KR101490846B1 - 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치 및 방법 - Google Patents

주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave: 주파수 변조 연속파) 레이더에 있어서, 특히 차량용 FMCW 레이더의 고장 여부를 검출해주는 FMCW 레이더의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, FMCW 레이더의 동작모드 즉, 원거리 모드와 근거리 모드에 따른 수신채널의 전력크기를 비교함으로써 차량용 FMCW 레이더의 고장 여부를 검출해주는 FMCW 레이더의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 발명이다.

Description

주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치 및 방법{Apparatus and method of detecting malfunction for FMCW RADAR}
본 발명은 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave: 주파수 변조 연속파) 레이더에 관한 것으로, 특히 차량용 FMCW 레이더의 고장 여부를 검출해주는 FMCW 레이더의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)는 근거리는 물론 원거리에 있는 물체의 존재를 탐지하는 센서이다.
레이더의 형태는 다양하며, 전파 형태에 따라 크게 연속파 레이더(Continuous Wave Radar)와 펄스파 레이더(Pulse Wave Radar)로 구분된다.
연속파 레이더로는 도플러 레이더(Doppler Radar)와 FMCW 레이더가 있으며, 펄스파 레이더로는 펄스 도플러 레이더(Pulse Doppler Radar)와 펄스 압축 레이더(Pulse Compression Radar)가 있다.
FMCW 레이더는 펄스파 레이더와 달리 연속파 신호를 연속적으로 송신하면서 표적으로부터의 반사파 신호를 동시에 수신하는 레이더이다. FMCW 레이더의 연속파 신호에는 위상 외에 시간의 굴절이 없으므로 표적까지의 거리를 알 수 없다는 단점이 있으나, 이동하는 표적에 대한 속도를 탐지하는데 매우 적합하다. 이외에 펄스파 레이더에 비하여 근거리 표적을 탐지할 수 있다는 장점도 가진다.
이러한 종래의 FMCW 레이더는 신호 처리부가 비트신호의 주파수를 검출 및 분석하여 표적의 유무 및 거리를 확인하였다.
한편 종래 기술에서 FMCW 레이더는 레이더의 구성요소 중 일부가 오염되었거나 그밖에 다른 이유로 인해 일정 시간 동안 표적을 감지하지 못하는 경우에 고장 난 것으로 판정하였다. 그러나 그 고장 여부를 판정하기 위한 기준이 명확하지 않았다. 그에 따라, 고장 상태에서 정확하지 않은 반사파 신호에 근거하여 표적을 감지하는 경우가 있어서 잘못된 표적 감지 및 표적까지의 거리에 대한 잘못된 정보를 제공하는 경우가 많았다.
본 발명의 목적은 상기한 점을 감안하여 안출한 것으로, 특히 FMCW 레이더의 동작모드에 따른 수신채널의 전력크기를 비교함으로써 차량용 FMCW 레이더의 고장 여부를 검출해주는 FMCW 레이더의 고장 검출 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 방법의 일 특징은, 주파수 변조 연속파 레이더의 고장을 검출하는 방법에 있어서, 제1신호크기를 갖는 제1연속파신호를 연속적으로 송신하는 단계와, 상기 제1연속파신호에 대한 제1반사파신호를 복수 수신채널을 통해 수신하는 단계와, 상기 제1신호크기와 다른 제2신호크기를 갖는 제2연속파신호를 연속적으로 송신하는 단계와, 상기 제2연속파신호에 대한 제2반사파신호를 상기 복수 수신채널을 통해 수신하는 단계와, 상기 제1반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비와 상기 제2반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비를 각각 산출하는 단계와, 상기 제1반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비와 상기 제2반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비 간의 차이 값을 미리 정해진 기준 값과 비교한 결과에 근거하여 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 단계로 이루어지는 것이다.
바람직하게, 상기 기준 값은 상기 제1연속파신호의 크기와 상기 제2연속파신호의 크기 간의 차이 값, 그리고 표적까지의 거리에 따른 상기 제1연속파신호의 크기와 상기 제2연속파신호의 크기 간의 차이 값의 비율로써 정해질 수 있다.
