JP2016223235A - 物体搬送装置及びこれを用いた格納設備 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成でコストを低減しながら搬送の時間効率を高め得る物体搬送装置及びこれを用いた格納設備を提供する。【解決手段】物体（パレット３）を収容する複数の区画２ａを水平方向に沿って縦横に配列してなる平面２に、前記物体を上面に載置して平面２に沿って搬送する送りローラ１０を複数配した送り機構１１を備え、送りローラ１０は、平面２における区画２ａの配列方向に対して斜めの角度の回転軸を各々有する全方向車輪１０として構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車場や倉庫等の格納設備において、物体を自動的に搬送するための物体搬送装置及びこれを用いた格納設備に関する。

従来、駐車場や倉庫等の格納設備には、車両等の荷を載置したパレットや、荷を収容したコンテナ等の物体を平面内で自動的に搬送する物体搬送装置を備えたものがある。

図１２はこうした機械式の格納設備の一例を示すもので、ここでは一般的な水平循環方式の立体駐車場を例示している。格納設備（駐車場）１には、複数階層にわたって設けられた平面２に長方形のパレット３が縦横にそれぞれ複数列配置されており、車両４を載せたパレット３を平面２に沿って搬送することができるようになっている。

駐車場１の各階層を構成する平面２は、各々一枚のパレット３を配置可能な複数の区画２ａが、水平面上に縦横に配列してなる。各平面２について、最低一箇所以上の区画２ａはパレット３を収容しない空き区画５となっており、この空き区画５にパレット３を一枚ずつ縦送り又は横送りすることにより、平面２上でパレット３を移動させることができるようにしている。そして、昇降部６内に位置するパレット３を、図示しないリフトにより乗込面１ａと各平面２との間で昇降させ、乗込面１ａから出入りする車両４を各平面２との間で移動させるようになっている。乗込面１ａにはターンテーブル７が備えられ、入庫時又は出庫時にこの上で車両４をパレット３ごと旋回させて向きを変更させることができるようになっている。

上記したような物体搬送装置や格納設備に関連する技術文献としては、例えば、下記特許文献１や２がある。

特許文献１には、平面上又はトレー（パレット）下面のいずれか一方に横方向レール及び縦方向レールを備え、他方に横方向車輪と縦方向車輪を備えて平面上にトレーを支持し、平面上に備えたトレー駆動装置によってトレーを走行させるトレー送り機構（物体搬送装置）が記載されている。トレー駆動装置は縦横に方向転換可能な送りローラ装置を備え、該送りローラ装置の駆動によりトレーを縦横に搬送するようになっている。

特許文献２には、床面（平面）上に横方向の軸を持つ一対の縦送り兼ガイド双方向ローラと、縦方向の軸を持つ一対の横送り兼ガイド双方向ローラとを備え、それら二対の双方向ローラをパレットの下面に縦横に形成した溝形のレールにはめ込んで双方向ローラ上にパレットを載置し、前記縦送り兼ガイド双方向ローラ及び横送り兼ガイド双方向ローラの駆動によってパレットを縦横に送るパレットの搬送装置（物体搬送装置）が記載されている。縦送り兼ガイド双方向ローラと横送り兼ガイド双方向ローラにはオムニホイール（登録商標）等の商品名で呼ばれる機構が用いられており、縦送り兼ガイド双方向ローラと横送り兼ガイド双方向ローラの上でパレットが無理なく縦横に移動できるようになっている。

特開２００６−９６５５８号公報 特開２０１４−７７２７５号公報

上記したような機械式の格納設備においては、建造にかかるコストをできる限り低く抑えることは勿論、なるべく小さいスペースに多くの荷を格納する格納効率や、荷を短時間で格納し又は取り出す時間効率が一般に求められる。ここで、上記特許文献１に記載されたトレー送り機構の場合、トレーの移動方向を切り替えるには送りローラ機構の方向転換を行わなくてはならず、方向転換にかかる時間がロスとなって時間効率を阻害してしまう。また、送りローラ機構の方向転換の際にトレーとの間に発生する摩擦を軽減するために軸受が必要となり、材料コストが高くなる。

上記特許文献２に記載されたパレットの搬送装置では、各一対の縦送り兼ガイド双方向ローラと横送り兼ガイド双方向ローラに、それぞれモータが必要となる。そして、パレットを縦方向に移動させている間は横送り兼ガイド双方向ローラのモータは動作せず、横方向に移動させている間は縦送り兼ガイド双方向ローラのモータは動作しない。すなわち、モータはそれぞれが縦方向あるいは横方向の駆動に専用のものとなっており、パレットの搬送に際し、動作しているモータの数は常に設置台数の半数を超えることはない。このため、設置台数に比して少ない数のモータで搬送を行わなくてはならず、大きな動力のモータを多数設置する必要があり、建造コストが高くなってしまう。

また、荷を載置したパレットは、平面上を縦方向や横方向だけでなく、斜め方向にも移動可能となっていれば、場合によっては搬送にかかる時間が短くて済み、時間効率の面でより有利である。しかし、上記特許文献１、２のいずれにおいても、パレット（トレー）は斜め移動ができるようにはなっていない。

本発明は、斯かる実情に鑑み、簡単な構成でコストを低減しながら搬送の時間効率を高め得る物体搬送装置及びこれを用いた格納設備を提供しようとするものである。

本発明は、物体を収容する複数の区画を水平方向に沿って縦横に配列してなる平面に、前記物体を上面に載置して前記平面に沿って搬送する送りローラを複数配した送り機構を備え、前記送りローラは、前記平面における前記区画の配列方向に対して斜めの角度の回転軸を各々有する全方向車輪として構成されていることを特徴とする物体搬送装置にかかるものである。

而して、このようにすれば、送りローラの駆動により該送りローラ上で前記物体を搬送することができ、前記物体の搬送方向を縦横に切り替えるにあたって、前記送りローラの向きを変更する必要がない。

本発明の物体搬送装置において、前記送り機構のうち少なくとも一部は、互いに対角線状に配置された二対の前記送りローラを備えており、該二対の送りローラは、一対毎に平行又は一致する回転軸を有し、且つ該一対毎に備えられた駆動装置により、一対毎に同時に同じ向きに同じ速さで回転するよう構成されていることが好ましく、このようにすれば、駆動装置に必要とされる出力を小さくし、且つ駆動装置の設置台数を最低限とすることができる。

本発明の物体搬送装置において、前記送り機構のうち少なくとも一部は、一基毎に独立した駆動装置を備え、各々が独立した向きや速さで回転するよう構成された二対の前記送りローラを対角線状に配置した送り兼旋回機構であることが好ましく、このようにすれば、駆動装置の駆動により、送り兼旋回機構上に載置した物体を旋回させることができる。

