CN104226836B - 伺服多工位送料装置及伺服多工位送料装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明是一种在上游压力机和下游压力机之间送入或送出保持部件所保持的加工材料的伺服多工位送料装置及伺服多工位送料装置的控制方法，其特征在于具有存储基础凸轮曲线、最高速度及最高加速度的存储部；设定保持部件在第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作中的移动距离的动作条件输入部；移动时间计算部；凸轮曲线生成部；传送动作生成部；以及输出部。

Description

伺服多工位送料装置及伺服多工位送料装置的控制方法
技术领域
本发明涉及一种在冲压生产线上使用的伺服多工位送料装置及伺服多工位送料装置的控制方法。
背景技术
多工位压力机生产线由装有模子的多个压力机以及将加工材料从上游压力机传送到下游压力机的多工位送料装置构成，所述模子由上模具和下模具构成，通过连续进行冲裁、弯曲及拉伸等多个压力机加工工序可达到提高生产效率和节约空间的效果。
多工位压力机生产线中的多工位送料装置从以往的机械方式向伺服方式发展，伺服方式可轻松设定、改变各种传送动作，这一点对冲压生产线性能的提高做出了贡献。
例如，可对应于加工材料将伺服多工位送料装置上升动作的移动距离设置为避免加工材料和下模具发生干涉所需的最小值。在拉伸加工中，通过缩短伺服多工位送料装置上升动作的移动距离，可高速传送材料。再有，在连续拉伸加工中，通过增加伺服多工位送料装置上升动作的移动距离，被加工产品可上升连续拉伸深度的距离并以稳定的速度传送材料。进而，在上游压力机和下游压力机之间材料放入模子中的投放高度不同，在这样的加工中，可适当调整伺服多工位送料装置开始保持对材料的位置和放开材料的位置实现以最适合的投放高度传送材料。像这样，伺服多工位送料装置通过自由选择最适合多工位压力机生产线加工条件的传送动作可提高多工位压力机生产线的生产效率。
此处，需要解决的技术问题是如何设定最适合加工条件的传送动作。
例如，在专利公开2004-255417号公报“进给装置的指示动作设定方法”中例举了一种方法，设定20处指示点的位置生成传送动作。采用该传送动作生成方法，由于可在可设定合成速度的范围内轻松地设定相邻的各指示点间的合成速度，所以可减少用于设定传送动作的操作次数，提高操作性。
但是，在专利公开2004-255417号公报的所指示的方法中，传送动作过程中传送不稳定，存在使多工位压力机生产线的生产效率降低的风险。即专利公开2004-255417号公报的所指示的方法中，以相邻的进给和上升位置来设置传送路径，且由于着眼点放在设置位置间的合成速度设在最高速度以下，生成传送动作，所以在每个指示点的连接点上上升和进给速度有所变化，结果生成在每个指示点间歇性地产生加速度的传送动作。在这样的传送动作中，间歇性产生的加速度在传送途中引发加工材料振动，最糟糕时加工材料会掉落，传送变得不稳定，导致多工位压力机生产线的生产效率下降。
再有，在专利公开2011-131290号公报的“传送路径设定方法”中，提出了对应模子形状自动设定传送工件的传送路径的传送路径设定方法。采用该传送动作生成方法，使用CAD数据根据下模具和上模具的形状数据自动计算出传送路径，以此可大幅缩短设定传送路径所需的计算时间。
在专利公开2011-131290号公报的传送路径设定方法中，由于使用CAD数据根据下模具和上模具的形状数据自动计算出传送路径，所以可进行设置以预先避免专利公开2004-255417号公报那样传送不稳定的情况。但是，要实施专利公开2011-131290号公报的传送路径设定方法，前提是要有可通过冲压生产线的控制装置读取的、限定的模子CAD数据，在没有这种CAD数据的生产线上是无法使用的。
再有，在专利公开平成5-90386号公报的“传送装置”中，提出在驱动直驱电机传送物体时，通过按凸轮曲线驱动电机来减少带给传送物的振动和冲击的方法。
发明内容
本发明提供一种伺服多工位送料装置及伺服多工位送料装置的控制方法，其可稳定地传送材料，并可简化设定传送动作的操作。
本发明的第一实施方式涉及的伺服多工位送料装置，其在上游压力机和下游压力机之间送入或送出保持部件所保持的加工材料，其特征在于具有：
存储部，其存储移动时间和移动距离可任意设置的、在起点和终点上的所述保持部件的速度及加速度是0的基础凸轮曲线，以及存储设为所述保持部件移动时的动作界限值的最高速度及最高加速度；
动作条件输入部，其设定所述保持部件的第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作的移动距离；
移动时间计算部，其通过最高速度对所述动作条件输入部所设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第一移动时间，通过最高速度对所述动作条件输入部所设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第二移动时间；
凸轮曲线生成部，其比较所述第一移动时间和所述第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将所选择的移动时间和各动作的移动距离输入所述基础凸轮曲线生成各动作的动作凸轮曲线；
传送动作生成部，其组合所述凸轮曲线生成部所生成的至少六条动作凸轮曲线来生成传送动作；以及
输出部，根据所述传送动作来输出所述保持部件的位置指令。
本发明的第二实施方式涉及的伺服多工位送料装置的控制方法，所述伺服多工位送料装置在上游压力机和下游压力机之间送入或送出保持部件所保持的加工材料，其特征在于所述方法包括：
准备移动时间和移动距离可任意设置的、在起点和终点上的所述保持部件的速度及加速度是0的基础凸轮曲线，以及准备设为所述保持部件移动时的动作界限值的最高速度及最高加速度；
设定所述保持部件的第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作的移动距离；
通过最高速度对已设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第一移动时间；
通过最高加速度对已设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第二移动时间；
比较所述第一移动时间和所述第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将所选择的移动时间和各动作的移动距离输入所述基础凸轮曲线生成各动作的动作凸轮曲线；
组合已生成的至少六条动作凸轮曲线来生成传送动作；以及
根据所述传送动作输出位置指令使所述保持部件在所述上游压力机和所述下游压力机之间移动。
附图说明
图1是示出使用本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置的冲压生产线的整体结构的图。
