JP2016203229A - プレス装置、モーション生成装置、およびプレス方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転開始時における成型精度を向上させること。
【解決手段】プレス装置２は、スライド２４と、ムービングボルスタ２５と、サーボモータ６０と、プレス制御部２７とを備える。スライド２４は、上金型６ａが取り付けられる。ムービングボルスタ２５は、下金型６ｂが載置される。サーボモータ６０は、スライド２４を上下方向に往復動作させる。プレス制御部２７は、所定のサイクルタイムｔｓで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として所定のサイクルタイムｔｓよりも長い初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でプレス加工を行い、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でのスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３のうち成型領域におけるスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）が、所定のサイクルタイムｔｓでの成型領域におけるスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）と同じになるように制御する。
【選択図】図５

Description

本発明は、特にサーボモータを用いたプレス装置、モーション生成装置、およびプレス方法に関する。

プレス加工を行う際に、トランスファプレスやタンデムプレス等が用いられる。例えば、トランスファプレスには、複数の金型が装着されるプレス装置と、各金型間においてワークを搬送するトランスファ装置が設けられている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に示すトランスファプレスでは、トランスファ装置は、プレス装置のプレススライド駆動軸の回転に同期して駆動される。

このようなトランスファプレスでは、起動時にトランスファ装置に過剰衝撃を与えないように、フライホイール回転速度を起動時は抑え徐々に回転速度を増加させるように制御が行われている。すなわち、起動時におけるトランスファ装置に対する負荷を低減するために、プレス装置は定常運転よりも抑えた速度で運転が開始される。

特開平４−２７００９８号公報

しかしながら、プレスの速度を抑えた状態からトランスファプレスの運転を開始した場合、トランスファ装置の負荷低減には効果があるものの、プレス加工の際に成型領域内においてもプレス速度が遅くなり、成型精度が損なわれる場合がある。なお、タンデムプレスにおいても、プレス装置間に配置される搬送装置の起動時の負荷低減のためにプレス速度を抑え、トランスファプレスと同様に成型精度が損なわれる場合がある。

本発明は、従来のプレス装置の課題を考慮し、運転開始時における成型精度を向上させることができるプレス装置、モーション生成装置およびプレス方法を提供することである。

第１の発明に係るプレス装置は、上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、スライドと、ボルスタと、サーボモータと、制御部とを備える。スライドは、上金型が取り付けられる。ボルスタは、下金型が載置される。サーボモータは、スライドを上下方向に往復動作させる。制御部は、所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行い、初期のサイクルタイムでのスライドのモーションのうち成型領域におけるスライドのモーションが、所定のサイクルタイムでの成型領域におけるスライドのモーションと同じになるように制御する。

初期のサイクルタイムでの成型領域のスライドのモーションと、定常運転におけるサイクルタイムでの成型領域のスライドのモーションを同じモーションにすることによって、初期運転時における成型領域のプレス速度を、定常運転時における成型領域のプレス速度と同じにできる。
すなわち、負荷低減のために運転開始から定常状態になるまで速度を上げるように制御される搬送装置にあわせてプレス装置の速度を制御できるとともに、初期運転時においても定常運転時と同様のプレス速度でワークのプレス加工を行える。

このため、運転開始時における成型精度を向上させることができ、生産性を向上できる。
第２の発明に係るプレス装置は、第１の発明に係るプレス装置であって、制御部は、定常運転の前に、初期のサイクルタイムによるプレス加工を複数回行う。複数の初期のサイクルタイムは、時間経過とともに所定のサイクルタイムに近づくように段階的に短くなるように設定されている。

これによって、装置の立ち上げ時から徐々にサイクルタイムを短くし、定常運転でのサイクルタイムに近づけることが出来る。
第３の発明に係るプレス装置は、第１または２の発明に係るプレス装置であって、初期のサイクルタイムは、プレス装置に対してワークを搬送する搬送装置の初期運転におけるモーションに基づいて設定されている。

このように、ワークを搬送する搬送装置に基づいて初期のサイクルタイムが設定されており、その初期のサイクルタイムに合わせるようにプレス装置を制御できる。
このため、初期運転時であってもプレス装置と搬送装置の同期をとり、成型領域でのスライドのモーションを定常状態におけるスライドモーションと同じように制御できる。
第４の発明に係るプレス装置は、第３の発明に係るプレス装置であって、モーション生成部を更に備えている。モーション生成部は、搬送装置と定常運転におけるスライドの成型領域のモーションに基づいて初期のサイクルタイムでのスライドのモーションを生成する。

このように、プレス装置がスライドモーション生成部を備えていることによって、初期のサイクルタイムでのスライドのモーションを自動で生成できる。
第５の発明に係るモーション生成装置は、上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置のスライドのモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部を備える。プレス装置は、スライドと、ボルスタと、制御部とを備える。スライドは、上金型が取り付けられる。ボルスタは、下金型が載置される。サーボモータは、スライドを上下方向に往復動作させる。制御部は、所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行う。

モーション生成部は、初期のサイクルタイムにおける成型領域でのスライドのモーションが、所定のサイクルタイムにおける成型領域でのスライドのモーションと同じになるように、初期のサイクルタイムにおけるスライドのモーションを生成する。
これにより、初期のサイクルタイムでのスライドのモーションを自動で生成できる。
第６の発明に係るモーション生成装置は、第５の発明に係るモーション生成装置であって、モーション生成部は、定常運転におけるスライドの成型領域のモーションと、搬送装置に基づいて設定された初期のサイクルタイムと、初期のサイクルタイムでのスライドの下死点に到達するタイミングに基づいて初期のサイクルタイムでのスライドのモーションを生成する。

これにより、初期のサイクルタイムにおけるスライドのモーションを作成できる。
このように、スライドの下死点に到達するタイミングに基づいて、初期のサイクルタイムでのスライドのモーションを生成することにより、プレス装置と搬送装置との干渉を防ぐことが出来る。
第７の発明に係るモーション生成装置は、第５の発明に係るモーション生成装置であって、モーション生成部は、定常運転におけるスライドの成型領域のモーションと、搬送装置の初期速度と、搬送装置の加速度と、搬送装置の定常運転における速度に基づいて、動作開始から定常運転に至るまでの初期運転におけるサイクルの数を求める。

これにより、定常運転に到達するまでに行う初期のサイクルの数を求めることができる。
第８の発明に係るプレスシステムは、プレス装置と、搬送装置と、モーション生成装置と、を備える。プレス装置は、上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、スライドと、ボルスタと、サーボモータと、制御部とを有する。スライドは、上金型が取り付けられる。ボルスタは、下金型が載置される。サーボモータは、スライドを上下方向に往復動作させる。制御部は、所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行う。搬送装置は、プレス装置に対してワークを搬送する。モーション生成装置は、モーション生成部を有し、モーション生成部は、初期のサイクルタイムにおける成型領域でのスライドのモーションが、所定のサイクルタイムにおける成型領域でのスライドのモーションと同じモーションになるように、初期のサイクルタイムにおけるスライドのモーションを生成する。

初期のサイクルタイムでの成型領域のスライドのモーションと、定常運転時のサイクルでの成型領域のスライドのモーションを同じモーションにすることによって、初期運転時における成型領域のプレス速度を、定常運転時における成型領域のプレス速度と同じ速度にできる。
このため、プレスシステムの運転開始時における成型精度を向上できる。

