JP2016074250A - 操船システム - Google Patents

Abstract

【課題】既存の操船システムに新たな操作装置や動力源を容易に追加することが可能な操船システムを提供する。【解決手段】この操船システム１００は、船体に取り付けられた船外機３と、船外機３を制御するエンジンＥＣＵ３１と、船外機３を操作するためのリモコン５と、リモコン５からの操作指示入力を受け付け、エンジンＥＣＵ３１に制御信号を出力するリモコンＥＣＵ５０と、エンジンＥＣＵ３１とリモコンＥＣＵ５０とを信号伝達可能に接続する通信経路９ａおよび９ｂと、スラスタ８ａおよび８ｂと、ジョイスティック６と、通信経路９ａおよび９ｂ上に設けられ、リモコンＥＣＵ５０からの制御信号と、ジョイスティック６からの操作指示入力とを受け付け、エンジンＥＣＵ３１に出力する制御信号と、スラスタ８ａおよび８ｂに出力する制御信号とを生成するジョイスティックＥＣＵ６０とを備える。【選択図】図３

Description

この発明は、操船システムに関する。

従来、操船システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、船体に取り付けられた船外機と、船外機を制御するエンジンＥＣＵと、船外機を操作するためのリモコンと、リモコンとは別個に設けられ、船外機を操作するためのジョイスティックと、リモコンおよびジョイスティックからの操作指示入力を受け付け、エンジンＥＣＵに制御信号を出力する船体ＥＣＵとを備える操船システムが開示されている。この操船システムでは、操船モードを切り換えることにより、リモコンおよびジョイスティックにおいてそれぞれ操船することが可能に構成されている。

特開２０１１−１４０２７２号公報

上記特許文献１の操船システムでは、船体ＥＣＵがリモコンに加えジョイスティックからの操作信号を受信可能な機能を有していることにより、操船モードを切り換えることによって、リモコンおよびジョイスティックにおいてそれぞれ操船することが可能である。しかしながら、船体ＥＣＵがジョイスティックからの操作信号を受信可能な機能を有していない場合には、ジョイスティックを備えていない操船システムに後からジョイスティックなどの装置を追加することができないという問題点がある。このように、従来では、既存の操船システムに新たな操作装置や動力源を容易に追加することができる操船システムが望まれている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、既存の操船システムに新たな操作装置や動力源を容易に追加することが可能な操船システムを提供することである。

この発明の第１の局面による操船システムは、船体に取り付けられた第１動力源と、第１動力源を制御する第１制御部と、第１動力源を操作するための第１操作装置と、第１操作装置からの操作指示入力を受け付け、第１制御部に制御信号を出力する第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを信号伝達可能に接続する通信経路と、第１動力源とは別個に設けられた第２動力源と、第１操作装置とは別個に設けられ、第１動力源および第２動力源を操作するための第２操作装置と、通信経路上に設けられ、第２制御部からの制御信号と、第２操作装置からの操作指示入力とを受け付け、第１制御部に出力する制御信号と、第２動力源に出力する制御信号とを生成する第３制御部とを備える。

この第１の局面による操船システムでは、上記のように、第２制御部からの制御信号と、第２操作装置からの操作指示入力とを受け付け、第１制御部に出力する制御信号と、第２動力源に出力する制御信号とを生成する第３制御部を、第１制御部と第２制御部との間の通信経路上に設けるように構成する。これにより、第２動力源および第２操作装置を既存の操船システムに新たに追加した場合でも、第３制御部により、既存の第１操作装置による第１動力源の操作の制御信号を中継して、既存の第１操作装置による第１動力源の操作を可能にすることができる。第３制御部により、第２操作装置による第２動力源および第１動力源の操作の制御信号を生成して、第２操作装置による第２動力源および第１動力源の操作を可能にすることができる。これらの結果、既存の操船システムに新たな操作装置（第２操作装置）や動力源（第２動力源）を容易に追加することができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第１操作装置は、リモコンおよびステアリングホイールの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、リモコンおよびステアリングホイールの少なくとも１つを含む既存の操船システムに、新たな操作装置および動力源を容易に追加することができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第２操作装置は、ジョイスティックを含み、第３制御部は、ジョイスティックによる操作に基づいて、第１制御部および第２動力源に出力する制御信号を生成するように構成されている。このように構成すれば、既存の操船システムに、ジョイスティックを容易に追加して、操船を行うことができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第３制御部は、第１制御部からの制御信号の入力を受け付け、第２制御部に出力可能に構成されている。このように構成すれば、既存の操船システムに新たに操作装置や動力源を追加した場合でも、動力源の状態などの情報を含む制御信号を第１制御部から第３制御部を介して第２制御部に確実に伝達することができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第３制御部は、第１操作装置が操作され第２制御部から制御信号が出力されている場合、第２操作装置による操作を受け付けないように構成されている。このように構成すれば、第１操作装置に対する操作を優先して制御信号を動力源に伝達することができるので、第１操作装置に対する操作に基づく制御信号と、第２操作装置に対する操作に基づく制御信号との混線を防止することができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第３制御部は、第１操作装置による操作を受け付ける第１モードと、第２操作装置による操作を受け付ける第２モードとを切り替えるように構成されており、第２モードが選択された場合のみ第２操作装置による操作を受け付けるように構成されている。このように構成すれば、第１モードの場合には、第２操作装置による操船を防止することができる。

この場合、好ましくは、第１操作装置は、リモコンを含み、第３制御部は、リモコンが中立の場合、第２モードに切り替え可能に構成されている。このように構成すれば、リモコンが中立にされて動力源の推進力が略０の場合に、第２モードに切り替え可能にされているので、モードの切り替えの際に、船舶に過度の推進力の変化が作用するのを抑制することができる。

上記第１モードと第２モードとを切り替える構成において、好ましくは、第３制御部は、第２モードの際に、第１操作装置が操作された場合に、第２モードから第１モードに切り替えるように構成されている。このように構成すれば、たとえば、第２モードにおいて離岸操作を行った後、第１モードにおいて航行操作を行う場合に、第２モードにおける操作による離岸後、第１操作装置による操作が行われることにより自動的に第１モードに切り替えられるので、速やかに航行操作に移行することができる。

上記第１モードと第２モードとを切り替える構成において、好ましくは、第３制御部が第１制御部に出力可能な制御信号として、少なくとも第１動力源の始動信号および停止信号を含み、第３制御部は、第２モードに切り替える場合は、第１動力源の停止信号を第１制御部に出力するように構成されている。このように構成すれば、第２モードに移行する際に、動力源の推進力を０にすることができるので、モードの切り替えの際に、船舶に過度の推進力の変化が作用するのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、第３制御部は、第２モードから第１モードに切り替える場合に、第１動力源の始動信号を第１制御部に出力するように構成されている。このように構成すれば、第２モードにおいて第２動力源を操作して操船する状態から、第１モードにおいて第１動力源を操作して操船する状態に容易に移行することができる。

上記第１モードと第２モードとを切り替える構成において、好ましくは、第１動力源は、複数設けられており、第３制御部は、第２モードの際に、複数の第１動力源に異なる制御信号を出力可能に構成されている。このように構成すれば、第３制御部により、複数の第１動力源の方向や出力をそれぞれ制御することによって、第２モードにおいて船舶を前後左右、転回など容易に操船することができる。

この場合、好ましくは、複数の第１動力源には、それぞれ、第１制御部が設けられており、第３制御部は、複数の第１制御部と第２制御部との間の通信経路上に配置されている。このように構成すれば、複数の第１動力源を含む既存のシステムに新たな操作装置や動力源を容易に追加することができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第２動力源は、スラスタおよびトローリングモータの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、既存の操船システムにスラスタおよびトローリングモータの少なくとも１つを容易に追加して、離岸時、着岸時およびトローリング時などに容易に操船を行うことができる。

上記第１の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第１動力源は、エンジンを含み、第１操作装置は、ドライブバイワイヤリモコンを含み、少なくとも第１動力源のエンジンスタート信号を出力可能に構成されており、第３制御部は、第１操作装置からのエンジンスタート信号を受け付け、第１制御部に出力するように構成されている。このように構成すれば、エンジンおよびドライブバイワイヤリモコンを含む既存の操船システムに容易に新たな操作装置や動力源を追加することができる。

この発明の第２の局面による操船システムは、船体に取り付けられた動力源と、動力源を制御する第１制御部と、動力源を操作するための第１操作装置と、操作装置からの操作指示入力を受け付け、第１制御部に制御信号を出力する第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを信号伝達可能に接続する通信経路と、第１操作装置とは別個に設けられ、動力源を操作するための第２操作装置と、通信経路上に設けられ、第２制御部からの制御信号と、第２操作装置からの操作指示入力とを受け付け、第１制御部に出力する制御信号を生成する第３制御部とを備える。

この第２の局面による操船システムでは、上記のように、第２制御部からの制御信号と、第２操作装置からの操作指示入力とを受け付け、第１制御部に出力する制御信号を生成する第３制御部を、第１制御部と第２制御部との間の通信経路上に設けるように構成する。これにより、第２操作装置を既存の操船システムに新たに追加した場合でも、第３制御部により、既存の第１操作装置による動力源の操作の制御信号を中継して、既存の第１操作装置による動力源の操作を可能にすることができる。第３制御部により、第２操作装置による動力源の操作の制御信号を生成して、第２操作装置による動力源の操作を可能にすることができる。これらの結果、既存の操船システムに新たな操作装置（第２操作装置）を容易に追加することができる。

上記第２の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第１操作装置は、リモコンおよびステアリングホイールの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、リモコンおよびステアリングホイールの少なくとも１つを含む既存の操船システムに、新たな操作装置を容易に追加することができる。

上記第２の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第２操作装置は、ジョイスティックを含む。このように構成すれば、既存の操船システムに、ジョイスティックを容易に追加して、操船を行うことができる。

上記第２の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第３制御部は、第１制御部からの制御信号の入力を受け付け、第２制御部に出力可能に構成されている。このように構成すれば、既存の操船システムに新たに操作装置を追加した場合でも、動力源の状態などの情報を含む制御信号を第１制御部から第３制御部を介して第２制御部に確実に伝達することができる。

上記第２の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第３制御部は、第１操作装置が操作され第２制御部から制御信号が出力されている場合、第２操作装置による操作を受け付けないように構成されている。このように構成すれば、第１操作装置に対する操作を優先して制御信号を動力源に伝達することができるので、第１操作装置に対する操作に基づく制御信号と、第２操作装置に対する操作に基づく制御信号との混線を防止することができる。

