JP2005198700A - 手術用顕微鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】この発明は、簡便にして、容易な取扱い操作を実現したうえで、術部の高精度な処置・観察を実現し得るようにすることにある。
【解決手段】移動調整自在に設けられる可動アーム３に保持された顕微鏡部５の振動の有無を判定して、変倍光学系１２が所望の倍率以下で顕微鏡部５で得られる観察像のぶれを補正するように構成したものである。
【選択図】 図１

Description

この発明は、例えば脳神経外科等で微細部位の手術部の観察もしくは処置を施すのに用いられる手術用顕微鏡システムに関する。

一般に、手術用顕微鏡を用いた手術用顕微鏡システムにおいては、観察部を構成する顕微鏡部を、例えばアーム構造の支持機構を介して三次元的に移動調整自在に配し（例えば、特許文献１参照）、この支持機構を移動調整して顕微鏡部を、術部の所望の位置に移動させて、術部の観察に供される。このように手術用顕微鏡システムにおいては、微細な術部の処置や、観察に供されることで、各種の高精度な機能が要請される。

具体的には、例えば高精度な観察像を取得する手段として、例えば顕微鏡部で微細な部位を高倍率で観察する際、顕微鏡部のぶれを二次元加速度検出器で検出して、この二次元加速度検出器の検出情報に基づいて観察像の像ぶれを補正する構成が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。

また、手術用顕微鏡システムにおいては、顕微鏡部と別体に、手術用具として、例えば超音波プローブをアタッチメントを介して保持装置に取り付け配置し（例えば、特許文献３参照。）、上記手術用顕微鏡と共に使用に供する方法も採られている。このような保持装置は、例えば超音波プローブを保持して、該超音波プローブを三次元的に移動させることで、３次元の超音波像を撮像する。
特開平１１−２４４３０１号公報 特開平６−３０４４１４５号公報 特開２００２−３４９８０号公報

しかしながら、上記引用文献１に開示される手術用顕微鏡では、例えば顕微鏡部の観察光軸が、垂直方向にある場合、顕微鏡部を術者から見てＸＹ方向に移動調整することが可能であるが、観察光軸が垂直方向にない場合、顕微鏡部を術者から見てＸＹ方向への移動調整が困難なために、その取扱いに制約を有する。

また、特許文献２に開示される観察像のぶれ補正構成では、顕微鏡部を支持機構を介して移動させる移動時、観察像のぶれ補正が行われると、そのぶれ補正をした観察像に所謂、タイムラグが生じるために、移動後の観察位置合わせが面倒であるという不都合を有する。特に、脳神経外科手術で行われているマイクロサージャリーのような顕微鏡部を、頻繁に移動させるような使用形態においては、その観察位置合わせが、面倒であり、迅速な処置ができないという不都合を有する。

さらに、引用文献３の保持装置では、手術用具の形式、例えば周知のラジアル型超音波プローブと、コンベック型超音波プローブとを交換式に装着するような場合、その形式に応じた異なるアタッチメントを用いなければならないために、アタッチメントの交換が煩雑で、迅速な処置ができないという不都合を有する。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、簡便にして、容易な取扱い操作を実現したうえで、術部の高精度な処置・観察を実現し得るようにした手術用顕微鏡システムを提供することを目的とする。

この発明は、術部を観察する観察光学系を含む観察部と、前記観察部を保持して移動調整自在に設けられる支持機構と、前記観察部の観察状態を検出する状態検出手段と、前記状態検出手段の検出情報に基づいて前記観察部の観察像のぶれを補正する像ぶれ補正手段とを備えた手術用顕微鏡システムを構成した。

上記構成によれば、観察部は、状態観察手段の検出情報に基づいて所望の観察状態において、そのぶれ補正が行われることにより、その観察状態に適した観察像が取得される。従って、観察部による術部の高精度な観察が可能となる。

また、この発明は、手術用具と、移動調整自在に設けられる支持機構と、前記支持機構に設けられ、前記手術用具を軸回りに回転自在に保持する回転移動機構と、前記支持機構を移動可能に設定する第１の操作手段と、前記支持機構及び前記回転駆動機構を選択的に動作制御して、前記手術用具を術部に対向して移動制御する第２の操作手段とを備えて手術用顕微鏡システムを構成した。

上記構成によれば、第１の操作手段の操作により、支持機構を移動調整して手術用具を所望の位置に移動調整し、第２の操作手段を操作して、支持機構及び回転移動機構を選択的に移動調整して手術用具を移動制御する。これにより、手術用具を移動させる移動経路の多様化が図れて、異なる形式の手術用具の使用が可能となる。

また、この発明は、手術用具を保持して移動調整自在に設けられる第１の支持機構と、観察像を取得する観察部を保持して移動調整自在に設けられる第２の支持機構と、前記手術用具の動作位置及び前記観察部の観察位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出情報と前記観察部で取得した観察像に基づいて前記手術用具の動作位置を特定する演算処理手段と、前記演算処理手段の算出情報を表示する表示手段とを備えて手術用顕微鏡システムを構成した。

上記構成によれば、手術用具及び顕微鏡部の位置情報に基づいて観察像における手術用具の動作位置を特定し、その動作位置を表示手段に表示することができ、顕微鏡部で観察しながら手術用具の動作位置の特定が可能となるため、信頼性の高い高精度な観察を含む動作制御が可能となる。

また、この発明は、観察光学系の設けられる鏡体部と、前記鏡体部を保持して三次元的に移動調整自在に設けられる鏡体部支持機構と、前記鏡体部支持機構に保持された鏡体部を観察軸回りに回転駆動する回転駆動機構と、前記鏡体部支持機構に保持された鏡体部の観察軸方向を角度調整自在に保持する角度調整機構と、前記鏡体部を移動操作する操作手段と、前記角度調整機構による前記鏡体部の傾斜角度を検出する角度検出手段と、前記操作手段の操作量と前記角度検出手段の検出情報に基づいて前記鏡体部支持機構及び回転機構を動作制御する制御手段とを備えて手術用顕微鏡システムを構成した。

上記構成によれば、制御手段は、角度検出手段の検出情報と操作手段の操作量に応じて鏡体部支持機構及び回転駆動機構を選択的に動作制御して、鏡体部を移動制御して観察像を取得する。これにより、鏡体部は、角度調整機構を介して観察軸を可変設定した各状態で、鏡体部支持機構を介して移動走査することが可能となり、その観察形態の多様化が図れる。

