JP2020062243A - 内視鏡装置および内視鏡装置の撮像方法 - Google Patents

Abstract

【課題】子内視鏡による撮像位置を把握可能にする。【解決手段】内視鏡装置は、対象物に第１照明光を照射して対象物を撮像する第１撮像部と、外部装置を挿入する挿入路とを有する親内視鏡装置と、挿入路に挿入される管部、および対象物に第２照明光を照射して対象物を撮像する第２撮像部を有する子内視鏡装置と、管部が挿入路の先端から突出する量を制限する制限部と、を有する。【選択図】図５

Description

本発明は、内視鏡装置および内視鏡装置の撮像方法に関する。

従来から、親内視鏡にて撮像を行うとともに、親内視鏡の鉗子チャンネルから子内視鏡の先端を突出させて撮像を行う内視鏡が知られている（例えば、特許文献１）。しかし、子内視鏡の先端の突出量によっては、子内視鏡による撮像位置が把握できなくなる虞がある。

特開２００７−２７５３８２号公報

第１の態様によれば、内視鏡装置は、対象物に第１照明光を照射して対象物を撮像する第１撮像部と、外部装置を挿入する挿入路とを有する親内視鏡装置と、前記挿入路に挿入される管部、および前記対象物に第２照明光を照射して対象物を撮像する第２撮像部を有する子内視鏡装置と、前記管部が前記挿入路の先端から突出する量を制限する制限部と、を有する。
第２の態様によれば、対象物に第１照明光を照射して対象物を撮像する第１撮像部と外部装置を挿入する挿入路とを有する親内視鏡装置と、前記挿入路に挿入される管部、および前記対象物に第２照明光を照射して対象物を撮像する第２撮像部を有する子内視鏡装置と、を備える内視鏡装置の撮像方法であって、前記管部が前記挿入路の先端から突出する量を制限しながら、前記管部を所定の範囲内で前記第１撮像部の光軸に沿って移動させて、前記第２撮像部の焦点状態を調節する。

実施の形態の内視鏡装置の要部を示す斜視図である。 実施の形態の内視鏡装置の要部構成を模式的に示すブロック図である。 親内視鏡装置の先端部本体の構造を模式的に示す図である。 子内視鏡装置の先端部本体の構造を模式的に示す図である。 実施の形態の制限部の一例を模式的に示す図である。 子内視鏡装置の先端部本体の構造と親内視鏡装置の処置具挿通チャンネルの構造とを模式的に示す図である。 子内視鏡装置の先端部本体の構造と親内視鏡装置の処置具挿通チャンネルの構造との他の例を模式的に示す図である。 実施の形態の内視鏡装置の動作を説明するフローチャートである。

以下、実施の形態として、親子式偏光内視鏡が適用される内視鏡装置について説明する。図１は、実施の形態の内視鏡装置１の要部を示す斜視図であり、図２は、内視鏡装置１の要部構成を模式的に示すブロック図である。
本実施の形態の内視鏡装置１は、親内視鏡装置３と子内視鏡装置４とを有する。以後、親内視鏡装置３、子内視鏡装置４の順序にて説明する。

−親内視鏡装置３−
親内視鏡装置３は、親装置部３１と親制御部３２とを有する。親装置部３１は、細長形状の親挿入部３１１と、この親挿入部３１１の基端側に設けられる操作部３１２とにより構成される。親挿入部３１１は、外径が、例えば１０ｍｍ程度、長さが、例えば１．２ｍ程度に形成され、先端側（操作部３１２が設けられていない側）から順に、先端部本体３１３、湾曲部３１４および可撓管部３１５が設けられて構成される。

親挿入部３１１の内部には、処置具挿通チャンネル３１６が形成される。この処置具挿通チャンネル３１６は、操作部３１２に設けられる当接部３１２ａの開口から先端部本体３１３まで連通している。この処置具挿通チャンネル３１６は、親内視鏡装置３とは異なる外部装置、すなわち処置具のほか、例えば後述する子内視鏡装置４の子挿入部４１１を挿入、挿通させる挿入路として機能する。先端部本体３１３の内部には、後述する撮像部３３０と、照明光学系３３１とが設けられる。先端部本体３１３の先端には、処置具挿通チャンネル３１６に挿通された処置具や子内視鏡装置４の子挿入部４１１の先端部本体４１３（図４参照）を突出させるための、先端開口３１８と、観察窓３３２と、照明窓３３１Ｂと（図３参照）が設けられる。

操作部３１２は、親内視鏡装置３を操作するために必要な各種の操作部材と、この親内視鏡装置３を制御するための親制御部３２との間の接続を行うユニバーサルケーブル等とを有する。操作部３１２には、例えば親内視鏡装置３の湾曲部３１４を操作するための操作レバー等も設けられる。

親内視鏡装置３の親制御部３２は、図２に示すように、親ＣＰＵ３２０と、記憶部３２１と、親画像処理部３２２と、撮像部ドライバ３２３と、光源ドライバ３２４と、光源３２５と、集光レンズ３２６と、ディスプレイインターフェース３２７と、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）３２８とを有する。
親ＣＰＵ３２０は、プロセッサーやその他の周辺回路を有する演算回路であり、記憶部３２１に格納されている制御用プログラムを読み出し、この制御用プログラムを実行することにより親内視鏡装置３の動作を制御する。記憶部３２１は、ハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体及びＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体記憶媒体を備える。記憶部３２１には、上述した制御用プログラムが格納されているとともに、親ＣＰＵ３２０の制御動作時に必要とされる各種データが一時的に格納される。また、親画像処理部３２２によって処理された画像データが格納される。

光源３２５は、親内視鏡装置３の先端部本体３１３から照射するための光を発生するものであり、光源ドライバ３２４により制御される。光源３２５から出射された光束は、集光レンズ３２６により収束され、光学コネクタ３００を介して後述するライトガイド３３１Ａ（図３参照）内に導入される。

親画像処理部３２２は、後述する撮像部３３０により撮像された対象物の画像信号を取得し、この画像信号に対して各種の画像処理を行い、その画像処理結果をディスプレイインターフェース３２７に出力する。ディスプレイインターフェース３２７は、親画像処理部３２２からの出力である画像データを親制御部３２の外部に設けられた親ディスプレイ３３の画面に表示させるための画像信号を出力し、この画像信号を親ディスプレイ３３に入力する。入力インタフェース３２８は、親制御部３２の外部に設けられたキーボード等の入力装置３４からの操作信号を受信し、親ＣＰＵ３２０に出力する。
撮像部３３０は、親内視鏡装置３の先端部本体３１３から出射され、対象物で反射された光を受光することにより対象物を撮像する。撮像部３３０は、撮像部ドライバ３２３により駆動が制御される。撮像部ドライバ３２３は、親ＣＰＵ３２０による制御に従って、撮像部３３０の駆動を制御するための制御信号を撮像部３３０に出力する。