本発明の物体搬送装置においては、前記平面に、前記物体を上面に載置し且つ前記物体の移動を回転により許容する支持ローラを備えることが好ましく、このようにすれば、送り機構による物体の搬送をスムーズに行うことができる。

本発明の物体搬送装置においては、前記支持ローラの少なくとも一部が全方向車輪として構成されていることが好ましく、このようにすれば、送り機構や送り兼旋回機構による物体の斜め方向の搬送や旋回をスムーズに行うことができる。

また、本発明は、上記に記載の物体搬送装置を備えたことを特徴とする格納設備にかかるものである。

本発明の格納設備は、車両を載置したパレットを前記送りローラによって搬送する駐車場として構成することができる。

本発明の物体搬送装置及びこれを用いた格納設備によれば、簡単な構成でコストを低減しながら搬送の時間効率を高め得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の物体搬送装置の一例（第一実施例）を示す平面図である。 本発明に用いられる全方向車輪の一例を示す斜視図である。 本発明における要部の構成の別の例を示す平面図である。 本発明における要部の構成のさらに別の例を示す平面図である。 本発明の第一実施例の動作を説明する概念図である。 本発明における物体搬送装置の配置の一例を示す平面図である。 本発明の物体搬送装置の一例（第二実施例）を示す平面図である。 本発明の第二実施例における要部の構成を示す平面図である。 本発明の第二実施例の動作を説明する概念図である。 本発明の第二実施例の動作を説明する概念図である。 本発明の第二実施例を適用した格納設備の一例を示す概念図である。 格納設備の一種である立体駐車場の構成の一例を示す全体概要図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。

図１〜図６は本発明の実施による物体搬送装置又はこれを適用した格納設備の一例（第一実施例）を示すものであって、図中、図１２と同一の符号を付した部分は同一物を表している。

本第一実施例の物体搬送装置は、図１に示す如く、格納設備１の平面２に沿って井桁状に敷設した支持構造（フレーム）８に、複数の支持ローラ９と、複数の送りローラ１０を備えた送り機構１１とを設けてなる。支持ローラ９と送りローラ１０の上には、車両等の荷を載せたパレット３や、荷を載せない空のパレット３が支持される（以下では説明の都合上、パレット３に載せた荷は基本的に図示せず、荷を載置したパレット３と空のパレット３とを、搬送される物体として区別せず同等に扱う）。

平面２は、一個の物体（一枚のパレット３）を収納する区画２ａを水平方向に沿って縦横にそれぞれ複数列配列してなり、フレーム８は、一つの区画２ａを一単位として構成されている。一つの区画２ａを構成するフレーム８は、一対の縦フレーム８ａ，８ａと一対の横フレーム８ｂ，８ｂからなる矩形の枠８ｃの内側に、縦方向に渡した支持フレーム８ｄを備えてなる。

尚、ここでは一対の縦フレーム８ａ，８ａと一対の横フレーム８ｂ，８ｂからなる枠８ｃをフレーム８の一単位とした場合を例示しているが、フレーム（支持構造）８の構成はこれに限定されない。例えば、枠８ｃをなす縦フレーム８ａや横フレーム８ｂは、少なくとも一部が隣り合う区画２ａ同士の間で共有されていたり、省略されていたりしても良いし、逆にこれより多い数のフレームで構成されていても良い。あるいは、フレーム８は井桁状に構成されていなくても良い。さらには、支持構造８はフレームに限らず、例えば板状の部材で構成された床面や、フレームと床面の組み合わせ等であっても良い。平面２上に、支持ローラ９や送りローラ１０を介し、搬送される物体としてのパレット３を支持できるようになっていれば良い。

また、ここではパレット３を長方形状のものとして示しているが、パレット３の形状はこれに限定されない。例えば長方形以外の多角形や、円形等であっても良い。その他、載置される荷の形状や平面２の形状等の各種事情により、種々の形状を取り得る。

あるいは、パレット３自体も、格納設備１の構成や用途によっては必ずしも必須ではない。本発明の物体搬送装置は駐車場に限らず、倉庫ほか各種の格納設備１に設置し得るし、搬送され格納される荷も車両とは限らない。そして、搬送される荷が例えば直方体状のコンテナのように、下面に平面を有する形状のものであれば、パレット３を省略し、搬送される荷そのものを直接物体搬送装置の上面に載置しても良い。

支持フレーム８ｄ上には、一つの区画２ａ毎に一基の送り機構１１を備えている。各送り機構１１はそれぞれ四基の送りローラ１０（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）を備えており、該四基の送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄは、矩形の枠８ｃ内のそれぞれ右上、右下、左上、左下に、対称に配置されている。

ここに示した送り機構１１では、対角線をなす右上の送りローラ１０ａと左下の送りローラ１０ｄ、及び、右下の送りローラ１０ｂと左上の送りローラ１０ｃは、それぞれ回転軸が一致している。送りローラ１０ａと１０ｄの回転軸と、送りローラ１０ｂと１０ｃの回転軸は、それぞれ区画２ａの配列方向に対して斜めの角度を有している。ここに示した例では、区画２ａの縦の配列方向に対し、一対の送りローラ１０ａと１０ｄの回転軸、及び、一対の送りローラ１０ｂと１０ｃの回転軸がそれぞれなす角度θ_１，θ_２が、いずれも４５度となるように配置されており、送りローラ１０ａと１０ｄの回転軸と、送りローラ１０ｂと１０ｃの回転軸は、互いに直交している。

右上の送りローラ１０ａには、駆動装置としてモータ１２ａが備えられている。右上の送りローラ１０ａと左下の送りローラ１０ｄは、該送りローラ１０ａと送りローラ１０ｄの回転軸をなす動力伝達機構としてのシャフト１３により連結されており、モータ１２ａの駆動をシャフト１３を介して伝達することにより、送りローラ１０ａと１０ｄを同時に同じ向きに同じ速さで回転させることができるようになっている。

また、右下の送りローラ１０ｂには、駆動装置としてモータ１２ｂが備えられており、右下の送りローラ１０ｂと左上の送りローラ１０ｃは、三本のシャフト１４ａ，１４ｂ，１４ｃを備えた動力伝達機構１４を介して連結されている。前記三本のシャフトのうち、シャフト１４ｂは右下の送りローラ１０ｂの回転軸をなし、シャフト１４ｃは左上の送りローラ１０ｃの回転軸をなしている。シャフト１４ｂとシャフト１４ｃは、動力伝達機構１４の構成部品としてのスプロケット１４ｄ，１４ｄとチェーン１４ｅを介し、シャフト１４ａの両端にそれぞれ連結されている。このようにして、動力伝達機構１４は、もう一方の動力伝達機構であるシャフト１３を迂回して送りローラ１０ｂと送りローラ１０ｃを連結している。そして、モータ１２ｂの駆動をシャフト１４ｂ，１４ａ，１４ｃを介して伝達することにより、送りローラ１０ｂと１０ｃを同時に同じ向きに同じ速さで回転させることができるようになっている。

