JP2019018701A - 船体用制御装置、船体、船体の操作方法 - Google Patents
船体用制御装置、船体、船体の操作方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
操作量=√(X2+Y2)・・・・・(式1)
操作角=tan-1(Y/X)・・・(式2)
(X:前記レバーの横軸における傾倒角度)
(Y:前記レバーの縦軸における傾倒角度)
1.船体の構成
図1は、本発明の一実施形態に係る船体の概略図である。図1に示すように、船体は、前方の第1スラスタ1と、後方の第2スラスタ2と、推進器3と、舵4と、を主要な構成として備える。
次に、上記の構成を有する船体における、船体の操作方法について説明する。図4は、操作方法に係る制御フローである。図5は、ジョイスティックの操作と船体の動きの説明図である。
(式A)・・・操作量=√(X2+Y2)
(式B)・・・操作角=tan-1(Y/X)
1.船体の構成
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態と第1実施形態の主な違いは、ジョイスティックのレバーの構造である。したがって、第2実施形態については、第1実施形態と相違する部分について説明し、同様の構成部分については適宜説明を省略する。
次に、船体の操作方法について説明する。図7は、操作方法に係る制御フローである。図8は、ジョイスティックの操作と船体の動きの説明図である。
2 第2スラスタ
3 推進器
4 舵
5 ジョイスティック
51 本体
52 レバー
6 第1制御装置
61 演算部
62 記憶部
63 送信部
64 受信部
7 第2制御装置
71 演算部
72 記憶部
73 送信部
74 受信部
8 表示器
10 船体用制御装置
150 ジョイスティック
151 本体
152 レバー
Claims (16)
- 前方及び後方のいずれか一方に配される第1スラスタと、
いずれか他方の第2スラスタと、
前記第1スラスタと前記第2スラスタを制御する制御装置と、
ジョイスティックと、を備え、
前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは360度任意の方向に傾倒可能に構成されていて、
前記制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第1スラスタと前記第2スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第1スラスタと前記第2スラスタに送信する送信部とを有し、
前記ジョイスティック1つで、前記第1スラスタと前記第2スラスタを操作することを特徴とする、船体用制御装置。 - 前方及び後方のいずれか一方に配される第1スラスタと、
いずれか他方の第2スラスタと、
前記第1スラスタを制御する第1制御装置と、
前記第2スラスタを制御する第2制御装置と、
ジョイスティックと、を備え、
前記ジョイスティックは、レバーを有し、該レバーは360度任意の方向に傾倒可能に構成され、
前記第1制御装置は、前記ジョイスティックの操作信号を受信する受信部と、該操作信号を前記第1スラスタを動作させる信号に変換する演算部と、該信号を前記第1スラスタと前記第2制御装置に送信する送信部とを有し、
前記第2制御装置は、前記第1制御装置からの信号を受信する受信部と、該信号を前記第2スラスタに送信する送信部とを有し、
前記ジョイスティック1つで、前記第1スラスタと前記第2スラスタを操作することを特徴とする、船体用制御装置。 - 下記式1で表される前記ジョイスティックのレバーの操作量を算出する手段と、
前記操作量が所定のしきい値以上か否かを判定する手段と、
下記式2で表される前記レバーの操作角を算出する手段と、
前記操作量と前記操作角に応じて、前記第1スラスタと前記第2スラスタを制御する、
請求項1又は2に記載の船体用制御装置。
操作量=√(X2+Y2)・・・・・(式1)
操作角=tan-1(Y/X)・・・(式2)
(X:前記レバーの横軸における傾倒角度)
(Y:前記レバーの縦軸における傾倒角度) - 前記ジョイスティックは、前記レバーが傾倒する位置と度合いを検知する1又は2のセンサを有し、
前記レバーの傾倒の度合いによって、前記第1スラスタ又は前記第2スラスタの推力の大きさが変わる、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の船体用制御装置。 - 前記ジョイスティックは、前記レバーの横軸における傾倒角度を検知する第1ポテンショメータと、縦軸における傾倒角度を検知する第2ポテンショメータとを有する、
請求項4に記載の船体用制御装置。 - 前記ジョイスティックは、前記レバーが自転可能に構成されていて、前記レバーの自転の角度を検知する第3センサを有し、
前記レバーを自転した時、前記第1スラスタと前記第2スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する、
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の船体用制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の船体用制御装置を備える、船体。
- 推進器と、前方及び後方のいずれか一方に配される第1スラスタと、該第1スラスタを制御する第1制御部と、いずれか他方に配される第2スラスタと、該第2スラスタを制御する第2制御部と、ジョイスティックと、を備える船体の操作方法であって、
前記ジョイスティックは、レバーを備え、該レバーは360度任意の方向に傾倒可能に構成され、
前記ジョイスティック1つで、前記第1スラスタと前記第2スラスタを操作することを特徴とする、船体の操作方法。 - 前方を0度とし、右回りに一回転で360度とする場合に、
前記レバーを0度から90度、270度から360の間に傾倒した時、前記第1スラスタに推力が生じ、
前記レバーを90度から270度の間に傾倒した時、前記第2スラスタに推力が生じる 、
請求項8に記載の船体の操作方法。 - 前方を0度とし、右回りに一回転で360度とする場合に、
前記レバーを90度又は270度に傾倒した時、前記第1スラスタと前記第2スラスタが同方向に推力を生じて、船体が横方向に移動する、
請求項8又は9に記載の船体の操作方法。 - 前方を0度とし、右回りに一回転で360度とする場合に、
前記レバーを45度又は315度に傾倒した時、前記第1スラスタが推力を生じて、船体の後方を中心に旋回する、
請求項8乃至10のいずれか1項に記載の船体の操作方法。 - 前方を0度とし、右回りに一回転で360度とする場合に、
前記レバーを135度又は225度に傾倒した時、前記第2スラスタが推力を生じて、船体の前方を中心に旋回する、
請求項8乃至11のいずれか1項に記載の船体の操作方法。 - 前方を0度とし、右回りに一回転で360度とする場合に、
前記レバーを0度又は180度に傾倒した時、前記第1スラスタと前記第2スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する、
請求項8乃至12のいずれか1項に記載の船体の操作方法。 - 前記ジョイスティックは、前記レバーが自転可能に構成され、
前記レバーを自転した時、前記第1スラスタと前記第2スラスタが逆方向に推力を生じて、船体の略中央を中心に旋回する、
請求項8乃至13のいずれか1項に記載の船体の操作方法。 - 前記レバーの傾倒の度合いによって、前記第1スラスタ又は前記第2スラスタの推力の大きさが変わる、
請求項8乃至14のいずれか1項に記載の船体の操作方法。 - 請求項8乃至15のいずれか1項に記載の船体の操作方法が可能である、
請求項7に記載の船体。
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