JP2016209964A - 生命工学・医薬品化学用自動作業セル、生命工学・医薬品化学用自動作業方法、及び自動作業セル - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動作業セル1は、作業スペース21が設けられた作業ブース20と、作業ブース20に配置されるロボット10と、作業ブース20及び外部空間に対してそれぞれ遮断可能に接続され、作業器具及び作業対象を収容する収容ブース30、40、50と、作業スペース21に配置され、作業器具を保持するホルダーを取り外し自在に固定するホルダー固定具26とを有する。
【選択図】図2
Description
Claims (18)
- 作業スペースが設けられた作業ブースと、
前記作業ブースに配置されるロボットと、
前記作業ブース及び外部空間に対してそれぞれ遮断可能に接続され、生命工学・医薬品化学用の作業器具及び作業対象を収容する収容ブースと、
前記作業スペースに配置され、前記作業器具を保持するホルダーを取り外し自在に固定する第1ホルダー固定具と、
を有することを特徴とする生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記ロボットが前記収容ブースから前記作業スペースに前記ホルダーを移動させるように、前記ロボットを制御する段取り制御部と、
前記作業スペースにおいて、前記ロボットが前記作業器具を用いて前記作業対象に対して作業を行うように、前記ロボットを制御する作業制御部と、
を有する請求項1に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記作業対象又は作業の内容に依存した作業器具が、作業開始前、前記収容ブースに配置され、
前記段取り制御部は、前記作業対象又は作業の内容に依存した作業器具を前記収容ブースから前記作業スペースに移動させるように前記ロボットを制御する請求項1又は2に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記段取り制御部は、前記作業器具を前記作業スペース内で動力が供給されるよう接続するべく、前記ロボットを制御する請求項3に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。
- 前記作業器具には電子天秤が含まれ、前記段取り制御部は、前記作業スペース内で前記電子天秤の校正を行うように前記ロボットを制御する請求項4に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。
- 前記収容ブースの少なくとも一部分に設けられ、前記作業対象及び前記作業器具の少なくともいずれかに滅菌処理を施す滅菌領域を有する請求項1〜5のいずれか1項に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。
- 前記収容ブースと前記外部空間との接続を検知する接続検知センサと、
前記接続検知センサにより前記収容ブースと前記外部空間との接続を検知した後、前記滅菌領域の減菌処理の完了まで、前記収容ブースと前記作業ブースの接続を禁止する接続禁止部と、
を有する請求項6に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記作業スペースの底面からの高さが異なる複数の前記第1ホルダー固定具を有する請求項1〜7のいずれか1項に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。
- 前記収容ブースに配置され、前記ホルダーを取り外し自在に固定する第2ホルダー固定具を有する請求項1〜8のいずれか1項に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。
- 前記作業開始前、前記ホルダーは、前記第1ホルダー固定具と前記第2ホルダー固定具のうち前記第2ホルダー固定具のみに固定されて設けられる請求項9に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。
- 前記ロボットは、開閉する少なくとも一対の爪を有し、
複数の前記ホルダーのそれぞれに共通に取り付けられ、前記爪に把持される被把持部を有する請求項1〜10のいずれか1項に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記ロボットは、開閉する少なくとも一対の爪を有し、
前記作業制御部は、整列して配置された複数の前記作業対象の一つを把持する際に、隣接する他の前記作業対象を避けるように、前記爪の向きを回転させるように前記ロボットを制御する請求項2に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記ロボットは、開閉する少なくとも一対の爪を有するアームを少なくとも2本有し、
前記作業制御部は、一のアームの前記爪により前記作業対象を把持し反転させた後、他のアームにより前記一のアームに把持された前記作業対象を持ち替えるように前記ロボットを制御する請求項2に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記収容ブースと前記作業ブースを隔て、前記ロボットにより開閉可能な扉と、
前記作業ブース内であって、前記作業スペースと前記扉の可動範囲外に設けられる仮置きスペースと、
を有する請求項1〜13のいずれか1項に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 前記第1ホルダー固定具はピンを有し、
前記ホルダーは前記ピンが嵌る穴を有する請求項1〜14のいずれか1項に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業セル。 - 生命工学・医薬品化学用自動作業方法であって、
作業開始前において、作業スペースとロボットが設けられた作業ブース及び外部空間に対してそれぞれ遮断可能に接続された収容ブースに、生命工学・医薬品化学用の作業器具及び作業対象を収容し、
段取り制御部によって、前記収容ブースから前記作業スペースに移動させるようにロボットを制御し、
前記段取り制御部によって、前記作業スペースに配置され前記作業器具を保持するホルダーを取り外し自在に固定する第1ホルダー固定具に、前記ホルダーを固定させるように前記ロボットを制御し、
作業制御部によって、前記作業器具を用いて前記作業対象に対し作業を行うように前記ロボットを制御することを特徴とする生命工学・医薬品化学用自動作業方法。 - 作業終了後、前記段取り制御部によって、前記第1ホルダー固定具に固定される前記ホルダーを、前記作業スペースから前記収容ブースに移動させ、前記収容スペースに配置され前記ホルダーを取り外し自在に固定する第2ホルダー固定具に固定させるように前記ロボットを制御する請求項16に記載の生命工学・医薬品化学用自動作業方法。
- 作業スペースが設けられた作業ブースと、
前記作業ブースに配置されるロボットと、
前記作業ブース及び外部空間に対してそれぞれ遮断可能に接続され、作業器具及び作業対象を収容する収容ブースと、
前記作業スペースに配置され、前記作業器具を保持するホルダーを取り外し自在に固定する第1ホルダー固定具と、
を有することを特徴とする自動作業セル。
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