上記第２の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第３制御部は、第１操作装置による操作を受け付ける第１モードと、第２操作装置による操作を受け付ける第２モードとを切り替えるように構成されており、第２モードが選択された場合のみ第２操作装置による操作を受け付けるように構成されている。このように構成すれば、第１モードの場合には、第２操作装置による操船を防止することができる。

この場合、好ましくは、第１操作装置は、リモコンを含み、第３制御部は、リモコンが中立の場合、第２モードに切り替え可能に構成されている。このように構成すれば、リモコンが中立にされて動力源の推進力が略０の場合に、第２モードに切り替え可能にされているので、モードの切り替えの際に、船舶に過度の推進力の変化が作用するのを抑制することができる。

上記第１モードと第２モードとを切り替える構成において、好ましくは、第３制御部は、第２モードの際に、第１操作装置が操作された場合に、第２モードから第１モードに切り替えるように構成されている。このように構成すれば、たとえば、第２モードにおいて離岸操作を行った後、第１モードにおいて航行操作を行う場合に、第２モードにおける操作による離岸後、第１操作装置による操作が行われることにより自動的に第１モードに切り替えられるので、速やかに航行操作に移行することができる。

上記第１モードと第２モードとを切り替える構成において、好ましくは、第１動力源は、複数設けられており、第３制御部は、第２モードの際に、複数の第１動力源に異なる制御信号を出力可能に構成されている。このように構成すれば、第３制御部により、第２モード時に複数の第１動力源を個々に操作して船舶を所望の方向に移動させることができる。

この場合、好ましくは、複数の第１動力源には、それぞれ、第１制御部が設けられており、第３制御部は、複数の第１制御部と第２制御部との間の通信経路上に配置されている。このように構成すれば、複数の第１動力源の方向や出力をそれぞれ制御することにより、第２モードにおいて船舶を前後左右、転回など容易に操船することができる。

この発明の第３の局面による操船システムは、船体に取り付けられた第１動力源と、第１動力源を制御する第１制御部と、第１動力源を操作するための操作装置と、操作装置からの操作指示入力を受け付け、第１制御部に制御信号を出力する第２制御部と、第１制御部と第２制御部とを信号伝達可能に接続する通信経路と、第１動力源とは別個に設けられた第２動力源と、通信経路上に設けられ、第２制御部からの制御信号を受け付け、第１制御部に出力する制御信号と、第２動力源に出力する制御信号とを生成する第３制御部とを備える。

この第３の局面による操船システムでは、上記のように、第２制御部からの制御信号を受け付け、第１制御部に出力する制御信号と、第２動力源に出力する制御信号とを生成する第３制御部を、第１制御部と第２制御部との間の通信経路上に設けるように構成する。これにより、第２動力源を既存の操船システムに新たに追加した場合でも、第３制御部により、既存の操作装置による第１動力源の操作の制御信号に基づいて制御信号を生成して（制御信号を中継して）、既存の操作装置による第１動力源の操作を可能にすることができる。第３制御部により、操作装置による第２動力源および第１動力源の操作の制御信号を生成して、操作装置による第２動力源および第１動力源の操作を可能にすることができる。これらの結果、既存の操船システムに新たな動力源（第２動力源）を容易に追加することができる。

上記第３の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第２動力源は、スラスタおよびトローリングモータの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、既存の操船システムにスラスタおよびトローリングモータの少なくとも１つを容易に追加して、離岸時、着岸時およびトローリング時などに容易に操船を行うことができる。

上記第３の局面による操船システムにおいて、好ましくは、第１動力源は、エンジンを含み、操作装置は、ドライブバイワイヤリモコンを含み、少なくとも第１動力源のエンジンスタート信号を出力可能に構成されており、第３制御部は、操作装置からのエンジンスタート信号を受け付け、第１制御部に出力するように構成されている。このように構成すれば、エンジンおよびドライブバイワイヤリモコンを含む既存の操船システムに容易に新たな動力源を追加することができる。

本発明によれば、上記のように、既存の操船システムに新たな操作装置や動力源を容易に追加することができる。

本発明の第１実施形態による操船システムを備えた船舶を示した図である。 本発明の第１実施形態による操船システムのジョイスティックおよびスラスタの追加前の概略を示した回路図である。 本発明の第１実施形態による操船システムの概略を示した回路図である。 本発明の第１実施形態による操船システムの電源系の接続を説明するための図である。 本発明の第２実施形態による操船システムを備えた船舶を示した図である。 本発明の第２実施形態による操船システムのジョイスティックの追加前の概略を示した回路図である。 本発明の第２実施形態による操船システムの概略を示した回路図である。 本発明の第３実施形態による操船システムを備えた船舶を示した図である。 本発明の第３実施形態による操船システムの概略を示した回路図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、本発明の第１実施形態による操船システム１００の構成について説明する。なお、図中、ＦＷＤは、船舶の前進方向を示しており、ＢＷＤは、船舶の後進方向を示している。図中、Ｒは、船舶の右舷（スターボード）方向を示しており、Ｌは、船舶の左舷（ポートサイド）方向を示している。

操船システム１００（図３参照）は、図1に示す船舶１を操縦するために設けられている。船舶１には、図１に示すように、船体２と、船体２の後部に取り付けられ、船体２を推進するための船外機３と、船体２を操舵する（船外機３を転舵する）ためのステアリングホイール４と、船外機３のシフトおよび出力（スロットル開度）を操作するためのリモコン５と、船体２を操舵するジョイスティック６と、表示器７と、船体２の前後（バウおよびスターン）にそれぞれ設けられたスラスタ８ａおよび８ｂと、各機器を通信可能に接続する通信経路９ａ、９ｂ、９ｃおよび９ｄとが設けられている。船舶１は、図３に示すように、バッテリ１０ａおよび１０ｂを備えている。なお、船外機３は、本発明の「第１動力源」の一例であり、ステアリングホイール４およびリモコン５は、本発明の「第１操作装置」の一例である。ジョイスティック６は、本発明の「第２操作装置」の一例であり、スラスタ８ａおよび８ｂは、本発明の「第２動力源」の一例である。

船外機３は、船体２の後部に１つ取り付けられている。船外機３は、エンジン３０を含んでいる。船外機３は、エンジン３０の下方に延びるように配置され、エンジン３０の駆動力を伝達するドライブシャフトと、ドライブシャフトと直交（交差）する方向に延びる１本のプロペラシャフトと、プロペラシャフトの後端部に取り付けられ、プロペラシャフトと共に回転される１つのプロペラとを含んでいる。

ここで、図２を参照して、ジョイスティック６、スラスタ８ａおよび８ｂの追加前の操船システム１００ａについて説明する。

図２に示すように、ジョイスティック６を追加する前の操船システム１００ａは、リモコン５および船外機３が直接ＣＡＮ通信により通信可能に接続されている。具体的には、リモコン５（リモコンＥＣＵ５０）と、船外機３（エンジンＥＣＵ３１）とは、通信線により接続されている。つまり、リモコン５のＣＰＵ５０１と、船外機３のＣＰＵ３１１とが、ＣＡＮＩ／Ｆ５０７および３１３を介して通信可能に接続されている。

リモコン５は、船外機３と同様に、バッテリ１０ｂから電力が供給される。リモコン５（リモコンＥＣＵ５０）と、表示器７とは、通信線により接続されている。つまり、リモコン５のＣＰＵ５０１と、表示器７とが、ＣＡＮＩ／Ｆ５０６およびハブ１１を介して通信可能に接続されている。

次に、図３を参照して、ジョイスティック６、スラスタ８ａおよび８ｂの追加後の操船システム１００について説明する。

船外機３は、図３に示すように、制御的な構成として、エンジンＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）３１と、クランク角センサ３２と、ＰＴＴ（パワートリムチルト）３３とを含んでいる。なお、エンジンＥＣＵ３１は、本発明の「第１制御部」の一例である。

エンジンＥＣＵ３１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３１１と、レギュレータ３１２と、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１３と、Ｉ／Ｆ３１４と、ドライバ３１５とを有している。

リモコン５は、図３に示すように、制御的な構成として、リモコンＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）５０と、レバーポジションセンサ５１と、ＰＴＴスイッチ５２とを含んでいる。つまり、リモコン５と、リモコンＥＣＵ５０とは、ユニット化されている。リモコン５は、船体２前方の操船席付近に取り付けられている。リモコンＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５０１と、レギュレータ５０２と、電源回路５０３と、Ｉ／Ｆ５０４および５０５と、ＣＡＮＩ／Ｆ５０６および５０７と、Ｉ／Ｆ５０８とを含んでいる。なお、リモコンＥＣＵ５０は、本発明の「第２制御部」の一例である。

ジョイスティック６は、図３に示すように、制御的な構成として、ジョイスティックＥＣＵ６０と、スティックポジションセンサＸ６１と、スティックポジションセンサＹ６２と、スティックポジションセンサＺ６３と、モードスイッチ６４とを含んでいる。なお、ジョイスティックＥＣＵ６０は、本発明の「第３制御部」の一例である。

ジョイスティックＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６０１と、レギュレータ６０２および６０３と、ＣＡＮＩ／Ｆ６０４と、電源回路６０５と、Ｉ／Ｆ６０６および６０７と、ドライバ６０８と、Ｉ／Ｆ６０９と、フォトカプラ６１０、６１１と、ＣＡＮＩ／Ｆ６１２と、ドライバ６１３と、ＣＡＮＩ／Ｆ６１４および６１５と、Ｉ／Ｆ６１６と、ドライバ６１７と、フォトカプラ６１８と、Ｉ／Ｆ６１９とを含んでいる。

スラスタ８ａおよび８ｂは、同様の構成をしており、図３において、スラスタ８ｂは、構成を省略して図示している。スラスタ８ａ（８ｂ）は、制御的な構成として、スラスタＥＣＵ８０と、推進モータ８１と、回転角センサ８２と、操舵モータ８３と、舵角センサ８４とを含んでいる。

