JP2016078617A

JP2016078617A - アウトリガジャッキの伸長状態監視装置

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Publication number: JP2016078617A
Application number: JP2014211433A
Authority: JP
Inventors: 昌司西本; Masashi Nishimoto
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2014-10-16
Filing date: 2014-10-16
Publication date: 2016-05-16

Abstract

【課題】アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる伸長状態監視装置を提供する。
【解決手段】作業車両ＣＲの車体の傾斜角度θを測定する傾斜角度測定器８２と、傾斜角度測定器８２の測定結果θが入力される制御装置７０とを備え、制御装置７０は、傾斜角度測定器８２で測定された傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。車体の傾斜角度θの変化量が目標変化量Δαに達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、アウトリガジャッキの伸長状態監視装置に関する。さらに詳しくは、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定するための伸長状態監視装置に関する。

図８に示すように、汎用トラック１０に小型クレーン２０が搭載された積載形トラッククレーンＣＲには、アウトリガジャッキ２６が車両の左右に１本ずつ計２本しか備わっていない（例えば、特許文献１）。このような積載形トラッククレーンＣＲのアウトリガジャッキ２６は、汎用トラック１０の前輪１４が軽く接地する程度に伸長するのが適正とされる。アウトリガジャッキ２６を前輪１４が浮くまで伸長させた場合、ブーム２３を汎用トラック１０の前方に旋回させた状態で過負荷になると、アウトリガジャッキ２６を支点としたシーソーのように汎用トラック１０が急激に前方に傾き、前輪１４が接地して後輪が浮き上がった状態となって不安定になる。これに対して、前輪１４を軽く接地させた場合、過負荷になっても荷重を前輪１４で支えることができ、サスペンションが沈むにつれ汎用トラック１０がゆるやかに前方に傾く。そのため、作業員が過負荷に気づいて負荷を減らすように対応できるからである。

以上のように、アウトリガジャッキ２６は適正な伸長状態に設定することが必要である。しかし、従来、アウトリガジャッキ２６の伸長作業は作業員の操作に任せられていたため、例えばレンタル機の使用者など、適正な伸長状態を知らない作業員がアウトリガジャッキ２６を操作した場合には、前輪１４が浮くまで伸長させてしまうという問題があった。

特開平１１−１０６１８４号公報

本発明は上記事情に鑑み、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる伸長状態監視装置を提供することを目的とする。

第１発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度のジャッキアップ前からの変化量が目標変化量に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第２発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１発明において、前記制御装置は、ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、前記初期傾斜角度に目標変化量を加算して目標傾斜角度を求め、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記目標傾斜角度に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第３発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第４発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第３発明において、前記制御装置は、ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、前記初期傾斜角度に微小値を加算して傾斜角度閾値を求め、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記傾斜角度閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第５発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第３発明において、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化率が変化率閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第６発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１、第２、第３、第４または第５発明において、前記制御装置に接続された報知装置を備え、前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記報知装置を作動させることを特徴とする。
第７発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１、第２、第３、第４、第５または第６発明において、前記アウトリガジャッキの伸縮動作を停止させる停止装置を備え、前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記停止装置を作動させることを特徴とする。

第１または第２発明によれば、車体の傾斜角度の変化量が目標変化量に達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第３、第４または第５発明によれば、車体の傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第６発明によれば、アウトリガジャッキが適正伸長状態のときに報知するので、作業員にアウトリガジャッキの伸縮操作の停止を促すことができる。
第７発明によれば、アウトリガジャッキが適正伸長状態のときに自動でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させるので、作業員が意識することなくアウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。