图2是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置的控制器结构的框图。
图3是示出受本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置所生成的最高速度限定的动作凸轮曲线的图。
图4是示出受本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置所生成的最高速度限定的动作凸轮曲线的图。
图5是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置所生成的传送动作的图。
图6是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置中保持部件的动作路径的图。
图7是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置所生成的传送动作的图。
图8是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置中保持部件的动作路径的图。
图9是示出生成本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置中的传送动作的顺序的流程图。
具体实施方式
(1)本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置，其在上游压力机和下游压力机之间送入或送出保持部件所保持的加工材料，其特征在于具有：
存储部，其存储移动时间和移动距离可任意设置的、起点和终点上的所述保持部件的速度及加速度是0的基础凸轮曲线，以及存储设为所述保持部件移动时的动作界限值的最高速度及最高加速度；
动作条件输入部，其设定所述保持部件的第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作的移动距离；
移动时间计算部，其通过最高速度对所述动作条件输入部设定的各动作的移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第一移动时间，通过最高速度对所述动作条件输入部设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第二移动时间；
凸轮曲线生成部，其比较所述第一移动时间和所述第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将所选择的移动时间和各动作的移动距离输入所述基础凸轮曲线生成各动作的动作凸轮曲线；
传送动作生成部，其组合所述凸轮曲线生成部所生成的至少六条动作凸轮曲线来生成传送动作；以及
输出部，根据所述传送动作输出所述保持部件的位置指令。
采用上述伺服多工位送料装置，通过对每六个动作生成动作凸轮曲线，在各动作中可稳定地传送材料。再有，采用上述伺服多工位送料装置，通过组合六个动作生成动作凸轮曲线，可简化传送动作的设定操作。
(2)在上述伺服多工位送料装置中
所述传送动作生成部还可具有交迭设定部，其在组合各动作的动作凸轮曲线时，在相邻的动作凸轮曲线上，设定交迭时间使后一动作凸轮曲线的动作开始时间早于前一动作凸轮曲线的动作结束时间。
采用上述伺服多工位送料装置，无需改变各动作的动作凸轮曲线，通过设定交迭时间可无损耗地稳定传送材料缩短传送动作的循环时间。再有，采用上述伺服多工位送料装置，由于只将相邻动作凸轮曲线的动作结束时间和动作开始时间交迭，所以操作者容易理解，可轻松设定。
(3)在上述伺服多工位送料装置中，
所述保持部件在所述前进动作间还具有第三上升动作；
所述动作条件输入部还设定所述第三上升动作的动作开始位置或动作开始时间及移动距离；
所述凸轮曲线生成部可将所述动作条件输入部所设定的动作开始位置或动作开始时间及移动距离输入所述基础凸轮曲线，生成所述第三上升动作的动作凸轮曲线。
采用上述伺服多工位送料装置，通过组合动作凸轮曲线也可轻松设定前进动作的第三上升动作。
(4)在上述伺服多工位送料装置中
所述动作条件输入部为设定所述保持部件各动作的移动距离，在从所述上游压力机向所述下游压力机传送加工材料的动作路径中可设定所述保持部件通过的第一位置、第二位置、第三位置及第四位置，在从所述下游压力机向所述上游压力机移动所述保持部件的动作路径中可设定所述保持部件通过的第五位置及第六位置；
所述第一位置是所述第一上升动作的动作开始位置，并且是所述第二下降动作的动作终止位置；
所述第二位置是所述前进动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述上游压力机的第一下模具发生干渉的高度；
所述第三位置是所述前进动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述下游压力机的第二下模具发生干渉的高度；
所述第四位置是所述第一下降动作的动作终止位置，并且是所述第二上升动作的动作开始位置；
所述第五位置是所述返回动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第二下模具发生干渉的高度；
所述第六位置是所述返回动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第一下模具发生干渉的高度。
采用上述伺服多工位送料装置，由于只设定至少第一位置～第六位置就可设定动作路径，所以可简化传送动作的设定。
(5)在上述伺服多工位送料装置中，可以是
所述第一位置是所述保持部件开始在所述第一下模具上保持加工材料的位置；
所述第二位置是在俯视图中加工材料的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第三位置是在俯视图中加工材料的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第四位置是所述保持部件在所述第二下模具上放开加工材料的位置；
所述第五位置是在俯视图中前期保持部件的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第六位置是在俯视图中前期保持部件的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置。
采用上述伺服多工位送料装置，通过将第二位置、第三位置、第五位置及第六位置在俯视图中设置为上述位置，可避免保持部件及加工材料与模子发生干渉。
(6)本发明一实施方式涉及伺服多工位送料装置的控制方法，所述伺服多工位送料装置在上游压力机和下游压力机之间送入或送将保持部件所保持的加工材料，所述控制方法包括：
准备移动时间和移动距离可任意设置的、起点和终点上的所述保持部件的速度及加速度是0的基础凸轮曲线，以及准备设为所述保持部件移动时的动作界限值的最高速度及最高加速度；