この発明によれば、簡便にして、容易な取扱い操作を実現したうえで、術部の高精度な処置・観察を実現し得るようにした手術用顕微鏡システムを提供することができる。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、この発明の第１の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムを示すもので、設置用のスタンド１には、支持機構を構成する支柱２が突設される。この支柱２には、可動アーム３の一端部が電磁ブレーキ２８を介して矢印Ｇ方向に移動自在に設けられる。この可動アーム３の他端は、Ｘ―Ｙ移動装置４が回転自在に取り付けられ、このＸ―Ｙ移動装置４には、支持部４ａの一端部が矢印Ｈ、Ｉ方向に移動自在に取り付けられる。この支持部４ａの他端には、観察光学系が内蔵される観察部を構成する顕微鏡部５が、図示しない昇降機構を介して矢印Ｊ方向に昇降自在に取り付けられる。この顕微鏡部５には、所謂、グリップスイッチ３０が設けられ、このグリップスイッチ３０のスイッチ操作に連動して電源がオンされる。

上記電磁ブレーキ２８、Ｘ―Ｙ移動装置４、顕微鏡部５には、フットスイッチ６がケーブル６ａを介して電気的に接続される。このフットスイッチ６には、Ｘ―Ｙ移動スイッチ７、顕微鏡部昇降スイッチ８、ズーミングスイッチ９、フォーカシングスイッチ１０が操作自在に設けられる。

そして、上記顕微鏡部５には、図２に示すように対物光学系１１、変倍光学系１２、像ぶれ補正手段を構成する頂角プリズム１４、左右結像光学系１５Ｌ、１５Ｒを介して左右接眼光学系１６Ｌ、１６Ｒが設けられる。このうち変倍光学系１２は、移動軸１２ａを介して変倍調整自在に設けられ、この移動軸１２ａには、駆動モータ１２ｂの図示しない駆動軸が駆動力伝達可能に連結される。

この駆動モータ１２ｂは、フットスイッチ６のズーミングスイッチ９に接続され、このズーミングスイッチ９の操作に連動して上記移動軸１２ａを回転制御して変倍光学系１２の変倍を制御する。ここで、駆動モータ１２ｂには、エンコーダ１２ｃが組付けられる。このエンコーダ１２ｃの出力端は、図３に示すように倍率判定部２４に接続され、上記駆動モータ１２ｂの回転角を検出して倍率判定部２４に出力する。倍率判定部２４は、制御部であるコントローラ２２の一方の入力端に接続され、エンコーダ１２ｃからの検出信号に基づいて倍率を判定して、判定信号をコントローラ２２に出力する。

また、上記頂角プリズム１４は、アフォーカルな部位に配され、磁性体１４ａ及び駆動コイル１４ｂを介して頂角が可変調整自在に設けられる。そして、この駆動コイル１４ａには、駆動回路２１の出力端が接続され（図３参照）、この駆動回路２１の入力端には、上記コントローラ２２の出力端が接続される。

上記コントローラ２２には、加速度検出器２３の出力端が接続される。この加速度検出器２３は、例えば上記顕微鏡部５に内蔵され、上記対物光学系１１の振動を検出して上記コントローラ２２に出力する。

上記構成において、コントローラ２２は、図４に示すようにステップＳ１において、電源オン信号が入力されると、駆動信号の停止状態で待機する。続いて、ステップＳ２において、例えばグリップスイッチ３０が把持されてフットスイッチ６の例えばＸ―Ｙ移動スイッチ７、顕微鏡部昇降スイッチ８が操作され、顕微鏡部５が術部上に移動されると、コントローラ２２には、加速度検出器２３の検出情報が入力される。

ここで、コントローラ２２は、加速度検出部２３からの検出情報に基づいて顕微鏡部５の振動の有無を判定し、例えば振動を検出しない場合、元に戻り振動の判定を繰り返し、振動を検出した場合には、次に、ステップＳ３に移行して倍率が高倍率か否かの判定が行われる。先ず、ステップＳ３では、倍率判定部２４からの判定信号の入力の有無に基づいて倍率光学系１２が、所定の倍率より高倍率か否かを判定して、例えば判定信号が入力されない場合を高倍率として判定し、再び、上記ステップＳ２に戻り、振動の検出が行われる。また、ステップＳ３において、判定信号が入力される場合を、倍率光学系１２が高倍率でなものとして判定し、ステップＳ４に移行して駆動信号を駆動回路２１に出力する。ここで、駆動回路２１は、駆動コイル１４ａを駆動して、頂角プリズム１４の頂角を可変調整して観察像の像ぶれを補正する。

次に、ステップＳ５に移行して、再び、加速度検出器２３の検出情報に基づいて振動の有無を判定し、振動なしを判定した状態で、ステップＳ３に戻り、倍率を判定して、ステップＳ４において像ぶれの補正を続ける。そして、ステップＳ５において、振動有りを判定した状態で、ステップＳ１に戻り、同様の手順で判定を実行する。すなわち、顕微鏡部５で観察される観察像は、顕微鏡部５が移動されて振動される状態において、倍率光学系１２が高倍率に設定されている場合、その像ぶれ補正が行われることなく、変倍光学系１２が所望の倍率以下の場合にぶれ補正が実行される。

このように、上記手術用顕微鏡システムでは、移動調整自在に設けられる可動アーム３に保持された顕微鏡部５の振動の有無を判定して、変倍光学系１２が所望の倍率以下で顕微鏡部５で得られる観察像のぶれを補正するように構成した。

これによれば、顕微鏡部５で得られた観察像は、所望の倍率状態でのみ像ぶれ補正が行われることにより、その観察状況に応じた高精度な観察像をリアルタイムで取得することが可能となり、例えば例えば観察位置の位置合わせの簡単化を図ることが可能となる。

また、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、例えば図５乃至図７に示すように構成することも可能である。但し、図５乃至図７においては、上記図１乃至図４と同一部分について、同一符号を付してその詳細な説明を省略する。

即ち、図５では、像ぶれ補正手段として、アフォーカルでない左右結像光学系１５Ｌ、１５Ｒと左右接眼光学系１６Ｌ、１６Ｒとの間に平行レンズ１７を配するように構成したものである。この平行レンズ１７は、上記頂角プリズム１４と同様に、磁性体１７ａ及び駆動コイル１７ｂを介して可変調整自在に配置される。この駆動コイル１７ｂは、図６に示すように上記駆動回路２１に接続され、この駆動回路２１を介して駆動されて可変調整され、対物光学系１１で取得した観察像の像ぶれを補正する。

また、図６及び図７では、上記フットスイッチ６及びグリップスイッチ３０の操作の有無を検出するスイッチ検出部２７を備え、このスイッチ検出部２７の出力端を上記コントローラ２２の入力端に接続して、これらフットスイッチ６及びグリップスイッチ３０のスイッチ操作による顕微鏡部５の振動の有無に応じて像ぶれ補正を行うように構成したものである。このうちフットスイッチ６のＸ―Ｙ移動スイッチ７は、上記Ｘ―Ｙ移動装置４に接続される。そして、グリップスイッチ３０は、電磁ブレーキ制御部２６を介して上記電磁ブレーキ２８に接続される。

