JP2016087141A - 内視鏡システム、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム - Google Patents
内視鏡システム、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016087141A JP2016087141A JP2014226055A JP2014226055A JP2016087141A JP 2016087141 A JP2016087141 A JP 2016087141A JP 2014226055 A JP2014226055 A JP 2014226055A JP 2014226055 A JP2014226055 A JP 2014226055A JP 2016087141 A JP2016087141 A JP 2016087141A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- objective lens
- endoscope
- angular velocity
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 39
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 80
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 29
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 29
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 28
- 208000004350 Strabismus Diseases 0.000 abstract description 4
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 20
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 4
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 3
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 3
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 2
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 238000012084 abdominal surgery Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000002350 laparotomy Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00174—Optical arrangements characterised by the viewing angles
- A61B1/00179—Optical arrangements characterised by the viewing angles for off-axis viewing
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/681—Motion detection
- H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000095—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope for image enhancement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00174—Optical arrangements characterised by the viewing angles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/683—Vibration or motion blur correction performed by a processor, e.g. controlling the readout of an image memory
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/50—Control of the SSIS exposure
- H04N25/53—Control of the integration time
- H04N25/531—Control of the integration time by controlling rolling shutters in CMOS SSIS
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Exposure Control For Cameras (AREA)
- Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、本技術を適用した内視鏡システムの概要を説明する図である。
ここで、図2を参照して、本技術の実施の形態である内視鏡システムの構成例について説明する。この内視鏡システム10は、内視鏡装置11、画像補正装置(画像処理装置)12、および表示装置13から構成される。
次に、図4を参照して、画像補正装置12による補正処理の概要を説明する。画像補正装置12は、内視鏡装置11の撮像部25から所定のフレームレートで入力される画像信号の全領域(有効画素エリア)から、有効画素エリアよりも小さなサイズの切り出しエリアを切り出すことにより得られる画像信号を後段の表示装置13に出力する。この時、切り出しエリアの位置を手振れに応じたシフト量だけ移動させることによって手振れを補正することができる。また、内視鏡装置11の撮像部25のシャッタ機構がローリングシャッタである場合、それに起因したローリングシャッタ歪を除去することができる。
次に、図5を参照して、画像補正装置12の構成例について説明する。画像補正装置12は、角速度平準化部31、シフト量決定部32、画像切り出し部33、歪除去部34、および画像出力部35から構成される。
ここで、シフト量の決定方法について説明する。
次に、図11のフローチャートを参照して、画像補正装置12による画像補正処理を説明する。尚、ここでは、被写体距離d、回転半径r、および角度φについては、キャリブレーション等の処理により、それぞれが手動入力、または画像解析等により事前に設定されているものとする。また、回転角度θzは、ジャイロ部26により測定された値が用いられる。
(1) 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置と、
検出された前記角速度に基づいて、前記内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する補正部とが設けられている画像処理装置と
を含む内視鏡システム。
(2) 前記内視鏡装置は、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度からなる斜視角をなす対物レンズを有する斜視鏡である
(1)に記載の内視鏡システム。
(3) 前記斜視角は、30度、および70度を含む
(2)に記載の内視鏡システム。
(4) 前記画像処理装置は、
前記画像信号に基づいて、前記斜視角を測定する
(1)乃至(3)のいずれかに記載の内視鏡システム。
(5) 前記画像処理装置は、
検出された前記角速度を時間方向に平準化する角速度平準化部をさらに備える
(1)乃至(4)のいずれかに記載の内視鏡システム。
(6) 前記画像処理装置は、
手振れ補正済みの前記画像信号のローリングシャッタ歪を除去する歪除去部をさらに備える