各送りローラ１０（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）は、図２に示す如き全方向車輪１０として構成されている。ここで言う「全方向車輪」とは、例えば上記特許文献２に記載のオムニホイール（登録商標）や、メカナムホイールといった名称で呼ばれる公知の機構の車輪を指すものとし、例えば図２に示す如く、ローラ１０ｅの外周部に、周方向の軸を有する複数の小ローラ１０ｆを備えてなる。ローラ１０ｅの外周部において全方向車輪１０と接する物体は、ローラ軸１０ｇを中心としたローラ１０ｅの回転によって全方向車輪１０に対し軸方向と直交する方向に動くことができると同時に、小ローラ１０ｆの回転により軸方向への動きも許容されるようになっている。

図１に示す如く、フレーム８における各区画２ａ同士の間には、パレット３の平面２に沿った動きを許容しながらパレット３を支持する支持ローラ９が配置される。本第一実施例の場合、支持ローラ９は図２に示した送りローラ１０のような全方向車輪ではない、一般的なローラとして構成されているが、全方向車輪として構成しても良い。あるいは、球体を備えてパレット３を支持しつつ、前記球体の転がりによってパレット３の動きを許容するような構成とすることもできる。ただし、一般的なローラとした方が、支持ローラ９の設置にかかるコストは低減できる。

隣り合う区画２ａ，２ａ同士の間に配置された支持ローラ９は、それぞれ、隣接する区画２ａ，２ａの配列方向と直交する方向の軸を有している。例えば、縦方向に並んだ区画２ａ，２ａの間の支持ローラ９は横フレーム８ｂと平行な軸を有し、横方向に並んだ区画２ａ，２ａの間の支持ローラ９は縦フレーム８ａと平行な軸を有している。また、支持ローラ９は、昇降部６と、該昇降部６と隣接する平面２の区画２ａとの間にも備えられている。支持ローラ９は、上記した送りローラ１０とは異なり、モータ１２ａ，１２ｂのような駆動装置を持たないフリーローラとして構成される。

尚、送り機構１１における送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの配置やその他の構成は、図１に示した例に限定されない。各送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの回転軸の向きは縦方向に対して４５度の角度でなくても良いし、対角線をなす送りローラ１０ａと１０ｄ、１０ｂと１０ｃの間で回転軸が一致している必要もなく、例えば、図３に示すように配置されていても良い。ここに示した送り機構１１では、送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃの回転軸が縦方向に対してなす角度θ_１，θ_２は４５度より小さく、また、送りローラ１０ａと１０ｄの間、及び１０ｂと１０ｃの間では、回転軸はそれぞれ互いに平行ではあるが、一致してはいない。

図３の送り機構１１において、動力伝達機構１５は、送りローラ１０ａの回転軸をなすシャフト１５ａと、送りローラ１０ｄの回転軸をなすシャフト１５ｄとの間をシャフト１５ｂ，１５ｃで連結してなる。シャフト１５ａとシャフト１５ｂは、一対のスプロケット１５ｅ，１５ｅとチェーン１５ｆを介して互いに平行に連結されている。シャフト１５ｂとシャフト１５ｄは、シャフト１５ｃの両端に、それぞれ一対のギヤ１５ｇ，１５ｇを介して連結されている。シャフト１５ｃは、シャフト１５ｂ，１５ｄとそれぞれ直交している。

一方、動力伝達機構１６は、送りローラ１０ｂの回転軸をなすシャフト１６ｂと、送りローラ１０ｃの回転軸をなすシャフト１６ｃとの間をシャフト１６ａで連結してなり、シャフト１６ｂとシャフト１６ｃは、シャフト１６ａの両端に、それぞれ一対のギヤ１６ｄ，１６ｄを介して連結されている。シャフト１６ａは、シャフト１６ｂ，１６ｃとそれぞれ直交している。

こうして、動力伝達機構１５が動力伝達機構１６を迂回するよう、送りローラ１０ａと送りローラ１０ｄが動力伝達機構１５によって、送りローラ１０ｂと送りローラ１０ｃが動力伝達機構１６によって、それぞれ連結されている。そして、モータ１２ａ，１２ｂの駆動をそれぞれ動力伝達機構１５，１６を介して伝達することにより、送りローラ１０ａと１０ｄ、送りローラ１０ｂと１０ｃを、それぞれ同時に同じ向きに同じ速さで回転させることができるようになっている。

また例えば、送り機構１１は図４に示すような構成としても良い。図４に示した例では、各送りローラ１０の軸が縦方向に対してなす角度θ_１，θ_２は４５度となっているが、送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃの間を連結する動力伝達機構１７，１８が、それぞれ両端において縦方向内側に９０度折れ曲がった形となっている。

動力伝達機構１７は、送りローラ１０ａの回転軸をなすシャフト１７ａと送りローラ１０ｄの回転軸をなすシャフト１７ｄの間を、シャフト１７ｂで連結しており、シャフト１７ｂの両端は、それぞれ一対のギヤ１７ｃ，１７ｃを介してシャフト１７ａ，１７ｄと連結されている。シャフト１７ｂは、シャフト１７ａ，１７ｄとそれぞれ直交している。モータ１２ａはシャフト１７ｂに取り付けられ、モータ１２ａの駆動により、送りローラ１０ａと１０ｄを同時に同じ向きに同じ速さで回転させることができるようになっている。

動力伝達機構１８は、送りローラ１０ｂの回転軸をなすシャフト１８ｂと送りローラ１０ｃの回転軸をなすシャフト１８ｃの間を、シャフト１８ｄ，１８ａ，１８ｅで連結してなる。シャフト１８ｂと１８ｄの間、シャフト１８ｃと１８ｅの間は、それぞれ一対のギヤ１８ｆ，１８ｆを介して連結され、シャフト１８ｂと１８ｄ、シャフト１８ｃと１８ｅはそれぞれ直交している。シャフト１８ｄ，１８ｅは、スプロケット１８ｇ，１８ｇとチェーン１８ｈを介し、シャフト１８ａの両端にそれぞれ連結されている。このようにして、動力伝達機構１８は動力伝達機構１７を迂回しつつ、送りローラ１０ｂと１０ｃを連結している。モータ１２ｂはシャフト１８ｄに取り付けられ、モータ１２ｂの駆動により、送りローラ１０ｂと１０ｃを同時に同じ向きに同じ速さで回転させることができるようになっている。

