JP2016052239A - アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
Description
前記出力軸の軸線を中心とする円周方向に配置されている複数のコイル(40)と、を備え、
前記磁石および前記複数のコイルのうち一方の部材が固定され、前記磁石から前記複数のコイルに磁界が与えられた状態で、前記複数のコイルへの通電に伴って前記磁石および前記コイルのうち他方の部材を前記出力軸の軸線を中心として回転させる回転力が発生するアクチュエータであって、
前記他方の部材の回転速度を減速して前記出力軸に出力する減速機構(50)を備え、
前記他方の部材および前記減速機構は、前記出力軸の軸線を中心とする同軸状に配置されていることを特徴とする。
上記実施形態では、減速機構50として遊星歯車機構を用いた例について説明したが、これに代えて、減速機構50としてハーモニックドライブ(登録商標)を用いてもよい。
10 ケース
20 出力軸
30 永久磁石
40 コイル
50 減速機構
51 内歯車
52 太陽ギア
53、54、55 遊星ギア
60 キャリア
70 回転センサ
Claims (9)
- 出力軸(20)の軸線を中心とする円周方向に複数の磁極が並べられている磁石(30)と、
前記出力軸の軸線を中心とする円周方向に配置されている複数のコイル(40)と、を備え、
前記磁石および前記複数のコイルのうち一方の部材が固定され、前記磁石から前記複数のコイルに磁界が与えられた状態で、前記複数のコイルへの通電に伴って前記磁石および前記コイルのうち他方の部材を前記出力軸の軸線を中心として回転させる回転力が発生するアクチュエータであって、
前記他方の部材の回転速度を減速して前記出力軸に出力する減速機構(50)を備え、
前記他方の部材および前記減速機構は、前記出力軸の軸線を中心とする同軸状に配置されていることを特徴とするアクチュエータ。 - 前記減速機構は、遊星歯車機構であることを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記遊星歯車機構は、
前記出力軸の軸線を中心とする径方向内側に形成されている歯(51a)を有し、前記他方の部材を支持する内歯車(51)と、
前記内歯車に対して前記径方向内側に配置されて、前記出力軸の軸線を中心とする径方向外側に形成されている歯(52a)を有し、前記出力軸の軸線を中心とする回転が規制されている太陽ギア(52)と、
前記内歯車および前記太陽ギアの間において、前記出力軸の軸線を中心とする円周方向にそれぞれオフセットして配置されて、前記太陽ギアの歯と前記内歯車の歯とに噛み合う歯(53a、54a、55a)をそれぞれ備える複数の遊星ギア(53、54、55)と、
前記複数の遊星ギアと前記出力軸とを連結するキャリア(60)と、を備え、
前記内歯車が前記他方の部材に生じる回転力で回転し、前記内歯車の回転に伴って前記複数の遊星ギアがそれぞれ自転しながら、前記出力軸の軸線を中心として公転し、前記キャリアが前記複数の遊星ギアの公転力を前記出力軸に出力することを特徴とする請求項1または2に記載のアクチュエータ。 - 前記磁石、前記コイル、および前記減速機構を収納するケース(10)を備え、
軸線が前記出力軸の軸線に一致するように配置されて、前記ケースを通して前記太陽ギアを締結して前記ケースに対して前記太陽ギアが回転することを規制する締結部材(80)と、
前記締結部材による前記太陽ギアの締結を緩めた状態で、前記締結部材が前記太陽ギアを前記締結部材の軸線を中心とする回転自在に支持することを特徴とする請求項3に記載のアクチュエータ。 - 前記一方の部材は、前記磁石であり、
前記他方の部材は、前記複数のコイルであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載のアクチュエータ。 - 前記磁石は、前記複数のコイルに対して前記出力軸の軸線方向に配置されていることを特徴とする請求項5に記載のアクチュエータ。
- 前記出力軸の回転位置を検出する回転センサ(70)を備えることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載のアクチュエータ。
- 前記回転センサは、前記出力軸の回転位置として絶対位置を検出するポテンショメータであることを特徴とする請求項7に記載のアクチュエータ。
- 前記複数のコイルから漏れる磁界に基づいて前記複数のコイルの回転位置を前記出力軸の回転位置として検出する磁気エンコーダであることを特徴とする請求項7に記載のアクチュエータ。
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2014
- 2014-09-02 JP JP2014178165A patent/JP6318995B2/ja active Active
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