JP2016031959A - 部品実装装置および部品実装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】予め設定されたキャリアテープの送りピッチと代替部品を保持したキャリアテープに形成されたポケットの形成ピッチが異なる場合でも、オペレータによる送りピッチ変更作業の負担を軽減して代替部品を部品吸着位置に供給することができる部品実装装置などを提供する。
【解決手段】部品実装装置は、一定のピッチで形成された複数のポケットに部品が収納されたキャリアテープを予め設定された送りピッチに基づいて間欠送りする部品供給装置を備える。実装基板の製造に先立ち、まず、第１の認識カメラはポケットを撮像する。次いで、制御部は撮像データに基づいてポケットの形成ピッチを測定し、ポケットの形成ピッチと予め設定された送りピッチが異なる場合は、キャリアテープの送りピッチを予め設定された送りピッチからポケットの形成ピッチに変更する。次いで、部品供給装置は、変更された送りピッチに基づいてキャリアテープを間欠送りする。
【選択図】図８

Description

本発明は、基板に部品を実装する部品実装装置および部品実装方法に関するものである。

電子部品実装装置に備えられた実装ヘッドに部品を供給する部品供給装置としてテープフィーダが知られている。テープフィーダには、一定のピッチで形成された複数のポケットに部品が収納されたキャリアテープがセットされる。テープフィーダは予め設定された送りピッチに基づいてキャリアテープを間欠送りすることでポケット内の部品を部品吸着位置まで供給する。

ところで、生産現場では部品データが登録された登録部品とは電気的特性がほぼ同じだが部品メーカーが異なるいわゆる代替部品を用いる場合がある（例えば特許文献１を参照）。

特開２０１４−７５４７８号公報

しかしながら、登録部品を保持したキャリアテープと代替部品を保持したキャリアテープとでは、部品メーカーの相違などに起因してポケットの形成ピッチが異なる場合がある。この場合、登録部品の部品データに設定された送りピッチに基づいて代替部品を保持したキャリアテープを間欠送りすると、設定された送りピッチとポケットの形成ピッチが異なることに起因して次のような問題があった。例えば、部品データに設定された送りピッチが２ｍｍで、代替部品を収納するポケットの形成ピッチが１ｍｍである場合、隣接する２個のポケットのうちの１個は部品吸着位置で停止せずにテープ送り方向へ送られる。したがって、キャリアテープに保持された約半分の部品は実装ヘッドが備える吸着ノズルによって吸着されず、部品の無駄が発生する。また、部品データに設定された送りピッチが１ｍｍで、代替部品を収納するポケットの形成ピッチが２ｍｍである場合、吸着ノズルはポケットが形成さている位置と形成されていない位置を交互に吸着することになる。したがって、吸着エラーが頻繁に発生し、作業タクトのロスが発生する。また、作業者による送りピッチ変更作業が発生するため、生産性が低下するという問題があった。更には、送りピッチ変更作業の際に、人為的ミスにより誤った送りピッチが設定されてしまうおそれがあった。

そこで本発明は、予め設定されたキャリアテープの送りピッチと代替部品を保持したキャリアテープに形成されたポケットの形成ピッチが異なる場合であっても、オペレータによる送りピッチ変更作業の負担を軽減することができる部品実装装置および部品実装方法を提供することを目的とする。

本発明の部品実装装置は、一定のピッチで形成された複数のポケットに部品が収納されたキャリアテープを予め設定された送りピッチに基づいて間欠送りすることにより、前記ポケットに収納された部品を部品吸着位置まで供給する部品供給装置を備え、前記部品吸着位置に供給された部品を取り出して基板に実装する部品実装装置であって、前記ポケットを撮像する撮像手段と、取得した撮像データに基づいて前記ポケットの形成ピッチを測定し、測定した前記ポケットの形成ピッチと前記予め設定された送りピッチが異なる場合は、前記キャリアテープの送りピッチを前記予め設定された送りピッチから前記ポケットの形成ピッチに変更する制御部と、を備え、前記部品供給装置は、前記変更された送りピッチに基づいて前記キャリアテープを間欠送りする。