このような構成の動力伝達機構１７，１８により、図４に示した例では、図１に示した例と比較して、送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄやモータ１２ａ，１２ｂが枠８ｃの縦方向に関してより内側に配置している。こうすることにより、区画２ａあるいはパレット３（図１参照）の縦方向の幅が比較的小さい場合であっても、区画２ａ内に送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄやモータ１２ａ，１２ｂを配置することができる。

このように、送り機構１１において、送りローラ１０や駆動装置１２ａ，１２ｂは区画２ａあるいはパレット３の形状や大きさ等により種々の配置を取り得、また、前記送りローラ１０同士を連結する動力伝達機構も、送りローラ１０や駆動装置１２ａ，１２ｂの配置によって種々の形態を取り得る。さらに、図１、図３、図４では、いずれも一基の送り機構１１あたり、送りローラ１０を四基（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ）、駆動装置（モータ）を二基（１２ａ，１２ｂ）ずつ備えたものを例示しているが、これら構成要素の数はこれに限定されない。例えば送りローラ１０の数を増やし、駆動装置の数もこれに応じて増やしても良い。一基の駆動装置により駆動される送りローラ１０の数も、図１、図３、図４に示した例では二基ずつとなっているが、これより多くても、少なくても良い。

また、図１、図３、図４では、送りローラ１０や駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂを備えた送り機構１１は、一つの区画２ａあたり一組備えた場合を例に説明しているが、一つの区画２ａあたり一組以上の送り機構１１を備えるようにしても良い。支持ローラ９の数やその配置も、上記図１に示したものに限定されない。支持ローラ９や送りローラ１０によって、後述するようにパレット３が平面２に沿って適切に搬送されるよう配置されていれば良い。例えば図６に示す如く、横方向に隣接した区画２ａの間には支持ローラ９を配置せず、代わりに送り機構１１を増設するようにしても良い。

次に、上記した本第一実施例の作動を説明する。本第一実施例の場合、格納設備（駐車場）１の全体構成は図１２に示した従来例と同様であるので、従来例と共通する部分は図１２の符号を用いて説明する。

図１２に示した従来例と同様、車両４は、昇降部６の乗込面１ａに備えられたターンテーブル７上のパレット３に載置され、ターンテーブル７の旋回によって向きを変更された後、図示しないリフトにより昇降部６を格納先の平面２まで降ろされる。格納先の平面２に到着すると、パレット３は図示しないリフトに備えられた送り機構によって昇降部６から平面２に移され、さらに平面２内を格納先の区画２ａまで搬送される。

このとき、まずパレット３は図示しないリフトの送り機構により、昇降部６から隣接する区画２ａに向かって縦方向に送られる。その後、図５に示す如く、隣接する区画２ａ同士の間を、送り機構１１の作動により、縦方向又は横方向に一区画ずつ、平面２に沿って次々と搬送されていく。

送り機構１１によるパレット３の搬送動作について、図１を参照して説明する。送り機構１１が図１の例のように構成されている場合、例えば図中下方向に向かってパレット３を搬送したい時には、パレット３の載置された送り機構１１のモータ１２ａを作動させて送りローラ１０ａ，１０ｄをパレット３を図中右下に動かす方向に駆動すると同時に、モータ１２ｂをモータ１２ａと同じ速さで作動させて、送りローラ１０ｂ，１０ｃをパレット３を図中左下に動かす方向に駆動する。このとき、送りローラ１０ａ，１０ｄにとっては、パレット３は送りローラ１０ａ，１０ｄの駆動方向（図中右下）に移動しようとすると同時に、送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動によって送りローラ１０ａ，１０ｄの駆動方向とは直交する方向（図中左下）にも移動しようとする。ここで、送りローラ１０ａ，１０ｄは図２に示す如き全方向車輪１０として構成されているので、パレット３は送りローラ１０ａ，１０ｄの駆動によって図中右下に移動させられると同時に図中左下への動きも許容される。同様に、送りローラ１０ｂ，１０ｃにとっては、パレット３は送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動方向（図中左下）に移動しようとすると同時に、送りローラ１０ａ，１０ｄの駆動によって送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動方向とは直交する方向（図中右下）にも移動しようとする。送りローラ１０ｂ，１０ｃも全方向車輪として構成されているので、パレット３は送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動によって図中左下に移動させられると同時に図中右下への動きも許容される。結果として、パレット３は送りローラ１０ａ，１０ｄの駆動方向のベクトル（図中右下）と、送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動方向のベクトル（図中左下）とを合成した方向である図中下方向へと移動する。

同様に、送りローラ１０ａ，１０ｄはパレット３を図中右下に動かす方向に駆動すると同時に、送りローラ１０ｂ，１０ｃはパレット３を図中右上に動かす方向に駆動すれば、パレット３は右方向に移動する。送りローラ１０ａ，１０ｄはパレット３を図中左上に動かす方向に駆動すると同時に、送りローラ１０ｂ，１０ｃはパレット３を図中左下に動かす方向に駆動すれば、パレット３は左方向に移動する。送りローラ１０ａ，１０ｄはパレット３を図中左上に動かす方向に駆動すると同時に、送りローラ１０ｂ，１０ｃはパレット３を図中右上に動かす方向に駆動すれば、パレット３は上方向に移動する。

ここで、送りローラ１０が図１、図３又は図４に示したような配置となっている場合、送りローラ１０ａ，１０ｄの中心軸が縦方向に対してなす角度θ_１と、１０ｂ，１０ｃの中心軸が縦方向に対してなす角度θ_２は等しい。したがって、上記したような縦横方向の搬送においては、モータ１２ａと１２ｂを等しい速さで駆動させれば、区画２ａ間でパレット３を正しく上下左右に移動させることができる。

尚、図１や図４に示した例では、前記角度θ_１とθ_２は共に４５度であるので、パレット３の縦方向の搬送速度と横方向の搬送速度は、モータ１２ａと１２ｂの駆動速度が同じであれば等しくなる。図３に示した例では、上記角度θ_１とθ_２は４５度より小さいので、モータ１２ａと１２ｂの駆動速度を同じとした場合、縦方向の搬送と比較して横方向の搬送の速度が大きくなる。

平面２での搬送中、パレット３は、該パレット３の下面に位置する送りローラ１０や支持ローラ９によって支持されながら移動する。上記したように、支持ローラ９は隣り合った区画２ａ，２ａ同士の並び方向に直交する回転軸を有しているので、パレット３が区画２ａの間を縦横に移動する限り、その移動は支持ローラ９の回転によって許容され、パレット３は支持ローラ９の上面で支持されながらスムーズに移動することができる。

区画２ａ，２ａ間におけるパレット３の移動が進むと、それまでパレット３を支持し搬送していた送り機構１１の送りローラ１０の上面からパレット３の一端が離れていくことになるが、その際にはパレット３の他端が別の送り機構１１の送りローラ１０の上面に到達している。従って、上で説明したような送りローラ１０の駆動を送り機構１１同士で順次引き継ぐことにより、パレット３の搬送をスムーズに続行することができる。

