CN105322863B - 电动机驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明的电动机驱动装置的特征在于，具有：逆变器，其通过多个功率元件的开关动作来基于直流电压生成交流电压；电流检测部，其检测输入到电动机的电流；电流控制部，其根据电流指令和电流检测值来生成电压指令；栅极驱动指令生成部，其以逆变器的输出级的死区宽度为规定的死区宽度的方式生成多个功率元件的驱动指令，该输出级的死区宽度是构成输出级的上臂和下臂的功率元件均截止的期间；栅极驱动电路部，其输出多个功率元件的栅极驱动信号；以及死区宽度估计部，其根据电流指令与电流检测值之差，来估计由于多个功率元件的栅极驱动信号而产生的输出级的死区宽度。

Description

电动机驱动装置

技术领域

本发明涉及一种电动机驱动装置，特别涉及一种具有输出级的死区宽度估计功能的电动机驱动装置。

背景技术

在图1中示出对机床的进给轴、主轴或者产业设备、产业用机器人的臂等进行驱动的电动机的驱动装置的典型结构例。图1是基于直流电源生成三相交流电力的电动机驱动装置的电路。通过对逆变器100中包含的作为开关元件的U相、V相、W相各自的上下两个功率元件Tr1～Tr6的栅极提供驱动信号，来使功率元件导通/截止，以对电动机10供给电力。D1～D6是分别与功率元件Tr1～Tr6并联连接的二极管。流过电动机10的电流是由包括U相用电流检测部201和V相用电流检测部202的电流检测部200来检测并被反馈到电流控制部300。

此时，使上下两个功率元件交替地导通/截止，但是在某相的上下两个功率元件的导通/截止被切换的瞬间，必然设置有两方的功率元件均截止的期间(死区)(参照图2)。这是由于，若上下两个功率元件同时导通则上下两个功率元件成为短路状态，会有大电流流过功率元件而导致功率元件发生故障。

使用图2来说明死区。图2示出了在对图1所示的作为U相的上臂功率元件的Tr1的栅极施加信号A(A’)、对作为U相的下臂功率元件的Tr2的栅极施加信号B(B’)的情况下的信号A和信号B的波形。在信号A和信号B为高电平时功率元件导通，在信号A和信号B为低电平时功率元件截止。如上所述，存在以下担忧：当信号A和信号B均为高电平时，作为U相的上臂功率元件的Tr1和作为U相的下臂功率元件的Tr2同时成为导通状态，这些功率元件成为短路状态而被破坏。因此，为了避免信号A和信号B同时成为高电平，而设置了在构成功率元件的输出级的上臂和下臂的功率元件Tr1和Tr2的导通/截止被切换的瞬间的死区，该死区是上臂和下臂的功率元件Tr1和Tr2均截止的期间、即信号A和信号B均为低电平的期间。该死区具有作为规定的期间的死区宽度，例如具有由栅极驱动指令生成部400设定的死区宽度Tset。

在电动机驱动装置中，为了使电动机以期望的转速旋转或在期望的位置停止，对电动机施加电压并控制向电动机流通的电流。但是，如果存在如上所述的死区，则无法对电动机施加期望的电压，无法向电动机流通期望的电流。

对此，已知以下技术：针对已知的死区宽度，对电压指令加上因死区而无法施加的量的电压，或者从电压指令减去过度施加的量的电压，由此对死区的影响进行校正(下面称为“死区校正”)(例如日本专利申请公开公报、特开2012-254682号公报(JP2012-254682A))。

为了使这种死区校正正确地发挥功能，其前提是能够正确地掌握死区宽度。在实际的电动机驱动装置中，如图1所示，由栅极驱动指令生成部400生成的作为用于使功率元件导通/截止的信号的信号A和信号B分别通过栅极驱动电路500中包含的上臂用栅极驱动电路501和下臂用栅极驱动电路502而被绝缘、放大，实际上作为信号A’和信号B’输入到功率元件的栅极。其结果，在通过栅极驱动电路500时，作为用于使功率元件导通/截止的信号的信号A’和信号B’产生延迟，该延迟受到电路部件特性的偏差等的影响，不是固定的。