本発明の第１実施形態に係る伸長状態監視装置Ａのブロック図である。同伸長状態監視装置Ａによる処理のフローチャートである。積載形トラッククレーンＣＲの傾斜角度の説明図である。本発明の第３実施形態に係る伸長状態監視装置Ｃのブロック図である。同伸長状態監視装置Ｃによる処理のフローチャートである。本発明の第４実施形態に係る伸長状態監視装置Ｄのブロック図である。同伸長状態監視装置Ｄによる処理のフローチャートである。積載形トラッククレーンＣＲの側面図である。積載形トラッククレーンＣＲの油圧回路図である。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキの伸長状態として、車輪が接地する程度に伸長させるのが適正とされる作業車両に設けられる。このような作業車両としては、積載形トラッククレーンなど、アウトリガジャッキが車両の左右に１本ずつ備えられる作業車両が挙げられる。以下では、積載形トラッククレーンを例に説明するが、他の作業車両においても同様である。

（積載形トラッククレーンＣＲ）
まず、積載形トラッククレーンＣＲの構成について説明する。
図８に示すように、積載形トラッククレーンＣＲは、汎用トラック１０の運転室１１と荷台１２との間の車両フレーム１３に小型クレーン２０が搭載されたものである。

小型クレーン２０は、車両フレーム１３上に固定されたベース２１と、ベース２１に対して旋回可能に設けられたポスト２２と、ポスト２２の上端部に起伏可能に設けられたブーム２３と、ベース２１の左右両側に設けられた一対のアウトリガ装置２４、２４とを備えている。ポスト２２にはウインチが内蔵されており、このウインチからワイヤロープをブーム２３の先端部に導いて、ブーム２３先端部の滑車を介してフック２７に掛け回すことにより、フック２７をブーム２３の先端部から吊り下げている。これらの作業装置は後述の油圧回路３０により油圧駆動される。この油圧回路３０を操作するためのレバー群２８がベース２１の左右両側に設けられている。また、油圧回路３０を電気的に制御する制御装置７０がレバー群２８の近くに設けられている。

アウトリガ装置２４は、ベース２１に設けられた張出ビーム２５と、張出ビーム２５の先端部に固定されたアウトリガジャッキ２６とで構成されている。アウトリガジャッキ２６は汎用トラック１０の前輪１４のすぐ後ろに配置されている。作業開始時には張出ビーム２５を張り出し、アウトリガジャッキ２６を伸長して下端のフロートを接地させる。これにより、積載形トラッククレーンＣＲの安定が確保される。また、作業終了時には、アウトリガジャッキ２６を収縮し、張出ビーム２５を引き込んで、アウトリガ装置２４を格納する。

（油圧回路３０）
図９に示すように、積載形トラッククレーンＣＲの油圧回路３０は、主に、油圧バルブユニット３１と、油圧バルブユニット３１にタンク３２内の作動油を供給する油圧ポンプ３３と、油圧バルブユニット３１に接続された複数の油圧アクチュエータ３４〜３７、２６、２６とから構成されている。

油圧ポンプ３３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック１０のエンジン１５に接続されており、エンジン１５により駆動される。

油圧バルブユニット３１に接続された油圧アクチュエータは、ブーム２３を伸縮するブーム伸縮用油圧シリンダ３４、フック２７を巻上巻下するウインチ用油圧モータ３５、ブーム２３を起伏するブーム起伏用油圧シリンダ３６、ポスト２２を旋回する旋回用油圧モータ３７、および油圧シリンダで構成される一対のアウトリガジャッキ２６、２６である。

油圧バルブユニット３１には、切換制御弁４１〜４６が設けられており、それぞれに油圧アクチュエータ３４〜３７、２６、２６が接続されている。これら切換制御弁４１〜４６により、油圧ポンプ３３から供給される作動油の方向、流量を制御して、油圧アクチュエータ３４〜３７、２６、２６を動作させることができる。

切換制御弁４１〜４６には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、スプールの位置を切り換えることができる。切換制御弁４１〜４６に取り付けられたレバーは、レバー群２８としてベース２１の左右両側に設けられている。そのため、そのレバー群２８を作業員が操作することにより、ブーム２３やフック２７、アウトリガジャッキ２６、２６を作動させることができる。

また、切換制御弁４１〜４６には、それぞれパイロットシリンダ５１〜５６が取り付けられており、そのパイロットシリンダ５１〜５６の動作によっても、スプールの位置を切り換えることができる。

