と;
    前記受信信号中の前記少なくとも1つの仮想標的の存在を決定するステップであって、前記受信信号中の前記仮想標的の存在の欠如が、前記FMCWレーダー装置のハードウェア障害を示す表示を行うステップ(S12)と;を備える方法。
  2. 存在を決定する前記ステップは、
    前記受信信号中の少なくとも1つの周波数成分の振幅と検出閾値とを比較するステップ(Si2a)を備え、
    前記少なくとも1つの周波数成分は、前記セルフテスト信号中の前記少なくとも1つの仮想標的の周波数に対応する周波数において少なくとも1つの位置を有し、
    前記検出閾値よりも低い前記少なくとも1つの周波数成分の振幅は、ハードウェア障害の前記表示を与える、請求項1に記載の方法。
  3. 前記検出閾値は、固定値をとり、または、前記受信信号中の他の周波数成分の振幅に依存する値をとる請求項2に記載の方法。
  4. 周波数における前記少なくとも1つの位置のそれぞれがレンジビンおよび/またはドップラービンに対応する請求項2または請求項3に記載の方法。
  5. 前記セルフテスト信号は、それぞれが1つのトーンに対応する少なくとも2つのプラスの周波数成分を備え、前記トーン間の周波数間隔が前記物体検出信号の変調波形によって決定される請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記セルフテスト信号の各周波数成分が固有の仮想標的に対応し、それぞれの固有の仮想標的は、固有の角度、ドップラーシフト、および/または、距離に対応する請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記送信信号を送信する前に、
    前記物体検出信号を発生させるステップ(S2)と、
    前記物体検出信号の少なくとも2つの周波数シフトされたバージョンから前記セルフテスト信号を発生させるステップ(S4)と、
    前記セルフテスト信号を前記物体検出信号に加えることによって前記送信信号を発生させるステップ(S6)と、
    を更に備える請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
  8. 前記セルフテスト信号を発生させるために位相シフトキーイングが利用される請求項7に記載の方法。
  9. 前記物体検出信号がアップチャープランプ信号である請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
  10. 前記受信信号は、前記送信信号の送信器(9)と前記受信信号の受信器(8)との間の直接的な結合、装置外部反射、または、前記FMCWレーダー装置のレードーム(10)などの装置内部反射のうちの少なくとも1つから受信される請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
  11. 前記セルフテスト信号が排除される第2の送信信号を送信するステップ(S14)を更に備え、
    前記セルフテスト信号を備える前記送信信号を送信する前記ステップは、少なくとも前記FMCWレーダー装置の起動中に前記第2の送信信号のI(I≧1)番目の送信ごとに1回、および/または、前記FMCWレーダー装置の動作中にJ(J≧1)ミリ秒ごとに1回行われる請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
  12. セルフテストのための周波数変調連続波FMCWレーダー装置(1)において、
    物体検出信号と該物体検出信号に重ね合わされるセルフテスト信号とを含む送信信号を送信する送信器(9)であって、前記セルフテスト信号が少なくとも1つの仮想標的を示す当該送信器(9)と;
    受信信号を受信する受信器(8)であって、前記受信信号が前記送信信号の受信バージョンである当該受信器(8)と;
    前記受信信号中の前記少なくとも1つの仮想標的の存在を決定するコントローラ(2)であって、前記受信信号中の前記仮想標的の存在の欠如が、前記FMCWレーダー装置のハードウェア障害を示す表示を行う当該コントローラ(2)と;を備える周波数変調連続波FMCWレーダー装置(1)。
  13. 請求項12に記載のFMCWレーダー装置を備える自動車(12)。
  14. 周波数変調連続波FMCWレーダー装置のセルフテストのためのコンピュータプログラム(13)において、前記コンピュータプログラムは、FMCWレーダー装置で実行されるときに、
    物体検出信号と該物体検出信号に重ね合わされるセルフテスト信号とを含む送信信号を送信するステップであって、前記セルフテスト信号が少なくとも1つの仮想標的を表すステップ(S8)と、
    受信信号を受信するステップであって、前記受信信号が前記送信信号の受信バージョンである当該ステップ(S10)と、
    前記受信信号中の前記少なくとも1つの仮想標的の存在を決定するステップであって、前記受信信号中の前記仮想標的の存在の欠如が、前記FMCWレーダー装置のハードウェア障害を示す表示を行う当該ステップ(S12)と;を前記FMCWレーダー装置に行わせるコンピュータプログラムコードを備えたコンピュータプログラム(13)。
  15. 請求項14に記載のコンピュータプログラム(13)と、前記コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読手段(14)とを備えるコンピュータプログラムプロダクト(12)。
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