JP2016078617A - アウトリガジャッキの伸長状態監視装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる伸長状態監視装置を提供する。
【解決手段】作業車両CRの車体の傾斜角度θを測定する傾斜角度測定器82と、傾斜角度測定器82の測定結果θが入力される制御装置70とを備え、制御装置70は、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。車体の傾斜角度θの変化量が目標変化量Δαに達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ26を適正な伸長状態に設定できる。
【選択図】図1
【解決手段】作業車両CRの車体の傾斜角度θを測定する傾斜角度測定器82と、傾斜角度測定器82の測定結果θが入力される制御装置70とを備え、制御装置70は、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。車体の傾斜角度θの変化量が目標変化量Δαに達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ26を適正な伸長状態に設定できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、アウトリガジャッキの伸長状態監視装置に関する。さらに詳しくは、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定するための伸長状態監視装置に関する。
図8に示すように、汎用トラック10に小型クレーン20が搭載された積載形トラッククレーンCRには、アウトリガジャッキ26が車両の左右に1本ずつ計2本しか備わっていない(例えば、特許文献1)。このような積載形トラッククレーンCRのアウトリガジャッキ26は、汎用トラック10の前輪14が軽く接地する程度に伸長するのが適正とされる。アウトリガジャッキ26を前輪14が浮くまで伸長させた場合、ブーム23を汎用トラック10の前方に旋回させた状態で過負荷になると、アウトリガジャッキ26を支点としたシーソーのように汎用トラック10が急激に前方に傾き、前輪14が接地して後輪が浮き上がった状態となって不安定になる。これに対して、前輪14を軽く接地させた場合、過負荷になっても荷重を前輪14で支えることができ、サスペンションが沈むにつれ汎用トラック10がゆるやかに前方に傾く。そのため、作業員が過負荷に気づいて負荷を減らすように対応できるからである。
以上のように、アウトリガジャッキ26は適正な伸長状態に設定することが必要である。しかし、従来、アウトリガジャッキ26の伸長作業は作業員の操作に任せられていたため、例えばレンタル機の使用者など、適正な伸長状態を知らない作業員がアウトリガジャッキ26を操作した場合には、前輪14が浮くまで伸長させてしまうという問題があった。
本発明は上記事情に鑑み、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる伸長状態監視装置を提供することを目的とする。
第1発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度のジャッキアップ前からの変化量が目標変化量に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第2発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第1発明において、前記制御装置は、ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、前記初期傾斜角度に目標変化量を加算して目標傾斜角度を求め、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記目標傾斜角度に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第3発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第4発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第3発明において、前記制御装置は、ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、前記初期傾斜角度に微小値を加算して傾斜角度閾値を求め、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記傾斜角度閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第5発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第3発明において、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化率が変化率閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第6発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第1、第2、第3、第4または第5発明において、前記制御装置に接続された報知装置を備え、前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記報知装置を作動させることを特徴とする。
第7発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第1、第2、第3、第4、第5または第6発明において、前記アウトリガジャッキの伸縮動作を停止させる停止装置を備え、前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記停止装置を作動させることを特徴とする。