(1)乃至(5)のいずれかに記載の内視鏡システム。
(7) 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置により検出された前記角速度に基づいて、前記内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する補正部を含む
画像処理装置。
(8) 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号を処理する画像処理装置に画像処理方法において、
検出された前記角速度に基づいて、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する
ステップを含む画像処理方法。
(9) 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号を処理する画像処理装置を制御するコンピュータを、
検出された前記角速度に基づいて、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する補正部
として機能させるプログラム。
Claims (9)
- 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置と、
検出された前記角速度に基づいて、前記内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する補正部とが設けられている画像処理装置と
を含む内視鏡システム。 - 前記内視鏡装置は、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度からなる斜視角をなす対物レンズを有する斜視鏡である
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記斜視角は、30度、および70度を含む
請求項2に記載の内視鏡システム。 - 前記画像処理装置は、
前記画像信号に基づいて、前記斜視角を測定する
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記画像処理装置は、
検出された前記角速度を時間方向に平準化する角速度平準化部をさらに備える
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記画像処理装置は、
手振れ補正済みの前記画像信号のローリングシャッタ歪を除去する歪除去部をさらに備える
請求項1に記載の内視鏡システム。 - 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置により検出された前記角速度に基づいて、前記内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する補正部を含む
画像処理装置。 - 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号を処理する画像処理装置に画像処理方法において、
検出された前記角速度に基づいて、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する
ステップを含む画像処理方法。 - 体腔に挿入される硬性の挿入部の先端に、前記挿入部の軸方向に対して、その光軸が所定の角度をなす対物レンズが設けられ、基端にヘッド部が設けられ、前記ヘッド部の動きの角速度を検出するジャイロ部が前記ヘッド部に設けられている内視鏡装置から入力される、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号を処理する画像処理装置を制御するコンピュータを、
検出された前記角速度に基づいて、前記対物レンズによって集光された光学像に対応する画像信号の有効画素エリアから切り出しエリアを切り出すことにより、前記画像信号の手振れを補正する補正部
として機能させるプログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014226055A JP6519144B2 (ja) | 2014-11-06 | 2014-11-06 | 内視鏡システム、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム |
PCT/JP2015/005379 WO2016072059A1 (en) | 2014-11-06 | 2015-10-27 | Endoscope system, image processing device, image processing method, and program |
CN201580057264.3A CN107079097B (zh) | 2014-11-06 | 2015-10-27 | 内窥镜系统、图像处理装置、图像处理方法以及程序 |
EP15794320.0A EP3179897B1 (en) | 2014-11-06 | 2015-10-27 | Endoscope system, image processing device, image processing method, and program |
US15/327,062 US10368725B2 (en) | 2014-11-06 | 2015-10-27 | Endoscope system, image processing device, image processing method, and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014226055A JP6519144B2 (ja) | 2014-11-06 | 2014-11-06 | 内視鏡システム、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016087141A true JP2016087141A (ja) | 2016-05-23 |
JP2016087141A5 JP2016087141A5 (ja) | 2017-03-23 |
JP6519144B2 JP6519144B2 (ja) | 2019-05-29 |
Family
ID=54541139
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014226055A Expired - Fee Related JP6519144B2 (ja) | 2014-11-06 | 2014-11-06 | 内視鏡システム、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10368725B2 (ja) |
EP (1) | EP3179897B1 (ja) |
JP (1) | JP6519144B2 (ja) |
CN (1) | CN107079097B (ja) |
WO (1) | WO2016072059A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018093976A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及び光学部材 |
WO2018159155A1 (ja) | 2017-02-28 | 2018-09-07 | ソニー株式会社 | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 |
WO2019181242A1 (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ソニー株式会社 | 内視鏡及びアームシステム |