パイロットシリンダ５１〜５６は、複動形シリンダであり、右側油室への作動油の給排を行なう電磁弁と、左側油室への作動油の給排を行なう電磁弁がそれぞれ付設されている。これら電磁弁は、制御装置７０に接続されており、制御装置７０からの制御信号に基づいて動作することで、パイロットシリンダ５１〜５６を駆動し、切換制御弁４１〜４６のスプールの位置を切り換えるようになっている。

切換制御弁４１〜４６に取り付けられたパイロットシリンダ５１〜５６には、位置検出センサ６１〜６６が付設されている。これら位置検出センサ６１〜６６により切換制御弁４１〜４６のスプールの位置を検出できる。位置検出センサ６１〜６６は、それぞれ制御装置７０に接続されており、その検出結果が制御装置７０に入力されている。

（伸長状態監視装置Ａ）
つぎに、本実施形態に係る伸長状態監視装置Ａを説明する。
図１に示すように、伸長状態監視装置Ａは、前記制御装置７０のほかに、制御装置７０に接続されたジャッキアップ検知器８１、傾斜角度測定器８２、および報知装置８３を備えている。制御装置７０はＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータである。制御装置７０がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、初期傾斜角度取得部７１、目標傾斜角度算出部７２、および伸長状態判定部７３が実現される。

なお、本実施形態では伸長状態監視装置Ａを構成する制御装置７０を、油圧回路３０を制御する制御装置７０と同一の装置としているが、これらを別々の装置とし、それらを互いに通信可能に構成してもよい。

ジャッキアップ検知器８１は、積載形トラッククレーンＣＲがジャッキアップ前であるか否かを検知する機能を有する。ここで、「ジャッキアップ前」とは、アウトリガジャッキ２６が収縮しておりフロートが未接地の状態、または、フロートが接地しているがアウトリガジャッキ２６に積載形トラッククレーンＣＲの重量が実質的に作用していない状態を意味する。ジャッキアップ検知器８１の検知結果Ｊは、例えばジャッキアップ前をＪ=1、それ以外をＪ=0として出力される。

ジャッキアップ検知器８１の構成は上記機能を有すれば特に限定されないが、例えば以下の構成が挙げられる。積載形トラッククレーンＣＲは、車両走行状態（汎用トラック１０で走行する状態）からクレーン作業状態（小型クレーン２０を作動させる状態）に切り換えた後にジャッキアップ作業を行う。車両走行状態からクレーン作業状態への切り換えはＰＴＯ装置を切り換えることにより行われる。そこで、ＰＴＯ装置の切換装置をジャッキアップ検知器８１として用い、車両走行状態からクレーン作業状態へ切り換えられたタイミングをジャッキアップ前であると判断すればよい。

また、ジャッキアップ作業は、レバー群２８を操作して、または制御装置７０からの制御信号により切換制御弁４５、４６を中立位置から切り換えることで行われる。そこで、位置検出センサ６５、６６をジャッキアップ検知器８１として用い、切換制御弁４５、４６が中立位置から切り換えられたタイミングをジャッキアップ前であると判断してもよい。

また、アウトリガジャッキ２６の接地（フロートが地面に接触した状態）を検知する接地検知器をジャッキアップ検知器８１として用い、接地を検知したタイミングをジャッキアップ前であると判断してもよい。接地検知器の構成は特に限定されないが、例えば、張出ビーム２５の取り付け部分にジャッキ伸長方向へのガタをもたせ、アウトリガジャッキ２６が接地した後さらに伸長して上記取り付け部分がガタの範囲内で上昇変位することをリミットスイッチで検知するよう構成される。また、アウトリガジャッキ２６のキャップ側油室（伸長動作側の油室）に接続された油路に圧力センサを設け、測定された圧力の上昇により接地状態を検知するよう構成してもよい。