设定所述保持部件的第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作的移动距离；
通过最高速度对已设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第一移动时间；
通过最高速度对已设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线加以限制，计算出各动作的第二移动时间；
比较所述第一移动时间和所述第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将所选择的移动时间和各动作的移动距离输入所述基础凸轮曲线生成各动作的动作凸轮曲线；
组合已生成的至少六条动作凸轮来曲线生成传送动作；以及
根据所述传送动作来输出位置指令使所述保持部件在所述上游压力机和所述下游压力机之间移动。
采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，通过对每六个动作生成动作凸轮曲线，在各动作中可稳定地传送材料。再有，采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，通过组合六个动作生成动作凸轮曲线，可简化传送动作的设定操作。
(7)在上述伺服多工位送料装置的控制方法中，可以是
在组合各动作的动作凸轮曲线时，在相邻的动作凸轮曲线上，设定交迭时间使后一动作凸轮曲线的动作开始时间早于前一动作凸轮曲线的动作结束时间。
采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，无需改变各动作的动作凸轮曲线，通过设定交迭时间可无损耗地稳定传送材料缩短传送动作的循环时间。再有，采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，由于只将相邻动作凸轮曲线的动作结束时间和动作开始时间交迭，所以操作者容易理解，可轻松设定。
(8)在上述伺服多工位送料装置的控制方法中，
所述保持部件在所述前进动作之间还具有第三上升动作；
可以设定所述第三上升动作的动作开始位置或动作开始时间及移动距离，将已设定的动作开始位置或动作开始时间及移动距离输入所述基础凸轮曲线生成所述第三上升动作的动作凸轮曲线。
采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，通过组合动作凸轮曲线可设定前进动作的第三上升动作。
(9)在上述伺服多工位送料装置的控制方法中，
为设定所述保持部件的各动作的移动距离，在从所述上游压力机向所述下游压力机传送加工材料的动作路径中可设定所述保持部件通过的第一位置、第二位置、第三位置及第四位置，在从所述下游压力机向所述上游压力机移动所述保持部件的动作路径中可设定所述保持部件通过的第五位置及第六位置；
所述第一位置是所述第一上升动作的动作开始位置，并且是所述第二下降动作的动作终止位置；
所述第二位置是所述前进动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述上游压力机的第一下模具发生干渉的高度；
所述第三位置是所述前进动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述下游压力机的第二下模具发生干渉的高度；
所述第四位置是所述第一下降动作的动作终止位置，并且是所述第二上升动作的动作开始位置；
所述第五位置是所述返回动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第二下模具发生干渉的高度；
所述第六位置是所述返回动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第一下模具发生干渉的高度。
采用上述伺服多工位送料装置，由于只设定至少第一位置～第六位置就可设定动作路径，所以可简化传送动作的设定。
(10)在上述伺服多工位送料装置的控制方法中，可以是
所述第一位置是所述保持部件开始在所述第一下模具上保持加工材料的位置；
所述第二位置是在俯视图中加工材料的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第三位置是在俯视图中加工材料的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第四位置是所述保持部件在所述第二下模具上放开加工材料的位置，
所述第五位置是在俯视图中前期保持部件的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第六位置是在俯视图中前期保持部件的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置。
采用上述伺服多工位送料装置，通过将第二位置、第三位置、第五位置及第六位置在俯视图中设置为上述位置，可避免保持部件及加工材料与模子的干渉。
采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，通过将第二位置、第三位置、第五位置及第六位置在俯视图中设置为上述位置，可避免保持部件及加工材料与模子发生干渉。
(11)在上述伺服多工位送料装置的控制方法中，
可通过三维CAD的虚拟空间所定义的虚拟多工位送料装置来设定所述第一位置～所述第六位置。
采用上述伺服多工位送料装置的控制方法，通过用三维CAD的虚拟多工位送料装置进行设定，不停止实际装置就可进行传送动作的设定操作。
以下参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
图1是示出使用了本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10的冲压生产线100整体结构的图。图2是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置的控制器结构的框图。
如图1所示，冲压生产线100具有上游压力机1A、下游压力机1B、配置在其间的伺服多工位送料装置10，以及对所述上游压力机1A、所述下游压力机1B及所述伺服多工位送料装置10进行控制的控制装置4。虽然在本实施方式中冲压生产线100由两台压力机和一台伺服多工位送料装置10构成，但并不仅限于此，与一般的冲压生产线一样，冲压生产线100可由多台压力机和在多台压力机间传送加工材料W的多台台伺服多工位送料装置构成。
另外，图1中上游压力机1A和下游压力机1B的框架被省略，图中并未示出。