本発明の部品実装方法は、一定のピッチで形成された複数のポケットに部品が収納されたキャリアテープを予め設定された送りピッチに基づいて間欠送りすることにより、前記ポケットに収納された部品を部品吸着位置まで供給し、前記部品吸着位置に供給された部品を取り出して基板に実装する部品実装装置における部品実装方法であって、前記ポケットを撮像する撮像工程と、取得した撮像データに基づいて前記ポケットの形成ピッチを測定するピッチ測定工程と、測定した前記ポケットの形成ピッチと前記予め設定された送りピッチが一致するか否かを判定するピッチ判定工程と、前記ポケットの形成ピッチと前記予め設定された送りピッチが異なる場合は、前記キャリアテープの送りピッチを前記予め設定された送りピッチから前記ポケットの形成ピッチに変更する送りピッチ変更工程と、前記変更された送りピッチに基づいて前記キャリアテープを間欠送りするテープ送り工程と、を含む。

本発明によれば、予め設定されたキャリアテープの送りピッチと代替部品を保持したキャリアテープに形成されたポケットの形成ピッチが異なる場合であっても、オペレータによる送りピッチ変更作業の負担を軽減することができる。

本発明の一実施の形態における部品実装システムの全体構成図 本発明の一実施の形態における部品実装システムを構成する部品実装装置の側面図 本発明の一実施の形態における部品実装システムを構成する部品実装装置の部分斜視図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるキャリアテープの構造説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態におけるテープフィーダの構造説明図 本発明の一実施の形態における部品実装システムの制御系の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態における部品データの説明図 本発明の一実施の形態における吸着位置自動ティーチのフローチャート （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における認識カメラの撮像視野を示す図 本発明の一実施の形態における部品実装方法のフローチャート

まず図１を参照して、本発明の実施の形態１における部品実装システム１について説明する。部品実装システム１は、基板に部品が実装された実装基板を製造する機能を有しており、通信ネットワーク２を介して通信可能に接続されたホストＰＣ３と複数のラインＰＣ４、通信ネットワーク５を介してそれぞれのラインＰＣ４と通信可能に接続された複数の実装ライン６を含んで構成される。ホストＰＣ３は、実装ライン６ごとに行われる実装基板の製造に用いられる実装データや部品データなどの各種データを作成する機能を有している。

ラインＰＣ４は、実装ライン６から逐次送信される部品の実装履歴などの稼働情報を収集して管理し、また、ホストＰＣ３からダウンロードした各種のデータを記憶する機能を有する。ホストＰＣ３とラインＰＣ４の詳細は後述する。

実装ライン６は、基板の搬送方向に連結して配置された印刷装置Ｍ１、複数の部品実装装置Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を含んで構成される。印刷装置Ｍ１は、基板の電極にはんだペーストを印刷する。部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４は、はんだペーストが印刷された基板に部品を実装する。以下、基板の搬送方向をＸ方向、Ｘ方向と水平面内において直交する方向をＹ方向と定義する。

次に図２及び図３を参照して、部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４について説明する。基台７の上面には、Ｘ方向に延びた一対の搬送コンベアを備えた基板搬送機構８が設けられている。基板搬送機構８は、基板９を搬送して所定の実装作業位置に位置決めする。基板搬送機構８のＹ方向における両側の位置には、部品供給部１０がそれぞれ設けられている。部品供給部１０には、複数のテープフィーダ１１がＸ方向に並列した状態で配置されている。以下、基台７側（基板搬送機構８の配設側）に向く方向を前方とし、これとは反対の方向を後方と定義する。

テープフィーダ１１は、複数の部品１２を保持したキャリアテープ１３を前方に間欠送りして、後述する吸着ノズル２３による部品吸着位置に部品１２を供給する部品供給装置として機能する。キャリアテープ１３は供給リール１４に巻回した状態で収納されており、供給リール１４は台車１５に設けられたリール保持部材によって回転自在に保持されている。