第2発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第1発明において、前記制御装置は、ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、前記初期傾斜角度に目標変化量を加算して目標傾斜角度を求め、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記目標傾斜角度に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第3発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第4発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第3発明において、前記制御装置は、ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、前記初期傾斜角度に微小値を加算して傾斜角度閾値を求め、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記傾斜角度閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第5発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第3発明において、前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化率が変化率閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断することを特徴とする。
第6発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第1、第2、第3、第4または第5発明において、前記制御装置に接続された報知装置を備え、前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記報知装置を作動させることを特徴とする。
第7発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第1、第2、第3、第4、第5または第6発明において、前記アウトリガジャッキの伸縮動作を停止させる停止装置を備え、前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記停止装置を作動させることを特徴とする。
第1または第2発明によれば、車体の傾斜角度の変化量が目標変化量に達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第3、第4または第5発明によれば、車体の傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第6発明によれば、アウトリガジャッキが適正伸長状態のときに報知するので、作業員にアウトリガジャッキの伸縮操作の停止を促すことができる。
第7発明によれば、アウトリガジャッキが適正伸長状態のときに自動でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させるので、作業員が意識することなくアウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第3、第4または第5発明によれば、車体の傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第6発明によれば、アウトリガジャッキが適正伸長状態のときに報知するので、作業員にアウトリガジャッキの伸縮操作の停止を促すことができる。
第7発明によれば、アウトリガジャッキが適正伸長状態のときに自動でアウトリガジャッキの伸縮動作を停止させるので、作業員が意識することなくアウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第1実施形態〕
本発明の第1実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキの伸長状態として、車輪が接地する程度に伸長させるのが適正とされる作業車両に設けられる。このような作業車両としては、積載形トラッククレーンなど、アウトリガジャッキが車両の左右に1本ずつ備えられる作業車両が挙げられる。以下では、積載形トラッククレーンを例に説明するが、他の作業車両においても同様である。
〔第1実施形態〕
本発明の第1実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキの伸長状態として、車輪が接地する程度に伸長させるのが適正とされる作業車両に設けられる。このような作業車両としては、積載形トラッククレーンなど、アウトリガジャッキが車両の左右に1本ずつ備えられる作業車両が挙げられる。以下では、積載形トラッククレーンを例に説明するが、他の作業車両においても同様である。
(積載形トラッククレーンCR)
まず、積載形トラッククレーンCRの構成について説明する。
図8に示すように、積載形トラッククレーンCRは、汎用トラック10の運転室11と荷台12との間の車両フレーム13に小型クレーン20が搭載されたものである。
まず、積載形トラッククレーンCRの構成について説明する。
図8に示すように、積載形トラッククレーンCRは、汎用トラック10の運転室11と荷台12との間の車両フレーム13に小型クレーン20が搭載されたものである。