図３は、先端部本体３１３の構造を模式的に示す図であり、図３（ａ）は先端部本体３１３の先端の平面図、図３（ｂ）、（ｃ）は先端部本体３１３内部の斜視図である。先端部本体３１３には、上述したように、先端開口３１８と、撮像部３３０と、照明光学系３３１と、観察窓３３２と、照明窓３３１Ｂとが設けられる。照明光学系３３１は、ライトガイド３３１Ａと、ライトガイド３３１Ａの先端の照明窓３３１Ｂとを有し、光源３２５からライトガイド３３１Ａを介して進んだ光（例えば、白色光）を照明窓３３１Ｂから出射する。なお、図３においては、照明光学系３３１は、一対のライトガイド３３１Ａと照明窓３３１Ｂとを有する例を示しているが、照明光学系３３１は１つのライトガイド３３１Ａと照明窓３３１Ｂとを有してもよいし、３個以上のライトガイド３３１Ａと照明窓３３１Ｂとを有してもよい。
親内視鏡装置３から出射される光は、対象物（例えば、内臓壁の組織異常や血管像などの細部）を後述する撮像部３３０にて明瞭に映像化することを目的とした照明光である。照明光学系３３１は、対象物の広範囲に照明光を照射することができるように、例えば１８０度を超える照射角度を有する。

撮像部３３０は、画像センサ３３０Ａと、処理基板３３０Ｂと、データケーブル３３０Ｃと、プリズム３３０Ｄと、対物レンズ３３０Ｅと、対物レンズ３３０Ｅの先端の観察窓３３２とを有する。撮像部３３０は、照明窓３３１Ｂから出射し、対象物にて反射した光を受光して、対象物を撮像する。本実施の形態では、撮像部３３０は、照明光で照明された対象物の広範囲が撮像可能となるように、例えば１８０度を超える広い視野角度を有する。対象物からの反射光は、観察窓３３２、対物レンズ３３０Ｅおよびプリズム３３０Ｄを介して画像センサ３３０Ａに入射する。画像センサ３３０Ａは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子により構成され、入射した対象物からの光を光電変換して画像信号を出力する。処理基板３３０Ｂは、親制御部３２の撮像部ドライバ３２３からの制御信号を入力し、制御信号に従って画像センサ３３０Ａの駆動を制御する。データケーブル３３０Ｃは、撮像部ドライバ３２３からの制御信号を画像センサ３３０Ａに伝達するとともに、画像センサ３３０Ａから出力された画像信号を親画像処理部３２２へ伝達する。

先端開口３１８は、上述したように処置具挿通チャンネル３１６に挿通された処置具等や、後述する子内視鏡装置４の子挿入部４１１を突出させるための開口である。処置具挿通チャンネル３１６の内径ｄは、先端部本体３１３を除き実質的に同一であり、例えば、内径ｄは、当接部３１２ａの開口の内径ｄ_Ｒ（図５参照）と同一である。すなわち、内径ｄは、子挿入部４１１が十分な余裕をもって挿入できる程度の寸法に設定する。先端部本体３１３における内径（すなわち、先端開口３１９の内径）ｄｏは、内径ｄ_Ｒよりも小さくなるように設定し、子挿入部４１１の先端部本体４１３が嵌合する程度とする。例えば、先端開口３１８の内径ｄ_Ｏは、子挿入部４１１の先端部本体４１３の外径Ｄｆより少しだけ大きい程度に設定する。処置具挿通チャンネル３１６と子挿入部４１１の先端部本体４１３とが嵌合する部分は嵌合部と呼び、嵌合長をＬとする。嵌合部における、処置具挿通チャンネル３１６および先端部本体４１３の寸法関係については後述する。子挿入部４１１における操作部４１２が設けられている側には、詳細を後述するように制限部４４が設けられる。図３（ｃ）に示すように、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が処置具挿通チャンネル３１６に挿通され、制限部４４が当接部３１２ａに当接した状態においては、子挿入部４１１の先端部本体４１３が先端開口３１８から突出する。

−子内視鏡装置４−
図１、図２に示す子内視鏡装置４は、子装置部４１と子制御部４２とを有する。子装置部４１は、細長形状の子挿入部４１１と、この子挿入部４１１の基端側に設けられる操作部４１２とにより構成される。子挿入部４１１は、外径が例えば３ｍｍ程度、長さが例えば約２ｍ程度に形成される管部材である。子挿入部４１１の先端部（操作部４１２が設けられていない側の端部）である先端部本体４１３には、先端側から順に、例えば金属等で被覆された剛性鏡筒部４１４、および剛性鏡筒部４１４に連接し、例えばゴム等の可撓性物質で被覆された可撓性部である可撓管部４１５が設けられる。先端部本体４１３の先端面４１３ａには、観察窓４１６と、照明窓４１７等（図４参照）が配置される。

操作部４１２は、子内視鏡装置４を操作するために必要な各種の操作部材と、子内視鏡装置４を制御するための子制御部４２との間の接続を行うユニバーサルケーブル等とを有する。

子内視鏡装置４の子制御部４２は、図２に示すように、子ＣＰＵ４２０と、記憶部４２１と、子画像処理部４２２と、撮像部ドライバ４２３と、光源ドライバ４２４と、光源４２５と、集光レンズ４２６と、ディスプレイインターフェース４２７と、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）４２８とを有する。
親ＣＰＵ３２０は、プロセッサーやその他の周辺回路を有する演算回路であり、記憶部４２１に格納されている制御用プログラムを読み出し、この制御用プログラムを実行することにより子内視鏡装置４の動作を制御する。記憶部４２１は、ハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体およびＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体記憶媒体を備える。記憶部４２１には、上述した制御用プログラムが格納されているとともに、親ＣＰＵ３２０の制御動作時に必要とされる各種データが一時的に格納される。また、子画像処理部４２２によって処理がされた画像データが格納される。

光源４２５は、子内視鏡装置４の先端部本体４１３から照射するための光を発生するものであり、光源ドライバ４２４により制御される。本実施の形態の光源４２５は、たとえば狭帯域でかつ空間的コヒーレンスが低く、スペックルのない光を発生する。光源４２５から照射される光の波長は可視光帯域（４００ｎｍ〜７００ｎｍ）内の波長であり、その帯域幅は５ｎｍ以下、好ましくは３ｎｍ程度である。帯域幅の関係で、このような光源４２５はレーザ光源により構成されることが好ましいが、ＬＥＤ光源にバンドパスフィルタを付加したものであっても、同様に狭帯域な光を発生することができる。光源４２５から出射した光束は、集光レンズ４２６により収束され、光学コネクタ４００を介して光ガイド４２６Ａ（図４参照）内に導入される。なお、光源４２５から照射された光の波長帯域および帯域幅は、後述する偏光撮像部４３０のイメージセンサ４３０Ｆ上に結像される干渉縞の必要本数及び必要な幅によって定められることが好ましい。
子内視鏡装置４から出射される光は、対象物（例えば、内臓壁組織）表面の凹凸形状を撮像することを目的とした偏光光である。

子画像処理部４２２は、後述する偏光撮像部４３０により撮像された対象物の画像信号を取得し、この画像信号に対して各種の画像処理を行い、その画像処理結果をディスプレイインターフェース４２７に出力する。ディスプレイインターフェース４２７は、子画像処理部４２２からの出力である画像データを子制御部４２の外部に設けられた子ディスプレイ４３の画面に表示させるためのディスプレイ駆動信号を発生し、このディスプレイ駆動信号を子ディスプレイ４３に出力する。入力インタフェース４２８は、子制御部４２の外部に設けられたキーボード等の入力装置３４からの操作信号を受信し、子ＣＰＵ４２０に出力する。
偏光撮像部４３０は、子内視鏡装置４の先端部本体４１３から出射され、対象物で反射された光を受光することにより対象物を撮像する。偏光撮像部４３０は撮像部ドライバ４２３により駆動が制御される。撮像部ドライバ４２３は、子ＣＰＵ４２０による制御に従って、偏光撮像部４３０の駆動を制御するための制御信号を偏光撮像部４３０に出力する。

図４は、先端部本体４１３ 剛性鏡筒部４１４の構造を模式的に示す図であり、図４（ａ）は先端部本体４１３の外観の斜視図、図４（ｂ）は内部の断面図である。先端部本体４１３の先端面４１３ａには、上述した観察窓４１６と、照明窓４１７等が配置される。剛性鏡筒部４１４は、先端部本体４１３一部を保護固定するために、金属等で被覆した剛性部である。剛性鏡筒部４１４は、内部に偏光撮像部４３０と、偏光照明部４３１とを収容する収容部である。偏光照明部４３１には、光ファイバ等の光ガイド４２６Ａにより光源４２５か出射された光が導かれ、先端部本体４１３の照明窓４１７から偏光光として対象物へ出射する。偏光照明部４３１は、偏光板あるいは位相板等の光学部材４３１Ａと、偏光板の出射側に設けられた平凹レンズ４３１Ｂとを有する。本実施の形態では、光学部材４３１Ａは、６種の異なる偏光状態の偏光を出射するように、偏光板と位相板が６通の組み合わせとなるように６種類の光学系が構成されている。例えば、偏光軸が４５°刻みとなるように配置した４種類の光学系と、偏光板の偏光軸とλ／４板の進相軸とを４５°および−４５°傾けた２種類の光学系の６種類の光学系を構成する。これにより、水平直線偏光、垂直直線偏光、４５°直線偏光、−４５°直線偏光、右回り円偏光、および左回り円偏光の６種類の偏光状態の偏光光を出射することができる。この６種の光学系により、光源４２５からの光は、偏光照明部４３１から６種類のそれぞれ異なる偏光状態の光となって偏光光対象物に照射される。
なお、偏光照明部４３１は、親内視鏡装置３からの照明光で広範囲に照射される対象物の少なくとも一部の領域を偏光光で照射するように、親内視鏡装置３の照明光学系３３１の視野角よりも狭い照射角を有する。

偏光光の偏光状態はストークスベクトルで記述することができる。このストークスベクトルは以下の式（１）のように４行１列で表したものである。

ここで、ストークス行列の各成分（ストークス成分）は、Ｓ_０が光強度、Ｓ_１がｘ−ｙ直線偏光、Ｓ_２が４５°直線偏光、Ｓ_３が円偏光を示す。水平直線偏光は［１１００］（「Ｓ_１＋」と示す）、垂直直線偏光は［１−１００］（「Ｓ_１−」と示す）、４５°直線偏光は［１０１０］（「Ｓ_２＋」と示す）、−４５°直線偏光は［１０−１０］「Ｓ_２−」と示す）、右回り円偏光は［１００１］（「Ｓ_３＋」と示す）、左回り円偏光は［１００−１］（「Ｓ_３−」と示す）で表す。

偏光撮像部４３０は、対象物に近い側から、前群レンズ４３０Ａと、偏光分離部４３０Ｂと、結像レンズ４３０Ｃと、偏光板４３０Ｄと、保護ガラス４３０Ｅと、イメージセンサ４３０Ｆとを有し、偏光光により照射された対象物の領域を撮像する。すなわち、偏光撮像部４３０は、偏光照明部４３１から出射された偏光光のうち対象物で反射、散乱して、先端部本体４１３の観察窓４１６を通過した光（反射光、散乱光）を受光する。対象物からの反射光、散乱光は、前群レンズ４３０Ａを通過し、絞り（不図示）を介して偏光分離部４３０Ｂに入射する。

本実施の形態の偏光分離部４３０Ｂは、例えば２枚のサバール板と、これらのサバール板の間に配置された１／２波長板とを有する。本実施の形態においては、サバール板は、複屈折性を有する一軸結晶からなる２枚の平行平面板（例えば、イットリウム・バナデート（ＹＶＯ_４））と、これら平行平面板の間に配置された１／２波長板とを有する。サバール板は、複屈折性を有する一対の平行平面板を、その光学軸が９０°異なるように貼り合わせて形成される。このサバール板に入射する光（すなわち反射光、散乱光）が異なる偏光状態が重なり合った光の場合、異なる偏光状態の光を分離して、結像レンズ４３０Ｃへ向けて出射させる。

結像レンズ４３０Ｃは、偏光分離部４３０Ｂから出射された光の干渉縞をイメージセンサ４３０Ｆの撮像面上に結像させる後群レンズである。結像レンズ４３０Ｃで収束された光は、検光子である偏光板４３０Ｄおよび保護ガラス４３０Ｅを通過してイメージセンサ４３０Ｆに入射する。イメージセンサ４３０Ｆは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子であり、その撮像面に干渉縞が結像される。結像された干渉縞の画像は画像信号として出力される。本実施の形態のイメージセンサ４３０Ｆは、撮像面上に結像される干渉縞を撮像するため、微細な干渉縞が明瞭に撮像可能な解像度を有している。撮像面上に結像される干渉縞の本数および幅は、上述したように、光源４２５から出射する光の波長帯域および帯域幅に依存する。

次に、本実施の形態である子内視鏡装置４によるストークス成分Ｓ_０〜Ｓ_３による測定方法の原理について説明する（K. Oka and N. Saito, "Snapshot complete imaging polarimeter using Savart plates", SPIE 6295-9, 1 (2006)参照）。

イメージセンサ４３０Ｆにより撮像された光の強度分布をＩ（ｘ，ｙ）とする。測定光に含まれる各ストークス成分の２次元分布をそれぞれＳ_０（ｘ，ｙ）、Ｓ_１（ｘ，ｙ）、Ｓ_２（ｘ，ｙ）、Ｓ_３（ｘ，ｙ）とすると、これらのストークス成分の２次元分布を用いて光強度分布を表すと次式のようになる。

ここで、Ｓ_１３（σ）＝Ｓ_１（σ）＋ｉＳ_３（σ）であり、ａｒｇは複素数の偏角を示す関数であり、Ｕ_１及びＵ_２は、それぞれ２枚のサバール板５３ｃにより導入される空間キャリア周波数である。

上式におけるＳ_０（ｘ，ｙ）、Ｓ_２（ｘ，ｙ）及びＳ_１３（ｘ，ｙ）は、これら（特にＳ_１３（ｘ，ｙ）については実数成分及び虚数成分）がそれぞれ異なる４つの空間キャリア周波数ｆｙ＝０、Ｕ_２、Ｕ_２−Ｕ_１、Ｕ_２＋Ｕ_１を有し、光強度分布Ｉ（ｘ，ｙ）を空間周波数フィルタリングすることにより得られる。従って、これらのストークス成分の２次元分布は、抽出された成分の振幅及び位相から得ることができる。その際、空間周波数フィルタリング及び振幅、位相の変調は、ストークス成分の２次元分布の変調に適した形にされたフーリエ変換技術により一度に行うことができる。

子画像処理部４２２は、偏光撮像部４３０から出力される画像信号の強度の２次元分布を取得し、この強度の２次元分布をフーリエ変換することで、対象物からの戻り光の偏光状態、具体的にはストークス成分Ｓ_０〜Ｓ_３の２次元分布を得る。このストークス成分Ｓ_０〜Ｓ_３の２次元分布を用いて、対象物の偏光特性を求めることができ、この偏光特性に基づいて、例えば対象物の粘膜層の厚みを算出し、これにより、がんの浸潤度等を診断することができる。

対象物への入射光のストークス行列をＳ＝（Ｓ_０，Ｓ_１，Ｓ_２，Ｓ_３）とし、この対象物からの戻り光のストークス行列をＳ′＝（Ｓ′_０，Ｓ′_１，Ｓ′_２，Ｓ′_３）とすると、これらのストークス行列の関係は、以下に示す４行４列のミュラー行列Ｍを用いた下記の式（２）により表される。ミュラー行列Ｍは対象物の偏光特性に相当する。

ここで、ミュラー行列Ｍの全１６の要素ｍ_００〜ｍ_３３の各要素と偏光の物理的特性との厳密な対応は難しいが、おおまかな関係として次のように表すことができる。要素ｍ_０１、ｍ_０２、ｍ_１０及びｍ_２０は二色性（直線複吸収）を表し、要素ｍ₀₀、ｍ_０３及びｍ_３０は円二色性（円複吸収）を表し、要素ｍ_１１、ｍ_１２、ｍ_２１及びｍ_２２は旋光性（円複屈折）を表し、要素ｍ_１１〜ｍ_１３、ｍ_２１〜ｍ_２３及びｍ_３１〜ｍ_３３は複屈折性（直線複屈折）を表すものである。

上述したように、本実施の形態の子内視鏡装置４は、６種類の互いに偏光状態の異なる偏光光を対象物に照射する。すなわち、異なるストークス成分（このストークス成分は全て既知である）を有するストークス行列により表される偏光光を対象物に照射し、それぞれの偏光光が対象物から戻る戻り光のストークス成分を検出する。対象物に照射する６種類の偏光光は、水平直線偏光［１１００］（「Ｓ_１＋」と示す）、垂直直線偏光［１−１００］（「Ｓ_１−」と示す）、４５°直線偏光［１０１０］（「Ｓ_２＋」と示す）、−４５°直線偏光［１０−１０］（「Ｓ_２−」と示す）、右回り円偏光［１００１］（「Ｓ_３＋」と示す）、左回り円偏光［１００−１］（「Ｓ_３−」と示す）とする。また、これらの照射偏光光に対応する対象物からの戻り偏光光をそれぞれ、「Ｓ’_１＋、Ｓ’_１−、Ｓ’_２＋、Ｓ’_２−、Ｓ’_３＋、Ｓ’_３−とする。例えば、水平直線偏光に関しては、（Ｓ’_１＋）＝Ｍ（Ｓ_１＋）からミュラー行列Ｍの各成分を求めることができる。他の偏光光についても同様にミュラー行列Ｍの各成分を求めることができる。すなわち、本実施の形態の子内視鏡装置４において、光学部材４３１Ａのうち４種類の偏光状態に相当する光学系を用いて、４種類の偏光状態についての行列式を解くことでミュラー行列Ｍの各成分は一意に定まる。また、光学部材４３１Ａのうち６種類の偏光状態に相当する光学系を全て用いて、６種類の偏光状態について最小二乗法を用いてミュラー行列Ｍの各成分を求めることができる。

戻り光のストークス行列Ｓ′＝（Ｓ′_０，Ｓ′_１，Ｓ′_２，Ｓ′_３）のストークス成分の２次元分布が明らかになるので、ミュラー行列Ｍの各成分の２次元分布も求めることができる。すなわち、対象物の偏光特性の２次元分布を求めることができる。その結果、例えば対象物の偏光特性の２次元分布に基づいて対象物の粘膜層の厚みの２次元分布を算出し、これにより、例えば、がんの浸潤度を診断することができる。
上述した処理を行うことにより、子内視鏡装置４の子画像処理部４２２は、対象物の状態を診断する診断部として機能する。

上記のように子内視鏡装置４にて偏光光を対象物に照射する際には、親内視鏡装置３の親挿入部３１１の処置具挿通チャンネル３１６に、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が挿入され、子挿入部４１１の先端部本体４１３が親内視鏡装置３の親挿入部３１１の先端開口３１８から突出する。その際、子挿入部４１１の剛性鏡筒部４１４のみならず可撓管部４１５の部分まで先端開口３１８から突出した場合、可撓管部４１５が撓んで先端部本体４１３が垂れ下がってしまう。その結果、親内視鏡装置３の撮像部３３０光学系の光軸方向と、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０の光学系の光軸方向との間にずれ発生する。このような状態では、親内視鏡装置３にて撮像する対象物の位置と、子内視鏡装置４にて撮像する対象物の位置とが大きく異なってしまう。また、先端開口３１８から突出した子挿入部４１１の先端部本体４１３が対象物に接触し、対象物を傷つけてしまう危険もある。このような事態の発生を防止するために、本実施の形態においては、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が先端開口３１８からの突出量を制限するための構成を有する。

本実施の形態では、子内視鏡装置４の子挿入部４１１に設けられた制限部４４が、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が先端開口３１８から突出する量（突出量）を制限する。
図５は、図１の破線で示す領域Ｒ１を拡大して示す図であり、制限部４４の形状を模式的に示す。制限部４４は、例えば、子挿入部４１１を囲んで子挿入部４１１に固定された円板形状を有する。制限部４４の外径Ｄ_Ｒは、操作部３１２に設けられる当接部３１２ａの内径ｄ_Ｒよりも大きい。このため、子挿入部４１１を図の矢印に示す方向に挿入し、制限部４４が当接部３１２ａに当接すると、子挿入部４１１が矢印の方向にそれ以上挿入されない。すなわち、制限部４４は、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が先端開口３１８から突出する量を制限するストッパーとして機能する。

制限部４４は、子挿入部４１１の先端部本体４１３の先端面４１３ａから所定の距離をおいた位置に取り付けられる。所定の距離は、親内視鏡装置３の処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８から子内視鏡装置４の子挿入部４１１の挿入口である当接部３１２ａまでの長さＬ１に、子挿入部４１１の剛性鏡筒部４１４の長さＬ２を加えた長さより小さい。これにより、子挿入部４１１を当接部３１２ａの開口から挿入し、制限部４４が操作部３１２に設けられた当接部３１２ａに当接した際に、剛性鏡筒部４１４はその全体が先端開口３１８から突出するものの、可撓管部４１５は先端開口３１８から突出しない状態となる。

上述したように、剛性鏡筒部４１４は実質的に撓まないので、先端開口３１８から突出しても、子挿入部４１１の先端部本体４１３は垂れ下がることがない。その結果、親内視鏡装置３の撮像部３３０の光軸と、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０の光軸との間には実質的にずれが発生しない状態とすることができる。上記の通り、先端部本体３１３において、処置具挿通チャンネル３１６と子内視鏡装置４の剛性鏡筒部４１４とは嵌合部で嵌合しており、嵌合長はＬである。嵌合部における処置具挿通チャンネル３１６の内径をｄｏ、剛性鏡筒部４１４の外径をＤｆとすると、剛性鏡筒部４１４がスムーズに処置具挿通チャンネル３１６内で動作するために、ｄｏとＤｆとは次の関係とするのが好ましい。
０．８×ｄｏ≦Ｄｆ＜０．９９×ｄｆ
この場合、撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸とがなす角Δθは、次の式（３）で表すことができる。
０．０１×ｄｏ／Ｌ＜Δθ＜０．２×ｄｏ／Ｌ …（３）
（３）式より、所定のΔθを確保するには、嵌合が硬い（hard fit）場合には嵌合長Ｌは短くてもよく、逆に、嵌合が緩い（loose fit）場合には嵌合長Ｌを長くする必要がある。

なお、上述した説明では、制限部４４は、子挿入部４１１における操作部４１２が設けられている側に取り付けられる場合について説明したが、制限部は子挿入部４１１の先端部本体４１３に取り付けられてもよい。
図６にこの場合の構成の一例を模式的に示す。図６は、処置具挿通チャンネル３１６に挿入された子挿入部４１１の挿入方向（すなわち、偏光撮像部４３０の光軸方向）に沿う嵌合部の断面図である。

処置具挿通チャンネル３１６は、内径が異なる第１領域３１６Ａと第２領域３１６Ｂとを有する。第１領域３１６Ａは先端開口３１８の近傍に形成され、第１領域３１６Ａの内径は第２領域３１６Ｂの内径よりも小さい。この場合、処置具挿通チャンネル３１６の肉厚を異ならせることにより第１領域３１６Ａと第２領域３１６Ｂとが形成されてもよいし、処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８側の内壁に部材を取り付けることにより第１領域３１６Ａと第２領域３１６Ｂとが形成されてもよい。この場合、処置具挿通チャンネル３１６の内壁の全周に沿って部材が取り付けられることにより第１領域３１６Ａが形成されるものに限らず、内壁の少なくとも一部（例えば９０°ごとなど）に部材が取り付けられてもよい。

子挿入部４１１では、先端部本体４１３の端部から長さＬ２の位置において、可撓性管部４１５の外周に段差部４４Ａが形成されている。すなわち、段差部４４Ａは、可撓性管部４１５が剛性鏡筒部４１４と連接する位置の近傍に形成される。なお、段差部４４Ａの一部が剛性鏡筒部４１４に形成されてもよい。段差部４４Ａの外径は、第１領域３１６Ａの内径よりも大きい。処置具挿通チャンネル３１６に挿入された子挿入部４１１の段差部４４Ａが第１領域３１６Ａと第２領域３１６Ｂとの境界面３１６Ｃと当接することにより、子挿入部４１１のこれ以上の挿入を規制（制限）することができる。すなわち、段差部４４Ａが制限部として機能する。なお、段差部４４Ａと処置具挿通チャンネル３１６とは嵌合長Ｌで嵌合している。

段差部４４Ａの先端開口３１８側や外周部を、ゴムやシリコーンゴム等の弾性部材で被覆して、段差部４４Ａと処置具挿通チャンネル３１６の内面との間を弾性部材によりシールすることもできる。これにより、対象物として、例えば内臓等を撮像する際に、液体等が先端開口３１８を介して処置具挿通チャンネル３１６に侵入することを抑制できる。
なお、上記の図５に示す制限部４４と、上記の図６に示す段差部４４Ａとの両方が設けられてもよい。

また、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が先端開口３１８から突出し過ぎることを制限する構成は、上記の制限部４４や段差部４４Ａを設ける例に限定されない。
図７に他の構成の例を模式的に示す。図７は、処置具挿通チャンネル３１６に挿入された子挿入部４１１の挿入方向に沿った平面における処置具挿通チャンネル３１６の断面を模式的に示す。この例では、処置具挿通チャンネル３１６は傾斜部３１６Ｄを有する。傾斜部３１６Ｄでは、処置具挿通チャンネル３１６の内径は先端開口３１８に近づくにつれて徐々に小さくなるようなテーパーが形成されている。剛性鏡筒部４１４の先端部には、処置具挿通チャンネル３１６に形成されたテーパーに対応するテーパーが形成されている。先端開口３１８における処置具挿通チャンネル３１６の内径は、剛性鏡筒部４１４の最大外径より小さくなるように形成されている。このため、子挿入部４１１が挿入されて、剛性鏡筒部４１４のテーパー部が処置具挿通チャンネル３１６の傾斜部３１６Ｄに当接すると、子内視鏡装置４の子挿入部４１１がそれ以上先端開口３１８より突出することが妨げられる。すなわち、可撓管部４１５が先端開口３１８の外部に過剰に突出することを防ぐことができる。

処置具挿通チャンネル３１６に挿通された子挿入部４１１の剛性鏡筒部４１４が、処置具挿通チャンネル３１６内で回転することがないように、回転止めが設けられてもよい。例えば、処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８の近傍の内壁に凹部が形成され、剛性鏡筒部４１４の外周面に凸部が形成される。凹部と凸部とは互いに対応する形状を有し、剛性鏡筒部４１４の凸部が処置具挿通チャンネル３１６の内壁に形成された凹部に入り込むことで、剛性鏡筒部４１４が偏光撮像部４３０の光軸を回転軸として回転することが抑制される。なお、処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８の近傍の内壁に凸部が形成され、剛性鏡筒部４１４の外周面に凹部が形成されてもよい。

また、回転止めが設けられるものに代えて、処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８の近傍における挿入方向と直交する面での断面と、剛性鏡筒部４１４の挿入方向と直交する面での断面が、例えば楕円に形成されてもよい。このように剛性鏡筒部４１４が処置具挿通チャンネル３１６内で回転することが抑制されることにより、親内視鏡装置３の撮像部３３０で撮像される画像データと、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０で撮像される画像データとの画角が異なることが抑制される。
なお、図７に示す構成と、上記の図５に示す制限部４４との両方が設けられてもよい。

上述した構成を有する親内視鏡装置３および子内視鏡装置４の動作について説明する。
親内視鏡装置３の親挿入部３１１の処置具挿通チャンネル３１６に挿入された子内視鏡装置４の子挿入部４１１は、上述した制限部４４により、先端部本体４１３は、突出量が規制（制限）された状態で、先端開口３１８から突出する。この状態にて、以下に説明する手順に従って、親内視鏡装置３による対象物の撮像と、子内視鏡装置４による対象物の撮像とが行われる。

親内視鏡装置３の撮像部３３０により撮像された画像データは、親ディスプレイ３３に出力され、親撮像画像として表示される。この親撮像画像には、対象物の画像に重畳して子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０で撮像可能な範囲が、例えば点や矩形の枠等の指標によって表示される。上述したように、制限部４４により子挿入部４１１の突出量が規制（制限）され、さらに撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸とが実質的に平行となるように子挿入部４１１が固定される。子挿入部４１１が固定された状態における、撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸との相対位置に基づいて、撮像部３３０により撮像可能な範囲に対して偏光撮像部４３０により撮像可能となる位置が決定される。子挿入部４１１が固定された状態における、撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸との相対位置は、設計値に基づいて決定される。この場合、親内視鏡装置３のディスプレイインターフェース３２７は、撮像部３３０により撮像された画像データ上に、上記の設計値によって決まる位置に偏光撮像部４３０の撮像可能な範囲を示す指標を重ねて、親撮像画像の画像データを生成する。

使用者は、親ディスプレイ３３に表示された親撮像画像上の指標を観察しながら、対象物のうちの例えば患者の患部等の計測対象とする位置が子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０にて撮像可能となるように、内視鏡装置１の位置を調整する。すなわち、使用者は、計測対象とする位置が、親撮像画像上の指標と一致するように、内視鏡装置１の位置を変更する。

子内視鏡装置４による撮像位置の調整が終わると、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０の焦点調節のための動作が行われる。この場合、使用者による入力装置３４の操作に応じて子内視鏡装置４の撮像準備が指示されると、偏光照明部４３１による偏光光の照射と偏光撮像部４３０による撮像が行われる。偏光撮像部４３０により撮像された画像データは、子ディスプレイ４３に子撮像画像として表示される。使用者は、子ディスプレイ４３に表示された子撮像画像を観察しながら、偏光撮像部４３０の光軸に沿って子内視鏡装置４の位置を調節する（すなわち先端開口３１８からの剛性鏡筒部４１４の突出量を調節）ことにより、偏光撮像部４３０の焦点状態を調節する。この場合、上述した制限部４４により子挿入部４１１の移動は、剛性鏡筒部４１４の長さであるＬ２の範囲に規制（制限）される。なお、親内視鏡装置３による照明光の照射と撮像部３３０による撮像とが行われ、親撮像画像は親ディスプレイ３３に表示される。使用者は、親撮像画像を確認することにより、例えば、対象物と子内視鏡装置４の先端部本体４１３との位置関係を把握しながら、焦点状態を調節することができる。

子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０の焦点調節が終了し、使用者による入力装置３４の操作に応じて子内視鏡装置４の撮像指示が行われると、子画像処理部４２２は、偏光撮像部４３０からの画像データに基づいて、上述したようにして対象物の偏光特性を算出し、この偏光特性に基づいて、例えばがんの浸潤度等の対象物の状態を診断する。診断結果は、記憶部４２１に記憶されるとともに、例えば親ディスプレイ３３に表示される親撮像画像に重畳して表示される。この場合、診断結果は、子内視鏡装置４のディスプレイインターフェース４２７から親内視鏡装置３のディスプレイインターフェース３２７に入力される。ディスプレイインターフェース３２７は、撮像部３３０からの画像データのうち、診断結果に応じた色や印等を偏光撮像部４３０による撮像位置に対応する位置に重畳させて、親撮像画像の画像データを生成する。
なお、診断結果の表示は、オン／オフの切り替えが可能であり、使用者が入力装置３４を操作することにより行うことができる。
また、計測対象が偏光撮像部４３０により撮像可能な範囲より大きい場合には、使用者は、内視鏡装置１の位置を変更しながら、複数回に分けて計測対象を偏光撮像部４３０により撮像させる。この場合も、偏光撮像部４３０により撮像が行われるごとに、計測対象の診断が行われ、診断結果が記憶部４２１に記憶される。

上述した親内視鏡装置３と子内視鏡装置４とによる撮像が行われているときに、上述した設計値に基づいて決定された子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０により撮像可能な位置と、偏光撮像部４３０が実際に撮像を行う位置とが比較される。この場合、親画像処理部３２２は、撮像部３３０からの画像信号（すなわち画素値）に基づいて、子内視鏡装置４の偏光照明部４３１からの偏光光が撮像部３３０に入射した位置を検出する。すなわち、親画像処理部３２２は、子内視鏡装置４の偏光照明部４３１により偏光光が照射され偏光撮像部４３０により実際に撮像されている位置（すなわち偏光光の照射位置）を検出する検出部として機能する。親画像処理部３２２は、撮像部３３０により撮像された画像データに、検出した位置を示す点や矩形等の指標を重畳して、親撮像画像の画像データを生成する。この場合に表示される指標は、上述した、偏光撮像部４３０により撮像可能な範囲を示す指標とは異なる形状や色を用いて表示されるのがよい。なお、偏光照明部４３１により偏光光の照射位置を示す指標の表示は、オン／オフの切り替えが可能であり、使用者が入力装置３４を操作することにより行うことができる。

使用者は、親ディスプレイ３３に表示された親撮像画像を確認して、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０により撮像可能な位置と、偏光撮像部４３０が実際に撮像を行う位置とがズレていると判断した場合は、子内視鏡装置４を処置具挿通チャンネル３１６から引き抜き、再び挿入する。これにより、偏光撮像部４３０による撮像位置が設計値により決まる撮像位置となるように調整することが可能になる。その後、使用者は、偏光撮像部４３０により撮像可能な範囲が表示された親撮像画像を確認しながら、内視鏡装置１の位置を調節し、上述した焦点調節や子内視鏡装置４による診断処理を行う。
なお、偏光撮像部４３０による撮像位置の調節を子内視鏡装置４の処置具挿通チャンネル３１６への挿抜により行うものに限定されない。この場合、親内視鏡装置３の処置具挿通チャンネル３１６内に、偏光撮像部４３０の撮像位置を自動的に調節可能な調節機構を設けるとよい。親画像処理部３２２により検出された偏光撮像部４３０の実際の撮像位置と、設計値に基づく撮像位置との差が所定の閾値を超えた場合、調節機構が、親画像処理部３２２により算出された差を駆動量として子内視鏡装置４の子挿入部４１１を処置具挿通チャンネル３１６内で移動させればよい。

図８に示すフローチャートを参照しながら、本実施の形態の内視鏡装置１の動作について説明する。
ステップＳ１において、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が処置具挿通チャンネル３１６に挿入され、制限部４４によって子挿入部４１１が固定された後、使用者が入力装置３４を操作して撮像部３３０による親撮像画像の撮像が指示されたか否かが判定される。この場合、撮像部３３０の撮像を指示する操作が行われたことを示す操作信号が、入力装置３４から出力されたことを親ＣＰＵ３２０が検出すると、ステップＳ１が肯定判定されてステップＳ２へ進む。撮像部３３０の撮像を指示する操作が行われず、操作信号が入力装置３４から出力されたことを親ＣＰＵ３２０が検出しない場合は、ステップＳ１が否定判定されて当該処理を繰り返す。

ステップＳ２では、親ＣＰＵ３２０は、光源３２５からの照明光の出射と、撮像部３３０による撮像を指示する。ディスプレイインターフェース３２７は、撮像部３３０から出力された画像信号に基づく画像データに、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０で撮像可能な範囲を示す指標を重畳させた画像データを生成し、親ディスプレイ３３に親撮像画像を表示させる。その後、処理はステップＳ３へ進む。ステップＳ３では、使用者は親撮像画像を観察しながら内視鏡装置１の位置を調整した後、使用者が入力装置３４を操作して偏光撮像部４３０による子撮像画像の撮像準備が指示されたか否かが判定される。偏光撮像部４３０の撮像準備を指示する操作が行われたことを示す操作信号が、入力装置３４から出力されたことを子ＣＰＵ４２０が検出すると、ステップＳ３が肯定判定されてステップＳ４へ進む。偏光撮像部４３０の撮像準備を指示する操作が行われず、操作信号が入力装置３４から出力されたことを子ＣＰＵ４２０が検出しない場合は、ステップＳ３が否定判定されて当該処理を繰り返す。

ステップＳ４では、子ＣＰＵ４２０は、光源４２５からの偏光光の出射と、偏光撮像部４３０による撮像を指示する。ディスプレイインターフェース４２７は、偏光撮像部４３０から出力された画像信号に基づく画像データを、子撮像画像として子ディスプレイ４３に表示させる。このとき、親撮像画像は、親ディスプレイ３３に表示される。使用者は、子撮像画像を観察しながら、子内視鏡装置４の子挿入部４１１の先端開口３１８からの突出量を調節することにより、偏光撮像部４３０の焦点状態を調節する。この場合、突出量の調節は、剛性鏡筒部４１４の長さＬ２の範囲内で行われる。その後、処理はステップＳ５へ進む。

ステップＳ５では、使用者が入力装置３４を操作して偏光撮像部４３０による子撮像画像の撮像が指示されたか否かが判定される。偏光撮像部４３０の撮像を指示する操作が行われたことを示す操作信号が、入力装置３４から出力されたことを子ＣＰＵ４２０が検出すると、ステップＳ５が肯定判定されてステップＳ６へ進む。偏光撮像部４３０の撮像を指示する操作が行われず、操作信号が入力装置３４から出力されたことを子ＣＰＵ４２０が検出しない場合は、ステップＳ５が否定判定されて当該処理を繰り返す。

ステップＳ６では、偏光撮像部４３０からの画像信号に基づく画像データを用いて、子画像処理部４２２は、対象物の診断を行う。診断結果は記憶部４２１に記憶されるとともに、親内視鏡装置３のディスプレイインターフェース３２７に入力される。ディスプレイインターフェース３２７は、親撮像画像の画像データに、診断結果に応じた色や印等を偏光撮像部４３０の撮像位置に重畳させた画像データを生成し、親ディスプレイ３３に表示させる。その後、処理はステップＳ７へ進む。

ステップＳ７では、親画像処理部３２２は、撮像部３３０からの画像信号に基づいて偏光撮像部４３０が実際に撮像を行う位置を検出し、検出した位置を示す指標を撮像部３３０からの画像データに重畳させた画像データを生成し、ディスプレイインターフェース３２７を介して、親ディスプレイ３３に表示させる。その後、処理はステップＳ８へ進む。

ステップＳ８においては、使用者により内視鏡装置１による撮像を終了するか否かが判定される。内視鏡装置１の撮像の終了を指示する操作が行われたことを示す操作信号が、入力装置３４から出力されたことを親ＣＰＵ３２０が検出すると、ステップＳ８が肯定判定されて処理を終了する。内視鏡装置１の撮像の終了を指示する操作が行われず、操作信号が入力装置３４から出力されたことを親ＣＰＵ３２０が検出しない場合は、ステップＳ８が否定判定されてステップＳ３へ戻る。この場合、例えば、使用者が、ステップＳ７において親ディスプレイ３３に表示された親撮像画像を確認し、偏光撮像部４３０の実際の撮像位置が設計値で決まる撮像位置からズレがあると判断した場合には、使用者は、子内視鏡装置４の処置具挿通チャンネル３１６への挿抜を行い、偏光撮像部４３０の実際の撮像位置と設計値で来ます撮像位置とのズレを調節した後、処理はステップＳ３の処理に戻る。

上述した実施の形態よれば、次の作用効果が得られる。
（１）制限部４４、４４Ａは、子内視鏡装置４の子挿入部４１１が親内視鏡装置３の処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８から突出する量を制限する。これにより、子挿入部４１１が過剰に挿入され、先端開口３１８から先端部本体４１３の突出量が大きくなり過ぎることによって、先端部本体４１３が垂れ下がることが抑制される。この場合に、親内視鏡装置３の撮像部３３０の光軸方向と、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０の光軸方向との間にずれが発生することが抑制され、親内視鏡装置３にて撮像する対象物の位置に対する子内視鏡装置４にて撮像する対象物の位置が、使用者が所望する位置と異なるものになることが抑制される。この結果、使用者は、子内視鏡装置４により対象物が撮像される位置を把握することができる。また、子挿入部４１１の先端部本体４１３が先端開口３１８から突出し過ぎることにより、先端部本体４１３が対象物に接触し、対象物を傷つけてしまうことを防ぐことができる。

（２）制限部４４は、撮像部３３０の光軸方向に沿った子挿入部４４１の移動を制限する。これにより、撮像部３３０の撮像位置に対する偏光撮像部４３０の撮像位置を予め決められた位置関係に保持することが可能となるので、使用者は、偏光撮像部４３０による撮像位置を把握することができる。

（３）制限部４４は、子挿入部４４１を処置具挿通チャンネル３１６の先端開口３１８から突出する長さを、剛性鏡筒部４１４の長さＬ２以下に制限する。これにより、子挿入部４１１のうち可撓管部４１５が先端開口３１８から突出されなくなり、先端部本体４１３が垂れ下がる等の事態を防ぐことができるので、撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸とを実質的に平行な方向に保持することが可能となる。

（４）制限部４４は、子挿入部４１１の先端面４１３ａから所定の距離をおいた位置に設けられる。これにより、子挿入部４１１の先端開口３１８からの突出量を制限することが可能となる。
（５）制限部４４は、剛性鏡筒部４１４に連接する可撓性管部４１５が先端開口３１８から突出することを制限する。これにより、先端部本体４１３が垂れ下がる等の事態を防ぐことができるので、撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸とを実質的に平行な方向に保持することが可能となる。

（６）段差部４４Ａは、子挿入部４１１の先端部である先端部本体４１３に設けられる。これにより、子挿入部４１１の先端開口３１８からの突出量を制限することが可能となる。

（７）処置具挿通チャンネル３１６の内径ｄｆに対して、子挿入部４１１の剛性鏡筒部４１４の外径Ｄｆが０．８倍以上０．９９未満である。これにより、子挿入部４１１が処置具挿通チャンネル３１６内でスムーズに動作することができる。
（８）親内視鏡装置３は、撮像部３３０により撮像された親撮像画像を表示する親ディスプレイ３３を備え、親ディスプレイ３３は、子内視鏡装置４の偏光撮像部４３０による撮像が可能な撮像範囲を親撮像画像に重畳して表示する。これにより、使用者は、親撮像画像を確認しながら、偏光撮像部４３０が所望する位置を撮像することができるように、内視鏡装置１の位置を調節することができる。
（９）偏光撮像部４３０の撮像範囲は、子挿入部４１１が固定されたときの撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸との相対位置に基づいて決定される。これにより、使用者は偏光撮像部４３０の撮像範囲を精度よく把握することが可能となる。
（１０）親画像処理部３２２は、撮像部３３０により撮像された画像に基づいて、偏光撮像部が撮像する位置を検出する。この場合、親画像処理部３２２は、撮像部３３０により撮像された画像上における偏光照明部４３１からの偏光光の照射位置に基づいて、偏光撮像部４３０が撮像する位置を検出する。これにより、偏光撮像部４３０の撮像位置を精度良く検出することが可能となる。
（１１）親ディスプレイ３３は、検出された偏光撮像部４３０の撮像位置を撮像部３３０により撮像された親撮像画像に重畳して表示する。これにより、使用者は、親撮像画像を観察しながら、偏光撮像部４３０による撮像が可能な位置を確認できるので、偏光撮像部４３０による撮像が所望する位置からズレてしまうことを抑制できる。
（１２）子画像処理部４２２は、偏光撮像部４３０により撮像された画像に基づいて、対象物の状態を診断し、親ディスプレイ３３は、子画像処理部４２２による診断結果を、撮像部３３０により撮像された親撮像画像に重畳して表示する。これにより、使用者は、親撮像画像を観察しながら対象物の患部等の診断結果も同時に確認することができるので、利便性が向上する。