第９の発明に係るプレス方法は、スライドに取り付けられた上金型と、ボルスタに載置された下金型を用い、サーボモータによって前記スライドを往復動作させてワークをプレスするプレス方法であって、モーション生成工程と、初期運転工程と、定常運転工程と、を備える。モーション生成工程は、所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行う際のスライドのモーションを生成する。初期運転工程は、モーション生成工程で生成された前記モーションでプレス加工を行う。定常運転工程は、所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う。モーション生成工程は、初期のサイクルタイムにおける成型領域でのスライドのモーションが、所定のサイクルタイムにおける成型領域でのスライドのモーションと同じになるように、初期のサイクルタイムにおけるスライドのモーションを生成する。

初期のサイクルタイムでの成型領域のスライドのモーションと、定常運転時のサイクルでの成型領域のスライドのモーションを同じモーションにすることによって、初期運転時における成型領域のプレス速度を、定常運転時における成型領域のプレス速度と同じ速度にできる。
このため、運転開始時における成型精度を向上できる。

本発明によれば、運転開始時における成型精度を向上させることが可能なプレス装置、モーション生成装置およびプレス方法を提供することが出来る。

本発明にかかる実施の形態におけるプレスシステムの構成を示す図。 図１のトランスファプレスの部分斜視図。 図１のプレスシステムの制御装置の構成を示す図。 図１のプレスシステムのモーション生成装置の構成を示す図。 図１のプレスシステムの動作を示す図。 （ａ）図５の標準プログラムでのモーションを示す拡大図、（ｂ）図５のプログラムＰ１でのモーションを示す拡大図。 図１のプレスシステムのモーション生成装置の動作を示すフロー図。 図１のプレスシステムのトランスファプレスの動作を示すフロー図。 本発明にかかる実施の形態における比較例のプレスシステムの動作を示す図。 本発明にかかる実施の形態における変形例のプレスシステムの動作を示す図。 本発明にかかる実施の形態における変形例のプレスシステムの動作を示す図。 本発明にかかる実施の形態における変形例のプレスシステムの動作を示す図。

本発明に係る実施の形態のプレスシステムについて図面を参照しながら以下に説明する。
＜１．構成＞
（１−１．トランスファプレスの概要）
図１は、本発明にかかる実施の形態のプレスシステム１００の全体概要を示す模式図である。

本実施の形態のプレスシステム１００は、トランスファプレス１と、モーション生成装置５とを、備える。
本実施の形態のトランスファプレス１は、図１に示すように、ワークのプレス加工を行うプレス装置２と、プレス装置２内においてワークを搬送するトランスファフィーダ３と、制御装置４と、を備えている。

なお、図１では、フィード方向およびワーク搬送方向における下流方向がＸ１、上流方向がＸ２で示されており、上流方向および下流方向を区別せずに説明する場合は、単にフィード方向Ｘと記載する。また、リフト方向における上方がＺ１、下方がＺ２で示されており、上方および下方を区別せずに説明する場合は、単にリフト方向Ｚと記載する。さらに、クランプ方向において、下流を向いて右方向がＹ１、左方向がＹ２（図２参照）で示されており、右方向および左方向を区別せずに説明する場合は、単にクランプ方向Ｙと記載する。

プレス装置２には、複数の金型（上金型６ａ、下金型６ｂ）が設置され、上金型６ａと下金型６ｂによってプレスされてワークＷの加工が行われる。
トランスファフィーダ３は、プレス装置２内においてフィード方向Ｘの上流から下流に向かってワークＷを搬送する。
制御装置４には、プレス装置２並びにトランスファフィーダ３に指令を送信するシステム制御部７０（図３参照）、および表示モニタ７１等が設けられている。

モーション生成装置５は、トランスファプレス１がプレス加工を行う際のスライドのモーションを生成する。
（１−２．プレス装置）
プレス装置２は、ベッド２１と、アプライト２２と、クラウン２３と、スライド２４、ムービングボルスタ２５と、スライド駆動部２６と、プレス制御部２７と、を有している。

ベッド２１は、図１に示すように、フロアＦに埋め込まれており、プレス装置２の土台となる。
アプライト２２は、柱状の部材であり、クランプ方向Ｙおよびフィード方向Ｘに沿うようにベッド２１上に４本配置されている。すなわち、４本のアプライト２２は、それぞれ平面視において矩形状の各頂点に配置されている。

クラウン２３は、４つのアプライト２２によって上方に支持されている。クラウン２３には、その下側に吊下されたスライド２４を昇降させるスライド駆動部２６が設けられている。
スライド２４は、クラウン２３に設けられたスライド駆動部２６により昇降自在であり、複数のダイクランパ（図示せず）を有している。これらダイクランパによって複数の上金型６ａがスライド２４の下面に着脱自在にフィード方向Ｘに沿って取り付けられている。

スライド駆動部２６は、クラウン２３の上流側と下流側の左右に設けられ、合計４つ設けられている。スライド駆動部２６は、４点でスライド２４を支持している。
各スライド駆動部２６は、図１に示すように、駆動源であるサーボモータ６０と、サーボモータ６０の回転を減速する第１減速機６１および第２減速機６２と、減速された回転運動を上下方向への往復運動に変換する昇降部６３と、下端がスライド２４に固定されてスライド２４を上下方向に移動させるプランジャ６４と、回転エンコーダ６５（図２にて後述する）を有している。

サーボモータ６０は、クラウン２３に取り付けられており、駆動軸６０ａがクランプ方向Ｙに沿うように配置されている。
第１減速機６１は、サーボモータ６０の駆動軸６０ａに連結されており、互いに連結された複数の歯車６１ａを有している。また、複数の歯車６１ａのうちの１つの歯車６１ａと、サーボモータ６０の駆動軸６０ａに設けられたプーリとの間にベルト６１ｂが巻き掛けられている。このベルト６１ｂによってサーボモータ６０の回転動力が第１減速機６１に伝達される。

第２減速機６２は、ウィットウォース減速機であって、第１減速機６１によって減速された回転運動を更に減速してエキセン軸６３ａに伝達する。第２減速機６２は、外周にギアが形成されているリングギヤ６２ａと、エキセン軸６３ａに固定されるクランク部材６２ｂと、リングギヤ６２ａとクランク部材６２ｂを接続する連結部材６２ｃとを有する。
リングギヤ６２ａは、エキセン軸６３ａに対して支持部材（図示せず）を介して回転可能に支持されている。リングギヤ６２ａの外周のギアが第１減速機６１の歯車６１ａと噛み合っている。

連結部材６２ｃは、略円弧形状の部材である。連結部材６２ｃは、その一端がリングギヤ６２ａの内周に回動可能に連結されており、その他端がクランク部材６２ｂに回動可能に連結されている。
昇降部６３は、偏心軸としてのエキセン軸６３ａと、エキセン軸６３ａに固定されるエキセンドラム６３ｂと、エキセンドラム６３ｂに接続されるコンロッド６３ｃとを有する。

エキセン軸６３ａは、第２減速機６２の出力軸と連結されており、クラウン２３に回転可能に支持されている。エキセンドラム６３ｂは、エキセン軸６３ａに対して偏心した円盤形状である。エキセンドラム６３ｂは、エキセン軸６３ａと一体的に形成されており、エキセン軸６３ａの回転とともに偏心回転する。
コンロッド６３ｃは、上方に形成されたリング状部６３ｃ１と、リング状部６３ｃ１から径方向外側に向かって突出した棒状部６３ｃ２とを有する。

このような構成により、サーボモータ６０の回転動力が第１減速機６１から第２減速機６２のリングギヤ６２ａへと伝達される。回転動力は、リングギヤ６２ａから連結部材６２ｃおよびクランク部材６２ｂを介して昇降部６３のエキセン軸６３ａへと伝達される。エキセン軸６３ａの回転によってエキセンドラム６３ｂが偏心回転し、コンロッド６３ｃを介して、回転動力が上下方向への昇降動力に変換される。これによってコンロッド６３ｃと連結しているプランジャ６４が上下方向に昇降動作する。このプランジャ６４の昇降動作によって、プランジャ６４の下端に取り付けられているスライド２４が昇降動作する。後述の図２に示す回転エンコーダ６５は、リングギヤ６２ａの回転角度を検出する。

後述の図３に示すプレス制御部２７は、回転エンコーダ６５の回転角度に基づいて、サーボモータ６０の制御を行う。
ムービングボルスタ２５の上面には、複数の下金型６ｂがフィード方向Ｘに沿って載置される。複数の下金型６ｂは、複数の上金型６ａと対向するように配置されている。ムービングボルスタ２５は、上金型６ａおよび下金型６ｂを交換する際にベッド２１の上面を移動可能に構成されている。フロアＦおよびベッド２１には、図示しないレールが敷設されており、ムービングボルスタ２５を駆動する駆動機構が設けられている。

（１−３．トランスファフィーダ）
図２は、本実施の形態のトランスファプレス１のトランスファフィーダ３の構成を示す斜視図である。
図２に示すように、トランスファフィーダ３は、プレス装置２のアプライト２２の間に配置されており、互いに対向するクランプボックス３０と、２本のトランスファーバー３１と、ワーク保持アーム３２と、クランプボックス３０内に設けられたリフト・クランプ機構３３と、フィード機構３４と、フィーダ制御部３６（図１参照）と、を有する。

２つのクランプボックス３０は、フィード方向Ｘに互いに対向して配置されている。２本のトランスファーバー３１は、クランプボックス３０の上方にフィード方向Ｘに沿って配置されている。
ワーク保持アーム３２は、２本のトランスファーバー３１から内側に向かって設けられており、図１に示すワークＷを保持する。尚、図２では１組しか図示していないが、ワーク保持アーム３２は、トランスファーバー３１に沿って複数設けられている。

リフト・クランプ機構３３は、クランプボックス３０内に設けられており、支持桁４０と、トランスファーバー支持部材４１と、リフトモータ４２と、動力伝達機構４３と、クランプモータ４４と、ラック・ピニオン機構４５とを有する。
支持桁４０は、クランプ方向Ｙに沿って配置されており、リフト方向Ｚに移動可能である。

トランスファーバー支持部材４１は、トランスファーバー３１を支持する。トランスファーバー支持部材４１は、支持桁４０をフィード方向Ｘにおける下流方向Ｘ１側および上流方向Ｘ２側から挟むように配置されている。トランスファーバー支持部材４１は、支持桁４０に沿ってクランプ方向Ｙに摺動可能に配置されている。トランスファーバー支持部材４１のクランプ方向Ｙへの移動によって、トランスファーバー３１はクランプ方向Ｙに移動する。

リフトモータ４２は、正逆回転によって、歯車および螺旋体等の動力伝達機構４３を介して支持桁４０をリフト方向Ｚに移動させる。
クランプモータ４４は、正逆回転によってラック・ピニオン機構４５を介して２つのトランスファーバー支持部材４１を互いに接近または離間させる。
フィード機構３４は、一方のクランプボックス３０の上方に配置されたボックス５０に設けられている。フィード機構３４は、フィードキャリア５１と、フィードモータ５２と、ラック・ピニオン機構５３と、を有する。フィードキャリア５１は、クランプ方向Ｙに並んで２つ配置されている。フィードキャリア５１には、トランスファーバー３１の一端が固定されている。フィードモータ５２の正逆回転および油圧シリンダ（図示せず）の作動によって、ラック・ピニオン機構５３を介してフィードキャリア５１がフィード方向Ｘに移動する。このフィードキャリア５１の移動によってトランスファーバー３１がフィード方向に移動する。

ワークＷを搬送する際には、後述するフィーダ制御部３６がリフト・クランプ機構３３のクランプモータ４４を駆動して一対のトランスファーバー３１をクランプ方向Ｙ内側に移動させる（図２の矢印（１）参照）。これにより、トランスファーバー３１上に取り付けられているワーク保持アーム３２が下金型６ｂ上に載置されているワークＷを保持する。

次に、リフト・クランプ機構３３のリフトモータ４２が駆動されて、一対のトランスファーバー３１が上方Ｚ１へと移動する（図２の矢印（２）参照）。続いて、フィード機構３４のフィードモータ５２が駆動され、トランスファーバー３１を下流Ｘ１側へと移動する（図２の矢印（３）参照）。
次に、リフト・クランプ機構３３のリフトモータ４２が駆動されて、一対のトランスファーバー３１が下方Ｚ２へと移動し、それぞれのワークＷが下流側の下金型６ｂ上に載置される（図２の矢印（４）参照）。

次に、リフト・クランプ機構３３のクランプモータ４４が駆動されて、一対のトランスファーバー３１がクランプＹ方向外側に移動する（図２の矢印（５）参照）。これにより、ワーク保持アーム３２によるワークＷの保持が解除される。
最後に、フィード機構３４のフィードモータ５２が駆動されて、トランスファーバー３１がフィード方向Ｘの上流Ｘ２側へと移動する（図２の矢印（６）参照）。

このように、上記一連の動作が繰り返されて、ワークＷがフィード方向Ｘの下流Ｘ１側へと搬送される。
（１−４．制御装置）
制御装置４は、図１に示すようにプレス装置２の近傍に配置されており、ユーザによる各種設定、およびワークＷをプレス加工する際の動作の制御を行う。

図３は、トランスファプレス１の制御構成を示す図である。なお、図３には、プレス装置２およびトランスファフィーダ３が模式的に示されている。図３では、図１で説明した構成のうちサーボモータ６０、リングギヤ６２ａ、コンロッド６３ｃ、およびプランジャ６４が示されている。また、図３では、第１減速機６１がベルトに模して示されている。
図３に示すように、制御装置４は、システム制御部７０と、表示モニタ７１と、入力キーボード７２と、プログラム記憶メモリ７３と、受信部７４とを有する。

システム制御部７０は、プレス装置２のプレス制御部２７と、トランスファフィーダ３のフィーダ制御部３６に指令を行い、プレス装置２とトランスファフィーダ３の同期をとる。
表示モニタ７１は、プレス装置の設定、運転状態等の表示を行う。入力キーボード７２は、ユーザが各種設定の入力を行う。プログラム記憶メモリ７３は、ユーザが作成した定常運転におけるモーションのプログラム、および後述するモーション生成装置５によって生成されたスライド２４の初期運転におけるモーションのプログラムを記憶する。受信部７４は、モーション生成装置５によって生成されたモーションのプログラムを受信する。

また、図３に示すように、リングギヤ６２ａには、回転エンコーダ６５が設けられている。回転エンコーダ６５によってリングギヤ６２ａの回転位置を検出できる。プレス制御部２７は、回転エンコーダ６５による検出値に基づいて、サーボアンプ６６を介してサーボモータ６０を制御することによってスライド２４の上下動を制御する。
フィーダ制御部３６は、サーボアンプ４６を介してリフトモータ４２を制御し、サーボアンプ４７を介してクランプモータ４４を制御する。また、フィーダ制御部３６は、サーボアンプ４８を介してフィードモータ５２を制御する。

なお、図３では、制御構成を示すため、プレス制御部２７およびフィーダ制御部３６は、制御装置４外に配置されているが、実際には図１に示す制御装置４の筐体の基板に設けられる。
（１−５．モーション生成装置）
図４は、モーション生成装置５の構成を示す図である。モーション生成装置５は、トランスファプレス１の動作開始から定常運転に達するまでの間の初期運転におけるスライド２４のモーション（以下、初期のモーションという）を生成する。

モーション生成装置５は、例えば、パーソナルコンピュータ等によって構成されており、表示モニタ８１と、入力キーボード８２と、メモリ８３と、モーション生成部８４と、送信部８５とを備えている。
表示モニタ８１は、入力キーボード８２を用いて入力した値などを表示する。
メモリ８３は、ユーザが設定した定常状態におけるスライド２４のモーション、トランスファフィーダ３の各種パラメータを記憶する。

モーション生成部８４は、メモリ８３に記憶されている定常状態におけるスライド２４のモーション、トランスファフィーダ３の各種パラメータから、初期モーションのプログラムを生成する。
送信部８５は、モーション生成部８４によって生成された初期モーションのプログラムをトランスファプレス１に送信する。モーション生成装置５とトランスファプレス１の間の送受信は、無線であってもよいし、有線であってもよい。

＜２．動作＞
以下に、プレス方法の一例について説明する。
（２−１．トランスファプレスの動作）
次に、本実施の形態のトランスファプレス１の動作について説明する。
図５は、本実施の形態のトランスファプレス１の動作を説明するための図である。図５では、スライド２４のスライド位置（Ｇ１で示す）と、トランスファフィーダ３の動作（Ｇ２で示す）と、プレス装置２の速度（Ｇ３で示す）と、トランスファフィーダ３の速度（Ｇ４で示す）が示されている。なお、速度は、定常運転における速度を１００％として示す。

本実施の形態のトランスファプレス１は、動作を開始すると、初期運転として長いサイクルタイムでプレス加工を行う。そして、徐々にサイクルタイムが短くされ、定常運転におけるプレス動作が行われる。
このように動作の開始初期においてサイクルタイムが長く確保される理由は、急な始動によりトランスファフィーダ３に過剰な負荷がかかることを抑制するためである。このため、図５に示すように、初期運転においてトランスファフィーダ３は、その動作速度が徐々に速くなるようにモーションが設定されている。

すなわち、トランスファフィーダ３の性能によって決まるトランスファフィーダ３の初期運転におけるモーションに基づいて、トランスファプレス１の動作を開始した後の初期運転におけるサイクルタイム、初期のサイクルの回数、プレス装置２のモーション等が設定される。
初期運転における初期モーションは、図５に示すプログラムP１、P２、P３によって実行されるモーションである。また、定常運転でのモーションは、標準プログラムPｓで実行されるモーションである。

定常運転では、標準プログラムＰｓでトランスファプレス１が動作する。図５に示すｔｓが、標準プログラムにおける１サイクルのサイクルタイムを示す。定常運転では、サイクルタイムｔｓが繰り返され、トランスファフィーダ３によって下流側の下金型６ｂに順次搬送されるワークＷに対してプレス加工が行われる。
１サイクルにおけるスライド２４の動作について説明する。図６（ａ）は、図５に示す定常運転での１サイクルのトランスファプレス１のモーションを示す図である。図６（ａ）では、標準プログラムＰｓでのスライド２４のモーションがＭｓとして示されている。図６（ｂ）は、図５に示すプログラムＰ１による１サイクルのトランスファプレス１のモーションを示す図である。また、図６（ｂ）では、プログラムＰ１でのスライド２４のモーションがＭ１として示されている。

図６では、比較を行いやすくするために、標準プログラムＰｓによるモーションＭｓと、プログラムＰ１によるモーションＭ１を上下に並べて示す。なお、図６（ｂ）には、モーションＭｓ´が示されているが、これについては後段にて説明を行う。
図６（ａ）を用いて１サイクルのプレス動作について説明する。標準プログラムＰｓにおけるサイクルタイムｔｓの開始時刻（ｔｓ（０））では、スライド２４は上死点に位置している。プレス制御部２７によってサーボモータ６０が駆動されてスライド２４が下方に移動される。スライド２４は、時刻ｔｓ（２）において成型領域に到達し、ワークＷに対してプレス加工が行われる。スライド２４が時刻ｔｓ（３）で下死点に達した後、スライド２４は上方に移動し、時刻ｔｓ（４）でスライド２４は成型領域から離間し、ワークＷに対するプレス加工が終了する。すなわち、時刻ｔｓ（２）〜ｔｓ（４）の間、ワークＷに対して上金型６ａがタッチし成型が行われる。そして、時刻ｔｓ（６）でスライド２４は上死点に位置する。このようにして１回のサイクルが行われる。

なお、成型領域とは、下金型６ｂに載置されたワークＷに上金型６ａが接触し、ワークＷにプレス圧が加えられている領域のことである。
また、図５、図６（ａ）および図６（ｂ）では、トランスファフィーダ３の動作も示されている。トランスファフィーダ３のトランスファーバー３１が上金型６ａと下金型６ｂの内側に配置されている状態が線Ｌよりも上方で示され、トランスファーバー３１が上金型６ａと下金型６ｂの外側に配置されている状態が線Ｌよりも下方で示されている。図２の矢印（１）の途中でトランスファーバー３１が上金型６ａと下金型６ｂの間に入り、矢印（５）の途中でトランスファーバー３１が上金型６ａと下金型６ｂの間から出る。

スライド２４が上方に位置している間に、ワークＷのワーク保持アーム３２によってワークＷが保持されて下流側に搬送されワーク保持アーム３２がワークＷから離間する。
次に、プログラムＰ１でのスライド２４の初期のモーションＭ１について図６（ｂ）を用いて説明する。初期のモーションＭ１においても、標準のモーションＭｓと同様に、サイクルタイムｔ１の開始時刻（ｔ１（０））では、スライド２４は上死点に位置している。プレス制御部２７によって、スライド２４は、下方に移動されて時刻ｔ１（２）において成型領域に到達し、ワークＷに対してプレス加工が行われる。スライド２４が時刻ｔ１（３）で下死点に達した後、スライド２４は上方に移動し、時刻ｔ１（４）でスライド２４は成型領域から離間し、ワークＷに対するプレス加工が終了する。すなわち、時刻ｔ１（２）〜ｔ１（４）の間、ワークＷに対して成型が行われる。そして、時刻ｔ１（６）でスライド２４は上死点に位置する。

ここで、標準モーションＭｓのうち時刻ｔｓ（０）〜時刻ｔｓ（１）までの部分を第１モーションＭｓ（１）とし、時刻ｔｓ（１）〜時刻ｔｓ（５）までの部分を第２モーションＭｓ（２）とし、時刻ｔｓ（５）〜ｔｓ（６）までの部分を第３モーションＭｓ（３）とする。このように設定した第２モーションＭｓ（２）は、時刻ｔｓ（２）〜時刻ｔｓ（４）の間の成型領域におけるモーションＭｓ（Ｐ）を含んでいる。

また、スライド２４の初期のモーションＭｓのうち時刻ｔ１（０）〜時刻ｔ１（１）までの部分を第１モーションＭ１（１）とし、時刻ｔ１（１）〜時刻ｔ１（５）までの部分を第２モーションＭ１（２）とし、時刻ｔ１（５）〜ｔ１（６）までの部分を第３モーションＭ１（３）とする。このように設定した第２モーションＭ１（２）は、時刻ｔ１（２）〜時刻ｔ１（４）の間の成型領域におけるモーションＭ１（Ｐ）を含んでいる。

初期のモーションＭ１と、標準のモーションＭｓを比較すると、第１モーションＭ１（１）は、第１モーションＭｓ（１）よりも長い時間かかるように設定されており、第２モーションＭ１（２）は第２モーションＭｓ（２）と同じモーションに設定されており、第３モーションＭｓ（３）は、第３モーションＭｓ（３）よりも長い時間がかかるように設定されている。

このように、初期のモーションＭ１の第２モーションＭ１（２）は、標準のモーションＭｓの第２モーションＭｓ（２）と同じモーションに設定されている。このため、初期のモーションＭ１における成型領域でのスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）は、標準モーションＭｓでのスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）と同じとなり、初期運転における成型精度を、定常運転における成型精度と同様にできる。

プログラムＰ２によるスライド２４のモーションＭ２も、図５に示すように時刻ｔ２（０）〜時刻ｔ２（１）の間の第１モーションＭ２（１）、時刻ｔ２（１）〜時刻ｔ２（５）の間の第２モーションＭ２（２）および時刻ｔ２（５）〜時刻ｔ２（６）の間の第３モーションＭ２（３）から構成されている。第２モーションＭ２（２）は、時刻ｔ２（２）〜時刻ｔ２（４）の成型領域のモーションＭ２（Ｐ）を含んでいる。

プログラムＰ３によるスライド２４のモーションＭ３も、図５に示すように時刻ｔ３（０）〜時刻ｔ３（１）の間の第１モーションＭ３（１）、時刻ｔ３（１）〜時刻ｔ３（５）の間の第２モーションＭ３（２）、および時刻ｔ３（５）〜時刻ｔ３（６）の間の第３モーションＭ３（３）から構成されている。第２モーションＭ２（３）は、時刻ｔ３（２）〜時刻ｔ３（４）の間の成型領域のモーションＭ３（Ｐ）を含んでいる。

そして、２番目のモーションＭ２の第２モーションＭ２（２）と、３番目のモーションＭ３の第２モーションＭ３（２）は、上述した標準モーションＭｓの第２モーションＭｓ（２）と同じモーションに設定されている。
また、モーションＭ１の第１モーションＭ１（１）、モーションＭ２の第１モーションＭ２（１）、モーションＭ３の第１モーションＭ３（１）、標準モーションＭｓ（１）の第１モーションＭ（１）の順に、時間が短くなるように設定されている。さらに、モーションＭ１の第３モーションＭ１（３）、モーションＭ２の第３モーションＭ２（３）、モーションＭ３の第３モーションＭ３（３）、標準モーションＭｓの第３モーション（３）の順に、時間が短くなるように設定されている。

これにより、初期運転においてサイクルタイムを徐々に短くしながら、定常運転における成型領域と同様のスライド２４のモーションでプレス加工を行うことが出来る。
（２−２．初期のモーション生成動作）
次に、初期のモーションの生成方法について説明する。
はじめに、ステップＳ１０において、使用者は、モーション生成装置５を用いてスライド２４の標準モーションＭｓ（図５、図６（ａ）参照）を実行する標準プログラムＰｓを作成する。使用者は、入力キーボード７２等を用いて、リングギヤ６２ａの任意の角度と速度を指令値として入力でき、入力値に基づいてプレス制御部２７は、サーボモータ６０を制御できる。指令値は、トランスファフィーダ３の定常運転における速度、プレス装置２の性能、およびプレス成形を行うワークＷの素材、形状等に基づいて設定される。

次に、ステップＳ１１において、作成された標準プログラムＰｓがメモリ８３に保存される。また、ステップＳ１１では、ステップＳ１０において入力されたデータもメモリ８３に保存される。
次に、ステップＳ１２において、モーション生成装置５は、初期のモーションの個数を演算すると共に、それぞれの初期のモーションを生成する。モーション生成装置５は、標準プログラムＰｓ（標準モーションＭｓともいえる）、およびトランスファフィーダ３の初期速度（図５のｖ１）、加速度（速度の傾きａ１）並びに定常運転での速度（ｖ２）によって、必要なスライド２４の初期のモーションの個数を演算する。すなわち、初期速度が速くて定常運転での速度に近く、加速度も大きい場合、初期のモーションの数が少なくてすむ。一方、初期速度が遅くて定常運転の速度と乖離し、加速度も小さい場合、初期のモーションの数が多く必要となる。

図５の例では、初期のモーションを実行するプログラムが３つ作成される。
モーション生成装置５は、スライド２４の初期のモーションの個数を決定する際に、初期のモーションのそれぞれのサイクルタイムを演算しており、それぞれの初期のモーションのサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３ごとのスライド２４の下死点の時刻を演算する。それぞれの下死点の時刻は、標準モーションＭｓを時間軸に沿って引き伸ばした状態における下死点の時刻となる。標準モーションＭｓを時間軸に沿って引き伸ばしたモーションＭｓ´が、図６（ｂ）に点線で示されている。

図５の例では、時刻ｔ１（０）からの時刻ｔ１（３）、時刻ｔ２（０）からの時刻ｔ２（３）、時刻ｔ３（０）からの時刻ｔ３（３）が算出される。
そして、モーション生成装置５は、標準モーションＭｓにおける成型領域のモーションを含めるようにそれぞれの初期のサイクルタイムにおけるスライド２４の初期モーションを生成する。

例えば、図５に示す例では、標準モーションＭｓにおける成型領域のモーションはｔｓ（２）〜ｔｓ（４）であるが、この成型領域のモーションを含む第２モーションＭｓ（２）を有するように、初期のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を作成する。
詳細には、モーション生成装置５は、トランスファプレス１の開始後の１番目のモーションＭ１を実行するプログラムＰ１を、標準モーションＭｓの第２モーションＭｓ（２）、サイクルタイムｔ１、および下死点の時刻ｔ１（３）から作成する。同様に、２番目のモーションＭ２を実行するプログラムＰ２を、第２モーションＭｓ（２）、サイクルタイムｔ２、および下死点の時刻ｔ２（３）から作成し、３番目のモーションＭ３を実行するプログラムＰ３を、第２モーションＭｓ（２）、サイクルタイムｔ３、および下死点の時刻ｔ３（３）から作成する。なお、プログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐｓには、トランスファフィーダ３のモーションも含まれている。

そして、ステップＳ１３において、モーション生成装置５は、作成したプログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３を標準プログラムＰｓと関連付けた上で、標準プログラムＰｓとともにトランスファプレス１に転送する。転送されたプログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３および標準プログラムＰｓは、１つの運転データとして、トランスファプレス１の受信部７４によって受信されてプログラム記憶メモリ７３に記憶される。