바람직하게, 상기 제1 및 2 반사파신호들의 수신채널별 신호대잡음비를 각각 산출하는 단계는, 상기 제1반사파신호에 대한 하향주파수 처리와 고속퓨리에변환을 수행한 후에, 그 고속퓨리에변환의 결과를 사용하여 상기 제1반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비를 산출하는 단계와, 상기 제2반사파신호에 대한 하향주파수 처리와 고속퓨리에변환을 수행한 후에, 그 고속퓨리에변환의 결과를 사용하여 상기 제2반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비를 산출하는 단계로 이루어질 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 방법의 다른 특징은, 원거리 모드와 근거리 모드로 동작하는 주파수 변조 연속파 레이더에서 고장을 검출하는 방법에 있어서, 상기 원거리 모드 시에 수신채널의 제1수신신호크기를 산출하는 단계와, 상기 근거리 모드 시에 상기 수신채널의 제2수신신호크기를 산출하는 단계와, 상기 제1수신신호크기와 상기 제2수신신호크기를 사용하는 비교분석을 통해 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 단계로 이루어지는 것이다.
바람직하게, 상기 고장 여부를 결정하는 단계는, 상기 제1수신신호크기와 상기 제2수신신호크기의 차이 값을 산출하는 단계와, 상기 비교분석에서 상기 차이 값을 미리 정해진 기준 값과 비교한 결과로부터 상기 수신채널의 에러 여부를 결정하는 단계와, 상기 수신채널의 에러 여부에 따라 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 단계로 이루어질 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 장치의 특징은, 원거리 모드와 근거리 모드로 동작하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치에 있어서, 상기 원거리 모드 시에 제1연속파신호를 송출하고, 상기 근거리 모드 시에 제1연속파신호와 다른 크기를 갖는 제2연속파신호를 송출하는 송신부와, 상기 제1연속파신호가 송출된 후에 표적으로부터 반사되어 들어오는 제1반사파신호를 복수 수신채널들을 통해 수신하고, 상기 제2연속파신호가 송출된 후에 상기 표적으로부터 반사되어 들어오는 제2반사파신호를 상기 복수 수신채널들을 통해 수신하는 수신부와, 상기 제1반사파신호를 사용하여 상기 표적까지의 거리에 따른 상기 복수 수신채널들의 수신신호크기 (Rx1)를 산출하고, 상기 제2반사파신호를 사용하여 상기 표적까지의 거리에 따른 상기 복수 수신채널들의 수신신호크기 (Rx2)를 산출하고, 상기 산출된 수신신호크기들 (Rx1, Rx2) 간의 차이 값을 수신채널별로 산출하고, 상기 산출된 수신채널별 차이 값을 미리 설정된 기준 값과 비교하여 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 제어부를 포함하여 구성되는 것이다.
바람직하게, 상기 수신부는 상기 제1반사파신호 또는 상기 제2반사파신호에 대해 채널 별로 하향주파수 처리 및 디지털신호로의 변환을 더 수행할 수 있다.
바람직하게, 상기 수신부의 출력에 대해 고속퓨리에변환을 수행하여 상기 수신채널별로 상기 제1반사파신호 또는 상기 제2반사파신호의 각 세기를 제공하는 고속퓨리에변환부를 더 구비할 수 있다.
본 발명에 따르면, 여러 원인으로 인한 레이더의 고장 여부를 판정해 주는 명확한 기준을 제시한다. 즉, 원거리 모드 시에 수신채널을 통해 수신되는 반사파신호의 크기와 근거리 모드 시에 수신채널을 통해 수신되는 반사파신호의 크기에 대한 비교분석을 통해 레이더의 고장 여부를 판정한다. 이러한 고장 여부의 명확한 판정 기준에 의해 고장 상태에서 표적을 감지함에 따른 오류나 레이더의 오작동을 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 고장 검출 장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램,
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 절차를 나타낸 플로우챠트.
본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시 예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 그 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 장치 및 방법의 바람직한 실시 예를 자세히 설명한다.
본 발명에 따른 고장 검출 장치는 신호를 연속적으로 송신하면서 표적으로부터 반사되어 들어오는 신호를 다수 안테나를 통해 동시에 수신하는 FMCW 레이더의 고장을 검출하는데 최적일 수 있으나 그 FMCW 레이더에만 한정하지 않으며 원거리 모드와 근거리 모드로 동작하는 FMCW 레이더는 물론 그밖에 차량용 레이더에 적용 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 고장 검출 장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램으로, 고장 검출 장치는 레이더의 일부 구성으로 구비될 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 고장 검출 장치는 송신부(1), 수신부(2), 그리고 제어부(4)로 구성된다.
송신부(1)는 장치의 동작 모드에 따라 서로 다른 크기의 송신신호를 송출한다. 예로써, 원거리 모드 시에 제1송신신호를 송출하며, 근거리 모드 시에 제1송신신호와 다른 크기의 제2송신신호를 송출한다. 보다 바람직하게, 제1송신신호의 크기는 제2송신신호의 크기보다 큰 값이다.