上記構成において、コントローラ２２は、ステップＳ１０において、電源オン信号が入力されると、ステップＳ１１に移行される。このステップＳ１１では、術部を観察するための、グリップスイッチ３０が把持されてスイッチ操作されるか、あるいはフットスイッチ６の例えばＸ―Ｙ移動スイッチ７、顕微鏡部昇降スイッチ８が操作されて、顕微鏡部５が術部上に移動される。すると、ステップＳ１２において、スイッチ検出部２７からの検出情報がコントローラ２２に入力される。

このステップＳ１２では、入力した検出情報に基づいてフットスイッチ６及びグリップスイッチ３０の操作終了の有無を判定し、操作有りを判定した状態で、再びステップＳ１２に戻り、検出情報に基づいて操作終了の有無を判定を続行する。また、ステップＳ１２において、スイッチ操作の終了を判定すると、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、加速度検出部２３からの検出情報に基づいてコイル駆動信号を駆動回路２１に出力し、駆動コイル１７ｂを駆動して平行レンズ１７を可変調整し、像ずれを補正する。

次に、ステップＳ１４に移行して、加速度検出部２３からの検出情報に基づいて振動の有無を判定し、振動の無いノオを判定した状態で、再びステップＳ１０に移行して、同様に像ぶれ補正を繰り返す。また、ステップＳ１４において、振動のあるイエスを判定した状態で、再びステップＳ１３に移行して、像ぶれ補正を繰り返す。

また、上記顕微鏡部５の観察状態を検出する手段としては、その他、例えば図示しないタイマー機能を有した時間検出部を備えて、この時間検出部で顕微鏡部５の移動時間を検出して、所定時間経過後に像ぶれを補正するように構成してもよい。

さらに、上記実施の形態の説明では、像ぶれ補正を顕微鏡部５の光学系に頂角プリズム１４あるいは平行レンズ１７の何れかを配して光学的に像ぶれを補正するように構成した場合で説明したが、これに限ることなく、その他、例えば信号処理等の方法により、像ぶれ補正を行うように構成することも可能である。

（第２の実施の形態）
図８は、この発明の第２の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムを示すもので、取付け部６９は、例えば手術台等の基台に着脱可能に装着される。この取付け部６９には、第１の支持機構を構成する垂直ロッド３２が鉛直方向に沿って立設される。この垂直ロッド３２は、取付け部６９に対し制御手段を構成する第１の電磁ブレーキ３３を介して鉛直な回転軸Ｏ1 を中心に回動可能に連結される。この第１の電磁ブレーキ３３は、取付け部３１に対して垂直ロッド３２が回転する動きを選択的に制動する。

また、上記垂直ロッド３２の上端部には、手術器具を保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部３４の支持部材３５が連結される。この支持部材３５は、垂直ロッド３２の回転軸Ｏ１と直交する水平方向の第２の回転軸Ｏ２を中心に回動可能に連結される。

さらに、支持部材３５には、縦方向に延設された旋回アーム３６の下端部および横方向に延設された下方ロッド３７の一端部がそれぞれ第２の回転軸Ｏ2 を中心に回動可能に支持されているとともに、第２の回転軸Ｏ２上に配置された第２の電磁ブレーキ３８が連結されている。この第２の電磁ブレーキ３８は、支持部材３５に対して旋回アーム３６が回動する動きを選択的に制動する。

また、旋回アーム３６の上端部には、下方ロッド３７と平行に配置された上方ロッド３９の中途部が関節部４０を介して第２の回転軸Ｏ２と平行な第３の回転軸Ｏ3 を中心に回動可能に支持される。

さらに、下方ロッド３７の他端部と上方ロッド３９の一端部は、第２，第３の回転軸Ｏ2 ，Ｏ３と平行な第４，第５の回転軸Ｏ４，Ｏ５を中心に回動可能な関節部４１，４２を介して旋回アーム３６と平行に配置された連結ロッド４３により、平行となるように接続される。そして、これら旋回アーム３６、上方ロッド３９、下方ロッド３７、連結ロッド４３によって、変形可能な平行四辺形リンクからなるリンク機構部３４が構成される。

また、上方ロッド３９における関節部４２側の端部と逆側の端部は、関節部４０を経て外側に延出され、この延出部に手術器具の保持部４４が連結される。この保持部４４には、Ｌ字型アーム４５と、Ｌ字型接続部材４６とが設けられる。ここで、Ｌ字型アーム４５の一方のＬ字構成部５３は、上方ロッド３９の延出部に第３の電磁ブレーキ４７を介してこの上方ロッド３９の中心軸である回転軸Ｏ６まわりに回動可能に連結される。この第３の電磁ブレーキ４７は、選択的に上方ロッド３９に対して保持部４４が回転する動きを制動する。

さらに、Ｌ字型アーム４５の他方のＬ字構成部５４の先端部には、Ｌ字型接続部材４６における一方のＬ字構成部５５の先端部が回転軸Ｏ６と直交する回転軸Ｏ７まわりに第４の電磁ブレーキ４８を介して回動可能に連結される。この第４の電磁ブレーキ４８は、Ｌ字構成部５４の回転軸Ｏ７に対してＬ字型接続部材４６が回転する動きを選択的に制動する。

上記Ｌ字構成部５５には、図９に示すように駆動モータ５６が内蔵され、この駆動モータ５６の回転軸５６ａには、ギア５７が嵌着される。このギア５７には、駆動ギア５８が噛合される。この駆動ギア５８は、その内壁部に嵌合溝５８ａが設けられ、この嵌合溝５８ａには、上記Ｌ字構成部５５に設けられる嵌合部５５ａが回転自在に嵌合されると共に、手術用具である超音波プローブ取付け用保持部材６３に設けられた嵌合部６３ａが嵌合されて組付けられる。この保持部材６３には、固定ネジ６４が調整自在に設けられ、手術用具、例えばラジアル型あるいはコンベック型の超音波プローブ６１（図１１及び図１２参照）が挿入されて固定ネジを介して位置決め固定されて取り付けられる。

ここで、上記第１、第３及び第４の電磁ブレーキ３３，４７，４８は、それぞれモータ３３ａ，４７ａ，４８ａと電磁クラッチ３３ｂ，４７ｂ，４８ｂとで構成され、これらモータ３３ａ，４７ａ，４８ａ及び電磁クラッチ３３ｂ，４７ｂ，４８ｂは、図１０に示すようにアーム制御部６６に接続される。このアーム制御部６６には、周知のフットスイッチ６５の出力端が接続され、このフットスイッチ６５の操作に応動して上記第１、第３及び第４の電磁ブレーキ３３，４７，４８を動作制御してＬ字型アーム４５のＬ字型接続部材４６を所望の位置に移動調整する。