図４（ａ），（ｂ）において、キャリアテープ１３は、凹状のポケット１６ａが一定のピッチで形成されたベーステープ１６と、ベーステープ１６の上面を封止するトップテープ１７から構成される。また、ベーステープ１６の一側部には孔部１６ｂが一定のピッチで形成されている。

ポケット１６ａには部品１２が収納されている。部品１２には、０４０２サイズ、０６０３サイズ、１００５サイズなど複数のサイズがあり、ポケット１６ａの形成ピッチは部品１２のサイズに応じて変わる。しかし、ポケット１６ａの形成ピッチに関するＪＩＳ規格はないため、同じ部品サイズであっても、ポケット１６ａの形成ピッチがメーカー間で異なる場合がある。そのため、例えば、０６０３サイズの場合、ポケット１６ａの形成ピッチが１ｍｍのキャリアテープと２ｍｍのキャリアテープとが混在する場合がある。

図５（ａ）において、テープフィーダ１１の前方にはスプロケット１８が内蔵されている。スプロケット１８の外周部には複数の突起１８ａが設けられている。スプロケット１８は、駆動機構である駆動モータ１９（図６）によって間欠的に回転する。図５（ｂ）に示すように、孔部１６ｂに突起１８ａを嵌入した状態でスプロケット１８が回転することで（矢印ａ）、キャリアテープ１３は前方に間欠送りされる（矢印ｂ）。

テープフィーダ１１の上部であって、スプロケット１８よりも手前側（後方側）の位置は、ポケット１６ａ内の部品１２を吸着ノズル２３によって吸着して取り出す部品吸着位置［Ａ］となっている。テープフィーダ１１には、この部品吸着位置［Ａ］に対応して略Ｌ字形状の開口部２０が設けられている。テープフィーダ１１は図示しないトップテープ回収機構を備えており、トップテープ回収機構は開口部２０の手前側の端部を介してベーステープ１６から剥離されたトップテープ１７を後方側に引っ張って回収する（図５（ｂ））。したがって、ポケット１６ａに収納された部品１２はむき出しの状態で部品吸着位置［Ａ］に供給される。

図３において、基台７のＸ方向における端部にはＹ軸移動テーブル２１Ｙが設けられており、Ｙ軸移動テーブル２１ＹにはＸ軸移動テーブル２１ＸがＹ方向に移動自在に設けられている。また、Ｘ軸移動テーブル２１Ｘには実装ヘッド２２がＸ方向に移動自在に装着されている。Ｙ軸移動テーブル２１Ｙ、Ｘ軸移動テーブル２１Ｘは、実装ヘッド２２をＸ方向およびＹ方向に移動させる。実装ヘッド２２は部品１２を吸着可能な複数の吸着ノズル２３を備えており、吸着ノズル２３は部品吸着位置［Ａ］に供給された部品１２を吸着して取り出し、基板９の電極９ａに実装する。

実装ヘッド２２は、撮像視野を下方に向けた第１の認識カメラ２４（認識カメラ）を備えている。第１の認識カメラ２４は、実装作業位置に位置決めされた基板９や、テープフィーダ１１の開口部２０の下方に位置するポケット１６ａを撮像する。第１の認識カメラ２４は、ポケット１６ａを撮像する撮像手段となっている。

基台７において、部品供給部１０と基板搬送機構８との間には、撮像視野を上方に向けた第２の認識カメラ２５が配設されている。第２の認識カメラ２５は、その上方を移動する実装ヘッド２２に保持された部品１２を下方から撮像する。

図２において、基板搬送機構８、テープフィーダ１１、実装ヘッド２２などの各機構は、カバー部材２６によって覆われている。カバー部材２６の上部には、シグナルタワー２７が立設されている。シグナルタワー２７は、部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４の稼働時に何らかのトラブルが発生した場合に点灯若しくは点滅する。

次に図６を参照して、部品実装システム１の制御系の構成について説明する。ホストＰＣ３が備える制御部３０は、通信部３１、記憶部３２、データ作成処理部３３を含んで構成され、また、表示部３４および操作・入力部３５と接続されている。ラインＰＣ４が備える制御部３６は、記憶部３７、通信部３８を含んで構成される。部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４が備える制御部３９は、通信部４０、記憶部４１、カメラ制御部４２、認識処理部４３、部品吸着位置自動ティーチ処理部４４、報知部４５を含んで構成される。また、制御部３９は、基板搬送機構８、駆動モータ１９、Ｙ軸移動テーブル２１Ｙ、Ｘ軸移動テーブル２１Ｘ、実装ヘッド２２、第１の認識カメラ２４、第２の認識カメラ２５、シグナルタワー２７と接続されている。

ホストＰＣ３の通信部３１は、通信ネットワーク２を介してラインＰＣ４の通信部３８と接続されており、制御信号や各種のデータの授受を行う。記憶部３２は、実装データ４６、部品データ４７、部品グループデータ４８などを記憶する。実装データ４６は、基板９に部品１２を実装するためのデータであり、基板９に設定された実装位置のＸＹ座標、部品１２の実装角度、テープフィーダ１１の配置情報などを含む。

部品データ４７は、部品１２に関する各種の情報を含むデータである。図７に示すように、部品データ４７は、「部品外形」４９、「部品関連情報」５０、「実装動作条件情報」５１を含んで構成される。「部品外形」４９は、実装対象となる部品１２の外形を示す。「部品関連情報」５０は、例えば、部品１２のサイズ５２、当該部品１２を収納するキャリアテープ１３の幅５３、キャリアテープ１３の種類５４、キャリアテープ１３の送りピッチ５５など、部品１２に関連する情報を含む。

「実装動作条件情報」５１には、例えば、部品１２に対応して用いられる吸着ノズル２３の種類を示すノズル種類５６、吸着ノズル２３が部品１２を吸着する際の吸着速度５７ａや部品１２を基板９に装着する際の装着速度５７ｂなどの速度パラメータ５７などが含まれる。さらに「実装動作条件情報」５１には、実装ヘッド２２によって取り出した部品１２を第２の認識カメラ２５によって撮像する際に用いられるカメラ種別５８ａや照明条件５８ｂなどの撮像条件５８も含まれる。

部品グループデータ４８は、共通の実装位置に実装可能な登録部品と代替部品をグループ化したデータであり、登録部品と代替部品のそれぞれの部品名を組み合わせて構成される。登録部品とは、部品データ４７が作成されている部品をさす。代替部品とは、登録部品と電気的特性がほぼ同じであって、登録部品に替えて代替可能であるが、部品データ４７が作成されていない部品をさす。

生産現場では、部品調達上の便宜により、ある部品メーカーによって製造された登録部品のみならず、他の部品メーカーによって製造された代替部品が混在して用意される場合がある。そのため、部品グループデータ４８がホストＰＣ３によって作成される。通常、生産現場では登録部品を優先的に使用し、登録部品の在庫が切れた場合などに代替部品を使用する。本明細書において、単に「部品」と表現するものは「登録部品」を意味する。

データ作成処理部３３は、各種のデータを作成するための処理を実行する。部品データ４７を例に挙げると、データ作成処理部３３は、部品データ４７を作成するための案内画面を表示部３４に表示させ、操作・入力部３５を通じてオペレータによる入力を受け付ける。オペレータは、案内画面に従ってキャリアテープ１３の幅や送りピッチの数値などを入力する。

なお、ホストＰＣ３では登録部品の部品データ４７のみが作成され、代替部品の部品データ４７は作成されない。その理由は次のとおりである。すなわち、登録部品と代替部品は互換関係にあることから、電気的特性の他にサイズや形状もほぼ同じであることが想定される。そのため、代替部品を供給対象とする場合、登録部品の部品データ４７を使用しても特に問題がないと考えられるためである。また、オペレータによる代替部品の部品データ４７を作成する手間を省くこともできる。