傾斜角度測定器８２は、積載形トラッククレーンＣＲの車体、例えば車両フレーム１３の水平面に対する前後方向の傾斜角度（ピッチ角）を測定する機能を有する。傾斜角度測定器８２からは、測定された傾斜角度θが出力される。傾斜角度測定器８２は上記機能を有すれば特に限定されないが、例えば加速度センサを用いることができる。ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）加速度センサを用いれば、制御装置７０の基板上に搭載することができる。また、安価であるうえに、断線や衝撃などによる故障の発生頻度を低減できる。傾斜角度測定器８２として、ポテンショメータに振り子を取り付けた振子式の角度測定器を用いてもよい。

ジャッキアップ検知器８１の検知結果Ｊおよび傾斜角度測定器８２の測定結果θは、制御装置７０の初期傾斜角度取得部７１に入力される。初期傾斜角度取得部７１は、ジャッキアップ検知器８１がジャッキアップ前と検知したとき（Ｊ=1）に、傾斜角度測定器８２で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α₀とする。

図３（Ａ）に示すように、地面の水平面に対する傾斜角度がβであるとする。この場合、積載形トラッククレーンＣＲの車体は、地面の傾斜角度βに従って傾斜する。さらに、積載形トラッククレーンＣＲの自重や積載物の重量により車輪のサスペンションが撓むため、これによっても車体が傾斜する。したがって、初期傾斜角度α₀には、地面の傾斜角度βの成分とサスペンションの撓みによる車体の傾斜角度の成分とが含まれている。

初期傾斜角度取得部７１は取得した初期傾斜角度α₀を目標傾斜角度算出部７２に出力する。目標傾斜角度算出部７２は、初期傾斜角度α₀に目標変化量Δαを加算して目標傾斜角度α₁（=α₀+Δα）を求める。ここで、目標変化量Δαは予め制御装置７０に記憶されている。

図３（Ｂ）に示すように、アウトリガジャッキ２６を伸長させてフロートが接地した後は、アウトリガジャッキ２６の伸長にともない前輪１４のサスペンションにかかっていた荷重が徐々にアウトリガジャッキ２６に移り、前輪１４のサスペンションが伸びる。そのため、積載形トラッククレーンＣＲは後輪を中心に前部が持ち上がる。すなわち、車体の傾斜角度θが増加する。地面の傾斜角度βが0である場合において、前輪１４を軽く接地させた状態までジャッキアップさせたときの車体の傾斜角度θを試験等により求め、これを目標変化量Δαとして設定すればよい。

目標傾斜角度算出部７２は、求めた目標傾斜角度α₁を伸長状態判定部７３に出力する。伸長状態判定部７３には、傾斜角度測定器８２の測定結果θも入力されている。伸長状態判定部７３は、車体の傾斜角度θと目標傾斜角度α₁とを比較し、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α₁に達したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。ここで、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α₁に達したことは、例えば、これらの差が一定の範囲内となったこと（|α₁-θ|<K）を基に判断すればよい。

以上のようにして、伸長状態監視装置Ａは、車体の傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。

伸長状態判定部７３はアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断したときに、報知装置８３に報知信号ｗを出力して、報知装置８３を作動させる。報知装置８３は、音声や光などによりジャッキ操作の停止タイミングを報知する。報知装置８３は、作業員に報知できるものであれば特に限定されず、スピーカなどの音声により報知する装置や、パイロットランプやディスプレイなどの表示装置を用いることができる。

ところで、報知装置８３が作動してからアウトリガジャッキ２６の作動が実際に停止するまでには、作業員や油圧回路３０の反応速度によりタイムラグが生じる。また、ジャッキアップ操作は、アウトリガジャッキ２６を伸長させるのみではなく、アウトリガジャッキ２６を適正伸長状態よりも伸長させた後に収縮させる場合もある。そこで、伸長状態判定部７３による適正伸長状態の判定を以下のように行ってもよい。