WO2021075235A1 (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | Hoya株式会社 | 内視鏡システム |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2017169650A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-02-14 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察装置、映像移動補正方法及び医療用観察システム |
US10620424B1 (en) * | 2016-09-16 | 2020-04-14 | Precision Optics Corporation, Inc. | Lens for use with imaging sensors |
EP3339714A1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-06-27 | Nokia Technologies Oy | An apparatus and associated methods for virtual reality image capture |
WO2019087904A1 (ja) * | 2017-11-01 | 2019-05-09 | ソニー株式会社 | 手術アームシステム及び手術アーム制御システム |
JP7151109B2 (ja) * | 2018-03-19 | 2022-10-12 | ソニーグループ株式会社 | 医療用撮像装置及び医療用観察システム |
JP2021531120A (ja) * | 2018-07-24 | 2021-11-18 | ソニーグループ株式会社 | 手術室でのビデオルーティング |
US11625825B2 (en) | 2019-01-30 | 2023-04-11 | Covidien Lp | Method for displaying tumor location within endoscopic images |
JP2020162633A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | ソニー株式会社 | 撮影制御装置、撮影制御方法、プログラム、及び、撮影システム |
CN112104817B (zh) * | 2019-05-29 | 2023-02-10 | 惠州拓邦电气技术有限公司 | 内窥镜及内窥镜采集图像旋转方法 |
CN110584573A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-12-20 | 济南科众医疗科技有限公司 | 一种具有图像稳定功能的微型内窥镜及器械 |
CN117796755A (zh) * | 2024-03-01 | 2024-04-02 | 科弛医疗科技(北京)有限公司 | 无线腹腔镜系统和由其执行的方法以及无线腹腔镜 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0549599A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-02 | Olympus Optical Co Ltd | 電子内視鏡装置 |
US20050154260A1 (en) * | 2004-01-09 | 2005-07-14 | Schara Nathan J. | Gravity referenced endoscopic image orientation |
JP2006218129A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Olympus Corp | 手術支援システム |
US20080159653A1 (en) * | 2006-12-28 | 2008-07-03 | Microvision | Rotation compensation and image stabilization system |
JP2009254736A (ja) * | 2008-04-21 | 2009-11-05 | Hoya Corp | 内視鏡制御ユニットおよび内視鏡システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8723936B2 (en) * | 2002-03-12 | 2014-05-13 | Karl Storz Imaging, Inc. | Wireless camera coupling with rotatable coupling |
WO2004103167A1 (ja) * | 2003-05-22 | 2004-12-02 | Olympus Corporation | 画像記録装置 |
DE102004023024B4 (de) * | 2004-05-06 | 2007-03-01 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Endoskopoptik mit seitlichem Lichtleitfaserteilbündel |
JP5226195B2 (ja) * | 2006-07-28 | 2013-07-03 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法 |
WO2010082383A1 (ja) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US9463081B2 (en) | 2011-01-11 | 2016-10-11 | Kabushiki Kaisya Advance | Intraoral video camera and display system |
JP5864880B2 (ja) * | 2011-04-07 | 2016-02-17 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法 |
CN103827917B (zh) * | 2011-07-25 | 2017-06-09 | 科英布拉大学 | 用于使用棋盘图案的一幅或多幅图像的自动相机校准的方法和装置 |
JP2013113962A (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-10 | Nidec Sankyo Corp | 振れ補正機能付き撮像装置 |
JP2013153813A (ja) * | 2012-01-27 | 2013-08-15 | Olympus Corp | 内視鏡装置、画像処理方法及びプログラム |
-
2014
- 2014-11-06 JP JP2014226055A patent/JP6519144B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-10-27 US US15/327,062 patent/US10368725B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-10-27 CN CN201580057264.3A patent/CN107079097B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2015-10-27 EP EP15794320.0A patent/EP3179897B1/en active Active
- 2015-10-27 WO PCT/JP2015/005379 patent/WO2016072059A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0549599A (ja) * | 1991-08-23 | 1993-03-02 | Olympus Optical Co Ltd | 電子内視鏡装置 |
US20050154260A1 (en) * | 2004-01-09 | 2005-07-14 | Schara Nathan J. | Gravity referenced endoscopic image orientation |