しかしながら、ポケット１６ａの形成ピッチは、部品メーカーの相違などに起因して、登録部品を保持するキャリアテープ１３と代替部品を保持するキャリアテープ１３との間で必ずしも一致しない場合がある。したがって、部品データ４７において予め設定された送りピッチに基づいて代替部品を保持したキャリアテープ１３を間欠送りした場合、ポケット１６ａに収納された部品１２が部品吸着位置［Ａ］で停止せずに前方側へ送られてしまい、部品の無駄が発生するおそれがある。また、ポケット１６ａが形成さていない位置に対して吸着ノズル２３が無駄に吸着動作を行うため、吸着エラーが頻繁に発生するおそれがある。本実施の形態における部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４は、このような不具合を解消することを目的の一つにしている。

表示部３４はモニタなどの表示装置であり、各種のデータを作成するための案内画面などを表示する。操作・入力部３５はキーボードやマウスなどの入力装置であり、オペレータがホストＰＣ３に所定の入力を行う際に用いられる。

ラインＰＣ４の記憶部３７は、ホストＰＣ３からダウンロードした実装データ４６、部品データ４７や、ラインＰＣ４に接続されている部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４の稼働情報を記憶する。通信部３８は通信ネットワーク５を介して部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４の通信部４０と接続されており、制御信号や各種のデータの授受を行う。

部品実装装置Ｍ２〜Ｍ４の記憶部４１は、ラインＰＣ４からダウンロードした実装データ４６や部品データ４７を記憶する。制御部３９は、この記憶部４１に記憶された実装データ４６や部品データ４７などに基づいて、基板搬送機構８、駆動モータ１９、実装ヘッド２２などの各機構を制御する。これにより、基板搬送機構８は基板９を搬送して実装作業位置に位置決めし、また、吸着ノズル２３はテープフィーダ１１に設定された部品吸着位置［Ａ］から部品１２を吸着して基板９に実装する。さらに、テープフィーダ１１はキャリアテープ１３を間欠送りして部品１２を部品吸着位置［Ａ］に供給する。

カメラ制御部４２は、第１の認識カメラ２４を制御することにより、実装作業位置に位置決めされた基板９や、テープフィーダ１１の開口部２０を通じてポケット１６ａを撮像する。また、カメラ制御部４２は、第２の認識カメラ２５を制御することにより、実装ヘッド２２に保持された部品１２を撮像する。認識処理部４３は、第１の認識カメラ２４、第２の認識カメラ２５によって取得した撮像データを認識処理することにより、基板９、ポケット１６ａ、部品１２を検出する。基板９と部品１２の検出結果は、部品１２の実装時に実装ヘッド２２を基板９に対して位置合わせする際に用いられる。また、ポケット１６ａの検出結果は、吸着ノズル２３に対する部品吸着位置［Ａ］の教示や、ポケット１６ａの形成ピッチの測定などに用いられる。

部品吸着位置自動ティーチ処理部４４は、吸着ノズル２３に部品吸着位置［Ａ］を教示するための処理を実行する。また、部品吸着位置自動ティーチ処理部４４は、ポケット１６ａの形成ピッチに基づいてキャリアテープ１３の送りピッチを決定するための処理も実行する。より具体的に述べると、部品吸着位置自動ティーチ処理部４４は、ポケット１６ａの撮像データに基づいて、ポケット１６ａの形成ピッチを測定する。そして、ポケット１６ａの形成ピッチと、部品データ４７において予め設定された送りピッチが相違する場合、部品吸着位置自動ティーチ処理部４４は記憶部４１に記憶された部品データ４７の送りピッチをポケット１６ａの形成ピッチに変更する。なお、この部品データ４７の変更に伴い、当該部品実装装置が含まれる実装ライン６を構成する他の部品実装装置の記憶部に記憶された部品データ４７も変更される。

このように、制御部３９（部品吸着位置自動ティーチ処理部４４）は、取得した撮像データに基づいてポケット１６ａの形成ピッチを測定し、測定したポケット１６ａの形成ピッチと予め設定された送りピッチが異なる場合は、キャリアテープ１３の送りピッチを予め設定された送りピッチからポケットの形成ピッチに変更する。