また、アーム制御部６６には、対を構成する手動スイッチ６９，７０の出力端が接続される。この手動スイッチ６９，７０は、上記Ｌ字構成部５４に操作自在に設けられる（図８参照）。この手動スイッチ６９，７０は、図１０に示すようにアーム制御部６６に接続され、その操作に連動して上記第１、第３及び第４の電磁ブレーキ３３，４７，４８の各電磁クラッチ３３ｂ，４７ｂ，４８ｂを解除する。

上記構成において、先ず、取付け部６９を図示しないベッド等に取付けて、例えば軸回りの全周に亘って観察する場合に、ラジアル型の超音波プローブ６１（図１１参照）を選択し、軸と交差する方向を観察する場合に、コンベック型の超音波プローブ６１ａ（図１２参照）を選択する。そして、この選択した超音波プローブ６１（６１ａ）を、Ｌ字型アーム４５のＬ字型接続部材４６のＬ字構成部５５に配して駆動ギア５８内に挿通した後、保持部材６３に挿入し、固定ネジ６４を螺合調整して保持部材６３に位置決め固定する。

ここで、図１１に示すラジアル型超音波プローブ６１を選択した場合には、手動スイッチ６９，７０を操作する。すると、アーム制御部６６は、手動スイッチ６９，７０からの操作信号に応動して第１の電磁ブレーキ３３、第３及び第４の電磁ブレーキ４７，４８の各電磁クラッチ３３ｂ、４７，４８ｂを解除し、ここに、術者により、手動的に支持機構が移動調整されて超音波プローブ６１が所望に位置に移動される。

そして、超音波プローブ６１を微細に移動調整する場合には、第３の電磁ブレーキ４８を解除するようにフットスイッチ６５を操作する。すると、アーム制御部６６は、操作に応じて例えば、第３の電磁ブレーキ４８の電磁クラッチ４８ｂを解除して、その操作量に応じてモータ４８ａを駆動して超音波プローブ６１を微細移動させて超音波画像を取得する。

また、図１２に示すコンベック型の超音波プローブ６１ａの場合には、同様に手動スイッチ６９，７０を操作する。すると、アーム制御部６６は、手動スイッチ６９，７０からの操作信号に応動して第１の電磁ブレーキ３３、第３及び第４の電磁ブレーキ４７，４８の各電磁クラッチ３３ｂ、４７ｂ、４８ｂを解除し、ここに、術者により手動的に支持機構が移動調整されて超音波プローブ６１ａが所望に位置に移動される。

そして、超音波プローブ６１ａを微細に移動調整する場合には、フットスイッチ６５を選択的に操作する。すると、アーム制御部２２は、操作に応じて例えば、第１、３及び第４の電磁ブレーキ３３，４７，４８の電磁クラッチ３３ｂ、４７ｂ、４８ｂを選択的に解除し、その操作量に応じてモータ３３ａ、４７ａ、４８ａを駆動して超音波プローブ６１（６１ａ）をＸ、Ｙ方向に微細移動させると共に、駆動モータ５６を駆動してギア５７を介して駆動ギア５８を回転駆動する。すると、駆動ギア５８の回転に連動して保持部材６３が回転され、超音波プローブ６１ａがθ方向に回動されて、所望の超音波画像が取得される。

上記手術用顕微鏡システムは、超音波プローブ取付け用の保持部材６３を、支持機構を構成するＬ字型アーム４５のＬ字型接続部材４６に回転自在に配して、手動スイッチ６９，７０の操作に連動して、支持機構の移動調整を可能とし、フットスイッチ６５の操作により、支持機構の移動調整及び保持部材の回転調整を選択的に行うように構成した。

これによれば、保持部材６３に保持された超音波プローブ６１（６１ａ）の移動経路の多様化が図れ、従来のように超音波プローブ６１（６１ａ）の形式毎にアダプタを交換することなく、術部における所望の部位の観察が可能となることで、処置の迅速化を図ることができる。

なお、上記実施の形態では、手術用具として超音波プローブ６１（６１ａ）を用いるように構成した場合で説明したが、これに限ることなく、処置具等においても適用可能である。

また、支持機構としては、上記構成に限ることなく、各種のアーム構造のものを用いて構成することも適用可能である。

（第３の実施の形態）
図１３は、この発明の第３の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムを示すものである。但し、図１３においては、前記第１及び第２の実施の形態と同一部分については、同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。

この第３の実施の形態においては、指標７１を上記図１と略同様の手術用顕微鏡８４の支持機構を構成するＸ―Ｙ移動装置４に配すると共に、指標７２を上記図８と略同様の保持装置８３の支持機構を構成するＬ字構成部５４に配し、周知の指標検出用のデジタイザ７７を配して構成される。そして、このデジタイザ７７は、ケーブル７７ａを介して演算処理手段を構成するワークステーション（ＷＳ）７４に電気的に接続される。このワークステーション７４は、トロリー７５に搭載され、該トロリー７５に搭載される超音波観測装置７３及びモニタ７６と電気的に接続される。

ここで、手術用顕微鏡８４の顕微鏡部５は、図１４に示すように対物光学系１１に移動軸１１ａが設けられる。この移動軸１１ａは、駆動モータ１１ｂを介して光軸方向に移動自在に設けられ、この駆動モータ１１ｂの駆動制御に連動して光軸方向に移動されて対物光学系１１の焦準を設定する。この駆動モータ１１ｂには、エンコーダ７９が組付けられ、このエンコーダ７９を介して回転角が検出される。

また、顕微鏡５の変倍光学系１２には、移動軸１２ａが設けられる。この移動軸１２ａは、駆動モータ１２ｂを介して光軸方向に移動自在に設けられ、この駆動モータ１２ｂの駆動制御に連動して光軸方向に移動されて変倍光学系１２の倍率を設定する。この駆動モータ１２ｂには、エンコーダ１９が組付けられ、このエンコーダ１９を介して回転角が検出される。

なお、図１４中１５Ｌ及び１５Ｒは、左右結像光学系、１６Ｌ及び１６Ｒは、左右接眼光学系である。

上記保持装置８３の保持部材６３に装着される超音波プローブ６１は、図１５に示すように上記超音波観測装置７３を介して上記ワークステーション７４に接続される。また、ワークステーション７４には、上記超音波プローブ６１が接続される。ワークステーション７４には、アーム制御部６０、倍率演算部７８、焦準演算部８５がそれぞれ接続される。