まず、位置検出センサ６５、６６によりアウトリガジャッキ２６の操作方向（伸長操作または収縮操作）を検知する。伸長状態判定部７３は、伸長操作の場合は、目標傾斜角度α₁から車体の傾斜角度θを減算した値が所定値K₁未満になったとき（α₁-θ<K₁）に、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。また、収縮操作の場合は、車体の傾斜角度θから目標傾斜角度α₁を減算した値が所定値K₂未満になったとき（θ-α₁<K₂）に、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。

このような判断とすれば、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α₁に達する少し手前で報知できる。そのため、アウトリガジャッキ２６の作動が実際に停止したときに、車体の傾斜角度θを目標傾斜角度α₁にほぼ一致させることができる。

（伸長状態監視方法）
つぎに、図２に基づき、伸長状態監視装置Ａによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、初期傾斜角度取得部７１は、ジャッキアップ検知器８１がジャッキアップ前と検知したとき（Ｊ=1）に、傾斜角度測定器８２で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α₀とする（ステップＳ１１）。

つぎに、目標傾斜角度算出部７２は、初期傾斜角度取得部７１が取得した初期傾斜角度α₀に目標変化量Δαを加算して目標傾斜角度α₁を求める（ステップＳ１２）。

作業員がジャッキアップ操作を行うと、積載形トラッククレーンＣＲは後輪を中心に前部が持ち上がり、車体の傾斜角度θが徐々に増加していく。その間、伸長状態判定部７３は傾斜角度測定器８２から車体の傾斜角度θを取得し（ステップＳ１３）、車体の傾斜角度θと目標傾斜角度α₁と比較して、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α₁に達したか否かを判断する（ステップＳ１４）。

伸長状態判定部７３は、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α₁に達するまで、ステップＳ１３からステップＳ１４の処理を繰り返し行う。車体の傾斜角度θが増加して目標傾斜角度α₁に達した場合に、伸長状態判定部７３はアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断し、報知装置８３を作動させる（ステップＳ１５）。

報知装置８３は、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態のときに報知するので、作業員にアウトリガジャッキ２６の伸縮操作の停止を促すことができる。作業員は、報知装置８３の作動によりアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であることを認識し、アウトリガジャッキ２６の伸縮操作を停止する。

以上のように、車体の傾斜角度θの変化量が目標変化量Δαに達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。

〔第２実施形態〕
本発明の第２実施形態に係る伸長状態監視装置は、第１実施形態に係る伸長状態監視装置Ａにおいて、伸長状態判定部７３がアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断したときに、アウトリガジャッキ２６を自動で停止させる構成である。

本実施形態の伸長状態監視装置は、第１実施形態の伸長状態監視装置Ａ（図１参照）において、報知装置８３に代えて、または加えて、アウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させる停止装置を備える。停止装置は、例えば、制御装置７０の一機能として構成すればよい。具体的には、制御装置７０の制御信号によりパイロットシリンダ５５、５６を駆動し、切換制御弁４５、４６を中立位置に切り換えて、アウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させればよい。その余の構成は、第１実施形態と同様であるので説明を省略する。

本実施形態の伸長状態監視方法は、第１実施形態の伸長状態監視方法のステップＳ１５（図２参照）において、報知装置８３を作動させるのに代えて、または加えて、前記停止装置を作動させればよい。

本実施形態では、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態のときに自動でアウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させるので、作業員が意識することなくアウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。そのため、ジャッアップ作業が簡便である。

〔第３実施形態〕
つぎに、本発明の第３実施形態に係る伸長状態監視装置Ｃを説明する。
第１、第２実施形態に係る伸長状態監視装置は、車体の傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。本実施形態の伸長状態監視装置Ｃは、これに代えて、車体の傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。

（伸長状態監視装置Ｃ）
図４に示すように、伸長状態監視装置Ｃは、制御装置７０のほかに、制御装置７０に接続されたジャッキアップ検知器８１、傾斜角度測定器８２、および報知装置８３を備えている。これらの構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。制御装置７０がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、初期傾斜角度取得部７１、閾値算出部７４、傾斜開始判定部７５、タイマ７６、および伸長状態判定部７３が実現される。