冲压生产线100可通过伺服多工位送料装置10将上游压力机1A加工好的加工材料W(第一位置、第四位置、第七位置及第八位置P1、P4、P7、P8处省略图示)例如将板状工件传送到下游压力机1B，由下游压力机1B加工成规定形状制成产品。上游压力机1A和下游压力机1B上分配有各自的加工工序，在图1中从左向右按传送方向A的顺序实施压力机工序。第一模子由安装在上游压力机1A的滑道5A下面的第一上模具即上模具6A和安装在上游压力机1A的工作台8A上面的第一下模具即下模具7A构成。再有第二模子由安装在下游压力机1B的滑道5B下面的第二上模具即上模具6B和安装台下游压力机1B的工作台8B上面的第二下模具即下模具7B构成。
上游压力机1A和下游压力机1B具有基本相同的结构，固定于省略图示的框架下部的工作台8A、8B上配置有下模具7A、7B，隔着加工空间2A、2B在上方具有上模具6A、6B的滑道5A、5B，配置为可相对下模具7A、7B升降。滑道5A、5B分别通过设置在上游压力机1A和下游压力机1B各自省略图示的框架上部的驱动机构进行升降。
伺服多工位送料装置10配置在上游压力机1A和下游压力机1B之间，将保持加工材料W的保持部件12送入或送出各压力机的加工空间2A、2B。伺服多工位送料装置10具有可沿支柱13升降的基台14和滑块16，以及由第一臂17及第二臂18所构成的连杆机构19，所述第一臂17及第二臂18使滑块16及保持部件12相对基台14动作。
基台14通过省略图示的第一电机沿支柱13升降，经连杆机构19与基台14连接的保持部件12也配合基台14的升降动作而升降。再有，基台14上设置有省略图示的第二电机，可通过驱动第二电机使第一臂17的一端旋转。
连杆机构19可通过省略图示的第二电机使第一臂17的一端旋转，以此使可自由旋转地连接在第一臂17另一端上的第二臂18转动，设置在第二臂18的一端上的滑块16沿支柱13移动，以此使设置在第二臂18另一端的保持部件12在上游压力机1A和下游压力机1B之间水平移动。
伺服多工位送料装置10可通过在图1中以箭头示出的基本的六个动作L1、AD、D1、L2、RT、D2在压力机间移动保持部件12。
首先，保持部件12在将从上游压力机1A的下模具7A加工完的加工材料W保持在第一位置P1后，进行向上模具6A上升的第一上升动作L1、维持保持着加工材料W的状态不变沿传送方向A从上游压力机1A的上模具6A下方朝下游压力机1B的上模具6B下方进行传送的前进动作AD、在下游压力机1B的上模具6B下方朝下模具7B上下降的第一下降动作D1，之后在下模具7B上放开加工材料W结束加工材料W的传送。
接着，放开加工材料W变为空置状态的保持部件12可以进行从下游压力机1B的下模具7B向上模具6B上升的第二上升动作L2、沿传送方向A的相反方向从下游压力机1B的上模具6B下方朝上游压力机1A的上模具6A下方返回的返回动作RT、在上游压力机1A的上模具6A下方朝下模具7A上下降的第二下降动作D2，返回第一位置P1。
虽然在本实施方式中，伺服多工位送料装置10采用的是具有两个伺服电机的连杆机构19，但并不仅限于此，也可采用冲压生产线中使用的公知的伺服多工位送料装置的机构。再有，本实施方式中保持部件12的动作路径上例如第一位置P1虽然设定为是保持部件12的本体部俯视图的中心并且在本体部的下端，但可对应加工材料W的形状和保持部件12的形状来任意设定。另外，在本申请中所谓俯视图是指从上方看冲压生产线100的情况。
由于保持部件12或保持部件12正保持着的加工材料W停留在各压力机的加工空间2A、2B的时间对冲压生产线100加工的循环时间有很大影响，所以伺服多工位送料装置10需要使保持部件12或保持部件12正保持着的加工材料W迅速进入或退出各压力机的加工空间2A、2B。再有，由于保持部件12一般通过真空吸盘吸附并保持省略图示的加工材料W，所以要求加工材料W不会因传送途中加工材料W受到的空气阻力或加减速时的惯性力而掉落，稳定传送。因此，伺服多工位送料装置10中设置最高速度和最高加速度作为传送的动作界限值。最高速度及最高加速度在保持部件12不使加工材料W脱落的范围内设定为尽量高的速度及加速度，保存在控制装置4的非易失性存储器46中。
控制装置4控制冲压生产线100上的上游压力机1A、下游压力机1B及伺服多工位送料装置10使其同步。控制装置4具有控制器40和操作控制器40的操作盘70。控制器40可包含内置CPU的控制部45、作为存储各种程序或传送条件等的存储部的非易失性存储器46、临时存储执行程序的一部分和执行中的动作数据的存储器47、接口48。操作盘70可包含显示部72、操作各压力机及伺服多工位送料装置10的操作部74、输入动作开始位置和移动距离等各种动作条件的动作条件输入部76。
如图2所示，控制器40可包含基础凸轮曲线储存部460、最高速度及最高加速度储存部462、移动时间计算部450、凸轮曲线生成部451、包含交迭设定部453的传送动作生成部452、传送动作存储部464、电机指令计算部454、输出部455。基础凸轮曲线储存部460、最高速度及最高加速度储存部462及传送动作存储部464设置在非易失性存储器46上。移动时间计算部450、凸轮曲线生成部451、传送动作生成部452、电机指令计算部454及输出部455设置在控制部45上。
基础凸轮曲线储存部460中存储的基础凸轮曲线可任意设定移动时间和移动距离，起点和终点上的保持部件12的速度及加速度是0(“零”)。基础凸轮曲线可采用所谓的双停留凸轮曲线，例如正弦曲线(摆线)、变形正弦曲线、五阶曲线等代数多项式曲线等，在本实施方式中采用的是五阶曲线。从而，优选各动作从停止状态开始逐步提高速度及加速度地移动，在该动作的移动距离的中间点变为该动作的速度及加速度的顶点，之后速度及加速度逐步降低，在动作终止地点缓步停止。
最高速度及最高加速度储存部462存储有最高速度及最高加速度，所述最高速度及最高加速度设定为保持部件12移动时的动作界限值。最高速度及最高加速度可不设定为伺服多工位送料装置10的额定极限值，而是设定为接近额定极限值且在确实能实施材料传送的范围内。从而，通过在不超过最高速度及最高加速度的范围内使伺服多工位送料装置10动作，可确保材料传送的稳定性，并生成能实现高生产率的传送动作。
动作条件输入部76设定保持部件12的第一上升动作L1、前进动作AD、第一下降动作D1、第二上升动作L2、返回动作RT及第二下降动作D2各动作的移动距离。再有，动作条件输入部76为了设定保持部件12各动作的移动距离，可在从所述上游压力机1A向下游压力机1B传送加工材料W的动作路径上设定保持部件12通过的第一位置～第四位置P1、P2、P3、P4，在从下游压力机1B向上游压力机1A移动保持部件12的动作路径上设定保持部件12通过的第五位置及第六位置P5、P6。
此处，第一位置P1可以即是第一上升动作L1的动作开始位置，又是第二下降动作D2的动作终止位置。进而，第一位置P1可以是在俯视图中上游压力机1A的第一工作台8A上安装的第一下模具7A之上加工材料W(在第一位置P1省略图示)的位置，也是在垂直方向上保持部件12在第一下模具7A之上开始保持加工材料W的位置。所谓开始保持加工材料W的位置，是指保持部件12以真空吸盘进行保持的情况下真空吸盘实际吸附加工材料W的位置，以夹持机构进行保持的情况下夹持机构实际夹持加工材料W的位置。