小型クレーン20は、車両フレーム13上に固定されたベース21と、ベース21に対して旋回可能に設けられたポスト22と、ポスト22の上端部に起伏可能に設けられたブーム23と、ベース21の左右両側に設けられた一対のアウトリガ装置24、24とを備えている。ポスト22にはウインチが内蔵されており、このウインチからワイヤロープをブーム23の先端部に導いて、ブーム23先端部の滑車を介してフック27に掛け回すことにより、フック27をブーム23の先端部から吊り下げている。これらの作業装置は後述の油圧回路30により油圧駆動される。この油圧回路30を操作するためのレバー群28がベース21の左右両側に設けられている。また、油圧回路30を電気的に制御する制御装置70がレバー群28の近くに設けられている。
アウトリガ装置24は、ベース21に設けられた張出ビーム25と、張出ビーム25の先端部に固定されたアウトリガジャッキ26とで構成されている。アウトリガジャッキ26は汎用トラック10の前輪14のすぐ後ろに配置されている。作業開始時には張出ビーム25を張り出し、アウトリガジャッキ26を伸長して下端のフロートを接地させる。これにより、積載形トラッククレーンCRの安定が確保される。また、作業終了時には、アウトリガジャッキ26を収縮し、張出ビーム25を引き込んで、アウトリガ装置24を格納する。
(油圧回路30)
図9に示すように、積載形トラッククレーンCRの油圧回路30は、主に、油圧バルブユニット31と、油圧バルブユニット31にタンク32内の作動油を供給する油圧ポンプ33と、油圧バルブユニット31に接続された複数の油圧アクチュエータ34〜37、26、26とから構成されている。
図9に示すように、積載形トラッククレーンCRの油圧回路30は、主に、油圧バルブユニット31と、油圧バルブユニット31にタンク32内の作動油を供給する油圧ポンプ33と、油圧バルブユニット31に接続された複数の油圧アクチュエータ34〜37、26、26とから構成されている。
油圧ポンプ33はPTO(パワーテイクオフ)装置を介して汎用トラック10のエンジン15に接続されており、エンジン15により駆動される。
油圧バルブユニット31に接続された油圧アクチュエータは、ブーム23を伸縮するブーム伸縮用油圧シリンダ34、フック27を巻上巻下するウインチ用油圧モータ35、ブーム23を起伏するブーム起伏用油圧シリンダ36、ポスト22を旋回する旋回用油圧モータ37、および油圧シリンダで構成される一対のアウトリガジャッキ26、26である。
油圧バルブユニット31には、切換制御弁41〜46が設けられており、それぞれに油圧アクチュエータ34〜37、26、26が接続されている。これら切換制御弁41〜46により、油圧ポンプ33から供給される作動油の方向、流量を制御して、油圧アクチュエータ34〜37、26、26を動作させることができる。
切換制御弁41〜46には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、スプールの位置を切り換えることができる。切換制御弁41〜46に取り付けられたレバーは、レバー群28としてベース21の左右両側に設けられている。そのため、そのレバー群28を作業員が操作することにより、ブーム23やフック27、アウトリガジャッキ26、26を作動させることができる。
また、切換制御弁41〜46には、それぞれパイロットシリンダ51〜56が取り付けられており、そのパイロットシリンダ51〜56の動作によっても、スプールの位置を切り換えることができる。
パイロットシリンダ51〜56は、複動形シリンダであり、右側油室への作動油の給排を行なう電磁弁と、左側油室への作動油の給排を行なう電磁弁がそれぞれ付設されている。これら電磁弁は、制御装置70に接続されており、制御装置70からの制御信号に基づいて動作することで、パイロットシリンダ51〜56を駆動し、切換制御弁41〜46のスプールの位置を切り換えるようになっている。
切換制御弁41〜46に取り付けられたパイロットシリンダ51〜56には、位置検出センサ61〜66が付設されている。これら位置検出センサ61〜66により切換制御弁41〜46のスプールの位置を検出できる。位置検出センサ61〜66は、それぞれ制御装置70に接続されており、その検出結果が制御装置70に入力されている。
(伸長状態監視装置A)
つぎに、本実施形態に係る伸長状態監視装置Aを説明する。
図1に示すように、伸長状態監視装置Aは、前記制御装置70のほかに、制御装置70に接続されたジャッキアップ検知器81、傾斜角度測定器82、および報知装置83を備えている。制御装置70はCPUやメモリ等で構成されたコンピュータである。制御装置70がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、初期傾斜角度取得部71、目標傾斜角度算出部72、および伸長状態判定部73が実現される。
つぎに、本実施形態に係る伸長状態監視装置Aを説明する。
図1に示すように、伸長状態監視装置Aは、前記制御装置70のほかに、制御装置70に接続されたジャッキアップ検知器81、傾斜角度測定器82、および報知装置83を備えている。制御装置70はCPUやメモリ等で構成されたコンピュータである。制御装置70がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、初期傾斜角度取得部71、目標傾斜角度算出部72、および伸長状態判定部73が実現される。
なお、本実施形態では伸長状態監視装置Aを構成する制御装置70を、油圧回路30を制御する制御装置70と同一の装置としているが、これらを別々の装置とし、それらを互いに通信可能に構成してもよい。
ジャッキアップ検知器81は、積載形トラッククレーンCRがジャッキアップ前であるか否かを検知する機能を有する。ここで、「ジャッキアップ前」とは、アウトリガジャッキ26が収縮しておりフロートが未接地の状態、または、フロートが接地しているがアウトリガジャッキ26に積載形トラッククレーンCRの重量が実質的に作用していない状態を意味する。ジャッキアップ検知器81の検知結果Jは、例えばジャッキアップ前をJ=1、それ以外をJ=0として出力される。
ジャッキアップ検知器81の構成は上記機能を有すれば特に限定されないが、例えば以下の構成が挙げられる。積載形トラッククレーンCRは、車両走行状態(汎用トラック10で走行する状態)からクレーン作業状態(小型クレーン20を作動させる状態)に切り換えた後にジャッキアップ作業を行う。車両走行状態からクレーン作業状態への切り換えはPTO装置を切り換えることにより行われる。そこで、PTO装置の切換装置をジャッキアップ検知器81として用い、車両走行状態からクレーン作業状態へ切り換えられたタイミングをジャッキアップ前であると判断すればよい。
また、ジャッキアップ作業は、レバー群28を操作して、または制御装置70からの制御信号により切換制御弁45、46を中立位置から切り換えることで行われる。そこで、位置検出センサ65、66をジャッキアップ検知器81として用い、切換制御弁45、46が中立位置から切り換えられたタイミングをジャッキアップ前であると判断してもよい。
また、アウトリガジャッキ26の接地(フロートが地面に接触した状態)を検知する接地検知器をジャッキアップ検知器81として用い、接地を検知したタイミングをジャッキアップ前であると判断してもよい。接地検知器の構成は特に限定されないが、例えば、張出ビーム25の取り付け部分にジャッキ伸長方向へのガタをもたせ、アウトリガジャッキ26が接地した後さらに伸長して上記取り付け部分がガタの範囲内で上昇変位することをリミットスイッチで検知するよう構成される。また、アウトリガジャッキ26のキャップ側油室(伸長動作側の油室)に接続された油路に圧力センサを設け、測定された圧力の上昇により接地状態を検知するよう構成してもよい。
傾斜角度測定器82は、積載形トラッククレーンCRの車体、例えば車両フレーム13の水平面に対する前後方向の傾斜角度(ピッチ角)を測定する機能を有する。傾斜角度測定器82からは、測定された傾斜角度θが出力される。傾斜角度測定器82は上記機能を有すれば特に限定されないが、例えば加速度センサを用いることができる。MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)加速度センサを用いれば、制御装置70の基板上に搭載することができる。また、安価であるうえに、断線や衝撃などによる故障の発生頻度を低減できる。傾斜角度測定器82として、ポテンショメータに振り子を取り付けた振子式の角度測定器を用いてもよい。
ジャッキアップ検知器81の検知結果Jおよび傾斜角度測定器82の測定結果θは、制御装置70の初期傾斜角度取得部71に入力される。初期傾斜角度取得部71は、ジャッキアップ検知器81がジャッキアップ前と検知したとき(J=1)に、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α0とする。
図3(A)に示すように、地面の水平面に対する傾斜角度がβであるとする。この場合、積載形トラッククレーンCRの車体は、地面の傾斜角度βに従って傾斜する。さらに、積載形トラッククレーンCRの自重や積載物の重量により車輪のサスペンションが撓むため、これによっても車体が傾斜する。したがって、初期傾斜角度α0には、地面の傾斜角度βの成分とサスペンションの撓みによる車体の傾斜角度の成分とが含まれている。
初期傾斜角度取得部71は取得した初期傾斜角度α0を目標傾斜角度算出部72に出力する。目標傾斜角度算出部72は、初期傾斜角度α0に目標変化量Δαを加算して目標傾斜角度α1(=α0+Δα)を求める。ここで、目標変化量Δαは予め制御装置70に記憶されている。
図3(B)に示すように、アウトリガジャッキ26を伸長させてフロートが接地した後は、アウトリガジャッキ26の伸長にともない前輪14のサスペンションにかかっていた荷重が徐々にアウトリガジャッキ26に移り、前輪14のサスペンションが伸びる。そのため、積載形トラッククレーンCRは後輪を中心に前部が持ち上がる。すなわち、車体の傾斜角度θが増加する。地面の傾斜角度βが0である場合において、前輪14を軽く接地させた状態までジャッキアップさせたときの車体の傾斜角度θを試験等により求め、これを目標変化量Δαとして設定すればよい。
目標傾斜角度算出部72は、求めた目標傾斜角度α1を伸長状態判定部73に出力する。伸長状態判定部73には、傾斜角度測定器82の測定結果θも入力されている。伸長状態判定部73は、車体の傾斜角度θと目標傾斜角度α1とを比較し、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α1に達したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。ここで、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α1に達したことは、例えば、これらの差が一定の範囲内となったこと(|α1-θ|<K)を基に判断すればよい。
以上のようにして、伸長状態監視装置Aは、車体の傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。
伸長状態判定部73はアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断したときに、報知装置83に報知信号wを出力して、報知装置83を作動させる。報知装置83は、音声や光などによりジャッキ操作の停止タイミングを報知する。報知装置83は、作業員に報知できるものであれば特に限定されず、スピーカなどの音声により報知する装置や、パイロットランプやディスプレイなどの表示装置を用いることができる。
ところで、報知装置83が作動してからアウトリガジャッキ26の作動が実際に停止するまでには、作業員や油圧回路30の反応速度によりタイムラグが生じる。また、ジャッキアップ操作は、アウトリガジャッキ26を伸長させるのみではなく、アウトリガジャッキ26を適正伸長状態よりも伸長させた後に収縮させる場合もある。そこで、伸長状態判定部73による適正伸長状態の判定を以下のように行ってもよい。
まず、位置検出センサ65、66によりアウトリガジャッキ26の操作方向(伸長操作または収縮操作)を検知する。伸長状態判定部73は、伸長操作の場合は、目標傾斜角度α1から車体の傾斜角度θを減算した値が所定値K1未満になったとき(α1-θ<K1)に、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。また、収縮操作の場合は、車体の傾斜角度θから目標傾斜角度α1を減算した値が所定値K2未満になったとき(θ-α1<K2)に、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。
このような判断とすれば、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α1に達する少し手前で報知できる。そのため、アウトリガジャッキ26の作動が実際に停止したときに、車体の傾斜角度θを目標傾斜角度α1にほぼ一致させることができる。
(伸長状態監視方法)
つぎに、図2に基づき、伸長状態監視装置Aによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、初期傾斜角度取得部71は、ジャッキアップ検知器81がジャッキアップ前と検知したとき(J=1)に、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α0とする(ステップS11)。
つぎに、図2に基づき、伸長状態監視装置Aによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、初期傾斜角度取得部71は、ジャッキアップ検知器81がジャッキアップ前と検知したとき(J=1)に、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α0とする(ステップS11)。
つぎに、目標傾斜角度算出部72は、初期傾斜角度取得部71が取得した初期傾斜角度α0に目標変化量Δαを加算して目標傾斜角度α1を求める(ステップS12)。
作業員がジャッキアップ操作を行うと、積載形トラッククレーンCRは後輪を中心に前部が持ち上がり、車体の傾斜角度θが徐々に増加していく。その間、伸長状態判定部73は傾斜角度測定器82から車体の傾斜角度θを取得し(ステップS13)、車体の傾斜角度θと目標傾斜角度α1と比較して、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α1に達したか否かを判断する(ステップS14)。
伸長状態判定部73は、車体の傾斜角度θが目標傾斜角度α1に達するまで、ステップS13からステップS14の処理を繰り返し行う。車体の傾斜角度θが増加して目標傾斜角度α1に達した場合に、伸長状態判定部73はアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断し、報知装置83を作動させる(ステップS15)。
報知装置83は、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態のときに報知するので、作業員にアウトリガジャッキ26の伸縮操作の停止を促すことができる。作業員は、報知装置83の作動によりアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であることを認識し、アウトリガジャッキ26の伸縮操作を停止する。
以上のように、車体の傾斜角度θの変化量が目標変化量Δαに達したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ26を適正な伸長状態に設定できる。
〔第2実施形態〕
本発明の第2実施形態に係る伸長状態監視装置は、第1実施形態に係る伸長状態監視装置Aにおいて、伸長状態判定部73がアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断したときに、アウトリガジャッキ26を自動で停止させる構成である。
本発明の第2実施形態に係る伸長状態監視装置は、第1実施形態に係る伸長状態監視装置Aにおいて、伸長状態判定部73がアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断したときに、アウトリガジャッキ26を自動で停止させる構成である。
本実施形態の伸長状態監視装置は、第1実施形態の伸長状態監視装置A(図1参照)において、報知装置83に代えて、または加えて、アウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させる停止装置を備える。停止装置は、例えば、制御装置70の一機能として構成すればよい。具体的には、制御装置70の制御信号によりパイロットシリンダ55、56を駆動し、切換制御弁45、46を中立位置に切り換えて、アウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させればよい。その余の構成は、第1実施形態と同様であるので説明を省略する。
本実施形態の伸長状態監視方法は、第1実施形態の伸長状態監視方法のステップS15(図2参照)において、報知装置83を作動させるのに代えて、または加えて、前記停止装置を作動させればよい。
本実施形態では、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態のときに自動でアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させるので、作業員が意識することなくアウトリガジャッキ26を適正な伸長状態に設定できる。そのため、ジャッアップ作業が簡便である。
〔第3実施形態〕
つぎに、本発明の第3実施形態に係る伸長状態監視装置Cを説明する。