初期傾斜角度取得部７１には、ジャッキアップ検知器８１の検知結果Ｊおよび傾斜角度測定器８２の測定結果θが入力されている。初期傾斜角度取得部７１は、ジャッキアップ検知器８１がジャッキアップ前と検知したとき（Ｊ=1）に、傾斜角度測定器８２で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α₀とする。

初期傾斜角度取得部７１は取得した初期傾斜角度α₀を閾値算出部７４に出力する。閾値算出部７４は、初期傾斜角度α₀に微小値tを加算して傾斜角度閾値α_t（=α₀+t）を求める。ここで、微小値tは、第１実施形態における目標変化量Δαよりも十分小さい値であり、予め制御装置７０に記憶されている。

閾値算出部７４は、求めた傾斜角度閾値α_tを傾斜開始判定部７５に出力する。傾斜開始判定部７５には、傾斜角度測定器８２の測定結果θも入力されている。傾斜開始判定部７５は、車体の傾斜角度θと傾斜角度閾値α_tとを比較し、車体の傾斜角度θが傾斜角度閾値α_tを超えた時（α_t<θ）を、傾斜角度θの変化開始時とする。

アウトリガジャッキ２６を伸長させてフロートが接地した後は、アウトリガジャッキ２６の伸長にともない積載形トラッククレーンＣＲは後輪を中心に前部が持ち上がる。すなわち、車体の傾斜角度θが増加する。傾斜開始判定部７５により、フロートの接地直後の傾斜開始時を検知するのである。

伸長状態判定部７３は、傾斜開始判定部７５が傾斜角度θの変化開始を検知した時からタイマ７６を作動させ、所定時間経過したときにアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。すなわち、伸長状態判定部７３は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する。車体の傾斜開始から前輪１４を軽く接地させた状態までジャッキアップさせるまでに要する時間を試験等により求め、これを前記所定時間として設定すればよい。

伸長状態判定部７３はアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断したときに、報知装置８３に報知信号ｗを出力して、報知装置８３を作動させる。なお、報知装置８３に代えて、または加えてアウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させる停止装置を作動させてもよい。

（伸長状態監視方法）
つぎに、図５に基づき、伸長状態監視装置Ｃによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、初期傾斜角度取得部７１は、ジャッキアップ検知器８１がジャッキアップ前と検知したとき（Ｊ=1）に、傾斜角度測定器８２で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α₀とする（ステップＳ２１）。

つぎに、閾値算出部７４は、初期傾斜角度取得部７１が取得した初期傾斜角度α₀に微小値tを加算して傾斜角度閾値α_tを求める（ステップＳ２２）。

作業員がジャッキアップ操作を行うと、アウトリガジャッキ２６のフロートが接地する前は車体の傾斜角度θが変化しないが、フロートが接地した後は車体の傾斜角度θが徐々に増加していく。その間、傾斜開始判定部７５は傾斜角度測定器８２から車体の傾斜角度θを取得し（ステップＳ２３）、車体の傾斜角度θと傾斜角度閾値α_tと比較して、車体の傾斜角度θが傾斜角度閾値α_tを超えたか否かを判断する（ステップＳ２４）。

傾斜開始判定部７５は、車体の傾斜角度θが傾斜角度閾値α_tを超えるまで、ステップＳ２３からステップＳ２４の処理を繰り返し行う。車体の傾斜角度θが増加して傾斜角度閾値α_tを超えると、伸長状態判定部７３は、タイマ７６を作動させ所定時間待機する（ステップＳ２５）。

そして、伸長状態判定部７３は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断し、報知装置８３を作動させる（ステップＳ２６）。なお、報知装置８３を作動させるのに代えて、または加えて、前記停止装置を作動させてもよい。

以上のように、車体の傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ２６の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。