JP2006218129A (ja) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Olympus Corp | 手術支援システム |
US20080159653A1 (en) * | 2006-12-28 | 2008-07-03 | Microvision | Rotation compensation and image stabilization system |
JP2009254736A (ja) * | 2008-04-21 | 2009-11-05 | Hoya Corp | 内視鏡制御ユニットおよび内視鏡システム |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018093976A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及び光学部材 |
JP7031118B2 (ja) | 2016-12-09 | 2022-03-08 | ソニーグループ株式会社 | 画像処理装置、及び、画像処理方法 |
WO2018159155A1 (ja) | 2017-02-28 | 2018-09-07 | ソニー株式会社 | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 |
JPWO2018159155A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2019-12-19 | ソニー株式会社 | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 |
JP7081584B2 (ja) | 2017-02-28 | 2022-06-07 | ソニーグループ株式会社 | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 |
US11478133B2 (en) | 2017-02-28 | 2022-10-25 | Sony Corporation | Medical observation system, apparatus for controlling the same, and method for controlling the same |
WO2019181242A1 (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ソニー株式会社 | 内視鏡及びアームシステム |
US11553838B2 (en) | 2018-03-20 | 2023-01-17 | Sony Corporation | Endoscope and arm system |
WO2021075235A1 (ja) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | Hoya株式会社 | 内視鏡システム |
JP7455547B2 (ja) | 2019-10-18 | 2024-03-26 | Hoya株式会社 | 内視鏡システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6519144B2 (ja) | 2019-05-29 |
CN107079097A (zh) | 2017-08-18 |
CN107079097B (zh) | 2019-11-29 |
WO2016072059A1 (en) | 2016-05-12 |
EP3179897B1 (en) | 2021-01-13 |
US20170135563A1 (en) | 2017-05-18 |
EP3179897A1 (en) | 2017-06-21 |
US10368725B2 (en) | 2019-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016087141A (ja) | 内視鏡システム、画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP6150130B2 (ja) | 内視鏡システム、内視鏡画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP6332524B2 (ja) | 内視鏡システム、内視鏡画像処理装置、および画像処理方法 | |
US10799088B2 (en) | Image processing device, image processing method and recording medium | |
US9357945B2 (en) | Endoscope system having a position and posture calculating portion | |
JP2015139646A5 (ja) | 内視鏡システム、内視鏡画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム | |
JP7392654B2 (ja) | 医療用観察システム、医療用観察装置及び医療用観察方法 | |
JP7092382B2 (ja) | 自己配向型画像化装置およびその使用方法 | |
JP2016087141A5 (ja) | ||
US8764635B2 (en) | Endoscope apparatus | |
JP2015156938A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
JPWO2016117107A1 (ja) | 内視鏡装置及び内視鏡装置のフォーカス制御方法 | |
EP1844696B1 (en) | Endoscopic imaging with indication of gravity direction | |
JP7385731B2 (ja) | 内視鏡システム、画像処理装置の作動方法及び内視鏡 | |
WO2016194179A1 (ja) | 撮像装置、内視鏡装置及び撮像方法 | |
WO2016194178A1 (ja) | 撮像装置、内視鏡装置及び撮像方法 | |
JP6806633B2 (ja) | 計測装置および計測装置の作動方法 | |
JP2020062243A (ja) | 内視鏡装置および内視鏡装置の撮像方法 | |
JP6646133B2 (ja) | 画像処理装置および内視鏡 | |
US10663715B2 (en) | Endoscopic apparatus, control method of endoscopic apparatus, and non-transitory computer-readable recording medium storing program | |
JP2010286645A (ja) | 立体撮像装置と立体撮像方法 | |
WO2022230563A1 (ja) | 内視鏡システム及びその作動方法 | |
WO2020084784A1 (ja) | 画像処理装置および内視鏡システム | |
CN114782434A (zh) | 一种内窥镜合作目标定位方法及系统 | |
JP2004173973A (ja) | 斜視内視鏡用投影モデルのパラメータ推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170215 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181009 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190326 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190408 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6519144 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |