JPWO2017169650A1 - 医療用観察装置、映像移動補正方法及び医療用観察システム - Google Patents
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Abstract
Description
1.第1の実施形態
1−1.観察システムの構成
1−2.映像移動補正システムの機能構成
1−3.映像移動補正方法
2.第2の実施形態
2−1.映像移動補正システムの機能構成
2−2.映像移動補正方法
3.補足
(1−1.観察システムの構成)
図1を参照して、本開示の第1の実施形態に係る観察システムの構成について説明するとともに、当該観察システムを構成する観察装置の構成について説明する。図1は、第1の実施形態に係る観察システムの構成を示す図である。
表示装置20は、後述する制御装置140からの制御により、観察装置10によって撮影された患者の術部の映像を表示する。表示装置20は、例えば手術室の壁面等、手術室内において術者によって視認され得る場所に設置される。表示装置20の種類は特に限定されず、表示装置20としては、例えばCRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、EL(Electro−Luminescence)ディスプレイ装置等、各種の公知の表示装置が用いられてよい。また、表示装置20は、必ずしも手術室内に設置されなくてもよく、ヘッドマウントディスプレイ(HMD:Head Mounted Display)や眼鏡型のウェアラブルデバイスのように、術者が身に付けて使用するデバイスに搭載されてもよい。
観察装置10は、患者の術部を拡大観察するための顕微鏡部110と、顕微鏡部110を保持する支持部120(アーム部120)と、支持部120の一端が接続され顕微鏡部110及び支持部120を支持するベース部130と、観察装置10及び観察システム1の動作を制御する制御装置140と、を備える。
ベース部130は、顕微鏡部110及び支持部120を支持する。ベース部130は板状の形状を有する架台131と、架台131の下面に設けられる複数のキャスター132と、を有する。架台131の上面に支持部120の一端が接続され、架台131から延伸される支持部120の他端(先端)に顕微鏡部110が接続される。また、観察装置10は、キャスター132を介して床面と接地し、当該キャスター132によって床面上を移動可能に構成されている。
顕微鏡部110は、患者の術部を拡大観察するための顕微鏡鏡体によって構成される。図示する例では、顕微鏡部110の光軸方向は、z軸方向と略一致している。顕微鏡部110は、電子撮像式の顕微鏡部に対応する構成を有しており、略円筒形状を有する筒状部112と、筒状部112内に設けられる撮像部111と、から構成される。撮像部111は、対物レンズ、ズームレンズ及びフォーカスレンズ等のレンズやミラー等の光学素子からなる光学系と、当該光学系を通過した光により観察対象である術部の像を撮影する撮像素子と、から構成される。
制御装置140は、例えばCPU(Central Processing Unit)やDSP(Digital Signal Pocessor)等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサとメモリ等の記憶素子がともに搭載された制御基板等であり得る。制御装置140を構成するプロセッサが所定のプログラムに従って演算処理を実行することにより、制御装置140における各機能が実現される。
支持部120は、顕微鏡部110を3次元的に移動させるとともに、移動後の顕微鏡部110を、その位置及び姿勢を固定的に支持する。第1の実施形態では、支持部120は、6自由度を有するバランスアームとして構成されている。ただし、第1の実施形態はかかる例に限定されず、支持部120は、用途に応じて顕微鏡部110を適宜移動し得るように構成されればよく、他の異なる数の自由度を有するように構成されてもよい。
図3を参照して、上記映像移動補正システムの構成について詳細に説明する。図3は、第1の実施形態に係る映像移動補正システムの機能構成の一例を示すブロック図である。図3を参照すると、第1の実施形態に係る映像移動補正システム2は、その機能として、撮像部310と、表示部320と、視野移動指示取得部330と、制御部340と、を有する。
図5を参照して、第1の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順について説明する。図5は、第1の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図5に示す各処理は、図3に示す映像移動補正システム2の制御部340によって実行される処理に対応している。これらの各処理の詳細については、映像移動補正システム2の機能構成について説明する際に既に説明しているため、以下の映像移動補正方法の処理手順についての説明では、各処理についての詳細な説明は割愛する。
本開示の第2の実施形態について説明する。なお、第2の実施形態は、上述した第1の実施形態において、映像移動の発生の有無の判別処理の方法、及び映像移動補正処理の方法が異なるものに対応する。これら以外は第1の実施形態と同様であるため、以下の第2の実施形態についての説明では、第1の実施形態と相違する事項について主に説明することとし、重複する事項についてはその詳細な説明を省略する。
第2の実施形態に係る映像移動補正システムが適用され得る観察システムの構成は、図1を参照して説明した第1の実施形態に係る観察システム1と同様であるため、その説明を省略する。ここでは、図6を参照して、第2の実施形態に係る映像移動補正システムの構成について説明する。図6は、第2の実施形態に係る映像移動補正システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
図7を参照して、第2の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順について説明する。図7は、第2の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図7に示す各処理は、図6に示す映像移動補正システム3の制御部340aによって実行される処理に対応している。これらの各処理の詳細については、映像移動補正システム3の機能構成について説明する際に既に説明しているため、以下の映像移動補正方法の処理手順についての説明では、各処理についての詳細な説明は割愛する。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
(1)
観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
前記撮像部を支持する支持部と、
前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
を備える、医療用観察装置。
(2)
前記判別部は、入力装置を介した前記撮像部を移動させる旨の操作入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