第1、第2実施形態に係る伸長状態監視装置は、車体の傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。本実施形態の伸長状態監視装置Cは、これに代えて、車体の傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。
つぎに、本発明の第3実施形態に係る伸長状態監視装置Cを説明する。
第1、第2実施形態に係る伸長状態監視装置は、車体の傾斜角度θのジャッキアップ前からの変化量が目標変化量Δαに達したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。本実施形態の伸長状態監視装置Cは、これに代えて、車体の傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。
(伸長状態監視装置C)
図4に示すように、伸長状態監視装置Cは、制御装置70のほかに、制御装置70に接続されたジャッキアップ検知器81、傾斜角度測定器82、および報知装置83を備えている。これらの構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。制御装置70がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、初期傾斜角度取得部71、閾値算出部74、傾斜開始判定部75、タイマ76、および伸長状態判定部73が実現される。
図4に示すように、伸長状態監視装置Cは、制御装置70のほかに、制御装置70に接続されたジャッキアップ検知器81、傾斜角度測定器82、および報知装置83を備えている。これらの構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。制御装置70がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、初期傾斜角度取得部71、閾値算出部74、傾斜開始判定部75、タイマ76、および伸長状態判定部73が実現される。
初期傾斜角度取得部71には、ジャッキアップ検知器81の検知結果Jおよび傾斜角度測定器82の測定結果θが入力されている。初期傾斜角度取得部71は、ジャッキアップ検知器81がジャッキアップ前と検知したとき(J=1)に、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α0とする。
初期傾斜角度取得部71は取得した初期傾斜角度α0を閾値算出部74に出力する。閾値算出部74は、初期傾斜角度α0に微小値tを加算して傾斜角度閾値αt(=α0+t)を求める。ここで、微小値tは、第1実施形態における目標変化量Δαよりも十分小さい値であり、予め制御装置70に記憶されている。
閾値算出部74は、求めた傾斜角度閾値αtを傾斜開始判定部75に出力する。傾斜開始判定部75には、傾斜角度測定器82の測定結果θも入力されている。傾斜開始判定部75は、車体の傾斜角度θと傾斜角度閾値αtとを比較し、車体の傾斜角度θが傾斜角度閾値αtを超えた時(αt<θ)を、傾斜角度θの変化開始時とする。
アウトリガジャッキ26を伸長させてフロートが接地した後は、アウトリガジャッキ26の伸長にともない積載形トラッククレーンCRは後輪を中心に前部が持ち上がる。すなわち、車体の傾斜角度θが増加する。傾斜開始判定部75により、フロートの接地直後の傾斜開始時を検知するのである。
伸長状態判定部73は、傾斜開始判定部75が傾斜角度θの変化開始を検知した時からタイマ76を作動させ、所定時間経過したときにアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。すなわち、伸長状態判定部73は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する。車体の傾斜開始から前輪14を軽く接地させた状態までジャッキアップさせるまでに要する時間を試験等により求め、これを前記所定時間として設定すればよい。
伸長状態判定部73はアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断したときに、報知装置83に報知信号wを出力して、報知装置83を作動させる。なお、報知装置83に代えて、または加えてアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させる停止装置を作動させてもよい。
(伸長状態監視方法)
つぎに、図5に基づき、伸長状態監視装置Cによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、初期傾斜角度取得部71は、ジャッキアップ検知器81がジャッキアップ前と検知したとき(J=1)に、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α0とする(ステップS21)。
つぎに、図5に基づき、伸長状態監視装置Cによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、初期傾斜角度取得部71は、ジャッキアップ検知器81がジャッキアップ前と検知したとき(J=1)に、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し、それを初期傾斜角度α0とする(ステップS21)。
つぎに、閾値算出部74は、初期傾斜角度取得部71が取得した初期傾斜角度α0に微小値tを加算して傾斜角度閾値αtを求める(ステップS22)。
作業員がジャッキアップ操作を行うと、アウトリガジャッキ26のフロートが接地する前は車体の傾斜角度θが変化しないが、フロートが接地した後は車体の傾斜角度θが徐々に増加していく。その間、傾斜開始判定部75は傾斜角度測定器82から車体の傾斜角度θを取得し(ステップS23)、車体の傾斜角度θと傾斜角度閾値αtと比較して、車体の傾斜角度θが傾斜角度閾値αtを超えたか否かを判断する(ステップS24)。