報知部４５は、シグナルタワー２７を点灯若しくは点滅させることによって、オペレータにトラブルが発生した旨の報知を行う。

本実施の形態の部品実装システム１は以上のように構成される。次に図８を参照して、部品吸着位置自動ティーチのフローについて説明する。部品吸着位置自動ティーチは、実装基板の製造を開始する前に行われる段取り替え作業の際に、オペレータがテープフィーダ１１をセットした場合、吸着エラーが発生した場合、実装基板の製造過程で部品１２が切れたことによりオペレータがキャリアテープ１３を補充した場合などに行われる。

まず、テープフィーダ１１はキャリアテープ１３を間欠送りして所定のポケット１６ａを部品吸着位置［Ａ］に位置合わせする（ＳＴ１：ポケット位置合わせ工程）。次いで、第１の認識カメラ２４はテープフィーダ１１の開口部２０の上方まで移動し、開口部２０の下方に位置する複数のポケット１６ａを撮像する（ＳＴ２：ポケット撮像工程）。このとき、第１の認識カメラ２４はカメラ視野の中心が部品吸着位置［Ａ］の中心と一致するように移動する。図９（ａ），（ｂ），（ｃ）は、第１の認識カメラ２４の撮像画像（カメラ視野）２４ａをあらわしている。図９（ａ）に示すように、登録部品を収納したキャリアテープ１３が誤差を生じることなく正常にピッチ送りされている場合、第１の認識カメラ２４の視野中心Ｂとポケット１６ａの水平面内における中心は一致する。

次いで、制御部３９は撮像データの認識処理結果に基づき、視野中心Ｂに最も近いポケット１６ａを基準ポケット１６ａ＊として特定する。そして図９（ｂ）に示すように、制御部３９は視野中心Ｂと基準ポケット１６ａ＊の水平面内における中心Ｃのずれ量（Δｘ，Δｙ）を算出する（ＳＴ３：ずれ量算出工程）。

そして、算出したずれ量（Δｘ，Δｙ）に基づいて部品吸着位置［Ａ］の調整が行われる。すなわち、テープフィーダ１１はキャリアテープ１３をΔｙだけ前方若しくは後方に移動させることで（図９（ｂ）に示すケースでは前方）、Ｙ方向における部品吸着位置［Ａ］のずれを補正する。そして、制御部３９は視野中心ＢよりもΔｘだけずれた位置で部品１２を吸着するよう吸着ノズル２３に教示する。これにより、吸着ノズル２３は部品１２の水平面内における中心を吸着することができる。

（ＳＴ３）が終了した後、キャリアテープ１３の送りピッチを決定するための処理が引き続き行われる。以下、例として、部品１２（登録部品）を収納したポケット１６ａの形成ピッチが「１ｍｍ」であり、代替部品を収納したポケット１６ａの形成ピッチが「２ｍｍ」である場合を説明する。まず、制御部３９は部品吸着位置自動ティーチの対象であるキャリアテープ１３がポケット１６ａの形成ピッチを測定する対象であるかを判定する（ＳＴ４：ピッチ測定可否判定工程）。ここでの判定は、部品１２のサイズに基づいて行う。すなわち、この工程では、部品サイズに基づいてポケット１６ａの形成ピッチを測定するか否かを判定する。なお、制御部３９は部品１２のサイズに加え、キャリアテープ１３の種類や幅に基づいて判定してもよい。

ポケット１６ａの形成ピッチを測定するかを判定する理由は次のとおりである。通常、登録部品と代替部品との間でポケット１６ａの形成ピッチが異なる可能性のある部品１２は、サイズが０６０３であるなど特定のサイズの部品１２に限られる。したがって、０６０３など特定のサイズ以外の部品１２については、登録部品と代替部品との間でポケット１６ａの形成ピッチが変わらないケースが殆どである。そのため本実施の形態では、所定のサイズ以外の部品１２については、ポケット１６ａの形成ピッチの測定対象から除外している。このように、ポケットの形成ピッチの測定対象を限定することによって、無駄な送りピッチの決定作業を省略して生産性の低下を抑制することができる。