前記(1)に記載の医療用観察装置。
(3)
前記判別部は、前記撮像部を移動させる旨の指示を前記医療用観察装置に対して発行するナビゲーション装置からの前記指示の入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
前記(1)又は(2)に記載の医療用観察装置。
(4)
前記判別部は、最新の前記撮像映像データと、過去に取得された前記撮像映像データとを比較することにより、前記映像移動の発生の有無を判別する、
前記(1)〜(3)のいずれか1項に記載の医療用観察装置。
(5)
前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
前記判別部は、前記動き情報に基づいて、前記映像移動の発生の有無を判別する、
前記(1)〜(4)のいずれか1項に記載の医療用観察装置。
(6)
前記補正部は、前記撮像映像データに係る映像の所定の領域を切り出して前記表示映像データを生成する際に、前記所定の領域の切り出し位置を調整することにより、前記映像移動を補正する、
前記(1)〜(5)のいずれか1項に記載の医療用観察装置。
(7)
前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
前記補正部は、前記動き情報に基づいて、前記撮像部を構成する撮像素子又は光学系の位置を移動させることにより、前記映像移動を補正する、
前記(1)〜(5)のいずれか1項に記載の医療用観察装置。
(8)
前記補正部によって生成される表示映像データは、電子ズーム機能により2倍以上に拡大されて前記表示装置に表示される、
前記(1)〜(7)のいずれか1項に記載の医療用観察装置。
(9)
前記支持部において最も細い部分の直径が、30mm以下である、
前記(1)〜(8)のいずれか1項に記載の医療用観察装置。
(10)
観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取り込むことと、
プロセッサが、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別することと、
前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
を含む、映像移動補正方法。
(11)
観察対象を撮影する医療用観察装置と、
前記医療用観察装置によって撮影された前記観察対象の映像を表示する表示装置と、
を備え、
前記医療用観察装置は、
観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
前記撮像部を支持する支持部と、
前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
を有する、
医療用観察システム。
2、3 映像移動補正システム
10 顕微鏡装置
20 表示装置
110 顕微鏡部
111、310 撮像部
112 筒状部
120 支持部(アーム部)
130 ベース部
131 架台
132 キャスター
140 制御装置
151 ズームSW
152 フォーカスSW
153 動作モード変更SW
210 第1回転軸部
220 第2回転軸部
230 第3回転軸部
240 第4回転軸部(平行四辺形リンク機構)
250 第5回転軸部
260 第6回転軸部
241、242、243、244 アーム
245、246、247、248 関節部
271 第1アーム部
272 第2アーム部
273 第3アーム部
274 第4アーム部
320 表示部
330 視野移動指示取得部
340、340a 制御部
341 記憶部
342、342a 判別部
343、343a 補正部
344、344a 画像処理部
345 駆動制御部
Claims (11)
- 観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
前記撮像部を支持する支持部と、
前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
を備える、医療用観察装置。 - 前記判別部は、入力装置を介した前記撮像部を移動させる旨の操作入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記判別部は、前記撮像部を移動させる旨の指示を前記医療用観察装置に対して発行するナビゲーション装置からの前記指示の入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記判別部は、最新の前記撮像映像データと、過去に取得された前記撮像映像データとを比較することにより、前記映像移動の発生の有無を判別する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
前記判別部は、前記動き情報に基づいて、前記映像移動の発生の有無を判別する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記補正部は、前記撮像映像データに係る映像の所定の領域を切り出して前記表示映像データを生成する際に、前記所定の領域の切り出し位置を調整することにより、前記映像移動を補正する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
前記補正部は、前記動き情報に基づいて、前記撮像部を構成する撮像素子又は光学系の位置を移動させることにより、前記映像移動を補正する、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記補正部によって生成される表示映像データは、電子ズーム機能により2倍以上に拡大されて前記表示装置に表示される、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 前記支持部において最も細い部分の直径が、30mm以下である、
請求項1に記載の医療用観察装置。 - 観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取り込むことと、
プロセッサが、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別することと、
前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
を含む、映像移動補正方法。 - 観察対象を撮影する医療用観察装置と、
前記医療用観察装置によって撮影された前記観察対象の映像を表示する表示装置と、
を備え、
前記医療用観察装置は、
観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
前記撮像部を支持する支持部と、
前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
を有する、
医療用観察システム。
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