傾斜開始判定部75は、車体の傾斜角度θが傾斜角度閾値αtを超えるまで、ステップS23からステップS24の処理を繰り返し行う。車体の傾斜角度θが増加して傾斜角度閾値αtを超えると、伸長状態判定部73は、タイマ76を作動させ所定時間待機する(ステップS25)。
そして、伸長状態判定部73は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断し、報知装置83を作動させる(ステップS26)。なお、報知装置83を作動させるのに代えて、または加えて、前記停止装置を作動させてもよい。
以上のように、車体の傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ26を適正な伸長状態に設定できる。
〔第4実施形態〕
つぎに、本発明の第4実施形態に係る伸長状態監視装置Dを説明する。
本実施形態の伸長状態監視装置Dは、第3実施形態に係る伸長状態監視装置Cにおいて、車体の傾斜角度θの変化開始時の検知方法を変更したものである。
つぎに、本発明の第4実施形態に係る伸長状態監視装置Dを説明する。
本実施形態の伸長状態監視装置Dは、第3実施形態に係る伸長状態監視装置Cにおいて、車体の傾斜角度θの変化開始時の検知方法を変更したものである。
(伸長状態監視装置D)
図6に示すように、伸長状態監視装置Dは、制御装置70のほかに、制御装置70に接続された傾斜角度測定器82、および報知装置83を備えている。これらの構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。なお、第1実施形態におけるジャッキアップ検知器81を備える必要はない。制御装置70がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、傾斜開始判定部75、タイマ76、および伸長状態判定部73が実現される。
図6に示すように、伸長状態監視装置Dは、制御装置70のほかに、制御装置70に接続された傾斜角度測定器82、および報知装置83を備えている。これらの構成は第1実施形態と同様であるので説明を省略する。なお、第1実施形態におけるジャッキアップ検知器81を備える必要はない。制御装置70がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、傾斜開始判定部75、タイマ76、および伸長状態判定部73が実現される。
傾斜開始判定部75には、傾斜角度測定器82の測定結果θが入力されている。傾斜開始判定部75は車体の傾斜角度θの時間変化率を求め、時間変化率が変化率閾値を超えた時を傾斜角度θの変化開始時とする。傾斜角度θの時間変化率は、例えば、傾斜角度測定器82から傾斜角度θを一定時間間隔で取得し、取得した傾斜角度θから前回取得した傾斜角度θを減算することで算出される。なお、傾斜角度θの時間変化率に代えて、アウトリガジャッキ26の長さ変化量に対する傾斜角度θの変化率を用いてもよい。
ジャッキアップ作業中は、アウトリガジャッキ26のフロートが接地する前は車体の傾斜角度θが変化しないが、フロートが接地した後は車体の傾斜角度θが増加していく。すなわち、フロートが接地した直後に傾斜角度θの時間変化率が上昇する。傾斜開始判定部75は、これを基に、フロートの接地直後の傾斜開始時を検知するのである。
伸長状態判定部73は、傾斜開始判定部75が傾斜角度θの変化開始を検知した時からタイマ76を作動させ、所定時間経過したときにアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断する。すなわち、伸長状態判定部73は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する。
伸長状態判定部73はアウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断したときに、報知装置83に報知信号wを出力して、報知装置83を作動させる。なお、報知装置83に代えて、または加えてアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させる停止装置を作動させてもよい。
(伸長状態監視方法)
つぎに、図7に基づき、伸長状態監視装置Dによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、傾斜開始判定部75は、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し(ステップS31)、傾斜角度θの時間変化率を求める(ステップS32)。そして、求めた時間変化率が変化率閾値を超えたか否かを判断する(ステップS33)。
つぎに、図7に基づき、伸長状態監視装置Dによる伸長状態監視方法を説明する。
まず、傾斜開始判定部75は、傾斜角度測定器82で測定された傾斜角度θを取得し(ステップS31)、傾斜角度θの時間変化率を求める(ステップS32)。そして、求めた時間変化率が変化率閾値を超えたか否かを判断する(ステップS33)。
傾斜開始判定部75は、時間変化率が変化率閾値を超えるまで、ステップS31からステップS33の処理を繰り返し行う。時間変化率が変化率閾値を超えると、伸長状態判定部73は、タイマ76を作動させ所定時間待機する(ステップS34)。
そして、伸長状態判定部73は、傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに、アウトリガジャッキ26が適正伸長状態であると判断し、報知装置83を作動させる(ステップS35)。なお、報知装置83を作動させるのに代えて、または加えて、前記停止装置を作動させてもよい。
以上のように、車体の傾斜角度θの変化開始時から所定時間経過したときに適正伸長状態と判断するので、その状態でアウトリガジャッキ26の伸縮動作を停止させることで、アウトリガジャッキ26を適正な伸長状態に設定できる。
CR 積載形トラッククレーン
10 汎用トラック
20 小型クレーン