このうちアーム制御部６０は、上記手動スイッチ６９，７０及びフットスイッチ６５の各出力端が接続され、その出力端に、上記第１、第３及び第４の電磁ブレーキ３３，４７，４８の各電磁クラッチ３３ｂ、４７ｂ、４８ｂ、モータ３３ａ、４７ａ，４８ａと、上記保持部材６３を回転制御する駆動モータ５５がそれぞれ接続される。

また、倍率演算部７８には、上記エンコーダ１９の出力端が接続され、このエンコーダ１９の検出信号に基づいて上記顕微鏡部５の変倍光学系１２の倍率を求めて上記ワークステーション７４に出力する。さらに、焦準演算部８５には、上記エンコーダ７９の出力端が接続され、このエンコーダ７９の検出信号に基づいて顕微鏡部５の対物光学系１１の焦準を求めて上記ワークステーション７４に出力する。

上記構成において、術部を観察する場合には、先ず、手術用顕微鏡８４の顕微鏡部５を移動させて、その倍率及び焦準を合わせる。ここで、保持装置８３の保持部材６３に装着した超音波プローブ６１を、術部３０２を含む所望の観察位置に移動させ、該超音波プローブ６１を駆動して超音波観察像を取り込む（図１６参照）。この超音波観察像は、超音波観測装置７３を介してワークステーション７４に入力される。同時に、ワークステーション７４には、デジタイザ７７より保持装置に配して指標７２に基づいて検出した超音波プローブ６１の位置情報が入力される。

ワークステーション７４は、入力した超音波観察像及び位置情報を記録すると共に、超音波観察像をモニタ７６に出力して表示する（図１７参照）。このように所望の超音波観察像を取得した状態で、超音波プローブ６１は、術部３０２上から移動させ、その後、モニタ７６を見ながら手術用顕微鏡８４の顕微鏡部５を術部３０２上に移動させる。この状態で、顕微鏡部５は、その倍率及び焦準を所望の状態に合わせる。

ここで、顕微鏡部５の変倍光学系１２の倍率は、エンコーダ１９を介して検出され、このエンコーダ１９の検出値が倍率演算部７８に入力されて倍率が算出される。そして、この倍率演算部７８で算出した倍率値は、ワークステーション７４に入力される。また、対物光学系１１の焦準は、エンコーダ７９を介して検出され、このエンコーダ７９の検出値が焦準演算部８５に入力されて焦準値が算出される。この焦準演算部８５で算出した焦準値は、ワークステーション７４に入力される。

同時に、ワークステーション７４は、デジタイザ７７より顕微鏡部５５の指標７１を検出して求めた顕微鏡部５の位置情報が入力される。ワークステーション７７は、顕微鏡部５の倍率、焦準及び位置情報に基づいて顕微鏡部５の観察領域を算出して、この観察領域と、上記超音波プローブ６１で取得した超音波観察像の位置情報とを比較して比較情報を算出する。

ワークステーション７４は、例えば超音波観察像の位置情報が、図１７に示すように顕微鏡部５の観察領域Ｗに含まれている場合、アーム制御部６０を介して手動スイッチ６９，７０を操作しても保持装置８３な移動されないように設定する。また、ワークステーション７４は、超音波観察像から、顕微鏡部５の観察領域に一致する画像を切り出し、上記モニタ７６に表示する（図１８参照）。

このように、上記手術用顕微鏡システムは、超音波プローブ６１を保持装置に移動調整自在に配置すると共に、顕微鏡部５をＸ―Ｙ移動装置４を介して移動調整自在に配置し、この超音波プローブ６１及び顕微鏡部５の各位置情報に基づいて上記超音波プローブ６１で取得した超音波観察像を特定するように構成した。

これによれば、超音波プローブ６１及び顕微鏡部５の位置情報に基づいて観察像における超音波像を特定し、モニタ７６に表示されることにより、超音波プローブ６１の移動操作の軽減が図れるため、術者の負担軽減が図れ、しかも、信頼性の高い高精度な観察を簡便にして容易に実現することが可能となる。

なお、上記第３の実施の形態では、手術用具として超音波プローブ６１を用いて構成した場合で説明したが、これに限ることなく、処置具を含む各種の手術用具においても適用可能である。

（第４の実施の形態）
図１９は、この発明の第４の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムを示すもので、手術室内を移動可能に設けられる移動ベース１０１には、支柱１０２が立設される。支柱１０２には、該支柱１０２に対して鉛直軸Ａ１回りに回動可能に支持されたリンク座１０３が設けられる。

リンク座１０３には、第１平行四辺形リンク１０４が設けられる。この第１平行四辺形リンク１０４は、複数のリンク１０５，１０６，１０７及び１０８をそれぞれ端部において、鉛直軸Ａ１に対して直角をなし、かつ互いに平行な軸Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５回りに回動自在に接続され、上記リンク座１０３に対して、軸Ａ２と平行な軸Ａ６回りに回動可能に支持される。

また、第１平行四辺形リンク１０４を構成するリンク１０７の端部には、後述する鏡体部である鏡体１２６、鏡体接続アーム１２５、第１平行四辺形リンク１０４、後述する第２平行四辺形リンク１１５の重量による回転モーメントを相殺し、平衡状態を保つための平衡重り１３１が設けられる。

上記支柱１０２には、電装系を内蔵するコントロールボックス１０９が設けられ、このコントロールボックス１０９には、後述する電動視野移動を操作可能なフットスイッチ１１０が接続される。

また、上記支柱１０２の先端部には、リンク座１０３の支柱１０２に対する鉛直軸Ａ１回りの回動をロック可能な電磁ブレーキ１１１が設けられ、上記リンク１０６には、リンク座１０３に対する鉛直軸Ａ６回りの回動をロック可能な電磁ブレーキ１１２が設けられ、さらに上記リンク１０７には、リンク１０６に対する鉛直軸Ａ５回りの回動をロック可能な電磁ブレーキ１１３が設けられる。

上記第１平行四辺形リンク１０４を構成するリンク１０５には、第２平行四辺形リンク１１５が設けられる。この第２平行四辺形リンク１１５は、複数のリンク１１６，１１７，１１８，１１９，１２０及び１２１をそれぞれの端部、及びリンク１１８とリンク１１９の中間点において、それぞれ紙面に垂直な軸回りに回動自在にリンク結合されて構成される。

第２平行四辺形リンク１１５は、上記第１平行四辺形リンク１０４に対して軸Ａ７回りに回動可能、かつリンク１０５に設置されたハウジング１１４内に内蔵された後述するＸ軸ブレーキ１４３ｘ（図２２参照）により、固定可能に支持される。また、ハウジング１１４内には、Ｘ軸電磁ブレーキ１４３ｘ、図１９中Ｘ＋〜Ｘ−方向への移動用の電動視野移動機構を構成するＸ軸電磁クラッチ１４７ｘ、Ｘ軸モータ１４９ｘ及びエンコーダ１５１ｘが、内蔵される。

