JP2016021793A - 出力段の不感帯幅推定機能を有するモータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のモータ駆動装置は、複数のパワー素子のスイッチングにより、直流電圧から交流電圧を生成するインバータと、モータに入力される電流を検出する電流検出部と、電流指令及び電流検出値から電圧指令を生成する電流制御部と、インバータの出力段を構成する上アーム及び下アームのパワー素子が共にオフとなる期間である出力段の不感帯幅が所定の不感帯幅となるように、複数のパワー素子の駆動指令を生成するゲート駆動指令生成部と、複数のパワー素子のゲート駆動信号を出力するゲートドライブ回路部と、電流指令と電流検出値との差分から、複数のパワー素子のゲート駆動信号によって生じる出力段の不感帯幅を推定する不感帯幅推定部と、を有することを特徴とする。
【選択図】図4
Description
[実施例1]
T = Tset + A×(E−B) (1)
(i)ゲート駆動指令生成部での不感帯幅と、パワー素子の出力段の不感帯幅との差による影響
(ii)電流検出部の検出誤差による影響
電流ステップ応答測定を行って、定常状態での電流指令と電流検出値との差分を測定し、その差分から上記(i)の影響による誤差を抜き出せば、パワー素子の出力段の不感帯幅を推定可能である。
ΔT=A×(E−B) (2)
[実施例2]
[実施例3]
2 電流検出部
3 電流制御部
4 ゲート駆動指令生成部
5 ゲートドライブ回路部
6 不感帯幅推定部
61 記憶部
62 不感帯幅記憶部
10 モータ
Claims (6)
- 工作機械の送り軸や主軸、あるいは産業機械、産業用ロボットのアーム等を駆動するモータのモータ駆動装置であって、
複数のパワー素子を備え、該複数のパワー素子のスイッチングにより、直流電圧から、モータを駆動するための交流電圧を生成するインバータと、
前記インバータからモータに入力される電流を検出する電流検出部と、
電流指令及び前記電流検出部で検出した電流検出値から電圧指令を生成する電流制御部と、
前記電流制御部から前記電圧指令を受けて、前記インバータの出力段を構成する上アーム及び下アームのパワー素子が共にオフとなる期間である出力段の不感帯幅が所定の不感帯幅となるように、前記複数のパワー素子の駆動指令を生成するゲート駆動指令生成部と、
前記ゲート駆動指令生成部から前記駆動指令を受けて前記複数のパワー素子のゲートを駆動する信号を出力するゲートドライブ回路部と、
前記電流指令と前記電流検出値との差分から、前記複数のパワー素子のゲートを駆動する信号によって生じる出力段の不感帯幅を推定する不感帯幅推定部と、
を有することを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記不感帯幅推定部は、前記電流指令と前記電流検出値との差分E、及び前記ゲート駆動指令生成部が設定した不感帯幅Tsetから、前記複数のパワー素子のゲートを駆動する信号によって生じる不感帯幅Tを定数A及びBを用いて計算式T = Tset + A×(E−B)により推定する、請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記不感帯幅推定部は、前記電流検出部で検出される電流量を、3相電流の位相を変えて複数回測定することにより、3相それぞれの出力段の不感帯幅を推定する、請求項1または2に記載のモータ駆動装置。
- 前記電流制御部は、前記不感帯幅推定部により推定された前記出力段の不感帯幅Tに応じて、不感帯により印加できない分の電圧、あるいは印加し過ぎる分の電圧を、前記電圧指令に加算あるいは減算することによって、不感帯の影響を補正する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
- 前記出力段の不感帯幅Tを推定する場合は、前記電流制御部は、前記出力段の不感帯幅Tを推定するための特定の動作モードで動作する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
- 前記不感帯幅推定部は、推定した前記出力段の不感帯幅Tを記憶させる不感帯幅記憶部を有する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
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