（１３）子挿入部４１１の先端部の近傍を所定の範囲内で撮像部３３０の光軸に沿って移動させて、偏光撮像部４３０の焦点状態を調節する。この場合、剛性鏡筒部４１４の長さＬ２内で子挿入部４１１を移動させて、偏光撮像部４３０の焦点状態を調節する。これにより、撮像部３３０の光軸と偏光撮像部４３０の光軸とを実質的に平行な状態を保持した状態で、偏光撮像部４３０の焦点状態を調節できる。

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

１…内視鏡装置
３…親内視鏡装置
４…子内視鏡装置
３３…親ディスプレイ
３４…入力装置
４３…子ディスプレイ
４４…制限部
４４Ａ…段差部
３１１…親挿入部
３１６…処置具挿通チャンネル
３１６Ｃ…境界面
３２０…親ＣＰＵ
３２２…親画像処理部
３２５…光源
３３０…撮像部
３３１…照明光学系
４１１…子挿入部
４１３…先端部本体
４１４…剛性鏡筒部
４１５…可撓管部
４２０…子ＣＰＵ
４２２…子画像処理部
４２５…光源
４３０…偏光撮像部
４３１…偏光照明部

Claims (22)

1. 対象物に第１照明光を照射して対象物を撮像する第１撮像部と、外部装置を挿入する挿入路とを有する親内視鏡装置と、
   前記挿入路に挿入される管部、および前記対象物に第２照明光を照射して対象物を撮像する第２撮像部を有する子内視鏡装置と、
   前記管部が前記挿入路の先端から突出する量を制限する制限部と、を有する内視鏡装置。
2. 請求項１に記載の内視鏡装置において、
   前記制限部は、前記第１撮像部の光軸方向に沿った前記管部の移動を制限する内視鏡装置。
3. 請求項１または２に記載の内視鏡装置において、
   前記制限部は、前記管部が前記挿入路の先端部から突出する長さを所定値以下に制限する内視鏡装置。
4. 請求項３に記載の内視鏡装置において、
   前記管部は、剛性部を有し、前記剛性部の内部に前記第２撮像部が設けられる内視鏡装置。
5. 請求項４に記載の内視鏡装置において、
   前記管部は、前記剛性部に連接する可撓性部を有し、
   前記制限部は、前記可撓性部が前記挿入路の先端部から突出することを制限する内視鏡装置。
6. 請求項１から５までのいずれか一項に記載の内視鏡装置において、
   前記制限部は、前記管部の先端部から所定の距離をおいた位置に設けられる内視鏡装置。
7. 請求項１から６までのいずれか一項に記載の内視鏡装置において、
   前記制限部は、前記管部の先端部に設けられる内視鏡装置。
8. 請求項１から７までのいずれか一項に記載の内視鏡装置において、
   前記管部は、内部にて前記第２撮像部を収容する収容部を有し、
   前記挿入路の最小内径に対して、前記収容部の外径が０．８倍以上０．９９未満である内視鏡装置。
9. 請求項１から８までのいずれか一項に記載の内視鏡装置において、
   前記親内視鏡装置は、前記第１撮像部により撮像された画像を表示する表示部を備え、
   前記表示部は、前記第２撮像部による撮像が可能な撮像範囲を前記画像に重畳して表示する内視鏡装置。
10. 請求項９に記載の内視鏡装置において、
    前記制限部は、前記管部が前記挿入路の先端から突出する量を制限すると、前記第１撮像部の光軸と、前記第２撮像部の光軸とが実質的に平行となるように前記管部を固定し、
    前記撮像範囲は、前記管部が固定されたときの前記第１撮像部の光軸と前記第２撮像部の光軸との相対位置に基づいて決定される内視鏡装置。
11. 請求項９または１０に記載の内視鏡装置において、
    前記第１撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第２撮像部が撮像する位置を検出する検出部をさらに備える内視鏡装置。
12. 請求項１１に記載の内視鏡装置において、
    前記検出部は、前記第１撮像部により撮像された画像上における前記第２照明光の照射位置に基づいて、前記第２撮像部が撮像する位置を検出する内視鏡装置。
13. 請求項１１または１２に記載の内視鏡装置において、
    前記表示部は、前記検出部により検出された前記第２撮像部の撮像位置を前記第１撮像部により撮像された画像に重畳して表示する内視鏡装置。
14. 請求項９から１３までのいずれか一項に記載の内視鏡装置において、
    前記表示部は、第２撮像部により撮像された画像に基づいて診断された対象物の状態の診断結果を、前記第１撮像部により撮像された画像に重畳して表示する内視鏡装置。
15. 対象物に第１照明光を照射して対象物を撮像する第１撮像部と外部装置を挿入する挿入路とを有する親内視鏡装置と、前記挿入路に挿入される管部、および前記対象物に第２照明光を照射して対象物を撮像する第２撮像部を有する子内視鏡装置と、を備える内視鏡装置の撮像方法であって、
    前記管部が前記挿入路の先端から突出する量を制限しながら、前記管部を所定の範囲内で前記第１撮像部の光軸に沿って移動させて、前記第２撮像部の焦点状態を調節する、内視鏡装置の撮像方法。
16. 請求項１５に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記管部は、剛性部を有し、前記剛性部の内部に第２撮像部が設けられる、内視鏡装置の撮像方法。
17. 請求項１５または１６に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記親内視鏡装置は、前記第２撮像部による撮像が可能な撮像範囲を、前記第１撮像部により撮像された画像に重畳して表示部に表示する内視鏡装置の撮像方法。
18. 請求項１７に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記管部が前記挿入路の先端から突出する量を制限することにより、前記第１撮像部の光軸と、前記第２撮像部の光軸とが実質的に平行となるように前記管部を固定し、
    前記撮像範囲は、前記管部が固定されたときの前記第１撮像部の光軸と前記第２撮像部の光軸との相対位置に基づいて決定される内視鏡装置の撮像方法。
19. 請求項１８に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記第１撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第２撮像部が撮像する位置を検出する内視鏡装置の撮像方法。
20. 請求項１９に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記第１撮像部により撮像された画像上における前記第２照明光の照射位置に基づいて、前記第２撮像部が撮像する位置を検出する内視鏡装置の撮像方法。
21. 請求項１９または２０に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記検出された前記第２照明光の照射位置を前記第１撮像部により撮像された画像に重畳して前記表示部に表示する内視鏡装置の撮像方法。
22. 請求項１７から２１までのいずれか一項に記載の内視鏡装置の撮像方法において、
    前記第２撮像部により撮像された画像に基づいて診断された対象物の状態の診断結果を、前記第１撮像部により撮像された画像に重畳して前記表示部に表示する内視鏡装置の撮像方法。

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