なお、トランスファプレス１のプログラム記憶メモリ７３には、複数の運転データが保存されている。トランスファプレス１は、異なるワークＷに対して適用できるように運転条件ごとに異なる標準プログラムが用いられる。このため、異なる標準プログラムごとにモーション生成装置５によって初期のモーションが生成され、プログラム記憶メモリ７３に記憶されている。

（２−３．モーションの実行）
はじめに、使用者は、ステップＳ２０において運転データの選択を行う。上述した初期のプログラムおよび標準のプログラムを１つの組（運転データ）とする複数の組から、１つの組（運転データ）が選択される。
次に、ステップＳ２１において、トランスファプレス１のシステム制御部７０は、選択した運転データで運転を行うように設定する。

ステップＳ２２においてトランスファプレス１の運転が開始されると、システム制御部７０は、プログラム記憶メモリ７３からプログラムＰ１でプレス装置２の運転を行うように設定する。
次に、ステップＳ２３において、システム制御部７０から指令を受けたプレス制御部２７は、プログラムＰ１でプレス装置２の運転を行う。また、システム制御部７０は、フィーダ制御部３６に対しても動作指令を送信し、フィーダ制御部３６は、プログラムＰ１でトランスファフィーダ３の運転を行う。尚、プログラムによる運転中は、システム制御部７０が、プレス制御部２７およびフィーダ制御部３６に対して同期指令を行う。

次に、ステップＳ２５において、システム制御部７０によって、初期のプログラム（具体的には、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）が終了したか否かが判定され、終了していない場合には、ステップＳ２６によってインクリメントされ、システム制御部７０によってプログラムＰ２が実行される。
そして、ステップＳ２５において、初期のプログラムが終了すると、ステップＳ２７において、標準プログラムＰｓによる運転が開始され、トランスファプレス１は定常運転が開始される。

以上のように、運転開始直後の初期運転時にトランスファフィーダ３に過負荷をかけないように定常速度で運転できない場合であっても、成型領域では定常運転と同じスライド２４のモーションで運転できるため、ワークＷの加工精度を定常運転時と同様にすることが出来る。
次に、本実施の形態のトランスファプレス１の動作を説明するために、比較例を示す。図９は、成型領域におけるモーションを定常運転と同様に制御することを考慮せず初期運転時におけるサイクルタイムを徐々に短くした比較例を示す図である。図９には、比較モーションＣ１、Ｃ２、Ｃ３が示されており、比較モーションを経過後に、標準モーションＭｓが行われる。また、本実施の形態のスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３およびプレス速度が２点鎖線で示されている。

図９に示すように、成型領域におけるモーションを考慮せず初期運転時におけるサイクルタイムを徐々に短く設定した場合、プレス速度も最初抑えておき徐々に増加するように設定される。例えば、運転開始から１番目のサイクルタイムｔ１を用いて説明すると、本実施の形態のモーションＭ１では、成型領域は時刻ｔ１（２）〜ｔ１（４）の間となっているが、図９に示す比較モーションＣ１では、成型領域の時刻はｔ１（２）´〜ｔ１（４）´の間となっており、時刻ｔ１（２）〜ｔ１（４）は、時刻ｔ１（２）´〜ｔ１（４）´の間に位置している。

すなわち、図９の例の初期のモーションでは、標準モーションＭｓをサイクルタイムが長くなるように全体に引き伸ばしただけであるため、成型領域におけるスライド２４の移動速度が遅くなっている。このため、初期のモーションでのスライドの移動速度が、標準モーションにおけるスライドの移動速度よりも遅くなり、加工精度が悪くなる場合がある。

しかしながら、本実施形態では、予め成型領域内の動作が同一でサイクルタイムが異なるスライドのモーションを実行するプログラムを何通りか用意しておき、それらをサイクルタイムが遅い順番に連結し連続した動作パターンとして運転することにより成型品質を出来るだけ損なわず、プレス装置２とトランスファフィーダ３の同期性を損なわず運転することが可能となる。

また、比較モーションＣ１のスライド２４の動作に比べて本実施の形態のモーションＭ１では、トランスファフィーダ３により干渉しない動作になっているため、安全に動作が行われる。
＜３．特徴等＞
（３−１）
本実施の形態のプレス装置２は、上金型６ａおよび下金型６ｂを用いてワークＷをプレス加工するプレス装置であって、スライド２４と、ムービングボルスタ２５（ボルスタの一例）と、サーボモータ６０と、プレス制御部２７（制御部の一例）とを備える。スライド２４は、上金型６ａが取り付けられる。ムービングボルスタ２５は、下金型６ｂが載置される。サーボモータ６０は、スライド２４を上下方向に往復動作させる。プレス制御部２７は、標準のサイクルタイムｔｓ（所定のサイクルタイムの一例）で連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として標準のサイクルタイムｔｓよりも長い初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でプレス加工を行い、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でのスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３のうち成型領域におけるスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）が、標準のサイクルタイムｔｓでの成型領域におけるスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）と同じモーションになるように制御する。

初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３での成型領域のスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）と、定常運転時のサイクルタイムｔｓでの成型領域のスライドのモーションＭｓ（Ｐ）を同じモーションにすることによって、初期運転時における成型領域のプレス速度を定常運転時における成型領域のプレス速度と同じ速度にできる。

すなわち、負荷低減のために運転開始から定常状態になるまで徐々に速度を上げるように制御されるトランスファフィーダ３（搬送装置の一例）にあわせてプレス装置２の速度を制御できるとともに、初期運転時においても定常運転時と同様のプレス速度でワークＷのプレス加工を行える。このため、ワークＷへのタッチ速度と加圧速度を初期のモーションにおいても標準のモーションにおいても同じ速度に出来るため、トランスファプレス１の運転開始時における成型精度を向上することが出来る。

（３−２）
本実施の形態のプレス装置２では、プレス制御部２７は、定常運転の前に、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３によるプレス加工を複数回行う。複数の初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３は、時間経過とともに標準のサイクルタイムｔｓに近づくように段階的に短くなるように設定されている。

これによって、装置の立ち上げ時から徐々にサイクルタイムを短くし、定常運転での標準のサイクルタイムｔｓに近づけることが出来る。
（３−３）
本実施の形態のプレス装置２では、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３は、プレス装置２に対してワークＷを搬送するトランスファフィーダ３（搬送装置の一例）の初期運転におけるモーションに基づいて設定されている。

このように、ワークＷを搬送するトランスファフィーダ３に基づいて初期のサイクルタイムが設定されており、その初期のサイクルタイムに合わせるようにプレス装置を制御できる。
このため、初期運転時であってもプレス装置２とトランスファフィーダ３の同期をとり、成型領域でのスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）を定常状態におけるスライド２４の成型領域のモーションＭｓ（Ｐ）と同じように制御できる。

（３−４）
本実施の形態のモーション生成装置５は、上金型６ａおよび下金型６ｂを用いてワークＷをプレス加工するプレス装置２のスライド２４のモーションを生成するモーション生成装置であって、モーション生成部８４を備える。プレス装置２は、スライド２４と、ムービングボルスタ２５（ボルスタの一例）と、プレス制御部２７（制御部の一例）とを備える。スライド２４は、上金型６ａが取り付けられる。ムービングボルスタ２５は、下金型６ｂが載置される。サーボモータ６０は、スライド２４を上下方向に往復動作させる。プレス制御部２７は、標準のサイクルタイムｔｓ（所定のサイクルタイムの一例）で連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として標準のサイクルタイムｔｓよりも長い初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でプレス加工を行う。