さらに、第２平行四辺形リンク１１５は、詳細を後述する鏡体接続アーム１２５をリンク１２１に対して旋回軸Ａ８回りの回転駆動機構１２９を介して回動、かつ固定可能に支持される。

また、上記第２平行四辺形リンク１１５を構成するリンク１１７には、該リンク１１７に対するリンク１１８の回動をロック可能な後述するＹ軸電磁ブレーキ１４３（図２２参照）及び図１９中のＹ＋〜Ｙ−方向への電動視野移動機構を構成するＹ軸電磁クラッチ１４７、Ｙ軸モータ１４９、エンコーダ１５１を内蔵したハウジング１２２が設けられる。

この実施の形態では、第２平行四辺形リンク１１５により平衡移動機構が構成され、第１平衡四辺形リンク１０４により平衡移動機構がそれぞれ構成される。上記鏡体接続アーム１２５の下方には、鏡体１２６が支持される。

また、図１９中Ｃ点は、旋回軸Ａ８回りに回動する部材、すなわち、鏡体１２６と鏡体接続アーム１２５の合成された重心を示す。Ｃ点は、常に旋回軸Ａ８上に一致、すなわち旋回軸Ａ８回りに関して平衡状態になるように、上記鏡体接続アーム１２５により調整可能となっている。

また、上記鏡体１２６には、術者が把持する、グリップスイッチを構成するグリップ１２７が設けられ、このグリップ１２７には、スイッチ１２８が設けられる。このスイッチ１２８は、コントローラボックス１０９内の制御部に接続される。さらに、鏡体１２６には、助手用の観察鏡筒１３０が設けられ、この観察鏡筒１３０は、例えば手術中において、鏡体１２６に対して位置角度を変更可能に構成される。

上記鏡体接続アーム１２５は、図２０に示すように上記回転駆動機構１２９に対して旋回軸Ａ８回りに回動可能に支持された第１アーム１８０と、この第１アーム１８０に対して旋回軸Ａ８回りと直交する軸Ａ１０回りに回動可能に接続された略Ｌ字形の第２アーム１８１と、この第２アーム１８１に対して旋回軸Ａ８及び軸Ａ１０と直交する軸Ａ１１回りに前後方向に回動可能に接続された第３アーム１８２で構成され、その下方に上記鏡体１２６が角度調整機構２００を介して軸Ｂ回りに回動自在に支持される。そして、この鏡体１２６には、角度センサ３００が軸Ｂに対応して設けられ、上記角度調整機構２００を介して例えば図２１に示すように回動されると、上記第３アーム１８２に対する軸Ｂ回りの回転角度が角度センサ３００で検出される。

なお、図２０中において、Ｄ点は、旋回軸Ａ８、軸Ａ１０、Ａ１１の交点を示し、Ｃ点は、旋回軸Ａ８回りに回動する鏡体１２６、鏡体接続アーム１２５の合成された重心を示す。

上記第２アーム１８１には、バランス調整用ハンドル１８３が設けられる。このハンドル１８３は、上記第１アーム１８０との間に配される図示しない回動機構部に連結され、その回転操作に連動して該回動機構部（図示せず）を介して上記第２アーム１８１を第１アーム１８０に対して軸Ａ１０回りに回動させる。この際、鏡体１２６は、第２アーム１８１の回動に連動して第３アーム１８２と一体的に左右方向（Ｘ＋、Ｘ−方向）に移動される。

また、上記第３アーム１８２には、バランス調整用ハンドル１８４が設けられる。このハンドル１８４は、上記第２アーム１８１との間に配される図示しない傾斜機構部に連結され、その回転操作に連動して該傾斜機構部（図示せず）を介して上記第２アーム１８１に対して軸Ａ１１回りに上記第３アーム１８２と一体的に上記鏡体１２６を前後方向（Ｙ＋、Ｙ−方向）に移動させる。

上記角度センサ３００は、図２２に示すように駆動方向判別回路１５０の一方の入力端に接続される。この駆動方向判別回路１５０には、その他方の入力端にインターフェース回路１５４を介して上記フットスイッチ１１０及びグリップ１２７のスイッチ１２８が接続され、これらフットスイッチ１１０及びグリップ１２７のスイッチ１２８の操作信号がインターフェース回路１５４を介して入力される。

駆動方向判別回路１５０は、その出力端に上記回転駆動機構１２９を構成する例えば電磁クラッチ１２９ａ、モータ１２９ｂ、電磁ブレーキ１２９ｃが接続され、上記角度センサ３００の検出信号に応動される。また、駆動方向判別回路１５０の出力端には、上記Ｘ軸電磁ブレーキ４３ｘ、Ｘ軸電磁クラッチ４７ｘ、Ｘ軸モータ４９ｘ及びエンコーダ５１ｘと、上記Ｙ軸電磁ブレーキ４３、Ｙ軸電磁クラッチ４７、Ｙ軸モータ４９及びエンコーダ５１が接続され、上記フットスイッチ１１０の操作に連動して選択的に制御信号を生成して出力する。

上記構成において、鏡体１２６の観察位置を移動させる場合には、先ずグリップ１２７を把持してスイッチ１２８を操作する。すると、インターフェース回路１５４は、スイッチ１２８の操作を検出して検出信号を駆動方向判別回路１３０を介してアーム制御回路１５５に出力する。アーム制御回路は、検出信号に応動してＸ軸電磁ブレーキ４３ｘ、Ｙ軸電磁ブレーキ４３、電磁ブレーキ１２９ｃを解除する。ここで、グリップ１２７を配した術者は、鏡体１２６を所望の位置に移動させ、スイッチ１２８の操作を止めることで、鏡体１２６の位置決めを行う。

次に、例えば鏡体１２６のＸ軸方向の微調整を行う場合には、フットスイッチ１１０のＸ軸用操作部を操作する。すると、インターフェース回路１５４は、検出信号を駆動方向判別回路１５０を介してアーム制御回路１５５の出力する。

ここで、例えば鏡体１２６が第３アーム１８２に対して０°の位置にある場合には、角度センサ３００が、鏡体１２６の角度を検出して、その検出信号を駆動方向判別回路１５０に出力する。駆動方向判別回路１５０は、入力した検出信号により軸Ｂ回りに何度傾いているかを算出して、図２３に示すようＸ軸方向の駆動軸を、軸Ａ７として判定して判定信号をアーム制御回路１５５に出力する。アーム制御回路１５５は、軸Ａ７回りを、上記インターフェース回路からの検出信号に基づいて駆動制御する駆動信号を生成し、Ｘ軸電磁クラッチ４７ｘをクラッチ接続してＸ軸電磁ブレーキ４３ｘを解除し、Ｘ軸モータ４９ｘを駆動する。ここで、鏡体１２６は、Ｘ軸方向に移動制御され、所望の位置に移動された状態で、フットスイッチ１１０のＸ軸方向操作部の操作が停止される。

また、Ｙ軸方向の微調整を行う場合には、軸Ａ９を駆動軸として、Ｙ軸電磁クラッチ４７をクラッチ接続してＹ軸電磁ブレーキ４３を解除し、Ｙ軸モータ４９を駆動することにより行われる。

そして、アーム制御回路１５５は、鏡体１２６が角度調整機構２００を介して第３アーム１８２に対して４５°傾斜された場合には、図２３に示すように軸Ａ７回り及び軸Ａ８回りを回転駆動機構１２９を介して駆動することで、鏡体１２６のＸ軸方向の微調整を実行し、軸Ａ９回りを駆動することで、鏡体１２６のＹ軸方向の微調整を実行する。

また、鏡体１２６が、角度調整機構２００を介して第３アーム１８２に対して９０°傾斜された場合には（図２１参照）、同様に図２３に示すように軸Ａ８回りを回転駆動機構１２９を介して駆動することで、鏡体１２６のＸ軸方向の微調整を実行し、軸Ａ９回りを駆動して鏡体１２６のＹ軸方向の微調整を実行する。

このように、第４の実施の形態では、鏡体接続アーム１２５を、三次元的に移動調整自在な第１及び第２平行四辺形リンク１０４，１１５に対して回転駆動機構１２９を介して回転自在に配置すると共に、この鏡体接続アーム１２５に対して鏡体１２６を角度調整機構２００を介して観察方向を角度調整自在に配置し、第１及び第２平行四辺形リンク１０４，１１５と回転駆動機構１２９とを、フットスイッチ１１０の操作量及び鏡体１２６の角度情報に基づいて駆動制御して鏡体１２６を移動するように構成した。

これによれば、鏡体１２６を、第１及び第２平行四辺形リンク１０４、１１５に対して、その観察軸を可変設定した各状態で、第１及び第２平行四辺形リンク１０４、１１５を介してＸ軸方向及びＹ軸方向の移動走査が可能となることにより、その観察形態の多様化を容易に図ることが可能となる。

また、上記実施の形態の説明では、第２平行四辺形リンク１１５のリンク１２１と、鏡体接続アーム１２５の第１アーム１８０との間に回転駆動機構１２９を配して軸Ａ８回りに回動、固定可能に設けるように構成した場合で説明したが、これに限ることなく、例えば図２４に示すように電磁クラッチ４００ａ、モータ４００ｂ、電磁ブレーキ４００ｃで構成される回転駆動機構４００を、上記ハンドル１８３，１８４より鏡体１２６側に位置するように第３アーム１８２の中間部に配するように構成してもよい。

このように回転駆動機構４００を第３のアーム１８２の中間部に配した場合には、回転軸である軸Ａ８が、軸Ａ８′となり、例えば上記ハンドル１８３が操作されても、鏡体１２６に対する回転軸の関係が一定に保たれる。これにより、例えば鏡体１２６を、角度調整機構２００を介して９０°回転させた状態において、上記ハンドル１８３を選択的に操作すると共に、上記フットスイッチ１１０を操作しても、術者から見たＸ軸方向が調整されても、Ｘ軸方向が、同一に保たれる。この結果、上記ハンドル１８３を操作してバランス調整を行っても、鏡体１２６のＸ軸方向の適切な移動調整を実現することが可能となり、さらに、有効な効果を期待することができる。

よって、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。

例えば実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

また、この発明は、上記各実施の形態によれば、次のような手術用顕微鏡システムを構成を得ることもできる。

（付記１）
術部を観察する観察光学系を含む観察部と、
前記観察部を保持して移動自在に設けられる支持機構と、
前記観察部の観察状態を検出する状態検出手段と、
前記状態検出手段の検出情報に基づいて前記観察部の観察像のぶれを補正する像ぶれ補正手段と、
を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。

（付記２）
前記状態検出手段は、観察部の倍率を検出することを特徴とする付記１記載の手術用顕微鏡システム。

（付記３）
前記状態検出手段は、観察部の空間位置を変更するための入力手段を検出することを特徴とする付記１記載の手術用顕微鏡システム。

（付記４）
前記状態検出手段は、観察部の移動時間を検出することをことを特徴とする付記１記載の手術用顕微鏡システム。

（付記５）
手術用具と、
移動調整自在に設けられる支持機構と、
前記支持機構に設けられ、前記手術用具を軸回りに回転自在に保持する回転移動機構と、
前記支持機構を移動可能に設定する第１の操作手段と、
前記支持機構及び前記回転駆動機構を選択的に動作制御して、前記手術用具を術部に対向して移動制御する第２の操作手段と、
を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。

（付記６）
手術用具を保持して移動調整自在に設けられる第１の支持機構と、
観察像を取得する観察部を保持して移動調整自在に設けられる第２の支持機構と、
前記手術用具の動作位置及び前記観察部の観察位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段の検出情報と前記観察部で取得した観察像に基づいて前記手術用具の動作位置を特定する演算処理手段と、
前記演算処理手段の算出情報を表示する表示手段と、
を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。

（付記７）
観察光学系の設けられる鏡体部と、
前記鏡体部を保持して三次元的に移動調整自在に設けられる鏡体部支持機構と、
前記鏡体部支持機構に保持された鏡体部を観察軸回りに回転駆動する回転駆動機構と、
前記鏡体部支持機構に保持された鏡体部の観察軸方向を角度調整自在に保持する角度調整機構と、
前記鏡体部を移動操作する操作手段と、
前記角度調整機構による前記鏡体部の傾斜角度を検出する角度検出手段と、
前記操作手段の操作量と前記角度検出手段の検出情報に基づいて前記鏡体部支持機構及び回転機構を動作制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。

（付記８）
前記回転駆動機構は、鏡体部支持機構のバランス調整部より、鏡体部側に配されることを特徴とする付記７記載の手術用顕微鏡システム。

この発明の第１の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムの外観構成を示した構成図である。 図１の顕微鏡部の光学系を取り出して示した構成図である。 図１の制御系を取り出して示したブロック図である。 図３の動作を説明するために示したフローチャートである。 図３に示す顕微鏡部の光学系の変形例を示した構成図である。 図５の変形例の制御系を示したブロック図である。 図６の制御系の動作を説明するために示したフローチャートである。 この発明の第２の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムの外観構成を示した構成図である。 図８の要部を取り出して示した詳細図である。 図１の制御系を取り出して示したブロック図である。 図９の保持部材にラジアル型の超音波プローブを装着した状態を示した配置構成図である。 図９の保持部材にコンベック型の超音波プローブを装着した状態を示した配置構成図である。 この発明の第３の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムの外観構成を示した構成図である。 図１３の手術用顕微鏡の顕微鏡部の光学系を示した構成図である。 図１３の保持装置の制御系を取り出して示したブロック図である。 図１３の動作を説明するために示した構成図である。 図１３の顕微鏡部で取得した観察像を取り出して示した図である、 図１３の超音波プローブで取得した観察像を取り出して示した図である、 この発明の第４の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムの外観構成を示した構成図である。 図１９の鏡体接続アームの詳細を示した詳細図である。 図１９の鏡体を９０°回転させた状態を示した構成図である。 図１９の制御系の構成を示したブロック図である。 図１９の鏡体の回転角とＸ軸及びＹ軸方向を制御する場合の制御軸の関係を示した図である。 第４の実施の形態に係る手術用顕微鏡システムの変形例を説明するために示した構成図である。

符号の説明

１…スタンド、２…支柱、３…可動アーム、４…Ｘ―Ｙ移動装置、４ａ…支持部、５…顕微鏡部、６…フットスイッチ、７…Ｘ―Ｙ移動スイッチ、８…顕微鏡部昇降スイッチ、９…ズーミングスイッチ、１０…フォーカシングスイッチ、１１…対物光学系、１２変倍光学系、１２ａ…移動軸、１２ｂ…駆動モータ、１２ｃ…エンコーダ、１４…頂角プリズム、１４ａ…磁性体、１４ｂ…駆動コイル、１５Ｌ，１５Ｒ…左右結像光学系、１６Ｌ，１６Ｒ…左右接眼光学系、１７…平行レンズ、１７ａ…磁性体、１７ｂ…駆動コイル、２１…駆動回路、２２…コントローラ、２３…加速度検出器、２４…倍率判定部、２７…スイッチ検出部、２８…電磁ブレーキ、３０…グリップスイッチ、３２…垂直ロッド、３３…第１の電磁ブレーキ、３４…リンク機構、３５…支持部材、３６…旋回アーム、３７…下方ロッド、３９…上方ロッド、６９…取付け部、４０，４１，４２…関節部、４３…連結ロッド、４４…保持部、４５…Ｌ字型アーム、４６…Ｌ字型接続部材、４７…第４の電磁ブレーキ、４８…第４の電磁ブレーキ、３３ａ，４７ａ，４８ａ…モータ、３３ｂ，４７ｂ，４８ｂ…電磁クラッチ、５４，５５…Ｌ字構成部、５５ａ…嵌合部、５６…駆動モータ、５６ａ…回転軸、５７…ギア、５８…駆動ギア、５８ａ…嵌合溝、６１…ラジアル型の超音波プローブ、６１ａ…コンベック型の超音波プローブ、６３…保持部材、６３ａ…嵌合部、６４…固定ネジ、６５…フットスイッチ、６６…アーム制御部、６９．７０…手動スイッチ、７１，７２…指標、７３…超音波観測装置、７４…ワークステーション、７６…モニタ、７５…トロリー、７７…デジタイザ、７７ａ…ケーブル、７８…倍率演算部、７９…エンコーダ、８０…焦準演算部、８４…手術用顕微鏡、８３…保持装置、１１ａ…移動軸、１１ｂ…駆動モータ、１９…エンコーダ、６０…アーム制御部、３０２…術部、１０１…移動ベース、１０２…支柱、１０３…リンク座、１０４…第１平行四辺形リンク、１０５，１０６，１０６，１０７，１０８…リンク、１０９…コントロールボックス、１１０…フットスイッチ、１１１，１１２…電磁ブレーキ、１１４…ハウジング、１１５…第２平行四辺形リンク、１１６，１１７，１１８，１１９，１２０，１２１…リンク、１２２…ハウジング、１２５…鏡体接続アーム、１２６…鏡体、１２７…グリップスイッチ、１２８…スイッチ、１２９…回転駆動機構、１２９ａ…電磁クラッチ、１２９ｂ…モータ、１２９ｃ…電磁ブレーキ、１３１…平衡重り、１４３ｘ…Ｘ軸電磁ブレーキ、１４７ｘ…Ｘ軸電磁クラッチ、１４９ｘ…Ｘ軸モータ、１５１ｘ…エンコーダ、１４３…Ｙ軸電磁ブレーキ、１４７…Ｙ軸電磁クラッチ、１４９…Ｙ軸モータ、１５０…駆動方向判別回路、１５１…エンコーダ、１５４…インターフェース回路、１５５…アーム制御回路、１８０…第１アーム、１８１…第２アーム、１８２…第３アーム、１８３，１８４…ハンドル、２００…角度調整機構、３００…角度センサ、４００…回転駆動機構、４００ａ…電磁クラッチ、４００ｂ…モータ、４００ｃ…電磁ブレーキ。

Claims (4)

1. 術部を観察する観察光学系を含む観察部と、
   前記観察部を保持して移動自在に設けられる支持機構と、
   前記観察部の観察状態を検出する状態検出手段と、
   前記状態検出手段の検出情報に基づいて前記観察部の観察像のぶれを補正する像ぶれ補正手段と、
   を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。
2. 手術用具と、
   移動調整自在に設けられる支持機構と、
   前記支持機構に設けられ、前記手術用具を軸回りに回転自在に保持する回転移動機構と、
   前記支持機構を移動可能に設定する第１の操作手段と、
   前記支持機構及び前記回転駆動機構を選択的に動作制御して、前記手術用具を術部に対向して移動制御する第２の操作手段と、
   を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。
3. 手術用具を保持して移動調整自在に設けられる第１の支持機構と、
   観察像を取得する観察部を保持して移動調整自在に設けられる第２の支持機構と、
   前記手術用具の動作位置及び前記観察部の観察位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段の検出情報と前記観察部で取得した観察像に基づいて前記手術用具の動作位置を特定する演算処理手段と、
   前記演算処理手段の算出情報を表示する表示手段と、
   を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。
4. 観察光学系の設けられる鏡体部と、
   前記鏡体部を保持して三次元的に移動調整自在に設けられる鏡体部支持機構と、
   前記鏡体部支持機構に保持された鏡体部を観察軸回りに回転駆動する回転駆動機構と、
   前記鏡体部支持機構に保持された鏡体部の観察軸方向を角度調整自在に保持する角度調整機構と、
   前記鏡体部を移動操作する操作手段と、
   前記角度調整機構による前記鏡体部の傾斜角度を検出する角度検出手段と、
   前記操作手段の操作量と前記角度検出手段の検出情報に基づいて前記鏡体部支持機構及び回転機構を動作制御する制御手段と、
   を具備することを特徴とする手術用顕微鏡システム。

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