수신부(2)는 제1송신신호 또는 제2송신신호가 송출된 후에 표적으로부터 반사되어 들어오는 신호를 수신한다. 즉, 수신부(2)는 제1송신신호에 대해 반사되어 들어오는 제1수신신호를 수신하며, 제2송신신호에 대해 반사되어 들어오는 제2수신신호를 수신한다.
수신부(2)는 수신된 제1수신신호 또는 제2수신신호에 대한 하향주파수 처리 및 디지털신호로의 변환 등을 또한 수행한다.
제어부(4)는 수신된 제1수신신호의 크기와 제2수신신호의 크기를 산출한다. 특히, 제어부(4)는 원거리 모드 시에 수신채널의 제1수신신호크기를 산출하고, 근거리 모드 시에 수신채널의 제2수신신호크기를 산출한다.
또한, 제어부(4)는 산출된 제1수신신호크기와 제2수신신호크기를 사용하는 비교분석을 통해 레이더의 고장 여부를 결정한다. 즉, 제어부(4)는 산출된 제1수신신호크기와 제2수신신호크기 간의 차이 값을 미리 설정된 기준 값과 비교하여, 그 비교결과에 따라 레이더의 고장 여부를 결정한다.
특히, 본 발명에 따른 장치는 제어부(4)에서 레이더 고장으로 판정되는 경우에, 그 고장 사실을 출력하기 위한 알람부(5)를 더 구비하는 것이 바람직하다.
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램으로, 고장 검출 장치는 FMCW 레이더의 일부 구성으로 구비될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 FMCW 고장 검출 장치는 송신부(10), 수신부(20), 고속퓨리에변환부(FFT)(30), 그리고 제어부(40)로 구성되며, FMCW 레이더는 서로 다른 크기의 연속파신호를 송출하는 근거리 모드와 원거리 모드를 포함하는 두 모드 중 어느 하나로 동작될 수 있다.
송신부(10)는 장치의 동작 모드에 따라 서로 다른 크기의 연속파신호를 송출한다. 예로써, 원거리 모드 시에 제1연속파신호를 송출하며, 근거리 모드 시에 제1연속파신호와 다른 크기의 제2연속파신호를 송출한다.
수신부(20)는 제1 또는 2 연속파신호가 송출된 후에 표적으로부터 반사되어 들어오는 반사파신호를 복수 수신채널들을 통해 수신한다. 도 2에서는 수신채널1, 수신채널2, …, 수신채널N으로 구성됨을 예시한다.
즉, 수신부(20)는 제1연속파신호에 대해 반사되어 들어오는 제1반사파신호를 복수 수신채널들로 수신하며, 제2연속파신호에 대해 반사되어 들어오는 제2반사파신호를 복수 수신채널들로 수신한다.
수신부(20)는 수신된 제1 또는 2 반사파신호에 대해 채널 별로 하향주파수 처리 및 디지털신호로의 변환 등을 또한 수행한다.
고속퓨리에변환부(FFT)(30)는 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행하여 함수로써 표적까지의 거리에 따른 수신채널별 반사파신호의 세기를 제공한다. 상세하게, 고속퓨리에변환부(30)는 수신부(20)로부터 전달된 신호에 대해 FFT를 수행하여 진폭성분과 위상성분을 분리한다. 그에 따라, 각 수신채널의 신호크기를 FFT 변환 결과로부터 검출한다. 예로써, 고속퓨리에변환부(30)는 원거리 모드 시에 수신채널별 신호 값 rx1을 출력하고, 근거리 모드 시에 수신채널별 신호 값 rx2을 출력한다. 여기서, x (x = 0, 1, 2,…) 는 수신채널을 식별하기 위한 번호이다.
제어부(40)는 고속퓨리에변환부(30)의 출력으로부터 표적까지의 거리에 따른 수신채널별 신호크기를 산출한다. 특히, 제어부(40)는 원거리 모드 시에 각 수신채널의 수신신호크기 Rx1를 산출하고, 근거리 모드 시에 각 수신채널의 수신신호크기 Rx2를 산출한다.