モーション生成部８４は、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３における成型領域でのスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）が、標準のサイクルタイムｔｓ（所定のサイクルタイムの一例）における成型領域でのスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）と同じになるように、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３におけるスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を生成する。

これにより、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でのスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を自動で生成できる。
（３−５）
本実施の形態のモーション生成装置５では、モーション生成部８４は、定常運転におけるスライド２４の成型領域のモーションＭｓ（Ｐ）と、トランスファフィーダ３（搬送装置の一例）に基づいて設定された初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３と、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でのスライド２４の下死点に到達する時刻ｔ１（３）、ｔ２（３）、ｔ３（３）（下死点に到達するタイミングの一例）に基づいて初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でのスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を生成する。

このように、スライド２４の下死点に到達する時刻ｔ１（３）、ｔ２（３）、ｔ３（３）に基づいて、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でのスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を生成することにより、プレス装置２とトランスファフィーダ３との干渉を防ぐことが出来る。
（３−６）
本実施の形態のモーション生成装置５では、モーション生成部８４は、定常運転におけるスライド２４の成型領域のモーションＭｓ（Ｐ）と、トランスファフィーダ３（搬送装置の一例）の初期速度と、トランスファフィーダ３の加速度と、トランスファフィーダ３の定常運転における速度に基づいて、動作開始から定常運転に至るまでの初期運転におけるサイクルの数を求める。本実施の形態では、初期のサイクルは３回である。

これにより、定常運転に到達するまでに行う初期のサイクルの数を求めることができる。
（３−７）
本実施の形態のプレスシステム１００は、プレス装置２と、トランスファフィーダ３（搬送装置の一例）と、モーション生成装置５と、を備える。プレス装置２は、上金型６ａおよび下金型６ｂを用いてワークＷをプレス加工するプレス装置であって、スライド２４と、ムービングボルスタ２５（ボルスタの一例）と、サーボモータ６０と、プレス制御部２７とを有する。スライド２４は、上金型６ａが取り付けられる。ムービングボルスタ２５は、下金型６ｂが載置される。サーボモータ６０は、スライド２４を上下方向に往復動作させる。プレス制御部２７は、標準のサイクルタイムｔｓ（所定のサイクルタイムの一例）で連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として標準のサイクルタイムｔｓよりも長い初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でプレス加工を行う。トランスファフィーダ３は、プレス装置２に対してワークＷを搬送する。モーション生成装置５は、モーション生成部８４を有し、モーション生成部８４は、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３における成型領域でのスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）が、標準のサイクルタイムｔｓにおける成型領域でのスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）と同じになるように、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３におけるスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を生成する。

初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３での成型領域のスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）と、定常運転時のサイクルタイムｔｓでの成型領域のスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）を同じモーションとすることによって、初期運転時における成型領域のプレス速度を、定常運転時における成型領域のプレス速度と同じにできる。このため、プレスシステムの運転開始時における成型精度を向上できる。

（３−８）
本実施の形態のプレス方法は、スライド２４に取り付けられた上金型６ａと、ムービングボルスタ２５（ボルスタの一例）に載置された下金型６ｂを用い、サーボモータ６０によってスライド２４を往復動作させてワークＷをプレスするプレス方法であって、ステップＳ１２（モーション生成工程の一例）と、ステップＳ２３〜ステップＳ２６（初期運転工程の一例）と、ステップＳ２７（定常運転工程の一例）と、を備える。ステップＳ１２（モーション生成工程の一例）は、標準のサイクルタイムｔｓ（所定のサイクルタイムの一例）で連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として標準のサイクルタイムｔｓよりも長い初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３でプレス加工を行う際のスライド２４のモーションを生成する。ステップＳ２３〜ステップＳ２６（初期運転工程の一例）は、ステップＳ１２（モーション生成工程の一例）で生成されたモーションでプレス加工を行う。ステップＳ２７（定常運転工程の一例）は、標準のサイクルタイムｔｓで連続してプレス加工を行う。ステップＳ１２（モーション生成工程の一例）は、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３における成型領域でのスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）が、標準のサイクルタイムｔｓにおける成型領域でのスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）と同じになるように、初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３におけるスライド２４のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３を生成する。

初期のサイクルタイムｔ１、ｔ２、ｔ３での成型領域のスライド２４のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）と、定常運転時のサイクルタイムｔｓでの成型領域のスライド２４のモーションＭｓ（Ｐ）を同じモーションとすることによって、初期運転時における成型領域のプレス速度を、定常運転時における成型領域のプレス速度と同じにできる。このため、運転開始時における成型精度を向上できる。
［他の実施の形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（Ａ）
上記実施の形態では、トランスファプレス１のプレス装置２の初期のモーションについて説明を行ったが、トランスファプレスに限らなくても良く、例えば、タンデムプレスであってもよい。
図１０は、タンデム型のプレスシステム２００の構成を示す模式図である。プレスシステム２００は、複数のプレス装置２０１を備えている。それぞれのプレス装置２０１には、１組の上金型６ａおよび下金型６ｂが配置されている。また、プレス装置２０１は、ベッド２２１と、アプライト２２２と、クラウン２２３と、スライド２２４と、ボルスタ２２５と、スライド駆動部２６（図３参照）と、を備えている。

プレス装置２０１の間には、ワークＷを搬送する搬送装置２０３が配置されている。搬送装置２０３はアーム２３１を有しており、アーム２３１の先端でワークＷを把持して、次のプレス装置２０１へと搬送する。なお、下流側のプレス装置２０１に搬送した状態のアーム２３１が二点鎖線で示されている。
このようなタンデム型のプレスシステム２００においても、運転開始時に搬送装置２０３に過負荷が生じないように初期のサイクルタイムを長く設定してもよい。そして、初期のサイクルタイムでの成型領域におけるスライド２２４のモーションを、標準のサイクルタイムｔｓにおける成型領域のスライド２２４のモーションと同じモーションになるよう制御を行うことによって、運転開始時から成型精度を確保できる。

（Ｂ）
上記実施の形態では、トランスファプレス１とは別にモーション生成装置５が設けられていたが、プレス装置２がモーションを生成する機能を備えていても良い。図１１は、プレス装置２´がモーション生成部８４を備えた構成を示す図である。この場合、受信をする必要がないため、制御装置４´には、受信部７４が設けられていない。

（Ｃ）
上記実施の形態では、プレス制御部２７は、システム制御部７０を介して表示モニタ７１、入力キーボード７２、プログラム記憶メモリ７３、受信部７４に接続されているが、システム制御部７０を介さずに直接接続されていてもよい。
（Ｄ）
上記実施の形態では、搬送装置の一例としてトランスファフィーダ３およびアーム２３１を有する搬送装置２０３を示したが、これに限られるものではなく、コンベア等であってもよく、要するにプレス装置を含むラインに配置されている搬送装置であればよい。

（Ｅ）
上記実施の形態では、初期のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３のうち成型領域のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）を含む第２モーションＭ１（２）、Ｍ２（２）、Ｍ３（２）が、標準モーションＭｓのうち成型領域のモーションＭｓ（Ｐ）を含む第２モーションＭｓ（２）と同じモーションになるように制御が行われているが、これに限られない。少なくとも、初期のモーションＭ１、Ｍ２、Ｍ３のうち成型領域のモーションＭ１（Ｐ）、Ｍ２（Ｐ）、Ｍ３（Ｐ）のみが、標準モーションＭｓの成型領域のモーションＭｓ（Ｐ）と同じであればよい。