第二位置P2可以是前进动作AD在上游压力机1A侧的通过位置，位于加工材料W不与上游压力机1A的第一下模具7A发生干渉的高度。进而第二位置P2可以是在俯视图中加工材料W的上游压力机1A侧端部与第一下模具7A的下游压力机1B侧端部重叠时保持部件12的位置。
第三位置P3可以是前进动作AD在下游压力机1B侧的通过位置，位于加工材料W不与下游压力机1B的第二下模具7B发生干渉的高度。进而第三位置P3可以是在俯视图中加工材料W的下游压力机1B侧端部与第二下模具7B的上游压力机1A侧端部重叠时保持部件12的位置。
第四位置P4可以是第一下降动作D1的动作终止位置，也是第二上升动作L2的动作开始位置。进而第四位置P4可以是保持部件12在第二下模具7B上放开加工材料W(在第四位置P4上省略图示)的位置。
第五位置P5可以是返回动作RT在下游压力机1B侧的通过位置，位于保持部件12不与第二下模具7B发生干渉的高度。进而第五位置P5可以是在俯视图中保持部件12的下游压力机1B侧端部与第二下模具7B的上游压力机1A侧端部重叠时所述保持部件12的位置。
第六位置P6可以是返回动作RT在上游压力机1A侧的通过位置，位于保持部件12不与作为第一模子的下模具7A发生干渉的高度。进而第六位置P6可以是在俯视图中保持部件12的上游压力机1A侧端部与第一下模具7A的下游压力机1B侧端部重叠时所述保持部件12的位置。
如此，通过在俯视图中将第二位置、第三位置、第五位置及第六位置P2、P3、P5、P6设置为上述位置，可避免保持部件12及加工材料W和下模具7A、7B发生干渉。即第二位置P2和第三位置P3之间的区域及第五位置P5和第六位置P6之间的区域是实质上可不考虑加工材料W及保持部件12和下模具7A、7B之间的干渉的非干渉区域。
移动时间计算部450通过最高速度来限制动作条件输入部76所设定的各动作在移动距离上的基础凸轮曲线，计算出各动作的第一移动时间，通过最高加速度来限制动作条件输入部76所设定的各动作在移动距离上的基础凸轮曲线计算出各动作的第二移动时间。
凸轮曲线生成部451比较第一移动时间和第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将选择的移动时间和各动作的移动距离输入基础凸轮曲线，生成各动作的动作凸轮曲线。
使用图3及图4，以前进动作AD为例说明在移动时间计算部450中计算第一移动时间及第二移动时间和凸轮曲线生成部451中生成各动作的动作凸轮曲线。
图3是本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10生成的最高速度v2m所限定的动作凸轮曲线C2、CV2、CA2的图。图4是本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置生成的最高加速度a2m所限定的动作凸轮曲线C20、CV20、CA20的图。图3的(a)及图4的(a)横轴表示前进动作AD的时间T、纵轴表示保持部件12的位移S。图3的(b)将图3的(a)的时间T-位移S凸轮曲线微分，图4的(b)将图4(a)的时间T-位移S凸轮曲线微分，横轴表示前进动作AD的时间T、纵轴表示保持部件12移动的速度V。图3的(c)进一步将图3的(b)的时间T-速度V凸轮曲线微分，图4的(c)进一步将图4的(b)的时间T-速度V凸轮曲线微分，横轴表示前进动作AD的时间T、纵轴表示保持部件12移动的加速度A。从而，图3的(a)、(b)及(c)是同一凸轮曲线，图4的(a)、(b)及(c)是同一凸轮曲线。再有，图3及图4的单位是时间T为sec(秒)、位移S为m(米)、速度V为m/sec、加速度A为m/sec2。
动作条件输入部76设定的前进动作AD的移动距离是开始保持上游压力机1A已加工好的、位于第一下模具7A之上的加工材料W的第一位置P1和该加工材料W载置于下游压力机1B的第二下模具7B之上的第四位置P4在水平方向的间隔，即从第七位置P7到第八位置P8保持部件12在水平方向上的移动距离，将该移动距离输入基础凸轮曲线。第七位置P7位于第一位置P1的垂直方向的上方且与第二位置P2高度相同。第八位置P8位于第四位置P4的垂直方向的上方且与第三位置P3高度相同。
之后，如图3的(b)所示，通过最高速度v2m限定基础凸轮曲线，只要生成凸轮曲线CV2，就可计算出受最高速度v2m限定时前进动作AD的第一移动时间t21。凸轮曲线CV2的顶点是速度v2m。
接着，如图4的(c)所示，通过最高加速度a2m限定基础凸轮曲线，只要生成凸轮曲线CA20，就可计算出受最高加速度a2m限定时前进动作AD的第二移动时间t22。凸轮曲线CA20的顶点是加速度a2m。
另外，在本实施方式中，为计算出第一移动时间t21及第二移动时间t22，生成并示出了如图3的(b)及图4的(c)的凸轮曲线，但也可只由移动时间计算部450根据基础凸轮曲线进行计算，算出第一移动时间t21及第二移动时间t22。
凸轮曲线生成部451比较如此得到的第一移动时间t21和第二移动时间t22，选择其中较长的移动时间。此处选择第一移动时间t21。原因是这样选择较长的移动时间，生成的动作凸轮曲线不会超过最高速度v2m及最高加速度a2m。在第二移动时间t22的凸轮曲线中，如图4的(b)所示，凸轮曲线CV20超过最高速度v2m，反之，如是第一移动时间t21的话、如图3的(b)及(c)所示，凸轮曲线CV2、CA2不超过最高速度v2m及最高加速度a2m。从而，根据第一移动时间t21在前进动作AD中，保持部件12可安全传送加工材料W，且使用其基础凸轮曲线的情况下可很好地进行最有效率的传送。
进而，将选择的第一移动时间t21和前进动作AD的移动距离(x2-x1)输入基础凸轮曲线生成前进动作AD的第二动作凸轮曲线CV2。
如此，对前进动作AD以外的动作例如作为基本动作的第一上升动作L1、第一下降动作D1、第二上升动作L2、返回动作RT及第二下降动作D2，生成第一动作凸轮曲线CV1、第三动作凸轮曲线～第六动作凸轮曲线CV3、CV4、CV5、CV6。
传送动作生成部452组合凸轮曲线生成部451生成的至少六条第一动作凸轮曲线～第六动作凸轮曲线CV1、CV2、CV3、CV4、CV5、CV6生成传送动作M1。
使用图5及图6，对传送动作M1及动作路径R1进行说明。图5是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10所生成的传送动作M1的图。图6是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10中保持部件12的动作路径R1的图。
如图5所示，传送动作生成部452所生成的传送动作M1中，横轴表示动作时间T，纵轴表示保持部件12移动的速度V。另外，横轴(T)往上表示从上游压力机1A向下游压力机1B移动的动作设定为正速度，横轴(T)往下表示从下游压力机1B向上游压力机1A返回的动作设定为负速度。图5从左向右将第一上升动作L1、前进动作AD、第一下降动作D1、第二上升动作L2、返回动作RT及第二下降动作D2的各动作凸轮曲线加以组合连续起来。从而，图5中横轴(T)表示的是本实施方式涉及的伺服多工位送料装置10的一个循环时间。另外，图5中速度也表示为负值，但在本实施方式中最高速度和最高加速度都是绝对值。