（ＳＴ４）において「Ｎｏ」の場合、すなわちキャリアテープ１３がポケット１６ａの形成ピッチの測定対象でないと判定した場合、部品吸着位置自動ティーチは終了する。その一方で「Ｙｅｓ」の場合、制御部３９は第１の認識カメラ２４によって取得した撮像データ基づいてポケット１６ａの形成ピッチを測定する（ＳＴ５：ピッチ測定工程）。すなわち、この工程は、ピッチ測定可否判定工程（ＳＴ４）においてポケット１６ａの形成ピッチを測定すると判定した場合に実行される。

次いで、制御部３９は測定したポケット１６ａの形成ピッチと、部品データ４７において予め設定されたキャリアテープ１３の送りピッチ（１ｍｍ）が一致するか否かを判定する（ＳＴ６：第１のピッチ判定工程）。図９（ｂ）は、ポケット１６ａの形成ピッチＰ１が１ｍｍであるベーステープ１６（キャリアテープ１３）の撮像画像２４ａを示している。

（ＳＴ６）において「Ｙｅｓ」の場合、制御部３９は部品吸着位置自動ティーチを終了する。したがって、キャリアテープ１３の送りピッチはそのまま（部品データ４７において予め設定された送りピッチ（１ｍｍ）のまま）になる（ＳＴ７：送りピッチ維持工程）。

また、（ＳＴ６）において「Ｎｏ」の場合、制御部３９はキャリアテープ１３の送りピッチを、測定したポケット１６ａの形成ピッチに変更する（ＳＴ８：送りピッチ変更工程）。図９（ｃ）は、ポケット１６ａの形成ピッチＰ２が２ｍｍであるベーステープ１６の撮像画像２４ａを示している。この場合、制御部３９はキャリアテープ１３の送りピッチを２ｍｍに変更する。

すなわち、この工程では、ポケット１６ａの形成ピッチと予め設定された送りピッチが異なる場合は、キャリアテープ１３の送りピッチを予め設定された送りピッチからポケット１６ａの形成ピッチに変更する。以上の工程を経て、部品吸着位置自動ティーチは終了する。実装基板の製造を開始する際には、テープフィーダ１１は変更後の送りピッチ（２ｍｍ）でキャリアテープ１３を間欠送りする。

次に、図１０のフローチャートを参照して部品実装方法について説明する。まず、制御部３９は、前述した部品吸着位置自動ティーチ処理を行う（ＳＴ１１：部品吸着位置自動ティーチ工程）。次いで、テープフィーダ１１は部品吸着位置自動ティーチにおいて決定した所定の送りピッチでキャリアテープ１３を間欠送りする（ＳＴ１２：テープ送り工程）。すなわち、送りピッチがそのままである場合には（ＳＴ７）、テープフィーダ１１は部品データ４７において予め設定された送りピッチ（１ｍｍ）に基づいてキャリアテープ１３を間欠送りする。また、送りピッチが変更となった場合には（ＳＴ８）、テープフィーダ１１は変更後の送りピッチ（２ｍｍ）に基づいてキャリアテープ１３を間欠送りする。これにより、全てのポケット１６ａに収納された代替部品は部品吸着位置［Ａ］に供給される。次いで、実装ヘッド２２は、部品吸着位置［Ａ］に供給された代替部品を吸着ノズル２３によって吸着して取り出す（ＳＴ１３：部品取り出し工程）。次いで、実装ヘッド２２は、実装作業位置に位置決めされた基板９に代替部品を実装する（ＳＴ１３：部品実装工程）。