スラスタＥＣＵ８０は、ＣＰＵ８０１と、レギュレータ８０２と、ＣＡＮＩ／Ｆ８０３と、ドライバ８０４と、Ｉ／Ｆ８０５と、電源回路８０６とを有している。

船外機３、リモコン５、ジョイスティック６およびスラスタ８ａおよび８ｂは、通信経路９ａ〜９ｄを介して、ＣＡＮ通信により通信可能に接続されている。具体的には、リモコン５（リモコンＥＣＵ５０）は、通信経路９ａによりジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６０）に接続されている。船外機３（エンジンＥＣＵ３１）は、通信経路９ｂによりジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６０）に接続されている。スラスタ８ａおよび８ｂ（スラスタＥＣＵ８０）は、それぞれ、通信経路９ｃおよび９ｄによりジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６０）に接続されている。つまり、操作装置であるリモコン５は、ジョイステック６（ジョイスティックＥＣＵ６０）を介して、動力源である船外機３、スラスタ８ａおよび８ｂに通信可能に接続されている。言い換えると、ジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６０）は、リモコンＥＣＵ５０とエンジンＥＣＵ３１との通信経路９ａおよび９ｂ上（通信経路９ａおよび９ｂの間）に配置されている。通信経路９ａ〜９ｄは、ＣＡＮ通信に対応している。ＣＡＮ通信は、２本の通信線を用いて差動電圧により信号が送受信される。

ここで、図３に示す回路の例では、等電位のプラスの電位およびマイナス（グランド）の電位をそれぞれ同じ記号により表している。具体的には、バッテリ１０ａまたは１０ｂの約１２Ｖの電位に基づく、約１２Ｖの電位は、１２Ｖａおよび１２Ｖｂの２系統（２種類）ある。各レギュレータにより約５Ｖに降圧された電位は、５Ｖａおよび５Ｖｂの２系統（２種類）ある。バッテリ１０ａまたは１０ｂのマイナス端子に接続されたグランドは、ＧＮＤ１およびＧＮＤ２の２系統（２種類）ある。図中に同じ記号で示されている箇所の電位は略同じ電位であることを示している。

船外機３のエンジンＥＣＵ３１は、船外機３の各部を制御する。具体的には、エンジンＥＣＵ３１（ＣＰＵ３１１）は、リモコン５およびジョイスティック６の操作に基づく信号をジョイスティックＥＣＵ６０から受信して、船外機３の各部を制御する。詳細には、エンジンＥＣＵ３１は、クランク角センサ３２の検出結果に基づいて、エンジン３０の回転角度を検出する。エンジンＥＣＵ３１は、ＰＴＴ３３を制御して、船外機３のトリムおよびチルトを調整する。

ＣＰＵ３１１は、ＣＡＮＩ／Ｆ３１３、Ｉ／Ｆ３１４およびドライバ３１５に通信可能に接続されている。ＣＰＵ３１１は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ３１３は、ＣＡＮ通信（コントロールエリアネットワーク通信）の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ３１３は、ジョイスティックＥＣＵ６０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ３１１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ３１３は、ＣＰＵ３１１からの信号を受信してジョイスティックＥＣＵ６０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ３１３は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ３１４は、クランク角センサ３２からのクランク角情報を含む信号を受信して、ＣＰＵ３１１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ３１４は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ドライバ３１５は、ＣＰＵ３１１からの信号を受信してＰＴＴ３３を駆動させる。ドライバ３１５は、ＧＮＤ２の電位に接続されている。

リモコン５は、船外機３を操作するために設けられている。リモコン５は、ドライブバイワイヤリモコンを含む。リモコン５は、船外機３（エンジン３０）の出力をコントロールするとともに、エンジン３０のスタート信号を出力可能である。リモコン５のリモコンＥＣＵ５０は、リモコン５の各部を制御する。具体的には、リモコンＥＣＵ５０（ＣＰＵ５０１）は、リモコン５に対するユーザの操作に基づいて、ジョイスティックＥＣＵ６０に対して船外機３を操作するための制御信号を出力する。詳細には、リモコンＥＣＵ５０は、レバーポジションセンサ５１の検出結果に基づいて、リモコン５のレバー位置を検出する。リモコンＥＣＵ５０は、ＰＴＴスイッチ５２のユーザによる操作に基づいて、操作されたチルトおよびトリムを取得する。

ＣＰＵ５０１は、Ｉ／Ｆ５０４、５０５、ＣＡＮＩ／Ｆ５０６、５０７およびＩ／Ｆ５０８に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５０１は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

電源回路５０３は、レバーポジションセンサ５１に電力を供給する。電源回路５０３は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ５０４は、レバーポジションセンサ５１からのレバー位置情報を含む信号を受信して、ＣＰＵ５０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ５０４は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ５０５は、ＰＴＴスイッチ５２からの信号を受信して、ＣＰＵ５０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ５０５は、ＧＮＤ１の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ５０６は、ＣＡＮ通信（コントロールエリアネットワーク通信）の信号を送受信する。ただし、ジョイスティック６が追加されている第１実施形態の状態では、ＣＡＮＩ／Ｆ５０６は外部の機器と接続されていない。ＣＡＮＩ／Ｆ５０６は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ５０７は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ５０７は、ジョイスティックＥＣＵ６０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ５０１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ５０７は、ＣＰＵ５０１からの信号を受信してジョイスティックＥＣＵ６０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ５０７は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ５０８は、ＣＰＵ５０１からの船外機３（エンジン３０）の始動／停止信号を受信してジョイスティックＥＣＵ６０に信号を送信する。Ｉ／Ｆ５０８は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

ジョイスティック６は、船外機３、スラスタ８ａおよび８ｂを操作するために設けられている。具体的には、ジョイスティック６は、スティックを前後左右に傾倒させる操作と、スティックを回動させる操作とを受け付ける。つまり、ジョイスティック６は、スティックが傾倒される操作により、傾倒させた方向に船体２を平行移動させる操作を受け付ける。ジョイスティック６は、スティックが回動される操作により、回動される方向に船体２を転回させる操作を受け付ける。

ジョイスティック６のジョイスティックＥＣＵ６０は、ジョイスティック６の各部を制御する。具体的には、ジョイスティックＥＣＵ６０（ＣＰＵ６０１）は、ジョイスティック６に対するユーザの操作に基づいて、船外機３のエンジンＥＣＵ３１およびスラスタ８ａおよび８ｂのスラスタＥＣＵ８０に制御信号を出力する。詳細には、ジョイスティックＥＣＵ６０は、スティックポジションセンサＸ６１およびスティックポジションセンサＹ６２の検出結果に基づいて、スティックの傾倒位置を検出する。ジョイスティックＥＣＵ６０は、スティックポジションセンサＺ６３の検出結果に基づいて、スティックの回動位置を検出する。ジョイスティックＥＣＵ６０は、モードスイッチ６４の操作に基づいて、リモコン５０による操作を受け付ける第１モードと、ジョイスティック６による操作を受け付ける第２モードとを切り替える。

ここで、第１実施形態では、ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコンＥＣＵ５０からの制御信号を受け付け、受け付けた制御信号に基づいて、エンジンＥＣＵ３１およびスラスタ８０に送信する制御信号を生成する。ジョイスティックＥＣＵ６０は、ジョイスティック６による操作に基づいて、エンジンＥＣＵ３１およびスラスタ８０に送信する制御信号を生成する。ジョイスティックＥＣＵ６０は、エンジンＥＣＵ３１からの制御信号の入力を受け付け、リモコンＥＣＵ５０に制御信号を出力可能である。

第１実施形態では、ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコン５が操作されリモコンＥＣＵ５０から制御信号が出力されている場合、ジョイスティック６による操作を受け付けない。つまり、ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコン５による操作をジョイスティック６による操作に対して優先して受け付ける。ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコン５による操作を受け付ける第１モードと、ジョイスティック６による操作を受け付ける第２モードとを切り替えるとともに、ジョイスティックＥＣＵ６０は、第２モードが選択された場合のみジョイスティック６による操作を受け付ける。

第１実施形態では、ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコン５が中立の場合、第２モードに切り替え可能と判断する。つまり、ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコン５が中立位置にあることを検出し、かつ、モードスイッチ６４の操作により、第２モードが選択された場合に、第２モードに切り替える。ジョイスティックＥＣＵ６０は、第２モードに切り替える際に、スラスタ８ａおよび８ｂによる動力のみを使用する場合は、船外機３のエンジン３０を停止する制御信号（停止信号）をエンジンＥＣＵ３１に出力する。

なお、モード切替の条件は、リモコン５が中立位置にある以外にも、エンジン回転数またはスロットル開度、船速、中立操作後の経過時間などの条件を組み合わせて判断してもよい。つまり、リモコン５が中立位置に移動されてエンジン回転数や船速が低下してからモードを切り替えるようにしてもよい。

第１実施形態では、ジョイスティックＥＣＵ６０は、第２モードの際に、リモコン５が操作された場合に、第２モードから第１モードに切り替える。つまり、リモコン５が中立位置である第２モード時に、リモコン５が前進方向または後進方向に操作された場合、ジョイスティックＥＣＵ６０は、ジョイスティック６の操作の受け付けを停止して、リモコン５による操作を受け付ける第１モードに切り替える。ジョイスティックＥＣＵ６０は、第１モードに切り替える際に、船外機３のエンジン３０が停止している場合は、船外機３のエンジン３０を始動する制御信号（始動信号）をエンジンＥＣＵ３１に出力する。

ジョイスティックＥＣＵ６０は、リモコン５からのエンジン３０の始動信号を受け付けた場合、受け付けた始動信号に基づいて信号を生成して、エンジンＥＣＵ３１に出力する。

ジョイスティックＥＣＵ６０は、バッテリ１０ａおよび１０ｂと電力伝達可能に接続されている。具体的には、ジョイスティックＥＣＵ６０のフォトカプラ６１０および６１１に対してＣＡＮＩ／Ｆ６１２を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ｂの電位から変動されて１２Ｖｂとなる。ジョイスティックＥＣＵ６０のフォトカプラ６１０および６１１に対してＣＡＮＩ／Ｆ６１２を含む方に接続されるマイナス（グランド）の電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ｂの電位から変動されてＧＮＤ２となる。供給される１２Ｖｂの電位は、レギュレータ６０３により降圧されて５Ｖｂとなる。

ジョイスティックＥＣＵ６０のフォトカプラ６１０および６１１に対してＣＰＵ６０１を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ａの電位から変動されて１２Ｖａとなる。ジョイスティックＥＣＵ６０のフォトカプラ６１０および６１１に対してＣＰＵ６０１を含む方に接続されるマイナス（グランド）の電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ａの電位から変動されてＧＮＤ１となる。供給される１２Ｖａの電位は、レギュレータ６０２により降圧されて５Ｖａとなる。

ＣＰＵ６０１は、ＣＡＮＩ／Ｆ６０４、Ｉ／Ｆ６０６、６０７、ドライバ６０８、Ｉ／Ｆ６０９、ＣＡＮＩ／Ｆ６１４、６１５、Ｉ／Ｆ６１６およびドライバ６１７に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０１は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

