JP2016049948A - 倒立二輪型移動体及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
倒立制御により倒立状態を維持しつつ、車輪をモータによって駆動する倒立二輪型移動体であって、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記モータの駆動状態を検出するセンサと、を備え、
前記制御部は、
前記駆動状態に基づいて、前記モータに要求される出力を推定し、
推定した前記出力が前記モータの出力限界を超えている場合、前記倒立制御のための制御ゲインを上昇させるものである。
また、前記モータに電圧を供給するバッテリと、前記出力限界が格納される記憶部と、をさらに備え、前記バッテリから供給される電圧の変化に応じて、前記出力限界が更新されることが好ましい。バッテリの電圧が低下し、出力限界が低下した場合であっても、転倒を確実に防止することができる。
さらに、前記出力が、前記モータの回転情報とトルク情報とから規定され、前記出力限界が、前記モータの回転情報とトルク情報とから規定されていることが好ましい。
倒立制御により倒立状態を維持しつつ、車輪をモータによって駆動する倒立二輪型移動体の制御方法であって、
前記モータの駆動状態を検出するステップと、
検出した前記駆動状態に基づいて、前記モータに要求される出力を推定するステップと、を備え、
推定した前記出力が前記モータの出力限界を超えている場合、前記倒立制御のための制御ゲインを上昇させるものである。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る倒立二輪型移動体の概略的な構成を示す斜視図である。本実施の形態に係る倒立二輪型移動体10は、倒立制御により倒立状態を維持しつつ、搭乗者の重心移動に応じて、前後進、左右旋回、加減速などの走行を行うことができる同軸二輪車である。倒立二輪型移動体10は、車両本体1と、車両本体1に回転可能に連結された左右一対の車輪2R、2Lと、車両本体1に操作可能に設けられた操作ハンドル4と、車両本体1に設けられ搭乗者が搭乗可能な左右一対のステップ部6R、6Lと、を備えている。
図6、7を参照して、本発明の第2の実施の形態に係る倒立二輪型移動体について説明する。図6は、本発明の第2の実施の形態に係るマップ情報の一例を示すグラフである。図6は、本発明の第1の実施の形態における図4に相当するものである。図7は、本発明の第2の実施の形態に係る倒立二輪型移動体の制御方法のフローチャートである。図7は、第1の実施の形態における図5に相当するものである。
例えば、上記モータ出力推定部51が実行する処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
2L、2R 車輪
3L、3R 車輪駆動ユニット
4 操作ハンドル
5 制御部
5a 演算回路
5b 記憶部
6L、6R ステップ部
7L、7R ステップセンサ
8 角度検出センサ
9 バッテリ
10 倒立二輪型移動体
11L、11R 駆動回路
12 姿勢センサユニット
13L、13R 回転センサ
31L、31R 車輪駆動モータ
32L、32R 減速ギア
51 モータ出力推定部
52 倒立制御部
Claims (6)
- 倒立制御により倒立状態を維持しつつ、車輪をモータによって駆動する倒立二輪型移動体であって、
前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記モータの駆動状態を検出するセンサと、を備え、
前記制御部は、
前記駆動状態に基づいて、前記モータに要求される出力を推定し、
推定した前記出力が前記モータの出力限界を超えている場合、前記倒立制御のための制御ゲインを上昇させる、
倒立二輪型移動体。 - 前記制御部は、
推定した前記出力が予め定められた下限基準値を下回った場合、前記制御ゲインを低下させる、
請求項1に記載の倒立二輪型移動体。 - 前記モータに電圧を供給するバッテリと、
前記出力限界が格納される記憶部と、をさらに備え、
前記バッテリから供給される電圧の変化に応じて、前記出力限界が更新される、
請求項1又は2に記載の倒立二輪型移動体。 - 前記出力が、前記モータの回転情報とトルク情報とから規定され、
前記出力限界が、前記モータの回転情報とトルク情報とから規定されている、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の倒立二輪型移動体。 - 倒立制御により倒立状態を維持しつつ、車輪をモータによって駆動する倒立二輪型移動体の制御方法であって、
前記モータの駆動状態を検出するステップと、
検出した前記駆動状態に基づいて、前記モータに要求される出力を推定するステップと、を備え、
推定した前記出力が前記モータの出力限界を超えている場合、前記倒立制御のための制御ゲインを上昇させる、
倒立二輪型移動体の制御方法。 - 推定した前記出力が予め定められた下限基準値を下回った場合、前記制御ゲインを低下させる、
請求項5に記載の倒立二輪型移動体の制御方法。
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