尚、図６に示したような配置の場合、図中左右方向中央には、支持ローラ９の代わりに送り機構１１が備えられた形となっている。パレット３の搬送に際しては、これらの送り機構１１が支持ローラ９に代わってパレット３を支持すると共に、搬送するよう動作することで、安定した搬送を行うことができる。

このように、本第一実施例においては、平面２に配置された送り機構１１に各四基ずつ備えた送りローラ１０の駆動によってパレット３を搬送するが、その際、縦横いずれの方向の搬送においても四基の送りローラ１０を駆動する駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂが協働して駆動するようになっているので、縦方向あるいは横方向にそれぞれ専用の駆動装置を備える場合と比較して、各駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂを出力の小さなものとすることができる。また、各送り機構１１には対角線をなす各一対の送りローラ同士（１０ａと１０ｄ及び１０ｂと１０ｃ）を連結する動力伝達機構１３，１４，１５，１６，１７，１８を備えて動力を伝達させ、各送りローラ１０を一対毎に駆動するようにしているので、各送りローラ１０毎にそれぞれ駆動装置を取り付ける場合と比較して駆動装置の設置台数を削減できる。さらに、搬送方向の切り替えにあたって送りローラ１０の向きを変える必要がなく、モータ１２ａ，１２ｂの回転方向を切り替えるだけで良いので、搬送方向の切り替えが短時間で済む。

以上のように、上記本第一実施例においては、物体（パレット３、及び荷としての車両４を載置したパレット３）を収容する複数の区画２ａを水平方向に沿って縦横に配列してなる平面２に、前記物体を上面に載置して平面２に沿って搬送する送りローラ１０を複数配した送り機構１１を備え、送りローラ１０は、平面２における区画２ａの配列方向に対して斜めの角度の回転軸を各々有する全方向車輪１０として構成されているので、送りローラ１０の駆動により該送りローラ１０上で前記物体を搬送することができ、前記物体の搬送方向を縦横に切り替えるにあたって、送りローラ１０の向きを変更する必要がない。

また、本第一実施例において、送り機構１１のうち少なくとも一部は、互いに対角線状に配置された二対の送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃを備えており、該二対の送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃは、一対毎に平行又は一致する回転軸を有し、且つ該一対毎に備えられた駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂにより、一対毎に同時に同じ向きに同じ速さで回転するよう構成されているので、駆動装置１２ａ，１２ｂに必要とされる出力を小さくし、且つ駆動装置１２ａ，１２ｂの設置台数を最低限とすることができる。

また、本第一実施例においては、平面２に、前記物体を上面に載置し且つ前記物体の移動を回転により許容する支持ローラ９を備えているので、送り機構１１による物体の搬送をスムーズに行うことができる。

したがって、上記本第一実施例によれば、簡単な構成でコストを低減しながら搬送の時間効率を高め得る。

図７〜図１１は本発明の実施による物体搬送装置又はこれを適用した格納設備の別の一例（第二実施例）を示すものであって、図中、図１〜図６や図１２と同一の符号を付した部分は同一物を表している。

本第二実施例の場合、図７に示す如く、格納設備（駐車場）１の平面２を構成する区画２ａのうち一部の送り機構が、パレット３を搬送する機能に加え、旋回させる機能を備えた送り兼旋回機構１９として構成されている。

送り機構（送り兼旋回機構）１９は、図８に示す如く、四基の送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの配置に関しては上記した送り機構１１と同様であるが（図１参照）、送りローラ１０同士の間に動力伝達機構を備えておらず、各送りローラ１０が一基毎に独立した駆動装置としてのモータ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを備えている。これによって、各送りローラ１０同士が、互いに独立に駆動されるようになっている点が送り機構１１とは異なっている。

本第二実施例では、例えば図７に示す如く、駐車場１の各平面２のうち、昇降部６と縦方向に隣接した区画２ａと、該区画２ａと縦方向に隣接した区画２ａとに、送り機構１１に代えて送り兼旋回機構１９が備えられ、その他の区画２ａには送り機構１１が備えられている。

また、本第二実施例の場合、支持ローラとして通常のローラではなく、送りローラ１０と同様の構成を有する全方向車輪２０を備えている（図２参照）。この支持ローラとしての全方向車輪２０は、各区画２ａ同士の間、及び区画２ａと昇降部６との間に、回転軸が縦方向に対し斜めの角度を有する向きに配置されている。

尚、このように支持ローラ２０を全方向車輪として構成する場合、支持ローラ２０の設置の向きや位置は、ここに例示した構成に限定されない。例えば、上記第一実施例（図１参照）と同様、縦方向又は横方向に回転軸を有する向きに設置されていても良いし、また、区画２ａ，２ａ同士の間以外の場所に設置されていても良い。支持ローラ２０や送りローラ１０によって、後述するようにパレット３が支持ローラ２０及び送りローラ１０上を適切に搬送されるように配置されていれば良い。上記第一実施例の支持ローラ９について説明したのと同様に、支持ローラ２０は、球体を備えてパレット３を支持しつつ、前記球体の転がりによってパレット３の動きを許容するような構成とすることも可能である。

送り機構１１や支持ローラ２０、送り兼旋回機構１９の配置も、ここに図示した例に限定されない。例えば上記第一実施例において図６で説明したのと同様、横方向に隣接した区画２ａの間には支持ローラ２０（図７参照）を配置せず、代わりに送り機構１１や送り兼旋回機構１９（図７参照）を増設し、一つの区画２ａあたり一組以上の送り機構１１や送り兼旋回機構１９（図７参照）を備えるようにしても良い。

次に、上記した本第二実施例の作動を説明する。本第二実施例においても、物体搬送装置や格納設備１の構成は図１〜図６に示した第一実施例と概ね共通し、図１２に示した従来例とも共通する部分があるので、それらの共通部分については図１〜図６や図１２の符号を用いて説明する。

本第二実施例では、支持ローラ２０を全方向車輪として構成しているので、区画２ａ，２ａ同士の間でパレット３を斜め方向に移動させることが可能となっている。例えば図９に示す如く、左下に位置する区画２ａから、右上の区画２ａに向かってパレット３を搬送する場合を考える。ここで、上記第一実施例において説明したのと同じように、例えば左下の区画２ａに位置するパレット３を横方向に搬送して右下の区画２ａに移動させてから、縦方向に搬送して右上の区画２ａまで移動させるといったように、縦横方向の搬送によってパレット３を移動させることは勿論可能であるが、区画２ａの空きに十分な余裕があれば（すなわちこの場合、移動にあたって右上の区画２ａのほか、右下と左上の区画２ａにもパレット３が位置しておらず、空き区画５（図１２参照）となっていれば）、左下の区画２ａ（Ａの位置）から右上の区画２ａ（Ｃの位置）に向かってパレット３を斜め方向に一直線に移動させることができる。