〔第４実施形態〕
つぎに、本発明の第４実施形態に係る伸長状態監視装置Ｄを説明する。
本実施形態の伸長状態監視装置Ｄは、第３実施形態に係る伸長状態監視装置Ｃにおいて、車体の傾斜角度θの変化開始時の検知方法を変更したものである。

（伸長状態監視装置Ｄ）
図６に示すように、伸長状態監視装置Ｄは、制御装置７０のほかに、制御装置７０に接続された傾斜角度測定器８２、および報知装置８３を備えている。これらの構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。なお、第１実施形態におけるジャッキアップ検知器８１を備える必要はない。制御装置７０がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、傾斜開始判定部７５、タイマ７６、および伸長状態判定部７３が実現される。

傾斜開始判定部７５には、傾斜角度測定器８２の測定結果θが入力されている。傾斜開始判定部７５は車体の傾斜角度θの時間変化率を求め、時間変化率が変化率閾値を超えた時を傾斜角度θの変化開始時とする。傾斜角度θの時間変化率は、例えば、傾斜角度測定器８２から傾斜角度θを一定時間間隔で取得し、取得した傾斜角度θから前回取得した傾斜角度θを減算することで算出される。なお、傾斜角度θの時間変化率に代えて、アウトリガジャッキ２６の長さ変化量に対する傾斜角度θの変化率を用いてもよい。

ジャッキアップ作業中は、アウトリガジャッキ２６のフロートが接地する前は車体の傾斜角度θが変化しないが、フロートが接地した後は車体の傾斜角度θが増加していく。すなわち、フロートが接地した直後に傾斜角度θの時間変化率が上昇する。傾斜開始判定部７５は、これを基に、フロートの接地直後の傾斜開始時を検知するのである。

伸長状態判定部７３は、傾斜開始判定部７５が傾斜角度θの変化開始を検知した時からタイマ７６を作動させ、所定時間経過したときにアウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断する。すなわち、伸長状態判定部７３は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する。

（伸長状態監視方法）
つぎに、図７に基づき、伸長状態監視装置Ｄによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、傾斜開始判定部７５は、傾斜角度測定器８２で測定された傾斜角度θを取得し（ステップＳ３１）、傾斜角度θの時間変化率を求める（ステップＳ３２）。そして、求めた時間変化率が変化率閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ３３）。

傾斜開始判定部７５は、時間変化率が変化率閾値を超えるまで、ステップＳ３１からステップＳ３３の処理を繰り返し行う。時間変化率が変化率閾値を超えると、伸長状態判定部７３は、タイマ７６を作動させ所定時間待機する（ステップＳ３４）。

そして、伸長状態判定部７３は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ２６が適正伸長状態であると判断し、報知装置８３を作動させる（ステップＳ３５）。なお、報知装置８３を作動させるのに代えて、または加えて、前記停止装置を作動させてもよい。

ＣＲ積載形トラッククレーン
１０汎用トラック
２０小型クレーン
２６アウトリガジャッキ
３０油圧回路
Ａ、Ｃ、Ｄ伸長状態監視装置
７０制御装置
７１初期傾斜角度取得部
７２目標傾斜角度算出部
７３伸長状態判定部
７４閾値算出部
７５傾斜開始判定部
７６タイマ
８１ジャッキアップ検知器
８２傾斜角度測定器
８３報知装置

Claims

作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、
前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、
前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度のジャッキアップ前からの変化量が目標変化量に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
前記制御装置は、
ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、
前記初期傾斜角度に目標変化量を加算して目標傾斜角度を求め、
前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記目標傾斜角度に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とする請求項１記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、
前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、
前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
前記制御装置は、
ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、
前記初期傾斜角度に微小値を加算して傾斜角度閾値を求め、
前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記傾斜角度閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、
前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とする請求項３記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
前記制御装置は、
前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化率が変化率閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、
前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とする請求項３記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
前記制御装置に接続された報知装置を備え、
前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記報知装置を作動させる
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
前記アウトリガジャッキの伸縮動作を停止させる停止装置を備え、
前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記停止装置を作動させる
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。