图5左端的第一动作凸轮曲线CV1是沿垂直方向从第一位置P1到第七位置P7的第一上升动作L1，选择的例如受最高加速度a2m限定的第二移动时间作为其移动时间T1。第一动作凸轮曲线CV1上的移动距离是y2-y1。
第二动作凸轮曲线CV2是使用图3及图4说明的沿水平方向从第七位置P7到第八位置P8的前进动作AD，选择例如受最高速度v2m限定的第一移动时间作为其移动时间T2。第二动作凸轮曲线CV2上的移动距离是x2-x1。
第三动作凸轮曲线CV3是沿垂直方向从第八位置P8到第四位置P4的第一下降动作D1，选择例如受最高加速度a2m限定的第二移动时间作为其移动时间T3。第三动作凸轮曲线CV3上的移动距离是y2-y1。
从移动时间T1到移动时间T3合计是将加工材料W从上游压力机1A传送到下游压力机1B所需的前进时间TA1。
第四动作凸轮曲线CV4是沿垂直方向从第四位置P4到第九位置P9的第二上升动作L2，选择例如受最高加速度a2m限定的第二移动时间作为其移动时间T4。第四动作凸轮曲线CV4上的移动距离是y3-y1。
第五动作凸轮曲线CV5是沿水平方向从第九位置P9到第十位置P10的返回动作RT，选择例如受最高速度v2m限定的第一移动时间作为其移动时间T5。第五动作凸轮曲线CV5上的移动距离是x2-x1。
第六动作凸轮曲线CV6是沿垂直方向从第十位置P10到第一位置P1的第二下降动作D2，选择例如受最高加速度a2m限定的第二移动时间作为其移动时间T6。第六动作凸轮曲线CV6上的移动距离是y3-y1。
从移动时间T4到移动时间T6合计是保持部件12从下游压力机1B返回上游压力机1A所需的返回时间TR1。
如此得到的传送动作M1通过对每个动作生成动作凸轮曲线，可在各动作中稳定传送材料，并可通过组合至少六个动作生成动作凸轮曲线，简化传送动作M1的设定操作。而且，对基本的六个动作分别设定动作凸轮曲线，将它们加以组合，对操作者来说易于理解，可从动作凸轮曲线直观地识别出动作并进行传送动作M1的设定操作。
因此，传送动作M1在如背景技术中说明的专利公开2004-255417号公报中提出的那样，在多个指示点的每个连接点处上升和进给速度发生变化，在每个指示点不会有间歇性地产生加速度传送变得不稳定的情况。
图6示出由传送动作M1动作的保持部件12的动作路径R1，横轴(X)示出水平方向上保持部件12的位移(单位是米)，纵轴(Y)示出垂直方向上保持部件12的位移(单位是米)。即图6的动作路径R1省略了图1中各结构只示出了动作路径。
在图6中，与位于第二位置P2及第三位置P3的第二高度y2相比第五位置P5及第六位置P6位于垂直方向上较低的第三高度y3，原因在于由于返回动作RT中保持部件12未保持有加工材料W，所以垂直方向上存在与下模具7A、7B发生干渉风险的区域变小了。另外第一位置P1及第四位置P4位于同一第一高度y1。
再有，第五位置P5在水平方向比第三位置P3更靠近下游压力机1B侧，第六位置P6在水平方向比第二位置P2更靠近上游压力机1A侧。这是因为由于返回动作RT中保持部件12未保持有加工材料W，所以水平方向上存在与下模具7A、7B发生干渉风险的区域变小了。
之后，输出部455根据传送动作M1输出保持部件12的位置指令。输出部455输出的指令如图2所示，经伺服驱动器24输送到伺服多工位送料装置10的第一电机20和第二电机22。例如保持部件12的升降动作时间的位置指令可通过使第一电机20动作，使基台14沿支柱13升降而使保持部件12按照传送动作M1做升降动作。再有，例如保持部件12在水平方向上移动的动作涉及的位置指令通过使第二电机22动作使第一臂17旋转，可使保持部件12按照传送动作M1在水平方向上移动。
传送动作生成部452生成的传送动作M1存储在传送动作存储部464中。之后，电机指令计算部454可例如将传送动作M1计算为与经过时间对应的指令位置或指令角度，例如将该计算结果存储在非易失性存储器46中由输出部455输出。再有，例如在本实施方式涉及的伺服多工位送料装置10中，由于其可动部的驱动源根据动作方向分为垂直方向上移动用第一电机20和水平方向上移动用第二电机22这两个伺服电机，所以保持部件12的位置可计算为与经过时间对应的两个电机的指令位置或指令角度。另外，第一电机20及第二电机22是伺服电机，可分别通过计算编码器21、23的输出脉冲检测出保持部件12的位置。
图7和图8用于说明上述实施方式涉及的伺服多工位送料装置10的变形例。
图7是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10所生成的传送动作M2的图。图8是示出本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10中保持部件12的动作路径R2的图。另外，图7所示第一动作凸轮曲线～第六动作凸轮曲线CV1、CV2、CV3、CV4、CV5、CV6与图5所示的动作凸轮曲线相同。
图7及图8的变形例在使相邻的动作凸轮曲线部分重叠生成传送动作M2这一点和追加第三上升动作这一点上与图5及图6的实施方式不同。具体而言，传送动作生成部452还可具有交迭设定部453，在组合各动作的动作凸轮曲线CV1、CV2、CV3、CV4、CV5、CV6时，在相邻的动作凸轮曲线上，所述交迭设定部453设定交迭时间OL1、OL2、OL3、OL4，使后一动作凸轮曲线的动作开始时间早于前一动作凸轮曲线的动作结束时间。
如图7所示，例如可提早第二动作凸轮曲线CV2的动作开始时间t2设定交迭时间OL1作为之前动作凸轮曲线，所述动作开始时间t2比第一动作凸轮曲线CV1的动作结束时间t1晚。如此，通过交迭设定部453设定OL1、OL2、OL3、OL4，以此将前进时间从TA1缩短到TA2，将返回时间从TR1缩短到TR2，一个循环时间也缩短合计交迭时间ST2分钟。具体而言，操作者使用控制装置4从动作条件输入部76输入相对传送动作M1的OL1、OL2、OL3、OL4，以此可在交迭设定部453上生成传送动作M2。
如此设定的传送动作M2，如图8所示，如以水平方向X-垂直方向Y的坐标系来表示保持部件12的动作路径R2，则将相邻的动作曲线如图所示地相连接。在这种情况下，保持部件12也优选在通过第二位置P2、第三位置P3、第五位置P5及第六位置P6的范围内设定交迭时间。原因在于例如在下模具7B的高度与下模具7A的高度不同的情况下，保持部件12需要在垂直方向上移动，而该垂直方向上的移动在第二位置P2和第三位置P3之间的非干渉区域及第五位置P5和第六位置P6之间的非干渉区域进行。
在图7中由于是时间T-速度V坐标系所以并未示出保持部件12实际的移动方向，但正如使用图5及图6所说明的那样，将相邻的动作凸轮曲线在垂直方向和水平方向上的动作相互组合。