ここに示した例では、各区画２ａに配置された送り機構１１は、上記第一実施例において説明した送り機構１１（図１参照）と同様の構成となっており、各送りローラ１０の回転軸が縦方向に対して４５度の角度を有している。このような送り機構１１により、パレット３をＡの位置からＣの位置に向かって斜め方向に移動させる場合には、まず左下の区画２ａの送り機構１１のうち、右上と左下に位置する送りローラ１０ａ，１０ｄはパレット３を右下に動かす向きに小さい速度で駆動させ、右下と左上に位置する送りローラ１０ｂ，１０ｃはパレット３を右上に動かす向きに大きい速度で駆動させる。すると、パレット３の移動方向は、送りローラ１０ａ，１０ｄの駆動速度のベクトルと、送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動速度のベクトルを合成したベクトルの方向となり、パレット３はＡの位置からＣの位置に向かって動き始める。

パレット３の移動がある程度進むと、左下の区画２ａの送り機構１１はパレット３の下面から離れていき、パレット３は他の区画２ａの送り機構１１の上面へと到達する。例えば、Ｂの位置では、パレット３の下面に位置するのは左下の区画２ａの送りローラ１０ａと１０ｃ、及び、左上の区画２ａの送りローラ１０ｂと１０ｃである。このようにパレット３の位置が複数の送り機構１１にまたがっている場合は、パレット３を載置している各送り機構１１の送りローラ１０を同時に、上記と同様に動作させれば良い。このように、パレット３の通過する経路上にある送り機構１１を順次動作させることにより、パレット３は斜め方向に一直線に搬送され、縦横方向に搬送する場合と比較して移動時間が短時間で済むこととなる。

ここで、本第二実施例の場合、各区画２ａの間に備えた支持ローラ２０は全方向車輪として構成されており（図２参照）、上面に載置したパレット３の移動をその向きにかかわらず許容する。したがって、支持ローラ２０は斜め方向に搬送されるパレット３をその動きを妨げることなく支持し、パレット３の斜め方向の移動をスムーズに行わせることができる。

尚、ここで示した斜め方向の移動はあくまで一例であり、例えばパレット３を横に一区画、縦に三区画分、斜めに移動させたいときや、あるいはパレット３ないし区画２ａの縦横比がこれとは異なる場合等、移動させたい方向が図９で説明したのと違う場合には、各送りローラ１０の回転速度や回転方向を適宜調整し、それらのベクトルの合成としてのパレット３の移動方向を制御すれば良いことは言うまでもない。また、場合によっては、パレット３を目的の区画２ａまで搬送するにあたり、斜め方向の移動と縦横方向の移動を組み合わせても良いことも勿論である。例えば、図９において左下の区画２ａから右上の区画２ａへパレット３を搬送したい場合、左下の区画２ａにおいて、送り機構１１の右上と左下の送りローラ１０ａ，１０ｄを駆動させず、右下と左上の送りローラ１０ｂ，１０ｃの駆動によってパレット３を右上に動かすと、パレット３は縦方向に対して４５度の角度で右上の方向に移動する。その後、左上の区画２ａや右上の区画２ａの送り機構１１を作動させてパレット３を右方向に移動させれば、パレット３を右上の区画２ａに移動させることができる。この場合も、縦横方向の動きのみによって搬送する場合と比較すれば、搬送にかかる時間は短時間で済む。

また、送り機構１１が図３や図４に示したような構成となっている場合も、上記に準じた動作によって斜め方向の搬送が可能である。例えば、図３に示した送り機構１１の場合、各送りローラ１０が縦方向に対してなす角度θ_１，θ_２が４５度とはなっていないが、ここで、区画２ａの縦方向の長さをａ、横方向の長さをｂとした場合に、以下の数式
［数１］
ｔａｎθ_１＝ｔａｎθ_２＝ａ／ｂ
により定義される大きさに角度θ_１，θ_２を設定しておけば、右下及び左上の送りローラ１０ｂ，１０ｃのみを駆動させるだけで左下の区画２ａから右上の区画２ａへとパレット３を一直線に搬送することができ、斜め方向の移動に際して駆動の制御が簡単である。尚、これ以外の角度で、例えばパレット３を横に一区画、縦に三区画分、斜めに移動させたいときなどには、右上及び左下の送りローラ１０ａ，１０ｄと、右下及び左上の送りローラ１０ｂ，１０ｃを適宜その駆動速度を調整しながら協働させれば良いことは、図１や図９に示した送り機構１１の場合と同様である。

また、図４に示した送り機構１１の場合、各送りローラ１０が縦方向に対してなす角度θ_１，θ_２は４５度であるが、図１と比較して各送りローラ１０の回転軸の角度が９０度ずつずれている。このような送り機構１１で、例えば上に説明したのと同様に左下の区画２ａから右上の区画２ａへとパレット３を斜め方向に搬送したいときには、図９に示したのとは逆に、左下の区画２ａに位置する送り機構１１のうち、送りローラ１０ａ，１０ｄをパレット３を右上に搬送する向きに大きい速度で駆動させ、送りローラ１０ｂ，１０ｃをパレット３を右下に搬送する向きに小さい速度で駆動させれば良い。

尚、本第二実施例では、平面２内の一部の区画２ａにおいて送り機構１１の代わりに送り兼旋回機構１９を備えているが、この送り兼旋回機構１９によっても、送り機構１１と同じようにパレット３を搬送することができる。送り兼旋回機構１９は、送り機構１１とは異なり動力伝達機構を備えておらず、送りローラ１０同士の間で動力を伝達するようにはなっていないが、対角線をなして配置された送りローラ１０に備えられた各モータ１２ａと１２ｄ、及びモータ１２ｂと１２ｃの間でそれぞれ動きを同調させれば、上記送り機構１１と同様に縦横及び斜め方向の搬送を行うことができる。

また、ここでは一つの区画２ａにつき一基の送り機構１１又は送り兼旋回機構１９を備えた配置を例に説明したが、上記第一実施例の図６で説明したのと同様に、送り機構１１又は送り兼旋回機構１９の区画２ａに対する設置台数はこれより多いこともあり得る。こういった場合、パレット３が上面に載置された複数の送り機構１１又は送り兼旋回機構１９を上記と同様に動作させることで、同じようにパレット３の搬送を行うことができる。