또한, 제어부(40)는 산출된 수신신호크기들 (Rx1, Rx2) 간의 차이 값을 수신채널별로 산출하고, 그 산출 결과를 미리 설정된 기준 값과 비교한다. 이어, 그 비교결과에 따라 FMCW 레이더의 고장 여부를 결정한다. 특히, 본 발명에서는 제1수신채널의 원거리 모드 시에 제1수신신호크기와 근거리 모드 시에 제2수신신호크기 간의 차이 값을 미리 설정된 제1 기준 값과 비교하여, 그 제1수신채널의 고장 여부를 결정한다. 제2수신채널 및 그 밖에 다른 수신채널에 대해서도 제1수신채널과 동일한 방식으로 고장 여부를 결정한다. 이와 같이, 제어부(40)는 각 수신채널에 대한 고장 여부를 결정한다.
또한, 본 발명에 따른 장치는 제어부(40)에서 FMCW 레이더를 고장으로 판정되는 경우에, 그 고장 사실을 출력하기 위한 알람부(미도시)를 더 구비할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 FMCW 레이더의 고장 검출 절차를 나타낸 플로우챠트이다.
도 3을 참조하면, FMCW 레이더는 원거리 모드로 동작하며(S10), 그 원거리 모드 시에 제1연속파신호를 연속적으로 송출한다(S11).
제1연속파신호가 송출된 후에 표적으로부터 반사되어 들어오는 제1반사파신호를 복수 수신채널들을 통해 수신한다(S12).
이어, 수신된 제1반사파신호에 대해 채널 별로 하향주파수 처리 및 디지털신호로의 변환(ADC) 등을 또한 수행하며(S13), 함수로써 표적까지의 거리에 따른 수신채널별 제1반사파신호의 세기를 제공하기 위해 FFT(Fast Fourier Transform)를 수행한다(S14).
이어, FFT 결과로부터 수신채널별 제1반사파신호의 신호크기 Rx1을 산출한다(S15). 여기서, x (x = 0, 1, 2,…) 는 수신채널을 식별하기 위한 번호인 것이 바람직하며, 산출된 수신채널별 제1반사파신호의 신호크기 Rx1은 메모리에 저장되는 것이 바람직하다.
FMCW 레이더는 근거리 모드로 동작하며(S20), 그 근거리 모드 시에 제1연속파신호와 다른 크기를 갖는 제2연속파신호를 연속적으로 송출한다(S21).
제2연속파신호가 송출된 후에 표적으로부터 반사되어 들어오는 제2반사파신호를 복수 수신채널들을 통해 수신한다(S22).
이어, 수신된 제2반사파신호에 대해 채널 별로 하향주파수 처리 및 디지털신호로의 변환(ADC) 등을 또한 수행하며(S23), 함수로써 표적까지의 거리에 따른 수신채널별 제2반사파신호의 세기를 제공하기 위해 FFT를 수행한다(S24).
이어, FFT 결과로부터 수신채널별 제2반사파신호의 신호크기 Rx2을 산출한다(S25). 여기서, 산출된 수신채널별 제2반사파신호의 신호크기 Rx2는 메모리에 저장되는 것이 바람직하다.
이어, 산출된 수신신호크기들 (Rx1, Rx2) 간의 차이 값을 수신채널별로 산출하고(S30), 그 산출 결과를 미리 설정된 채널별 기준 값 ref_x (x = 0, 1, 2,…)과 비교한다(S31). 그리고, 그 비교결과에 따라 FMCW 레이더의 각 수신채널별 에러 여부를 결정한다(S32). 각 수신채널별 에러 여부에 따라, 적어도 하나의 수신채널에서 에러가 발생하면, 그에 따라 FMCW 레이더를 고장으로 결정한다.
이상에서 설명된 본 발명에서는 원거리 모드 시에 산출된 제1수신신호크기 Rx1와 근거리 모드 시에 산출된 제2수신신호크기 Rx2 간의 차이 값을 산출함에 있어서, 수신신호크기로써 신호대잡음비(SNR: Signal to Noise Ratio)나 수신전력크기를 산출하는 것이 바람직하다.
그리고, 두 수신신호크기 간의 차이 값과 비교되는 기준 값은 각 수신채널별로 기준 값 ref_x (x = 0, 1, 2,…)을 마련하여, 룩업테이블(lookup table) 형태로 저장하는 것이 바람직하며, 그 기준 값은 원거리 모드 시 연속파신호의 크기와 근거리 모드 시 연속파신호의 크기 간의 차이 값, 표적까지의 거리에 따른 그 차이 값의 비율 등을 고려하여 정해지는 것이 바람직하다.
다른 예로써, 동일 거리의 표적에 대해 원거리 모드 시에 수신채널의 신호크기에 기준하여 예측되는 근거리 모드 시의 수신채널의 신호크기로부터, 그 두 신호크기의 차이를 상기 기준 값으로 사용하는 것이 바람직하다.