如此，采用设定了交迭时间的伺服多工位送料装置10，无需改变第一动作凸轮曲线～第六动作凸轮曲线CV1、CV2、CV3、CV4、CV5、CV6，可设定缩短了传送动作M1的循环时间的传送动作M2。再有，采用设定了交迭时间的伺服多工位送料装置10，为了直接使用各动作的动作凸轮曲线，可设定无损失地稳定传送材料并缩短循环时间的传送动作M2。进而，采用设定了交迭时间的伺服多工位送料装置10，由于只将相邻的动作凸轮曲线的动作结束时间和动作开始时间交迭，操作者容易理解，可轻松设定。
再有，如图8所示，该变形例的伺服多工位送料装置10在保持部件12的前进动作AD间还可具有第三上升动作L3。
这种情况下，动作条件输入部76进一步设定第三上升动作L3的动作开始位置x7或动作开始时间t7及移动距离(x7和x8的间隔)，凸轮曲线生成部451可将动作条件输入部76所设定的动作开始位置x7或动作开始时间t7及移动距离(x7和x8的间隔)输入基础凸轮曲线，生成第三上升动作L3的动作凸轮曲线CV7。第三上升动作L3中保持部件12的移动距离是y4-y2。
通过如此设定，可通过与动作凸轮曲线CV7相组合而轻松设定保持部件12在前进动作AD中的第三上升动作L3。
如图7及图8所示，在返回动作RT中，在第五位置P5和第六位置P6之间，可同样设定第三下降动作D3。第三下降动作D3中保持部件12的移动距离是y5-y3。如此在非干渉区域中，通过保持部件12在垂直方向上进行升降动作，可缩短在上游压力机1A的第一上升动作L1或第二下降动作D2及在下游压力机1B的第一下降动作D1或第二上升动作L2的移动距离，其结果是可设定无损失地稳定传送材料并缩短循环时间的传送动作M2。
接着，在伺服多工位送料装置10的控制方法中，使用图2及图9进行说明。
图9是示出生成本发明一实施方式涉及的伺服多工位送料装置10中传送动作M1的顺序的流程图。
预先在基础凸轮曲线储存部460中准备基础凸轮曲线，所述基础凸轮曲线可任意设定移动时间和移动距离，起点和终点上的保持部件12的速度及加速度是0(“零”)。可准备多种基础凸轮曲线，这种情况下，可预先选择任意基础凸轮曲线。
首先，工序1(S10)通过动作条件输入部76设定最高速度及最高加速度作为伺服多工位送料装置10中保持部件12移动时的动作界限值并例如准备在最高速度及最高加速度储存部462中。
接着，工序2(S11)通过动作条件输入部76设定保持部件12的第一上升动作L1、前进动作AD、第一下降动作D1、第二上升动作L2、返回动作RT及第二下降动作D2各动作的移动距离。
工序3中，(S12)是通过最高速度限定已设定的各动作在移动距离上的基础凸轮曲线由移动时间计算部450计算出各动作的第一移动时间，通过最高速度限定已设定的各动作在移动距离上的基础凸轮曲线由移动时间计算部450计算出各动作的第二移动时间。
工序4(S13)比较由移动时间计算部450计算出的第一移动时间和第二移动时间，选择其中较长的移动时间。
工序5(S14)或工序6(S15)，将选择的移动时间即第一移动时间及第二移动时间中的一个和各动作的移动距离输入基础凸轮曲线生成各动作的动作凸轮曲线。
工序7(S16)组合工序5或工序6中生成的至少六个动作凸轮曲线在传送动作生成部452生成传送动作。这样生成的传送动作存储在传送动作存储部464。
之后，伺服多工位送料装置10根据传送动作存储部464的传送动作，通过电机指令计算部454计算出伺服电机用的指令值即位置指令，将位置指令从输出部455输出给伺服驱动器24使保持部件12在上游压力机1A和下游压力机1B之间移动。
采用这样的伺服多工位送料装置的控制方法，通过对每个动作生成动作凸轮曲线可在各动作中稳定传送材料传送。再有，采用这样的伺服多工位送料装置的控制方法，通过组合六个动作生成动作凸轮曲线，可简化传送动作的设定操作。
再有，在工序7(S16)中，在组合上述变形例所说明的各动作的动作凸轮曲线时，可在交迭设定部453设定交迭时间。
再有，在工序7(S16)或工序7(S16)中生成传送动作前后，可在凸轮曲线生成部451生成上述变形例所说明的第三上升动作L3的动作凸轮曲线。
在工序2(S11)中，正如对上述伺服多工位送料装置10进行的说明所示，为了设定保持部件12在各动作中的移动距离，可在从上游压力机1A向下游压力机1B传送加工材料W的动作路径上设定保持部件12通过的第一位置～第四位置P1～P4，在从下游压力机1B向上游压力机1A移动保持部件12的动作路径上设定保持部件12通过的第五位置及第六位置P5、P6。
如此，只设定至少第一位置～第六位置P1～P6就可设定保持部件12的动作路径，所以可简化传送动作的设定。
此处，第一位置～第六位置P1～P6可通过三维CAD的虚拟空间所定义的虚拟多工位送料装置来设定。在三维CAD的虚拟空间中，还可包含实际装置中已设置的或要设置的模子的三维形状数据。如此，通过在三维CAD的虚拟多工位送料装置的设定，可不停止实际装置而进行传送动作的设定操作。再有，三维CAD的虚拟空间中如也包含实际装置中已设置或要设置的模子的三维形状数据的话，则在组合各动作的动作凸轮曲线时，可轻松地在不引起加工材料W或保持部件12与下模具的干渉的范围内，将交迭时间增长。
如上述所示对本发明的实施方式进行了说明，但可进行实际不超出本发明的实质内容及效果的多种变形，这是本领域技术人员很容易理解的。从而，这样的变形例全部包含在本发明的范围内。

Claims (11)

1.一种伺服多工位送料装置，其在上游压力机和下游压力机之间送入或送出保持部件所保持的加工材料，其特征在于包括：
存储部，其存储移动时间和移动距离可任意设定的、在起点和终点上的所述保持部件的速度及加速度是0的基础凸轮曲线，以及存储设定为所述保持部件移动时的动作界限值的最高速度及最高加速度；
动作条件输入部，其设定所述保持部件的第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作的移动距离；
移动时间计算部，其通过最高速度限定所述动作条件输入部所设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线，计算出各动作的第一移动时间，通过最高加速度限定所述动作条件输入部所设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线，计算出各动作的第二移动时间；
凸轮曲线生成部，其比较所述第一移动时间和所述第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将选择的移动时间和各动作的移动距离输入所述基础凸轮曲线，生成各动作的动作凸轮曲线；
传送动作生成部，其组合所述凸轮曲线生成部生成的至少六个动作凸轮曲线生成传送动作；
输出部，其根据所述传送动作输出所述保持部件的位置指令。
2.根据权利要求1记载的伺服多工位送料装置，其特征在于：
所述传送动作生成部还具有交迭设定部，其在组合各动作的动作凸轮曲线时，在相邻的动作凸轮曲线上，设定交迭时间使后一动作凸轮曲线的动作开始时间早于前一动作凸轮曲线的动作结束时间。