さらに、本第二実施例においては、上記したような送り機構１１や送り兼旋回機構１９による搬送に加え、一部の区画２ａに備えられた送り兼旋回機構１９の動作により、パレット３を旋回させることができるようになっている。図８を参照して説明すると、図中右上の送りローラ１０ａを、上面に載置されたパレット３を右下に移動させる方向に駆動し、右下の送りローラ１０ｂを、パレット３を左下に移動させる方向に駆動し、左下の送りローラ１０ｄを、パレット３を左上に移動させる方向に駆動し、左上の送りローラ１０ｃを、パレット３を右上に移動させる方向に駆動すると、送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの上のパレット３は時計回りに旋回する。逆に、右上の送りローラ１０ａを、パレット３を左上に移動させる方向に駆動し、右下の送りローラ１０ｂを、パレット３を右上に移動させる方向に駆動し、左下の送りローラ１０ｄを、パレット３を右下に移動させる方向に駆動し、左上の送りローラ１０ｃを、パレット３を左下に移動させる方向に駆動すると、送りローラ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄの上のパレット３は反時計回りに旋回する。このように、送り兼旋回機構１９では、各送りローラ１０を互いに独立に駆動させることができるので、対角線をなす送りローラ１０同士（１０ａと１０ｄ、１０ｂと１０ｃ）をそれぞれ互いに反対方向に駆動させることにより、パレット３を旋回させることができるようになっている。

パレット３を旋回するこのような動きは、例えば、上記したような送り兼旋回機構１９を昇降部６（図７参照）のリフトに設置してリフト内で実行しても良いが（図示せず）、本第二実施例の場合、図７に仮想線で示す如く、昇降部６に隣接する区画２ａに設置した送り兼旋回機構１９で実行するようにしている。このとき、旋回に伴い、パレット３の端部は、パレット３の旋回を駆動する送り兼旋回機構１９の設置された区画２ａの外側にまで達するが、この区画２ａの周囲に備えられた支持ローラ２０は全方向車輪として構成されているため、この支持ローラ２０上にパレット３が到達しても、支持ローラ２０がパレット３の旋回を妨げることはない。また、旋回を駆動する送り兼旋回機構１９の設置された区画２ａに隣接する区画２ａにも、同様の送り兼旋回機構１９を備えており、該送り兼旋回機構１９の各送りローラ１０は互いに独立に駆動する全方向車輪として構成されているので、この送りローラ１０が上記したパレット３の旋回を妨げることもない。パレット３の旋回の際には、隣接する複数の区画２ａで送り兼旋回機構１９の送りローラ１０を動作させ、パレット３の旋回を複数の送り兼旋回機構１９で協働して実行しても良い。

尚、ここでは上記したように、送り兼旋回機構１９は昇降部６と縦方向に隣接する二つの区画２ａに備えられ、約三つの区画２ａ分のスペースの中で上記回転動作を行うようにしているが、これは、本実施例に示す如きパレット３の形状では、該パレット３を旋回させるために、パレット３三枚分の面積が最低限必要とされるからである。パレット３の形状や区画２ａ等の配置がこれと異なっていれば、上記回転動作に必要な面積ないし区画２ａの数がここで示したのとは異なる場合もあり、その際には送り兼旋回機構１９を備えるべき区画２ａの数やその配置は様々に変わり得る。

このように、本第二実施例の格納設備（駐車場）１では、昇降部６や平面２内でパレット３を旋回させることができる。このため、上記従来例や第一実施例（図１２、図１参照）と異なり、入出庫の際に乗込面でパレット３を旋回させる必要がなく、入出庫時の時間を節約することができる。例えば、図１２に示した従来例の場合には、車両４の入庫にあたり、車両４を乗込面１ａのターンテーブル７で旋回させてから昇降部６や格納先の平面２に送り込むが、ここで、複数の車両４を連続して入庫したい場合、車両４を旋回させてから昇降部６や格納先の平面２に送り込むことになってしまい、一台ごとに旋回の時間がかかる。これに対し、本第二実施例のようにパレット３を乗込面以外の場所で旋回させるようになっていれば、例えば一台の車両を乗込面から入庫させた後、旋回させないまま昇降部６や格納先の平面２に送り込み、その車両を昇降部６や平面２で旋回させている間に次の車両を入庫させるといった運用ができる。このようにして、入出庫にかかる待ち時間を短縮できる。

他にも、平面２内でパレット３の旋回と移動を同時に実行することにより、さらに時間効率を向上させることも可能である。例えば、図１０では、縦方向に隣接した三つの区画２ａに上記送り兼旋回機構１９（図１０中には図示せず）を備えた例を示しているが、このように配置した場合において、三つの区画２ａに備えた三基の送り兼旋回機構１９を協働させることにより、例えば図中にＡ〜Ｇで示されているような経路でパレット３を順次動かすことができる。図中上に位置する区画２ａ（Ａの位置）から、図中下に位置する区画２ａ（Ｇの位置）までパレット３が移動する間にパレット３が旋回し、パレット３の向きが逆転している。このようにパレット３の搬送中に同時に旋回を行うようにすれば、旋回にかかる時間を省くことができる。

送り兼旋回機構１９の設置により平面２上でパレット３を旋回可能とすることは、格納設備（駐車場）１におけるレイアウト上の自由度の向上にも繋がる。すなわち、パレット３の旋回には、パレット３の形状によっては大きなスペース（ここに示した例では区画２ａ三つ分）が必要となるが、本第二実施例のように平面２に送り兼旋回機構１９を備え、平面２上でパレット３を旋回するようにすれば、乗込面１ａ（図１２参照）や昇降部６のスペースが狭くてもパレット３を旋回させることができるので、格納設備（駐車場）１の設置にあたって乗込面１ａや昇降部６に大きなスペースが確保できなくても支障がない。

また、例えば図１１に示す如く、平面２内に柱やその他の障害物があっても、パレット３を旋回させて向きを変更することで対応が可能な場合もある。ここに示した例では、昇降部６から平面２に移動させたパレット３を、送り兼旋回機構１９によって旋回させて向きを横向きから縦向きに変えることにより、柱の奥のスペース（図中下方）にまで搬送し、格納することができるようになっている。

送り兼旋回機構１９の設置には、安全面やコスト面においても利点がある。乗込面に設置したターンテーブルで旋回を行う場合（図１２参照）、該ターンテーブルの上や周辺で運転者が車両を操作することになるので、運転者がターンテーブルを誤動作させるなどした場合に事故に繋がる可能性も考えられる。これに対し、本第二実施例では乗込面以外の場所にパレット３を旋回させる機構を設置しているので、運転者がいない場所でパレット３の旋回を行うことができ、パレット３の旋回に伴う事故を未然に防止することができる。加えて、本第二実施例の送り兼旋回機構１９のような機構でパレット３を旋回させるようにすれば、旋回にあたりターンテーブルのような特別な機構を必要としないので、ターンテーブルの設置にかかるコストを削減することもできる。