電源回路６０５は、スティックポジションセンサＸ６１に電力を供給する。電源回路６０５は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ６０４は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６０４は、ハブ１１を介して表示器７からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６０１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６０４は、ＣＰＵ６０１からの信号を受信して表示器７にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６０４は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ６０６は、スティックポジションセンサＸ６１からのスティック位置情報を含む信号を受信して、ＣＰＵ６０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６０６は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ６０７は、モードスイッチ６４からの信号を受信して、ＣＰＵ６０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６０７は、ＧＮＤ１の電位に接続されている。

ドライバ６０８は、ＣＰＵ６０１からの信号を受信してフォトカプラ６１０の光変換器６１０ａを駆動させる。ドライバ６０８は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ６０９は、フォトカプラ６１１の電気変換器６１１ｂからの信号を受信して、ＣＰＵ６０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６０９は、５Ｖａの電位に接続されている。

フォトカプラ６１０、６１１および６１８は、ジョイスティックＥＣＵ６０のＣＰＵ６０１と、エンジンＥＣＵ３１とを信号伝達可能に接続する通信経路上に設けられている。つまり、ＣＰＵ６０１とエンジンＥＣＵ３１とを接続する通信経路は、電気的に切り離され（絶縁され）ながら、信号を伝達可能にされている。フォトカプラ６１０、６１１および６１８は、それぞれ、電気信号を光信号に変換する光変換器６１０ａ、６１１ａおよび６１８ａと、光信号を電気信号に変換する電気変換器６１０ｂ、６１１ｂおよび６１８ｂとをそれぞれ含んでいる。

フォトカプラ６１０は、ＣＰＵ６０１から出力される信号をＣＡＮＩ／Ｆ６１２に出力する。具体的には、ＣＰＵ６０１からドライバ６０８を介して出力される電気信号を光変換器６１０ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６１０ａから出力された光信号を電気変換器６１０ｂにより受信して再び電気信号に変換してＣＡＮＩ／Ｆ６１２に出力する。フォトカプラ６１０のＣＰＵ６０１に接続される光変換器６１０ａは、ＧＮＤ１の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６１０のエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器６１０ｂは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。

フォトカプラ６１１は、ＣＡＮＩ／Ｆ６１２から出力される信号をＣＰＵ６０１に出力する。具体的には、ＣＡＮＩ／Ｆ６１２からドライバ６１３を介して出力される電気信号を光変換器６１１ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６１１ａから出力された光信号を電気変換器６１１ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ６０９を介してＣＰＵ６０１に出力する。フォトカプラ６１１のＣＰＵ６０１に接続される電気変換器６１１ｂは、ＧＮＤ１の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６１１のエンジンＥＣＵ３１に接続される光変換器６１１ａは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。

図３に示す操船システム１００の構成と、図２に示すジョイスティック６、スラスタ８ａおよび８ｂの追加前の操船システム１００ａの構成とを比較すると、スラスタ８ａおよび８ｂやジョイスティック６とともにバッテリ１０ａが追加されるため、電源の混在や回り込みの問題が生じる可能性がある。これに対して、図３に示す操船システム１００では、ジョイスティックＥＣＵ６０のフォトカプラにて電気的な接続を遮断することで電源の混在や回り込みを防止している。

具体的には、リモコン５およびスラスタ８ａ、８ｂとジョイスティック６の一部とをバッテリ１０ａに接続し、船外機３とジョイスティック６の一部とをバッテリ１０ｂに接続し、ジョイスティック６内にてバッテリ１０ａとバッテリ１０ｂとにつながる回路は電気的に接続されず、信号の受け渡しをフォトカプラ６１０、６１１および６１８で行うようにしている。

ＣＡＮＩ／Ｆ６１２は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６１２は、エンジンＥＣＵ３１からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６０１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６１２は、ＣＰＵ６０１からの信号を受信してエンジンＥＣＵ３１にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６１２は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

ドライバ６１３は、ＣＡＮＩ／Ｆ６１２からの信号を受信してフォトカプラ６１１の光変換器６１１ａを駆動させる。ドライバ６１３は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ６１４は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６１４は、スラスタＥＣＵ８０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６０１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６１４は、ＣＰＵ６０１からの信号を受信してスラスタＥＣＵ８０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６１４は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ６１５は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６１５は、リモコンＥＣＵ５０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６０１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６１５は、ＣＰＵ６０１からの信号を受信してリモコンＥＣＵ５０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６１５は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ６１６は、リモコンＥＣＵ５０からの船外機３（エンジン３０）の始動／停止信号を受信してＣＰＵ６０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６１６は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。ドライバ６１７は、ＣＰＵ６０１からの信号を受信してフォトカプラ６１８の光変換器６１８ａを駆動させる。ドライバ６１７は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

フォトカプラ６１８は、ＣＰＵ６０１から出力される船外機３（エンジン３０）の始動／停止信号をＩ／Ｆ６１９に出力する。具体的には、ＣＰＵ６０１からドライバ６１７を介して出力される電気信号を光変換器６１８ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６１８ａから出力された光信号を電気変換器６１８ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ６１９に出力する。フォトカプラ６１８のＣＰＵ６０１に接続される光変換器６１８ａは、ＧＮＤ１の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６１８のエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器６１８ｂは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。

Ｉ／Ｆ６１９は、フォトカプラ６１８の電気変換器６１８ｂからの信号を受信して、エンジンＥＣＵ３１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６１９は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

表示器７は、ハブ１１を介してジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６０）に接続されている。表示器７は、リモコン５およびジョイスティック６の状態、船外機３、スラスタ８ａおよび８ｂの状態、ジョイスティック６の操作画面などを表示する。

スラスタ８ａ（８ｂ）は、船首（船尾）に上下方向の回転軸に沿って回転可能に取り付けられている。つまり、スラスタ８ａ（８ｂ）は、船体２に対して前後左右の任意の方向に推進力を作用させることが可能である。スラスタ８ａおよび８ｂは、第２モード時に使用される。たとえば、スラスタ８ａおよび８ｂは、船舶１の接岸時または離岸時に使用される。

スラスタ８ａ（８ｂ）のスラスタＥＣＵ８０は、スラスタ８ａ（８ｂ）の各部を制御する。具体的には、スラスタＥＣＵ８０（ＣＰＵ８０１）は、リモコン５およびジョイスティック６の操作に基づく信号をジョイスティックＥＣＵ６０から受信して、スラスタ８ａ（８ｂ）の各部を制御する。詳細には、スラスタＥＣＵ８０は、推進モータ８１の駆動を制御する。スラスタＥＣＵ８０は、回転角センサ８２の検出結果に基づいて、モータの回転角度を検出する。スラスタＥＣＵ８０は、転舵モータ８３を制御して、スラスタ８ａ（８ｂ）の舵角（方向）を調整する。スラスタＥＣＵ８０は、舵角センサ８４の検出結果に基づいて、スラスタ８ａ（８ｂ）の舵角を検出する。

スラスタＥＣＵ８０は、バッテリ１０ａと電力伝達可能に接続されている。スラスタＥＣＵ８０に接続されるプラス端子の電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ａの電位から変動されて１２Ｖａとなる。スラスタＥＣＵ８０に接続されるマイナス端子（グランド）の電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ａの電位から変動されてＧＮＤ１となる。供給される１２Ｖａの電位は、レギュレータ８０２により降圧されて５Ｖａとなる。

ＣＰＵ８０１は、ＣＡＮＩ／Ｆ８０３、ドライバ８０４およびＩ／Ｆ８０５に通信可能に接続されている。ＣＰＵ８０１は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ８０３は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ８０３は、ジョイスティックＥＣＵ６０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ８０１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ８０３は、ＣＰＵ８０１からの信号を受信してジョイスティックＥＣＵ６０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ８０３は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

ドライバ８０４は、ＣＰＵ８０１からの信号を受信して推進モータ８１を駆動させる。ドライバ８０４は、１２Ｖａの電位、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ８０５は、回転角センサ８２からの回転角情報を含む信号を受信して、ＣＰＵ８０１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ８０５は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

バッテリ１０ａおよび１０ｂは、船体２または船外機３に設けられている。バッテリ１０ａは、リモコン５、ジョイスティック６、スラスタ８ａおよび８ｂに電力を供給する。バッテリ１０ｂは、船外機３およびジョイスティック６に電力を供給する。

図４に示すように、バッテリ１０ｂは、船外機３の発電機３４により充電される。つまり、船外機３のエンジン３０の駆動時に、発電機３４がエンジン３０により駆動されて発電が行なわれる。バッテリ１０ｂとバッテリ１０ａとは、絶縁型のＤＣ／ＤＣコンバータ１１０により接続されている。つまり、バッテリ１０ｂは、バッテリ１０ａと電気的に絶縁されて電流の回り込みが防止されつつ、発電機３４から電力が供給されて充電される。なお、船外機３のバッテリから交流変換後に再度ＤＣ変換する方式でも良く、好ましくは、ＧＮＤラインが接続されないことが必要である。ただし、ＧＮＤラインが接続される場合は回り込みの懸念がない結線にしてもよい。