26 アウトリガジャッキ
30 油圧回路
A、C、D 伸長状態監視装置
70 制御装置
71 初期傾斜角度取得部
72 目標傾斜角度算出部
73 伸長状態判定部
74 閾値算出部
75 傾斜開始判定部
76 タイマ
81 ジャッキアップ検知器
82 傾斜角度測定器
83 報知装置
10 汎用トラック
20 小型クレーン
26 アウトリガジャッキ
30 油圧回路
A、C、D 伸長状態監視装置
70 制御装置
71 初期傾斜角度取得部
72 目標傾斜角度算出部
73 伸長状態判定部
74 閾値算出部
75 傾斜開始判定部
76 タイマ
81 ジャッキアップ検知器
82 傾斜角度測定器
83 報知装置
Claims (7)
- 作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、
前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、
前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度のジャッキアップ前からの変化量が目標変化量に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。 - 前記制御装置は、
ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、
前記初期傾斜角度に目標変化量を加算して目標傾斜角度を求め、
前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記目標傾斜角度に達したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とする請求項1記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。 - 作業車両に備えられるアウトリガジャッキの伸長状態監視装置であって、
前記作業車両の車体の傾斜角度を測定する傾斜角度測定器と、
前記傾斜角度測定器の測定結果が入力される制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。 - 前記制御装置は、
ジャッキアップ前に前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度を初期傾斜角度とし、
前記初期傾斜角度に微小値を加算して傾斜角度閾値を求め、
前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度が前記傾斜角度閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、
前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とする請求項3記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。 - 前記制御装置は、
前記傾斜角度測定器で測定された傾斜角度の変化率が変化率閾値を超えた時を、傾斜角度の変化開始時とし、
前記変化開始時から所定時間経過したときに、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断する
ことを特徴とする請求項3記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。 - 前記制御装置に接続された報知装置を備え、
前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記報知装置を作動させる
ことを特徴とする請求項1、2、3、4または5記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。 - 前記アウトリガジャッキの伸縮動作を停止させる停止装置を備え、
前記制御装置は、前記アウトリガジャッキが適正伸長状態であると判断したときに、前記停止装置を作動させる
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5または6記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014211433A JP2016078617A (ja) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | アウトリガジャッキの伸長状態監視装置 |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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ID=55957401
Family Applications (1)
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JP2014211433A Pending JP2016078617A (ja) | 2014-10-16 | 2014-10-16 | アウトリガジャッキの伸長状態監視装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020166720A1 (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | 株式会社タダノ | アウトリガ制御装置 |
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-
2014
- 2014-10-16 JP JP2014211433A patent/JP2016078617A/ja active Pending
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