尚、本第二実施例においては、平面２を構成する区画２ａのうち一部にのみ送り兼旋回機構１９を備え、残りの区画２ａには送り機構１１を備えるようにしているが、全ての区画２ａに送り兼旋回機構１９を備えるようにしても良く、そのようにすれば平面２内のどの区画２ａでも上記した旋回動作が実行できることになり、さらなる時間効率の向上に繋がり得る。ただし、各送りローラ１０を個別に駆動させる必要のある送り兼旋回機構１９では送り機構１１と比較して多数の駆動装置を必要とするため、本第二実施例のように、送り兼旋回機構１９はパレット３の旋回を行う一部の区画２ａのみに設置し、残りの区画２ａには送り機構１１を備えるようにした方が、建造等にかかるコストは低くなる。

このように、本第二実施例においては、上記第一実施例と同様の利点（駆動装置の出力が比較的小さくて済むことや、搬送方向の縦横の切り替えに時間がかからないこと）に加え、駆動装置１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回転速度を調節することでパレット３を平面２内で斜め方向に搬送できることや、ターンテーブルを不要として乗込面以外の場所でパレット３を旋回できるといった利点がある。

尚、このように、上記第一実施例では平面内において物体（パレット３）の斜め方向の移動はできない構成とし、且つパレット３の旋回は平面２ではなく乗込面１ａ（図１２参照）のターンテーブル７で行う構成とする一方、本第二実施例においては、パレット３の平面２内における斜め方向の移動、及び平面２内における旋回の両方を実行可能な構成としているが、本発明を実施するにあたっては、上記各実施例で説明した構成を適宜組み合わせ、平面２内における斜め方向の移動又は旋回については、いずれか一方のみを実行可能な構成としても良いことは言うまでもない。

すなわち、パレット３を平面２内において斜め方向に移動させるには、平面２内に必ず一定数以上の空き区画５（図１２参照）が必要となるし、支持ローラについても、全方向車輪２０のように斜め方向の移動を許容する構成のものにする必要がある。言い換えると、パレット３の斜め方向の移動を前提として格納設備１を構成すれば、時間効率を向上させることができる代わりに格納効率や建造コストの面における利点がある程度制限されてしまうことは避けられない。これについては、実際に格納設備を建造するにあたり、時間効率や格納効率、建造コストのいずれを重視するかを個別に検討し、上記第一実施例や第二実施例において説明した各構成を適宜取捨選択すれば良い。また、昇降部６や平面２内に送り兼旋回機構１９を備えて昇降部６や平面内２でパレット３を旋回可能とする構成についても、上記時間効率や格納効率、建造コスト等に加え、格納設備１の設置空間の形状等、各種の事情を考慮して送り兼旋回機構１９の設置台数や設置位置等を決定すれば良い。

以上のように、上記本第二実施例においては、物体（パレット３、及び荷としての車両４を載置したパレット３）を収容する複数の区画２ａを水平方向に沿って縦横に配列してなる平面２に、前記物体を上面に載置して平面２に沿って搬送する送りローラ１０を複数配した送り機構１１を備え、送りローラ１０は、平面２における区画２ａの配列方向に対して斜めの角度の回転軸を各々有する全方向車輪１０として構成されているので、送りローラ１０の駆動により該送りローラ１０上で前記物体を搬送することができ、前記物体の搬送方向を縦横に切り替えるにあたって、送りローラ１０の向きを変更する必要がない。

また、本第二実施例において、送り機構１１のうち少なくとも一部は、互いに対角線状に配置された二対の送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃを備えており、該二対の送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃは、一対毎に平行又は一致する回転軸を有し、且つ該一対毎に備えられた駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂにより、一対毎に同時に同じ向きに同じ速さで回転するよう構成されているので、駆動装置１２ａ，１２ｂに必要とされる出力を小さくし、且つ駆動装置１２ａ，１２ｂの設置台数を最低限とすることができる。

また、本第二実施例において、前記送り機構のうち少なくとも一部は、一基毎に独立した駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを備え、各々が独立した向きや速さで回転するよう構成された二対の前記送りローラ１０ａ，１０ｄ及び１０ｂ，１０ｃを対角線状に配置した送り兼旋回機構１９であるので、駆動装置（モータ）１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの駆動により、送り兼旋回機構１９上に載置した物体を旋回させることができる。

また、本第二実施例においては、平面２に、前記物体を上面に載置し且つ前記物体の移動を回転により許容する支持ローラ２０を備えているので、送り機構１１や送り兼旋回機構１９による物体の搬送をスムーズに行うことができる。

また、本第二実施例においては、支持ローラ２０の少なくとも一部が全方向車輪２０として構成されているので、送り機構１１や送り兼旋回機構１９による物体の斜め方向の搬送や旋回をスムーズに行うことができる。

したがって、上記本第二実施例によれば、簡単な構成でコストを低減しながら搬送の時間効率を高め得る。

尚、本発明の物体搬送装置及びこれを用いた格納設備は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 駐車場（格納設備）
２ 平面
２ａ 区画
３ パレット（物体）
４ 車両（荷）
９ 支持ローラ
１０ 送りローラ（全方向車輪）
１１ 送り機構
１２ａ 駆動装置（モータ）
１２ｂ 駆動装置（モータ）
１２ｃ 駆動装置（モータ）
１２ｄ 駆動装置（モータ）
１９ 送り兼旋回機構（送り機構）
２０ 支持ローラ（全方向車輪）

Claims (7)

1. 物体を収容する複数の区画を水平方向に沿って縦横に配列してなる平面に、前記物体を上面に載置して前記平面に沿って搬送する送りローラを複数配した送り機構を備え、
   前記送りローラは、前記平面における前記区画の配列方向に対して斜めの角度の回転軸を各々有する全方向車輪として構成されていることを特徴とする物体搬送装置。
2. 前記送り機構のうち少なくとも一部は、互いに対角線状に配置された二対の前記送りローラを備えており、
   該二対の送りローラは、一対毎に平行又は一致する回転軸を有し、且つ該一対毎に備えられた駆動装置により、一対毎に同時に同じ向きに同じ速さで回転するよう構成されていることを特徴とする請求項１に記載の物体搬送装置。
3. 前記送り機構のうち少なくとも一部は、一基毎に独立した駆動装置を備え、各々が独立した向きや速さで回転するよう構成された二対の前記送りローラを対角線状に配置した送り兼旋回機構であることを特徴とする請求項１又は２に記載の物体搬送装置。
4. 前記平面に、前記物体を上面に載置し且つ前記物体の移動を回転により許容する支持ローラを備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の物体搬送装置。
5. 前記支持ローラの少なくとも一部が全方向車輪として構成されていることを特徴とする請求項４に記載の物体搬送装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の物体搬送装置を備えたことを特徴とする格納設備。
7. 車両を載置したパレットを前記送りローラによって搬送する駐車場であることを特徴とする請求項６に記載の格納設備。

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