上記第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、リモコンＥＣＵ５０からの制御信号と、ジョイスティック６からの操作指示入力とを受け付け、エンジンＥＣＵ３１に出力する制御信号と、スラスタ８ａおよび８ｂに出力する制御信号とを生成するジョイスティックＥＣＵ６０を、リモコンＥＣＵ５０とエンジンＥＣＵ３１との間の通信経路９ａおよび９ｂ上に設ける。これにより、スラスタ８ａ、８ｂおよびジョイスティック６を既存の操船システム１００ａに新たに追加した場合でも、ジョイスティックＥＣＵ６０により、既存のリモコン５による船外機３の操作の制御信号を中継して、既存のリモコン５による船外機３の操作を可能にすることができる。ジョイスティックＥＣＵ６０により、ジョイスティック６によるスラスタ８ａ、８ｂおよび船外機３の操作の制御信号を生成して、ジョイスティック６によるスラスタ８ａ、８ｂおよび船外機３の操作を可能にすることができる。これらの結果、既存の操船システム１００ａに新たな操作装置や動力源を容易に追加することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、ジョイスティック６による操作に基づいて、エンジンＥＣＵ３１およびスラスタ８ａ、８ｂに出力する制御信号を生成するようにする。これにより、既存の操船システム１００ａに、ジョイスティック６を容易に追加して、操船を行うことができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、エンジンＥＣＵ３１からの制御信号の入力を受け付け、リモコンＥＣＵ５０に出力可能にする。これにより、既存の操船システム１００ａに新たに操作装置や動力源を追加した場合でも、船外機３の状態などの情報を含む制御信号をエンジンＥＣＵ３１からジョイスティックＥＣＵ６０を介してリモコンＥＣＵ５０に確実に伝達することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、リモコン５が操作されリモコンＥＣＵ５０から制御信号が出力されている場合、ジョイスティック６による操作を受け付けないようにする。これにより、リモコン５に対する操作を優先して制御信号を船外機３に伝達することができるので、リモコン５に対する操作に基づく制御信号と、ジョイスティック６に対する操作に基づく制御信号との混線を防止することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、リモコン５による操作を受け付ける第１モードと、ジョイスティック６による操作を受け付ける第２モードとを切り替えるようにするとともに、第２モードが選択された場合のみジョイスティック６による操作を受け付けるようにする。これにより、第１モードの場合には、ジョイスティック６による操船を防止することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、リモコン５が中立の場合、第２モードに切り替え可能にする。これにより、リモコン５が中立にされて船外機３の推進力が略０の場合に、第２モードに切り替え可能にされているので、モードの切り替えの際に、船舶１に過度の推進力の変化が作用するのを抑制することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、第２モードの際に、リモコン５が操作された場合に、第２モードから第１モードに切り替えるようにする。これにより、たとえば、第２モードにおいて離岸操作を行った後、第１モードにおいて航行操作を行う場合に、第２モードにおける操作による離岸後、リモコン５による操作が行われることにより自動的に第１モードに切り替えられるので、速やかに航行操作に移行することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、第２モードに切り替える場合は、船外機３の停止信号をエンジンＥＣＵ３１に出力するようにする。これにより、第２モードに移行する際に、船外機３の推進力を０にすることができるので、モードの切り替えの際に、船舶に過度の推進力の変化が作用するのを抑制することができる。

第１実施形態では、上記のように、ジョイスティックＥＣＵ６０を、第２モードから第１モードに切り替える場合に、船外機３の始動信号をエンジンＥＣＵ３１に出力するようにする。これにより、第２モードにおいてスラスタ８ａおよび８ｂを操作して操船する状態から、第１モードにおいて船外機３を操作して操船する状態に容易に移行することができる。

（第２実施形態）
次に、図５〜図７を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、スラスタが設けられていた上記第１実施形態とは異なり、スラスタを設けずに船外機を２つ設ける例について説明する。なお、第１実施形態と同様の箇所には同様の符号を付している。

第２実施形態では、操船システム２００（図７参照）は、図５に示す船舶１を操縦するために設けられている。船舶１には、図５に示すように、船体２と、船体２の後部に取り付けられ、船体２を推進するための２つの船外機３ａおよび３ｂと、船体２を操舵する（船外機３ａおよび３ｂを転舵する）ためのステアリングホイール４と、船外機３ａおよび３ｂのシフトおよび出力（スロットル開度）を操作するためのリモコン５ａおよび５ｂと、船体２を操舵するジョイスティック６と、表示器７と、各機器を通信可能に接続する通信経路９ａおよび９ｂとが設けられている。船舶１は、図７に示すように、バッテリ１０ａ、１０ｂおよび１０ｃを備えている。なお、船外機３ａおよび３ｂは、本発明の「第１動力源」の一例であり、ステアリングホイール４およびリモコン５は、本発明の「第１操作装置」の一例である。ジョイスティック６は、本発明の「第２操作装置」の一例である。

ここで、図６を参照して、ジョイスティック６の追加前の操船システム２００ａについて説明する。

図６に示すように、ジョイスティック６を追加する前の操船システム２００ａは、リモコン５ａ（５ｂ）および船外機３ａ（３ｂ）が直接ＣＡＮ通信により通信可能に接続されている。具体的には、リモコン５ａ（５ｂ）（リモコンＥＣＵ５０）と、船外機３ａ（３ｂ）（エンジンＥＣＵ３１）とは、通信線により接続されている。つまり、リモコン５ａ（５ｂ）のＣＰＵ５０１と、船外機３ａ（３ｂ）のＣＰＵ３１１とが、ＣＡＮＩ／Ｆ５０７および３１３を介して通信可能に接続されている。

リモコン５ａは、船外機３ａと同様に、バッテリ１０ｂから電力が供給される。リモコン５ｂは、船外機３ｂと同様に、バッテリ１０ｃから電力が供給される。リモコン５ａ（５ｂ）（リモコンＥＣＵ５０）と、表示器７とは、通信線により接続されている。つまり、リモコン５ａ（５ｂ）のＣＰＵ５０１と、表示器７とが、ＣＡＮＩ／Ｆ５０６およびハブ１１を介して通信可能に接続されている。

次に、図７を参照して、ジョイスティック６の追加後の操船システム２００について説明する。

船外機３ａおよび３ｂは、第１実施形態の船外機３と同様の構成である。つまり、船外機３ａ（３ｂ）は、図７に示すように、制御的な構成として、エンジンＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）３１と、クランク角センサ３２と、ＰＴＴ（パワートリムチルト）３３とを含む。なお、エンジンＥＣＵは３１は、「第１制御部」の一例である。

リモコン５ａおよび５ｂは、第１実施形態のリモコン５と同様の構成である。つまり、リモコン５ａ（５ｂ）は、図７に示すように、制御的な構成として、リモコンＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）５０と、レバーポジションセンサ５１と、ＰＴＴスイッチ５２とを含んでいる。なお、リモコンＥＣＵ５０は、本発明の「第２制御部」の一例である。

ジョイスティック６は、図７に示すように、制御的な構成として、スティックポジションセンサＸ６１と、スティックポジションセンサＹ（図示せず）と、スティックポジションセンサＺ（図示せず）と、モードスイッチ６４と、ジョイスティックＥＣＵ６５とを含んでいる。なお、ジョイスティックＥＣＵ６５は、本発明の「第３制御部」の一例である。

ジョイスティックＥＣＵ６５は、ＣＰＵ６５１と、レギュレータ６５２、６５３および６５４と、電源回路６５５と、ＣＡＮＩ／Ｆ６５６と、Ｉ／Ｆ６５７および６５８と、ドライバ６５９と、Ｉ／Ｆ６６０と、ドライバ６６１と、Ｉ／Ｆ６６２と、フォトカプラ６６３、６６４、６６５および６６６と、ドライバ６６７および６６８と、ＣＡＮＩ／Ｆ６６９、６７０、６７１および６７２と、Ｉ／Ｆ６７３と、ドライバ６７４と、フォトカプラ６７５と、Ｉ／Ｆ６７６と、Ｉ／Ｆ６７７と、ドライバ６７８と、フォトカプラ６７９と、Ｉ／Ｆ６８０とを含んでいる。

船外機３ａ、３ｂ、リモコン５ａ、５ｂおよびジョイスティック６は、通信経路９ａおよび９ｂを介して、ＣＡＮ通信により通信可能に接続されている。具体的には、リモコン５ａおよび５ｂ（リモコンＥＣＵ５０）は、通信経路９ａによりジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６５）に接続されている。船外機３ａおよび３ｂ（エンジンＥＣＵ３１）は、通信経路９ｂによりジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６５）に接続されている。つまり、操作装置であるリモコン５ａおよび５ｂは、ジョイステック６（ジョイスティックＥＣＵ６５）を介して、動力源である船外機３ａおよび３ｂに通信可能に接続されている。言い換えると、ジョイスティック６（ジョイスティックＥＣＵ６５）は、リモコンＥＣＵ５０とエンジンＥＣＵ３１との通信経路９ａおよび９ｂ上（通信経路９ａおよび９ｂの間）に配置されている。通信経路９ａおよび９ｂは、ＣＡＮ通信に対応している。ＣＡＮ通信は、２本の通信線を用いて差動電圧により信号が送受信される。

ここで、図７に示す回路の例では、等電位のプラスの電位およびマイナス（グランド）の電位をそれぞれ同じ記号により表している。具体的には、バッテリ１０ａ、１０ｂまたは１０ｃの約１２Ｖの電位に基づく、約１２Ｖの電位は、１２Ｖａ、１２Ｖｂ、１２Ｖｃおよび１２Ｖｄの４系統（４種類）ある。各レギュレータにより約５Ｖに降圧された電位は、５Ｖａ、５Ｖｂ、５Ｖｃおよび５Ｖｄの４系統（４種類）ある。バッテリ１０ａ、１０ｂまたは１０ｃのマイナス端子に接続されたグランドは、ＧＮＤ１、ＧＮＤ２、ＧＮＤ３およびＧＮＤ４の４系統（４種類）ある。図中に同じ記号で示されている箇所の電位は略同じ電位であることを示している。

ジョイスティック６は、船外機３ａおよび３ｂを操作するために設けられている。具体的には、ジョイスティック６は、スティックを前後左右に傾倒させる操作と、スティックを回動させる操作とを受け付ける。つまり、ジョイスティック６は、スティックが傾倒される操作により、傾倒させた方向に船体２を平行移動させる操作を受け付ける。ジョイスティック６は、スティックが回動される操作により、回動される方向に船体２を転回させる操作を受け付ける。

ここで、第２実施形態では、ジョイスティックＥＣＵ６５は、リモコン５ａおよび５ｂのリモコンＥＣＵ５０からの制御信号をそれぞれ受け付け、受け付けた制御信号に基づいて、船外機３ａおよび３ｂのそれぞれのエンジンＥＣＵ３１に送信する制御信号を生成する。ジョイスティックＥＣＵ６５は、ジョイスティック６による操作に基づいて、船外機３ａおよび３ｂのそれぞれのエンジンＥＣＵ３１に送信する制御信号を生成する。ジョイスティックＥＣＵ６５は、エンジンＥＣＵ３１からの制御信号の入力を受け付け、リモコンＥＣＵ５０に制御信号を出力可能である。

第２実施形態では、ジョイスティックＥＣＵ６５は、ジョイスティック６による操作を受け付ける第２モードの際に、２つの船外機３ａおよび３ｂに異なる制御信号を出力可能である。つまり、ジョイスティックＥＣＵ６５は、ジョイスティック６による操作に基づいて、２つの船外機３ａおよび３ｂの転舵方向と、出力とを調整して、船体２を前後左右に平行移動および転回させる制御を行う。

ジョイスティックＥＣＵ６５は、バッテリ１０ａ、１０ｂおよび１０ｃと電力伝達可能に接続されている。具体的には、ジョイスティックＥＣＵ６５のフォトカプラ６６３および６６４に対してＣＡＮＩ／Ｆ６６９を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ｂの電位から変動されて１２Ｖｃとなる。供給される１２Ｖｃの電位は、レギュレータ６５３により降圧されて５Ｖｃとなる。