지금까지 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위 내에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다.
그러므로 여기서 설명한 본 발명의 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 상술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 송신부 20: 수신부
30: 고속퓨리에변환부(FFT) 40: 제어부

Claims (8)

  1. 연속파신호를 연속적으로 송신하면서 표적으로부터의 반사파신호를 동시에 수신하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장을 검출하는 방법에 있어서,
    원거리 모드 시에 제1신호크기를 갖는 제1연속파신호를 연속적으로 송신하고, 상기 제1연속파신호에 대한 제1반사파신호를 복수 수신채널을 통해 수신하는 단계;
    근거리 모드 시에 상기 제1신호크기와 다른 제2신호크기를 갖는 제2연속파신호를 연속적으로 송신하고, 상기 제2연속파신호에 대한 제2반사파신호를 상기 복수 수신채널을 통해 수신하는 단계;
    상기 제1반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비와 상기 제2반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비를 각각 산출하는 단계;
    상기 제1반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비와 상기 제2반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비 간의 차이 값을 미리 정해진 기준 값과 비교한 결과에 근거하여 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 단계로 이루어지되,
    상기 제1연속파신호의 크기와 상기 제2연속파신호의 크기 간의 차이 값, 그리고 표적까지의 거리에 따른 상기 제1연속파신호의 크기와 상기 제2연속파신호의 크기 간의 차이 값의 비율로 정해져 룩업테이블에 저장된 상기 기준 값을 상기 차이 값과 비교한 결과로부터 수신채널별 에러 여부를 결정하고, 수신채널별 에러 여부에 따라 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제1 및 2 반사파신호들의 수신채널별 신호대잡음비를 각각 산출하는 단계는,
    상기 제1반사파신호에 대한 하향주파수 처리와 고속퓨리에변환을 수행한 후에, 그 고속퓨리에변환의 결과를 사용하여 상기 제1반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비를 산출하는 단계와,
    상기 제2반사파신호에 대한 하향주파수 처리와 고속퓨리에변환을 수행한 후에, 그 고속퓨리에변환의 결과를 사용하여 상기 제2반사파신호의 수신채널별 신호대잡음비를 산출하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 원거리 모드와 근거리 모드로 동작하며, 연속파신호를 연속적으로 송신하면서 표적으로부터의 반사파신호를 동시에 수신하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치에 있어서,
    상기 원거리 모드 시에 제1연속파신호를 송출하고, 상기 근거리 모드 시에 제1연속파신호와 다른 크기를 갖는 제2연속파신호를 송출하는 송신부;
    상기 제1연속파신호가 송출된 후에 표적으로부터 반사되어 들어오는 제1반사파신호를 복수 수신채널들을 통해 수신하고, 상기 제2연속파신호가 송출된 후에 상기 표적으로부터 반사되어 들어오는 제2반사파신호를 상기 복수 수신채널들을 통해 수신하는 수신부;
    상기 제1반사파신호를 사용하여 상기 표적까지의 거리에 따른 상기 복수 수신채널들의 수신신호크기 (Rx1)를 산출하고, 상기 제2반사파신호를 사용하여 상기 표적까지의 거리에 따른 상기 복수 수신채널들의 수신신호크기 (Rx2)를 산출하고, 상기 산출된 수신신호크기들 (Rx1, Rx2) 간의 차이 값을 수신채널별로 산출하고, 상기 산출된 수신채널별 차이 값을 미리 설정된 기준 값과 비교하여 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 제어부로 구성되되,
    상기 제어부는,
    상기 제1연속파신호의 크기와 상기 제2연속파신호의 크기 간의 차이 값, 그리고 표적까지의 거리에 따른 상기 제1연속파신호의 크기와 상기 제2연속파신호의 크기 간의 차이 값의 비율을 상기 기준 값을 정하여 룩업테이블에 저장하고, 상기 차이 값을 상기 기준 값과 비교한 결과로부터 수신채널별 에러 여부를 결정하고, 수신채널별 에러 여부에 따라 상기 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 수신부는
    상기 제1반사파신호 또는 상기 제2반사파신호에 대해 채널 별로 하향주파수 처리 및 디지털신호로의 변환을 더 수행하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 수신부의 출력에 대해 고속퓨리에변환을 수행하여 상기 수신채널별로 상기 제1반사파신호 또는 상기 제2반사파신호의 각 세기를 제공하는 고속퓨리에변환부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치.
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