JP2016199388A - 荷役運搬機械の遠隔操作システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機械側遠隔運転制御機器50は、監視カメラ51と、センサ52と、マイク53及びスピーカ54と、本体制御コントローラ55と、ハードワイヤード56と、荷役運搬機械側伝送装置57とを備え、遠隔操作室80には、操作機器81と、操作機器信号集約コントローラ82と、遠隔操作室側伝送装置83と、画像処理装置84と、装着表示装置85と、マイク86及びスピーカ87と、非常停止スイッチ88とを設け、装着表示装置85と固定表示装置89は、画像処理装置84で割り出された距離及びセンサ52で検出された荷役運搬機械の状態量をオーバーレイした実際の運転状況映像を表示する。
【選択図】図1
Description
前記機械側遠隔運転制御機器は、
前記荷役運搬機械の運転状況映像を撮像する監視カメラと、
前記荷役運搬機械の状態量を検出するセンサと、
該センサで検出された荷役運搬機械の状態量が入力され且つ荷役運搬機械の駆動装置を制御する本体制御コントローラと、
前記監視カメラから映像データを取り込み且つ前記本体制御コントローラとの間で制御データの授受を行う荷役運搬機械側伝送装置と、
を備え、
前記遠隔操作室には、
前記荷役運搬機械を操作する操作機器と、
該操作機器からの信号を集約する操作機器信号集約コントローラと、
該操作機器信号集約コントローラとの間で制御データの授受を行い且つ前記荷役運搬機械側伝送装置との間で信号を送受信する遠隔操作室側伝送装置と、
該遠隔操作室側伝送装置で受信された前記映像データに基づき前記荷役運搬機械の接触を回避すべき物体までの距離を画像処理によって割り出す画像処理装置と、
該画像処理装置で割り出された距離及び前記センサで検出された荷役運搬機械の状態量をオーバーレイした実際の運転状況映像を表示し且つオペレータが装着自在な装着表示装置と
を設けたことを特徴とする荷役運搬機械の遠隔操作システムにかかるものである。
51 監視カメラ
52 センサ
53 マイク
54 スピーカ
55 本体制御コントローラ
56 ハードワイヤード
57 荷役運搬機械側伝送装置
58 駆動装置
68 電磁接触器
69 電磁接触器
71 電磁接触器
80 遠隔操作室
81 操作機器
82 操作機器信号集約コントローラ
83 遠隔操作室側伝送装置
84 画像処理装置
85 装着表示装置
86 マイク
87 スピーカ
88 非常停止スイッチ
89 固定表示装置
OFC 光ファイバーケーブル
Claims (5)
- 荷役運搬機械に機械側遠隔運転制御機器を設けると共に、地上に遠隔操作室を設置し、該遠隔操作室でのオペレータによる操作により荷役運搬機械の運転を行う荷役運搬機械の遠隔操作システムであって、
前記機械側遠隔運転制御機器は、
前記荷役運搬機械の運転状況映像を撮像する監視カメラと、
前記荷役運搬機械の状態量を検出するセンサと、
該センサで検出された荷役運搬機械の状態量が入力され且つ荷役運搬機械の駆動装置を制御する本体制御コントローラと、
前記監視カメラから映像データを取り込み且つ前記本体制御コントローラとの間で制御データの授受を行う荷役運搬機械側伝送装置と、
を備え、
前記遠隔操作室には、
前記荷役運搬機械を操作する操作機器と、
該操作機器からの信号を集約する操作機器信号集約コントローラと、
該操作機器信号集約コントローラとの間で制御データの授受を行い且つ前記荷役運搬機械側伝送装置との間で信号を送受信する遠隔操作室側伝送装置と、
該遠隔操作室側伝送装置で受信された前記映像データに基づき前記荷役運搬機械の接触を回避すべき物体までの距離を画像処理によって割り出す画像処理装置と、
該画像処理装置で割り出された距離及び前記センサで検出された荷役運搬機械の状態量をオーバーレイした実際の運転状況映像を表示し且つオペレータが装着自在な装着表示装置と
を設けたことを特徴とする荷役運搬機械の遠隔操作システム。 - 前記遠隔操作室に、前記遠隔操作室側伝送装置へ接点データを入力する非常停止スイッチを設けると共に、該非常停止スイッチにより接点データが遠隔操作室側伝送装置へ入力された際に前記荷役運搬機械側伝送装置から出力される接点データにより電磁接触器を切断し前記駆動装置への電力供給を遮断するハードワイヤードを前記機械側遠隔運転制御機器に備えた請求項1記載の荷役運搬機械の遠隔操作システム。
- 前記監視カメラは、ステレオカメラ、或いは単眼カメラを複数個配設して構成したステレオカメラである請求項1又は2記載の荷役運搬機械の遠隔操作システム。
- 前記遠隔操作室に、オペレータの声を音声データとして遠隔操作室側伝送装置へ入力するマイクと、該遠隔操作室側伝送装置から出力される音声データに基づき実際の音声を出力するスピーカとを設けると共に、現場監視員の声を音声データとして荷役運搬機械側伝送装置へ入力するマイクと、該荷役運搬機械側伝送装置から出力される音声データに基づき実際の音声を出力するスピーカとを前記機械側遠隔運転制御機器に備えた請求項1〜3の何れか一項に記載の荷役運搬機械の遠隔操作システム。
- 前記荷役運搬機械側伝送装置と前記遠隔操作室側伝送装置とを光ファイバーケーブルで接続した請求項1〜4の何れか一項に記載の荷役運搬機械の遠隔操作システム。
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