ジョイスティックＥＣＵ６５のフォトカプラ６６５および６６６に対してＣＡＮＩ／Ｆ６７０を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ｃの電位から変動されて１２Ｖｄとなる。供給される１２Ｖｄの電位は、レギュレータ６５４により降圧されて５Ｖｄとなる。

ジョイスティックＥＣＵ６５のフォトカプラ６６３〜６６６に対してＣＰＵ６５１を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ａの電位から変動されて１２Ｖｂとなる。供給される１２Ｖｂの電位は、レギュレータ６５２により降圧されて５Ｖｂとなる。

ＣＰＵ６５１は、ＣＡＮＩ／Ｆ６５６、Ｉ／Ｆ６５７、６５８、ドライバ６５９、Ｉ／Ｆ６６０、ドライバ６６１、Ｉ／Ｆ６６２、ＣＡＮＩ／Ｆ６７１、６７２、Ｉ／Ｆ６７３、ドライバ６７４、Ｉ／Ｆ６７７およびドライバ６７８に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６５１は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

電源回路６５５は、スティックポジションセンサＸ６１に電力を供給する。電源回路６５５は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ６５６は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６５６は、ハブ１１を介して表示器７からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６５６は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信して表示器７にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６５６は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ６５７は、スティックポジションセンサＸ６１からのスティック位置情報を含む信号を受信して、ＣＰＵ６５１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６５７は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ６５８は、モードスイッチ６４からの信号を受信して、ＣＰＵ６５１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６５８は、ＧＮＤ２の電位に接続されている。

ドライバ６５９は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信してフォトカプラ６６３の光変換器６６３ａを駆動させる。ドライバ６５９は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ６６０は、フォトカプラ６６４の電気変換器６６４ｂからの信号を受信して、ＣＰＵ６５１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６６０は、５Ｖｂの電位に接続されている。

ドライバ６６１は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信してフォトカプラ６６５の光変換器６６５ａを駆動させる。ドライバ６６１は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ６６２は、フォトカプラ６６６の電気変換器６６６ｂからの信号を受信して、ＣＰＵ６５１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６６２は、５Ｖｂの電位に接続されている。

フォトカプラ６６３、６６４、６６５、６６６、６７５および６７９は、ジョイスティックＥＣＵ６５のＣＰＵ６５１と、エンジンＥＣＵ３１とを信号伝達可能に接続する通信経路上に設けられている。つまり、ＣＰＵ６５１とエンジンＥＣＵ３１とを接続する通信経路は、電気的に切り離され（絶縁され）ながら、信号を伝達可能にされている。フォトカプラ６６３、６６４、６６５、６６６、６７５および６７９は、それぞれ、電気信号を光信号に変換する光変換器６６３ａ、６６４ａ、６６５ａ、６６６ａ、６７５ａおよび６７９ａと、光信号を電気信号に変換する電気変換器６６３ｂ、６６４ｂ、６６５ｂ、６６６ｂ、６７５ｂおよび６７９ｂとをそれぞれ含んでいる。

フォトカプラ６６３は、ＣＰＵ６５１から出力される信号をＣＡＮＩ／Ｆ６６９に出力する。具体的には、ＣＰＵ６５１からドライバ６５９を介して出力される電気信号を光変換器６６３ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６６３ａから出力された光信号を電気変換器６６３ｂにより受信して再び電気信号に変換してＣＡＮＩ／Ｆ６６９に出力する。フォトカプラ６６３のＣＰＵ６５１に接続される光変換器６６３ａは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６６３の船外機３ａのエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器６６３ｂは、ＧＮＤ３の電位に接地（接続）されている。

フォトカプラ６６４は、ＣＡＮＩ／Ｆ６６９から出力される信号をＣＰＵ６５１に出力する。具体的には、ＣＡＮＩ／Ｆ６６９からドライバ６６７を介して出力される電気信号を光変換器６６４ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６６４ａから出力された光信号を電気変換器６６４ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ６６０を介してＣＰＵ６５１に出力する。フォトカプラ６６４のＣＰＵ６５１に接続される電気変換器６６４ｂは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６６４の船外機３ａのエンジンＥＣＵ３１に接続される光変換器６６４ａは、ＧＮＤ３の電位に接地（接続）されている。

フォトカプラ６６５は、ＣＰＵ６５１から出力される信号をＣＡＮＩ／Ｆ６７０に出力する。具体的には、ＣＰＵ６５１からドライバ６６１を介して出力される電気信号を光変換器６６５ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６６５ａから出力された光信号を電気変換器６６５ｂにより受信して再び電気信号に変換してＣＡＮＩ／Ｆ６７０に出力する。フォトカプラ６６５のＣＰＵ６５１に接続される光変換器６６５ａは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６６５の船外機３ｂのエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器６６５ｂは、ＧＮＤ４の電位に接地（接続）されている。

フォトカプラ６６６は、ＣＡＮＩ／Ｆ６７０から出力される信号をＣＰＵ６５１に出力する。具体的には、ＣＡＮＩ／Ｆ６７０からドライバ６６８を介して出力される電気信号を光変換器６６６ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６６６ａから出力された光信号を電気変換器６６６ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ６６２を介してＣＰＵ６５１に出力する。フォトカプラ６６６のＣＰＵ６５１に接続される電気変換器６６６ｂは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６６６の船外機３ｂのエンジンＥＣＵ３１に接続される光変換器６６６ａは、ＧＮＤ４の電位に接地（接続）されている。

図７に示す操船システム２００の構成と、図６に示すジョイスティック６の追加前の操船システム２００ａの構成とを比較すると、ジョイスティック６とともにバッテリ１０ａが追加されるため、電源の混在や回り込みの問題が生じる可能性がある。これに対して、図７に示す操船システム２００では、ジョイスティックＥＣＵ６５のフォトカプラにて電気的な接続を遮断することで電源の混在や回り込みを防止している。

具体的には、リモコン５とジョイスティック６の一部とをバッテリ１０ａに接続し、船外機３とジョイスティック６の一部とをバッテリ１０ｂおよび１０ｃに接続し、ジョイスティック６内にてバッテリ１０ａとバッテリ１０ｂまたは１０ｃとにつながる回路は電気的に接続されず、信号の受け渡しをフォトカプラ６６３、６６４、６６５、６６６、６７５および６７９で行うようにしている。

ドライバ６６７は、ＣＡＮＩ／Ｆ６６９からの信号を受信してフォトカプラ６６４の光変換器６６４ａを駆動させる。ドライバ６６７は、１２Ｖｃの電位およびＧＮＤ３の電位に接続されている。ドライバ６６８は、ＣＡＮＩ／Ｆ６７０からの信号を受信してフォトカプラ６６６の光変換器６６６ａを駆動させる。ドライバ６６８は、１２Ｖｄの電位およびＧＮＤ４の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ６６９は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６６９は、船外機３ａのエンジンＥＣＵ３１からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６６９は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信して船外機３ａのエンジンＥＣＵ３１にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６６９は、５Ｖｃの電位およびＧＮＤ３の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ６７０は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６７０は、船外機３ｂのエンジンＥＣＵ３１からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６７０は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信して船外機３ｂのエンジンＥＣＵ３１にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６７０は、５Ｖｄの電位およびＧＮＤ４の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ６７１は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６７１は、リモコン５ａのリモコンＥＣＵ５０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６７１は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信してリモコン５ａのリモコンＥＣＵ５０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６７１は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ６７２は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ６７２は、リモコン５ｂのリモコンＥＣＵ５０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６７２は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信してリモコン５ｂのリモコンＥＣＵ５０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ６７２は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ６７３は、リモコン５ａのリモコンＥＣＵ５０からの船外機３ａ（エンジン３０）の始動／停止信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６７３は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ドライバ６７４は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信してフォトカプラ６７５の光変換器６７５ａを駆動させる。ドライバ６７４は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

フォトカプラ６７５は、ＣＰＵ６５１から出力される船外機３ａ（エンジン３０）の始動／停止信号をＩ／Ｆ６７６に出力する。具体的には、ＣＰＵ６５１からドライバ６７４を介して出力される電気信号を光変換器６７５ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６７５ａから出力された光信号を電気変換器６７５ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ６７６に出力する。フォトカプラ６７５のＣＰＵ６５１に接続される光変換器６７５ａは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６７５の船外機３ａのエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器６７５ｂは、ＧＮＤ３の電位に接地（接続）されている。

Ｉ／Ｆ６７６は、フォトカプラ６７５の電気変換器６７５ｂからの信号を受信して、船外機３ａのエンジンＥＣＵ３１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６７６は、１２Ｖｃの電位およびＧＮＤ３の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ６７７は、リモコン５ｂのリモコンＥＣＵ５０からの船外機３ｂ（エンジン３０）の始動／停止信号を受信してＣＰＵ６５１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６７７は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ドライバ６７８は、ＣＰＵ６５１からの信号を受信してフォトカプラ６７９の光変換器６７９ａを駆動させる。ドライバ６７８は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

フォトカプラ６７９は、ＣＰＵ６５１から出力される船外機３ｂ（エンジン３０）の始動／停止信号をＩ／Ｆ６８０に出力する。具体的には、ＣＰＵ６５１からドライバ６７８を介して出力される電気信号を光変換器６７９ａにより光信号に変換する。そして、光変換器６７９ａから出力された光信号を電気変換器６７９ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ６８０に出力する。フォトカプラ６７９のＣＰＵ６５１に接続される光変換器６７９ａは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ６７９の船外機３ｂのエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器６７９ｂは、ＧＮＤ４の電位に接地（接続）されている。

Ｉ／Ｆ６８０は、フォトカプラ６７９の電気変換器６７９ｂからの信号を受信して、船外機３ｂのエンジンＥＣＵ３１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ６８０は、１２Ｖｄの電位およびＧＮＤ４の電位に接続されている。

バッテリ１０ａ、１０ｂおよび１０ｃは、船体２、船外機３ａまたは３ｂに設けられている。バッテリ１０ａは、リモコン５ａ、５ｂおよびジョイスティック６に電力を供給する。バッテリ１０ｂは、船外機３ａおよびジョイスティック６に電力を供給する。バッテリ１０ｃは、船外機３ｂおよびジョイスティック６に電力を供給する。