このように、本実施の形態における部品実装装置Ｍ２〜Ｍ３は、一定のピッチで形成された複数のポケット１６ａに部品１２が収納されたキャリアテープ１３を予め設定された送りピッチに基づいて間欠送りすることにより、ポケット１６ａに収納された部品１２を部品吸着位置［Ａ］まで供給する部品供給装置を備え、部品吸着位置［Ａ］に供給された部品１２を取り出して基板９に実装する機能を有する。そして、撮像手段によって取得したポケット１６ａの撮像データに基づいてポケット１６ａの形成ピッチを測定し、ポケット１６ａの形成ピッチと予め設定された送りピッチが異なる場合は、キャリアテープ１３の送りピッチを予め設定された送りピッチからポケット１６ａの形成ピッチに変更し、部品供給装置は変更された送りピッチに基づいてキャリアテープ１３を間欠送りする。

これにより、予め設定されたキャリアテープ１３の送りピッチと代替部品を保持したキャリアテープ１３に形成されたポケット１６ａの形成ピッチが異なる場合であっても、オペレータによる送りピッチ変更作業の負担を軽減することができる。また、人為的ミスにより誤った送りピッチが設定されるといった不具合を防止することができる。さらに、送りピッチの決定は、部品吸着位置自動ティーチのために取得したポケット１６ａの撮像データを用いるため、送りピッチの決定のためだけにポケット１６ａを撮像する手間を省略して生産性の低下を防止することができる。

本発明によれば、予め設定されたキャリアテープの送りピッチと代替部品を保持したキャリアテープに形成されたポケットの形成ピッチが異なる場合であっても、オペレータによる送りピッチ変更作業の負担を軽減することができ、電子部品実装分野において有用である。

９ 基板
１１ テープフィーダ
１２ 部品
１３ キャリアテープ
１６ａ ポケット
２４ 第１の認識カメラ
３９ 制御部
［Ａ］ 部品吸着位置
Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４ 部品実装装置
Ｐ１，Ｐ２ ポケットの形成ピッチ

Claims (4)

1. 一定のピッチで形成された複数のポケットに部品が収納されたキャリアテープを予め設定された送りピッチに基づいて間欠送りすることにより、前記ポケットに収納された部品を部品吸着位置まで供給する部品供給装置を備え、前記部品吸着位置に供給された部品を取り出して基板に実装する部品実装装置であって、
   前記ポケットを撮像する撮像手段と、
   取得した撮像データに基づいて前記ポケットの形成ピッチを測定し、測定した前記ポケットの形成ピッチと前記予め設定された送りピッチが異なる場合は、前記キャリアテープの送りピッチを前記予め設定された送りピッチから前記ポケットの形成ピッチに変更する制御部と、を備え、
   前記部品供給装置は、前記変更された送りピッチに基づいて前記キャリアテープを間欠送りすることを特徴とする部品実装装置。
2. 前記制御部は、部品サイズに基づいて前記ポケットの形成ピッチを測定するか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の部品実装装置。
3. 一定のピッチで形成された複数のポケットに部品が収納されたキャリアテープを予め設定された送りピッチに基づいて間欠送りすることにより、前記ポケットに収納された部品を部品吸着位置まで供給し、前記部品吸着位置に供給された部品を取り出して基板に実装する部品実装装置における部品実装方法であって、
   前記ポケットを撮像する撮像工程と、
   取得した撮像データに基づいて前記ポケットの形成ピッチを測定するピッチ測定工程と、
   測定した前記ポケットの形成ピッチと前記予め設定された送りピッチが一致するか否かを判定するピッチ判定工程と、
   前記ポケットの形成ピッチと前記予め設定された送りピッチが異なる場合は、前記キャリアテープの送りピッチを前記予め設定された送りピッチから前記ポケットの形成ピッチに変更する送りピッチ変更工程と、
   前記変更された送りピッチに基づいて前記キャリアテープを間欠送りするテープ送り工程と、
   を含むことを特徴とする部品実装方法。
4. 部品サイズに基づいて前記ポケットの形成ピッチを測定するか否かを判定するピッチ測定可否判定工程をさらに含み、
   前記ピッチ測定可否判定工程において前記ポケットの形成ピッチを測定すると判定した場合に、前記ピッチ測定工程において前記ポケットの形成ピッチを測定することを特徴とする請求項３記載の部品実装方法。

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