（Ｆ）
また、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、標準モーションＭｓの全体を含むように、初期のモーションＭ１が生成されてもよい。図１２（ａ）は、標準モーションＭｓを示す図であり、図１２（ｂ）は、初期のモーションＭ１´を示す図である。図１２（ｂ）に示す初期のモーションＭ１´では、時刻ｔ１（１）〜ｔ１（５）までのモーションが、標準モーションＭｓと同じモーションとなっている。なお、時刻ｔ１（０）〜時刻ｔ１（１）までの間と、時刻ｔ１（５）〜時刻ｔ１（６）までの間は、スライド２４は上死点で待機することになる。

（Ｇ）
上記実施の形態では、複数の初期のプログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３を別々にプレス装置２に送信し、プレス装置２において、プログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３の順に実行するように制御が行われていたが、モーション生成装置５において、プログラムＰ１、Ｐ２、Ｐ３が組み合わされ１つのプログラムとしてプレス装置に送信されてもよい。

（Ｈ）
上記実施の形態では、モーション生成部８４によって初期のプログラムが３つ生成されるが、３つに限られるものではない。
（Ｉ）
上記実施の形態では、スライド駆動部２６としてクランク機構が用いられているが、リンク機構であってもよい。

本発明のプレス装置は、運転開始時における成型精度を向上させることが可能な効果を有し、板金加工に用いるトランスファプレス、タンデムプレスなどとして有用である。

１ トランスファプレス
２ プレス装置
２´ プレス装置
３ トランスファフィーダ
４ 制御装置
４´ 制御装置
５ モーション生成装置
６ａ 上金型
６ｂ 下金型
２１ ベッド
２２ アプライト
２３ クラウン
２４ スライド
２５ ムービングボルスタ
２６ スライド駆動部
２７ プレス制御部
３０ クランプボックス
３１ トランスファーバー
３２ ワーク保持アーム
３３ クランプ機構
３４ フィード機構
３６ フィーダ制御部
４０ 支持桁
４１ トランスファーバー支持部材
４２ リフトモータ
４３ 動力伝達機構
４４ クランプモータ
４５ ピニオン機構
４６ サーボアンプ
４７ サーボアンプ
４８ サーボアンプ
５０ ボックス
５１ フィードキャリア
５２ フィードモータ
５３ ピニオン機構
６０ サーボモータ
６０ａ 駆動軸
６１ 第１減速機
６１ａ 歯車
６１ｂ ベルト
６２ 第２減速機
６２ａ リングギヤ
６２ｂ クランク部材
６２ｃ 連結部材
６３ 昇降部
６３ａ エキセン軸
６３ｂ エキセンドラム
６３ｃ コンロッド
６３ｃ１ リング状部
６３ｃ２ 棒状部
６４ プランジャ
６５ 回転エンコーダ
６６ サーボアンプ
７０ システム制御部
７１ 表示モニタ
７２ 入力キーボード
７３ プログラム記憶メモリ
７４ 受信部
８１ 表示モニタ
８２ 入力キーボード
８３ メモリ
８４ モーション生成部
８５ 送信部
１００ プレスシステム
２００ プレスシステム
２０１ プレス装置
２０３ 搬送装置
２２１ ベッド
２２２ アプライト
２２３ クラウン
２２４ スライド
２２５ ボルスタ
２３１ アーム

Claims (9)

1. 上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、
   前記上金型が取り付けられるスライドと、
   前記下金型が載置されるボルスタと、
   前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、
   所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として前記所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行い、前記初期のサイクルタイムでの前記スライドのモーションのうち成型領域における前記スライドのモーションが、前記所定のサイクルタイムでの成型領域における前記スライドのモーションと同じになるように制御する制御部と、
   を備えた、プレス装置。
2. 前記制御部は、前記定常運転の前に、前記初期のサイクルタイムによる前記プレス加工を複数回行い、
   複数の前記初期のサイクルタイムは、時間経過とともに前記所定のサイクルタイムに近づくように段階的に短くなるように設定されている、
   請求項１に記載のプレス装置。
3. 前記初期のサイクルタイムは、前記プレス装置に対して前記ワークを搬送する搬送装置の前記初期運転におけるモーションに基づいて設定されている、請求項１または２に記載のプレス装置。
4. 前記搬送装置と前記定常運転における前記スライドの成型領域のモーションに基づいて、前記初期のサイクルタイムでの前記スライドのモーションを生成するモーション生成部を更に備えた、
   請求項３に記載のプレス装置。
5. 上金型が取り付けられるスライドと、
   下金型が載置されるボルスタと、
   前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、
   所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として前記所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行う制御部と、を備え、前記上金型および前記下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置の前記スライドのモーションを生成するモーション生成装置であって、
   前記初期のサイクルタイムにおける成型領域での前記スライドのモーションが、前記所定のサイクルタイムにおける成型領域での前記スライドのモーションと同じになるように、前記初期のサイクルタイムにおける前記スライドのモーションを生成するモーション生成部を備えた、
   モーション生成装置。
6. 前記モーション生成部は、前記定常運転における前記スライドの成型領域のモーションと、前記プレス装置に対してワークを搬送する搬送装置に基づいて設定された前記初期のサイクルタイムと、前記初期のサイクルタイムでの前記スライドの下死点に到達するタイミングに基づいて前記初期のサイクルタイムでの前記スライドのモーションを生成する、
   請求項５に記載のモーション生成装置。
7. 前記モーション生成部は、前記定常運転における前記スライドの成型領域のモーションと、前記プレス装置に対してワークを搬送する搬送装置の初期速度と、前記搬送装置の加速度と、前記搬送装置の前記定常運転における速度に基づいて、動作開始から前記定常運転に至るまでの前記初期運転におけるサイクルの数を求める、
   請求項５に記載のモーション生成装置。
8. 上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、
   前記上金型が取り付けられるスライドと、
   前記下金型が載置されるボルスタと、
   前記スライドを上下方向に往復動作させるサーボモータと、
   所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として前記所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行う制御部とを有する、プレス装置と、
   前記プレス装置に対して前記ワークを搬送する搬送装置と、
   前記初期のサイクルタイムにおける成型領域での前記スライドのモーションが、前記所定のサイクルタイムにおける成型領域での前記スライドのモーションと同じになるように、前記初期のサイクルタイムにおける前記スライドのモーションを生成するモーション生成部を有する、モーション生成装置と、
   を備えた、プレスシステム。
9. スライドに取り付けられた上金型と、ボルスタに載置された下金型を用い、サーボモータによって前記スライドを往復動作させてワークをプレスするプレス方法であって、
   所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転の前に、初期運転として前記所定のサイクルタイムよりも長い初期のサイクルタイムでプレス加工を行う際の前記スライドのモーションを生成するモーション生成工程と、
   前記モーション生成工程で生成された前記モーションでプレス加工を行う初期運転工程と、
   前記所定のサイクルタイムで連続してプレス加工を行う定常運転工程と、を備え、
   前記モーション生成工程は、前記初期のサイクルタイムにおける成型領域での前記スライドのモーションが、前記所定のサイクルタイムにおける成型領域での前記スライドのモーションと同じになるように、前記初期のサイクルタイムにおける前記スライドのモーションを生成する、
   プレス方法。

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