なお、第２実施形態のその他の構造は、上記第１実施形態と同様である。

第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のように、リモコンＥＣＵ５０からの制御信号と、ジョイスティック６からの操作指示入力とを受け付け、エンジンＥＣＵ３１に出力する制御信号を生成するジョイスティックＥＣＵ６５を、エンジンＥＣＵ３１とリモコンＥＣＵ５０との間の通信経路９ａおよび９ｂ上に設ける。これにより、ジョイスティック６を既存の操船システム２００ａに新たに追加した場合でも、ジョイスティックＥＣＵ６５により、既存のリモコン５ａおよび５ｂによる船外機３ａおよび３ｂの操作の制御信号を中継して、既存のリモコン５ａおよび５ｂによる船外機３ａおよび３ｂの操作を可能にすることができる。ジョイスティックＥＣＵ６５により、ジョイスティック６による船外機３ａおよび３ｂの操作の制御信号を生成して、ジョイスティック６による船外機３ａおよび３ｂの操作を可能にすることができる。これらの結果、既存の操船システム２００ａに新たな操作装置を容易に追加することができる。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

（第３実施形態）
次に、図８および図９を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、ジョイスティックが設けられていた上記第１および第２実施形態とは異なり、ジョイスティックを設けない例について説明する。なお、第１実施形態と同様の箇所には同様の符号を付している。

第３実施形態では、操船システム３００（図９参照）は、図８に示す船舶１を操縦するために設けられている。船舶１には、図８に示すように、船体２と、船体２の後部に取り付けられ、船体２を推進するための船外機３と、船体２を操舵する（船外機３を転舵する）ためのステアリングホイール４と、船外機３のシフトおよび出力（スロットル開度）を操作するためのリモコン５と、表示器７と、船体２の前後（バウおよびスターン）にそれぞれ設けられたスラスタ８ａおよび８ｂと、各機器を通信可能に接続する通信経路９ａ、９ｂ、９ｃおよび９ｄと、通信割り込みＥＣＵ１２とが設けられている。船舶１は、図９に示すように、バッテリ１０ａおよび１０ｂを備えている。なお、船外機３は、本発明の「第１動力源」の一例であり、ステアリングホイール４およびリモコン５は、本発明の「第１操作装置」の一例である。スラスタ８ａおよび８ｂは、本発明の「第２動力源」の一例である。

スラスタ８ａ、８ｂおよび通信割り込みＥＣＵ１２の追加前の操船システム１００ａは、第１実施形態の図２の構成と同様である。

第３実施形態では、船外機３、リモコン５、スラスタ８ａ、８ｂおよび通信割り込みＥＣＵ１２は、通信経路９ａ〜９ｄを介して、ＣＡＮ通信により通信可能に接続されている。具体的には、リモコン５（リモコンＥＣＵ５０）は、通信経路９ａにより通信割り込みＥＣＵ１２に接続されている。船外機３（エンジンＥＣＵ３１）は、通信経路９ｂにより通信割り込みＥＣＵ１２に接続されている。スラスタ８ａおよび８ｂ（スラスタＥＣＵ８０）は、それぞれ、通信経路９ｃおよび９ｄにより通信割り込みＥＣＵ１２に接続されている。つまり、操作装置であるリモコン５は、通信割り込みＥＣＵ１２を介して、動力源である船外機３、スラスタ８ａおよび８ｂに通信可能に接続されている。言い換えると、通信割り込みＥＣＵ１２は、リモコンＥＣＵ５０とエンジンＥＣＵ３１との通信経路９ａおよび９ｂ上（通信経路９ａおよび９ｂの間）に配置されている。通信経路９ａ〜９ｄは、ＣＡＮ通信に対応している。ＣＡＮ通信は、２本の通信線を用いて差動電圧により信号が送受信される。

通信割り込みＥＣＵ１２は、ＣＰＵ１２１と、レギュレータ１２２および１２３と、ＣＡＮＩ／Ｆ１２４と、ドライバ１２５と、Ｉ／Ｆ１２６と、フォトカプラ１２７、１２８と、ＣＡＮＩ／Ｆ１２９と、ドライバ１３０と、ＣＡＮＩ／Ｆ１３１および１３２と、Ｉ／Ｆ１３３と、ドライバ１３４と、フォトカプラ１３５と、Ｉ／Ｆ１３６とを含んでいる。

第３実施形態では、通信割り込みＥＣＵ１２は、リモコンＥＣＵ５０からの制御信号を受け付け、受け付けた制御信号に基づいて、エンジンＥＣＵ３１およびスラスタ８０に送信する制御信号を生成する。通信割り込みＥＣＵ１２は、エンジンＥＣＵ３１からの制御信号の入力を受け付け、リモコンＥＣＵ５０に制御信号を出力可能である。

通信割り込みＥＣＵ１２は、バッテリ１０ａおよび１０ｂと電力伝達可能に接続されている。具体的には、通信割り込みＥＣＵ１２のフォトカプラ１２７および１２８に対してＣＡＮＩ／Ｆ１２９を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ｂの電位から変動されて１２Ｖｂとなる。通信割り込みＥＣＵ１２のフォトカプラ１２７および１２８に対してＣＡＮＩ／Ｆ１２９を含む方に接続されるマイナス（グランド）の電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ｂの電位から変動されてＧＮＤ２となる。供給される１２Ｖｂの電位は、レギュレータ１２３により降圧されて５Ｖｂとなる。

通信割り込みＥＣＵ１２のフォトカプラ１２７および１２８に対してＣＰＵ１２１を含む方に接続されるプラスの電位は、電力線のインピーダンスと通電電流とによりバッテリ１０ａの電位から変動されて１２Ｖａとなる。供給される１２Ｖａの電位は、レギュレータ１２２により降圧されて５Ｖａとなる。

ＣＰＵ１２１は、ＣＡＮＩ／Ｆ１２４、ドライバ１２５、Ｉ／Ｆ１２６、ＣＡＮＩ／Ｆ１３１、１３２、Ｉ／Ｆ１３３およびドライバ１３４に通信可能に接続されている。ＣＰＵ１２１は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ１２４は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ１２４は、ハブ１１を介して表示器７からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ１２１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１２４は、ＣＰＵ１２１からの信号を受信して表示器７にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１２４は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

ドライバ１２５は、ＣＰＵ１２１からの信号を受信してフォトカプラ１２７の光変換器１２７ａを駆動させる。ドライバ１２５は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。Ｉ／Ｆ１２６は、フォトカプラ１２８の電気変換器１２８ｂからの信号を受信して、ＣＰＵ１２１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ１２６は、５Ｖａの電位に接続されている。

フォトカプラ１２７、１２８および１３５は、通信割り込みＥＣＵ１２のＣＰＵ１２１と、エンジンＥＣＵ３１とを信号伝達可能に接続する通信経路上に設けられている。つまり、ＣＰＵ１２１とエンジンＥＣＵ３１とを接続する通信経路は、電気的に切り離され（絶縁され）ながら、信号を伝達可能にされている。フォトカプラ１２７、１２８および１３５は、それぞれ、電気信号を光信号に変換する光変換器１２７ａ、１２８ａおよび１３５ａと、光信号を電気信号に変換する電気変換器１２７ｂ、１２８ｂおよび１３５ｂとをそれぞれ含んでいる。

フォトカプラ１２７は、ＣＰＵ１２１から出力される信号をＣＡＮＩ／Ｆ１２９に出力する。具体的には、ＣＰＵ１２１からドライバ１２５を介して出力される電気信号を光変換器１２７ａにより光信号に変換する。そして、光変換器１２７ａから出力された光信号を電気変換器１２７ｂにより受信して再び電気信号に変換してＣＡＮＩ／Ｆ１２９に出力する。フォトカプラ１２７のＣＰＵ１２１に接続される光変換器１２７ａは、ＧＮＤ１の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ１２７のエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器１２８ｂは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。

フォトカプラ１２８は、ＣＡＮＩ／Ｆ１２９から出力される信号をＣＰＵ１２１に出力する。具体的には、ＣＡＮＩ／Ｆ１２９からドライバ１３０を介して出力される電気信号を光変換器１２８ａにより光信号に変換する。そして、光変換器１２８ａから出力された光信号を電気変換器１２８ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ１２６を介してＣＰＵ１２１に出力する。フォトカプラ１２８のＣＰＵ１２１に接続される電気変換器１２８ｂは、ＧＮＤ１の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ１２８のエンジンＥＣＵ３１に接続される光変換器１２８ａは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。

ＣＡＮＩ／Ｆ１２９は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ１２９は、エンジンＥＣＵ３１からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ１２１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１２９は、ＣＰＵ１２１からの信号を受信してエンジンＥＣＵ３１にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１２９は、５Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

ドライバ１３０は、ＣＡＮＩ／Ｆ１２９からの信号を受信してフォトカプラ１２８の光変換器１２８ａを駆動させる。ドライバ１３０は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ１３１は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ１３１は、スラスタＥＣＵ８０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ１２１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１３１は、ＣＰＵ１２１からの信号を受信してスラスタＥＣＵ８０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１３１は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。ＣＡＮＩ／Ｆ１３２は、ＣＡＮ通信の信号を送受信する。つまり、ＣＡＮＩ／Ｆ１３２は、リモコンＥＣＵ５０からのＣＡＮ信号を受信してＣＰＵ１２１に信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１３２は、ＣＰＵ１２１からの信号を受信してリモコンＥＣＵ５０にＣＡＮ信号を送信する。ＣＡＮＩ／Ｆ１３２は、５Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

Ｉ／Ｆ１３３は、リモコンＥＣＵ５０からの船外機３（エンジン３０）の始動／停止信号を受信してＣＰＵ１２１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ１３３は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。ドライバ１３４は、ＣＰＵ１２１からの信号を受信してフォトカプラ１３５の光変換器１３５ａを駆動させる。ドライバ１３４は、１２Ｖａの電位およびＧＮＤ１の電位に接続されている。

フォトカプラ１３５は、ＣＰＵ１２１から出力される船外機３（エンジン３０）の始動／停止信号をＩ／Ｆ１３６に出力する。具体的には、ＣＰＵ１２１からドライバ１３４を介して出力される電気信号を光変換器１３５ａにより光信号に変換する。そして、光変換器１３５ａから出力された光信号を電気変換器１３５ｂにより受信して再び電気信号に変換してＩ／Ｆ１３６に出力する。フォトカプラ１３５のＣＰＵ１２１に接続される光変換器１３５ａは、ＧＮＤ１の電位に接地（接続）されている。一方、フォトカプラ１３５のエンジンＥＣＵ３１に接続される電気変換器１３５ｂは、ＧＮＤ２の電位に接地（接続）されている。