3.根据权利要求1记载的伺服多工位送料装置，其特征在于：
所述保持部件在所述前进动作之间还具有第三上升动作；
所述动作条件输入部还设定所述第三上升动作中的动作开始位置或动作开始时间及移动距离；
所述凸轮曲线生成部将所述动作条件输入部所设定的动作开始位置或动作开始时间及移动距离输入所述基础凸轮曲线，生成所述第三上升动作的动作凸轮曲线。
4.根据权利要求1～3中任意一项记载的伺服多工位送料装置，其特征在于：
为了设定所述保持部件在各动作中的移动距离，所述动作条件输入部在从所述上游压力机向所述下游压力机传送加工材料的动作路径中设定所述保持部件通过的第一位置、第二位置、第三位置及第四位置，在从所述下游压力机向所述上游压力机移动所述保持部件的动作路径中设定所述保持部件通过的第五位置及第六位置；
所述第一位置是所述第一上升动作的动作开始位置，且是所述第二下降动作的动作终止位置；
所述第二位置是所述前进动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述上游压力机的第一下模具发生干渉的高度；
所述第三位置是所述前进动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述下游压力机的第二下模具发生干渉的高度；
所述第四位置是所述第一下降动作的动作终止位置，且是所述第二上升动作的动作开始位置；
所述第五位置是所述返回动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第二下模具发生干渉的高度；
所述第六位置是所述返回动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第一下模具发生干渉的高度。
5.根据权利要求4记载的伺服多工位送料装置，其特征在于：
所述第一位置是所述保持部件开始在所述第一下模具之上保持加工材料的位置；
所述第二位置是在俯视图中加工材料的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第三位置是在俯视图中加工材料的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第四位置是所述保持部件在所述第二下模具之上放开加工材料的位置；
所述第五位置是在俯视图中前期保持部件的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第六位置是在俯视图中前期保持部件的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置。
6.一种伺服多工位送料装置的控制方法，所述伺服多工位送料装置在上游压力机和下游压力机之间送入或送出保持部件所保持的加工材料，其特征在于所述方法包括：
准备移动时间和移动距离可任意设定的、在起点和终点上的所述保持部件的速度及加速度是0的基础凸轮曲线，以及准备设定为所述保持部件移动时的动作界限值的最高速度及最高加速度；
设定所述保持部件在第一上升动作、前进动作、第一下降动作、第二上升动作、返回动作及第二下降动作各动作上的移动距离；
通过最高速度限定已设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线计算出各动作的第一移动时间；
通过最高加速度限定已设定的各动作在移动距离上的所述基础凸轮曲线计算出各动作的第二移动时间；
比较所述第一移动时间和所述第二移动时间，选择其中较长的移动时间，并将选择的移动时间和各动作的移动距离输入所述基础凸轮曲线生成各动作的动作凸轮曲线；
组合已生成的至少六个动作凸轮曲线生成传送动作；
根据所述传送动作输入位置指令，使所述保持部件在所述上游压力机和所述下游压力机之间移动。
7.根据权利要求6记载的伺服多工位送料装置的控制方法，其特征在于：
组合各动作的动作凸轮曲线时，在相邻的动作凸轮曲线上，设定交迭时间使后一动作凸轮曲线的动作开始时间早于前一动作凸轮曲线的动作结束时间。
8.根据权利要求6记载的伺服多工位送料装置的控制方法，其特征在于：
所述保持部件在所述前进动作之间还具有第三上升动作；
设定所述第三上升动作的动作开始位置或动作开始时间及移动距离；
将已设定的动作开始位置或动作开始时间及移动距离输入所述基础凸轮曲线生成所述第三上升动作的动作凸轮曲线。
9.根据权利要求6～8中任意一项记载的伺服多工位送料装置的控制方法，其特征在于：
为了设定所述保持部件在各动作中的移动距离，在从所述上游压力机向所述下游压力机传送加工材料的动作路径上设定所述保持部件通过的第一位置、第二位置、第三位置及第四位置，在从所述下游压力机向所述上游压力机移动所述保持部件的动作路径上设定所述保持部件通过的第五位置及第六位置；
所述第一位置是所述第一上升动作的动作开始位置，且是所述第二下降动作的动作终止位置；
所述第二位置是所述前进动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述上游压力机的第一下模具发生干渉的高度；
所述第三位置是所述前进动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于加工材料不与所述下游压力机的第二下模具发生干渉的高度；
所述第四位置是所述第一下降动作的动作终止位置，且是所述第二上升动作的动作开始位置；
所述第五位置是所述返回动作在所述下游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第二下模具发生干渉的高度；
所述第六位置是所述返回动作在所述上游压力机侧的通过位置，位于所述保持部件不与所述第一下模具发生干渉的高度。
10.根据权利要求9记载的伺服多工位送料装置的控制方法，其特征在于：
所述第一位置是所述保持部件开始在所述第一下模具上保持加工材料的位置；
所述第二位置是在俯视图中加工材料的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第三位置是在俯视图中加工材料的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第四位置是所述保持部件在所述第二下模具上放开加工材料的位置，
所述第五位置是在俯视图中前期保持部件的所述下游压力机侧端部与所述第二下模具的所述上游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置；
所述第六位置是在俯视图中前期保持部件的所述上游压力机侧端部与所述第一下模具的所述下游压力机侧端部重叠时所述保持部件的位置。
11.根据权利要求9记载的伺服多工位送料装置的控制方法，其特征在于：
所述第一位置～所述第六位置由三维CAD的虚拟空间所定义的虚拟多工位送料装置设定。
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