Ｉ／Ｆ１３６は、フォトカプラ１３５の電気変換器１３５ｂからの信号を受信して、エンジンＥＣＵ３１に信号を送信する。Ｉ／Ｆ１３６は、１２Ｖｂの電位およびＧＮＤ２の電位に接続されている。

第３実施形態のその他の構造は、上記第１実施形態と同様である。

第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第３実施形態では、上記のように、リモコンＥＣＵ５０からの制御信号を受け付け、エンジンＥＣＵ３１に出力する制御信号と、スラスタ８ａおよび８ｂに出力する制御信号とを生成する通信割り込みＥＣＵ１２を、エンジンＥＣＵ３１とリモコンＥＣＵ５０との間の通信経路９ａおよび９ｂ上に設ける。これにより、スラスタ８ａおよび８ｂを既存の操船システム１００ａに新たに追加した場合でも、通信割り込みＥＣＵ１２により、既存の操作装置による船外機３の操作の制御信号に基づいて制御信号を生成して（制御信号を中継して）、既存の操作装置による船外機３の操作を可能にすることができる。通信割り込みＥＣＵ１２により、操作装置（ステアリングホイール４およびリモコン５）によるスラスタ８ａ、８ｂおよび船外機３の操作の制御信号を生成して、操作装置によるスラスタ８ａ、８ｂおよび船外機３の操作を可能にすることができる。これらの結果、既存の操船システム１００ａに新たな動力源を容易に追加することができる。

なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、第１〜第３実施形態では、第１操作装置としてステアリングホイールおよびリモコンを用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１操作装置は、ステアリングホイールおよびリモコンの少なくとも１つを含んでいればよいし、他の装置を第１操作装置として用いてもよい。

上記第１〜第３実施形態では、第１動力源としてエンジンを備える船外機を用いる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１動力源は、船外機以外の動力源であってもよいし、電動モータを備える船外機であってもよい。

上記第１および第３実施形態では、本発明を１つの船外機（第１動力源）が設けられている構成の操船システムに適用し、上記第２実施形態では、本発明を２つの船外機（動力源）が設けられている構成の操船システムに適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明を、３つ以上の動力源が設けられている操船システムに適用してもよい。

上記第１および第３実施形態では、第２動力源としてスラスタを用いる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、第２動力源は、トローリングモータであってよいし、船外機であってもよい。第２動力源は、１つ設けてもよいし、３つ以上設けてもよい。また、２つのスラスタは操舵可能としたが、一方または両方を操舵機能を有さない固定構造としても良い。

上記第１および第２実施形態では、第２操作装置としてジョイスティックを用いる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２操作装置としてジョイスティック以外の装置を用いてもよい。

上記第１〜第３実施形態では、第３制御部のＣＰＵと、第１制御部（エンジンＥＣＵ）との間にフォトカプラを設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３制御部のＣＰＵと第１制御部とをフォトカプラを用いずに電気的に絶縁せずに通信可能に接続してもよい。

２ 船体
３、３ａ、３ｂ 船外機（第１動力源）
４ ステアリングホイール（第１操作装置）
５、５ａ、５ｂ リモコン（第１操作装置）
６ ジョイスティック（第２操作装置）
８ａ、８ｂ スラスタ（第２動力源）
９ａ、９ｂ 通信経路
１２ 通信割り込みＥＣＵ
３０ エンジン
３１ エンジンＥＣＵ（第１制御部）
５０ リモコンＥＣＵ（第２制御部）
６０、６５ ジョイスティックＥＣＵ（第３制御部）
１００、２００、３００ 操船システム

Claims (27)

1. 船体に取り付けられた第１動力源と、
   前記第１動力源を制御する第１制御部と、
   前記第１動力源を操作するための第１操作装置と、
   前記第１操作装置からの操作指示入力を受け付け、前記第１制御部に制御信号を出力する第２制御部と、
   前記第１制御部と前記第２制御部とを信号伝達可能に接続する通信経路と、
   前記第１動力源とは別個に設けられた第２動力源と、
   前記第１操作装置とは別個に設けられ、前記第１動力源および前記第２動力源を操作するための第２操作装置と、
   前記通信経路上に設けられ、前記第２制御部からの制御信号と、前記第２操作装置からの操作指示入力とを受け付け、前記第１制御部に出力する制御信号と、前記第２動力源に出力する制御信号とを生成する第３制御部とを備える、操船システム。
2. 前記第１操作装置は、リモコンおよびステアリングホイールの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の操船システム。
3. 前記第２操作装置は、ジョイスティックを含み、
   前記第３制御部は、前記ジョイスティックによる操作に基づいて、前記第１制御部および前記第２動力源に出力する制御信号を生成するように構成されている、請求項１または２に記載の操船システム。
4. 前記第３制御部は、前記第１制御部からの制御信号の入力を受け付け、前記第２制御部に出力可能に構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の操船システム。
5. 前記第３制御部は、前記第１操作装置が操作され前記第２制御部から制御信号が出力されている場合、前記第２操作装置による操作を受け付けないように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の操船システム。
6. 前記第３制御部は、前記第１操作装置による操作を受け付ける第１モードと、前記第２操作装置による操作を受け付ける第２モードとを切り替えるように構成されており、前記第２モードが選択された場合のみ前記第２操作装置による操作を受け付けるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の操船システム。
7. 前記第１操作装置は、リモコンを含み、
   前記第３制御部は、前記リモコンが中立の場合、前記第２モードに切り替え可能に構成されている、請求項６に記載の操船システム。
8. 前記第３制御部は、前記第２モードの際に、前記第１操作装置が操作された場合に、前記第２モードから前記第１モードに切り替えるように構成されている、請求項６または７に記載の操船システム。
9. 前記第３制御部が前記第１制御部に出力可能な制御信号として、少なくとも前記第１動力源の始動信号および停止信号を含み、
   前記第３制御部は、前記第２モードに切り替える場合は、前記第１動力源の停止信号を前記第１制御部に出力するように構成されている、請求項６〜８のいずれか１項に記載の操船システム。
10. 前記第３制御部は、前記第２モードから前記第１モードに切り替える場合に、前記第１動力源の始動信号を前記第１制御部に出力するように構成されている、請求項９に記載の操船システム。
11. 前記第１動力源は、複数設けられており、
    前記第３制御部は、前記第２モードの際に、複数の前記第１動力源に異なる制御信号を出力可能に構成されている、請求項６〜１０のいずれか１項に記載の操船システム。
12. 複数の前記第１動力源には、それぞれ、前記第１制御部が設けられており、
    前記第３制御部は、複数の前記第１制御部と前記第２制御部との間の前記通信経路上に配置されている、請求項１１に記載の操船システム。
13. 前記第２動力源は、スラスタおよびトローリングモータの少なくとも１つを含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の操船システム。
14. 前記第１動力源は、エンジンを含み、
    前記第１操作装置は、ドライブバイワイヤリモコンを含み、少なくとも前記第１動力源のエンジンスタート信号を出力可能に構成されており、
    前記第３制御部は、前記第１操作装置からのエンジンスタート信号を受け付け、前記第１制御部に出力するように構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の操船システム。
15. 船体に取り付けられた動力源と、
    前記動力源を制御する第１制御部と、
    前記動力源を操作するための第１操作装置と、
    前記操作装置からの操作指示入力を受け付け、前記第１制御部に制御信号を出力する第２制御部と、
    前記第１制御部と前記第２制御部とを信号伝達可能に接続する通信経路と、
    前記第１操作装置とは別個に設けられ、前記動力源を操作するための第２操作装置と、
    前記通信経路上に設けられ、前記第２制御部からの制御信号と、前記第２操作装置からの操作指示入力とを受け付け、前記第１制御部に出力する制御信号を生成する第３制御部とを備える、操船システム。
16. 前記第１操作装置は、リモコンおよびステアリングホイールの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の操船システム。
17. 前記第２操作装置は、ジョイスティックを含む、請求項１５または１６に記載の操船システム。
18. 前記第３制御部は、前記第１制御部からの制御信号の入力を受け付け、前記第２制御部に出力可能に構成されている、請求項１５〜１７のいずれか１項に記載の操船システム。
19. 前記第３制御部は、前記第１操作装置が操作され前記第２制御部から制御信号が出力されている場合、前記第２操作装置による操作を受け付けないように構成されている、請求項１５〜１８のいずれか１項に記載の操船システム。
20. 前記第３制御部は、前記第１操作装置による操作を受け付ける第１モードと、前記第２操作装置による操作を受け付ける第２モードとを切り替えるように構成されており、前記第２モードが選択された場合のみ前記第２操作装置による操作を受け付けるように構成されている、請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の操船システム。
21. 前記第１操作装置は、リモコンを含み、
    前記第３制御部は、前記リモコンが中立の場合、前記第２モードに切り替え可能に構成されている、請求項２０に記載の操船システム。
22. 前記第３制御部は、前記第２モードの際に、前記第１操作装置が操作された場合に、前記第２モードから前記第１モードに切り替えるように構成されている、請求項２０または２１に記載の操船システム。
23. 前記第１動力源は、複数設けられており、
    前記第３制御部は、前記第２モードの際に、複数の前記第１動力源に異なる制御信号を出力可能に構成されている、請求項２０〜２２のいずれか１項に記載の操船システム。
24. 複数の前記第１動力源には、それぞれ、前記第１制御部が設けられており、
    前記第３制御部は、複数の前記第１制御部と前記第２制御部との間の前記通信経路上に配置されている、請求項２３に記載の操船システム。
25. 船体に取り付けられた第１動力源と、
    前記第１動力源を制御する第１制御部と、
    前記第１動力源を操作するための操作装置と、
    前記操作装置からの操作指示入力を受け付け、前記第１制御部に制御信号を出力する第２制御部と、
    前記第１制御部と前記第２制御部とを信号伝達可能に接続する通信経路と、
    前記第１動力源とは別個に設けられた第２動力源と、
    前記通信経路上に設けられ、前記第２制御部からの制御信号を受け付け、前記第１制御部に出力する制御信号と、前記第２動力源に出力する制御信号とを生成する第３制御部とを備える、操船システム。
26. 前記第２動力源は、スラスタおよびトローリングモータの少なくとも１つを含む、請求項２５に記載の操船システム。
27. 前記第１動力源は、エンジンを含み、
    前記操作装置は、ドライブバイワイヤリモコンを含み、少なくとも前記第１動力源のエンジンスタート信号を出力可能に構成されており、
    前記第３制御部は、前記操作装置からのエンジンスタート信号を受け付け、前記第１制御部に出力するように構成されている、請求項２５または２６に記載の操船システム。

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