使用附图来说明如上所述那样因经由栅极驱动电路500而引起的死区宽度的变动。图3表示由栅极驱动指令生成部400生成的作为用于使功率元件导通/截止的信号的信号A和信号B以及通过栅极驱动电路500而被绝缘、放大后实际输入到功率元件Tr1、Tr2的栅极的信号A’和信号B’各自的波形。信号A’由于经由上臂用栅极驱动电路501而相对于信号A产生时间Ta的信号延迟。同样地，信号B’由于经由下臂用栅极驱动电路502而相对于信号B产生时间Tb的信号延迟。当将栅极驱动指令生成部400所设定的信号A和信号B的死区宽度设为Tset时，以T＝Tset+(Ta-Tb)表示上臂和下臂各自的功率元件的栅极处的信号A’和信号B’的死区宽度T。在此，如图3所示，未必是Ta＝Tb。因而，有可能产生T≠Tset的情况。

这样，如图3所示那样有可能存在栅极驱动指令生成部400所设定的死区宽度Tset与功率元件的栅极处的死区宽度T不同的情况。并且，功率元件根据输入到栅极的信号导通/截止的时间也根据功率元件而存在个体差异，表现为功率元件的输出级中的死区宽度的差异。

即，即使栅极驱动指令生成部400对栅极驱动指令生成部400所设定的死区宽度Tset进行了死区校正，其在功率元件的输出级处也未必成为适当的死区校正。反而，还有时会成为过度校正或校正不足而对电动机的电流控制产生坏影响。这样，在以往技术中，难以正确地掌握功率元件的输出级中的死区宽度T，从而无法适当地进行死区校正。

对此，可以考虑对功率元件的输出级附加电压测定电路等来测定实际的功率元件的输出级的死区宽度。然而，存在在用于追加电路的安装面积或成本方面不利、还需要初级电路～次级电路间的绝缘、或者电路中的测定误差的问题等各种问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无需追加电路而能够使用现有电路来正确地估计功率元件的输出级的死区宽度的电动机驱动装置。

本发明的实施例所涉及的电动机驱动装置是对机床的进给轴、主轴或者产业设备、产业用机器人的臂等进行驱动的电动机的电动机驱动装置，该电动机驱动装置的特征在于，具有：逆变器，其具备多个功率元件，通过该多个功率元件的开关动作来基于直流电压生成用于驱动电动机的交流电压；电流检测部，其检测从逆变器输入到电动机的电流；电流控制部，其根据电流指令以及由电流检测部检测出的电流检测值来生成电压指令；栅极驱动指令生成部，其从电流控制部接收电压指令，以使逆变器的输出级的死区宽度为规定的死区宽度的方式生成多个功率元件的驱动指令，该输出级的死区宽度是构成输出级的上臂和下臂的功率元件均截止的期间；栅极驱动电路部，其从栅极驱动指令生成部接收驱动指令来输出对多个功率元件的栅极进行驱动的信号；以及死区宽度估计部，其根据电流指令与电流检测值之差来估计由于对多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的输出级的死区宽度。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关联的以下实施方式的说明会变得更进一步明确。在该附图中，

图1是以往的电动机驱动装置的结构图，

图2是表示作为对上臂和下臂的功率元件各自的栅极提供的驱动指令的、设置有栅极驱动指令生成部所设定的死区的信号的波形的图，

图3是表示由栅极驱动指令生成部生成的多个功率元件的驱动指令以及从栅极驱动电路部输出的对功率元件的栅极进行驱动的信号的波形的图，

图4是表示本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置的结构的图，

图5是表示差E与差ΔT之间的关系的图，该差E是电流指令与电流检测值之差，该差ΔT是栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset与由于对多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的死区宽度T之差，

图6是用于说明本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置的动作过程的流程图，

图7是表示本发明的实施例2所涉及的电动机驱动装置的结构的图，

图8是用于说明本发明的实施例2所涉及的电动机驱动装置的动作过程的流程图，

图9是表示根据多次测定出的结果而得到的差E与差ΔT之间的关系的图，该差E是电流指令与电流检测值之差，该差ΔT是栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset与由于对多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的死区宽度T之差，以及

图10是表示本发明的实施例3所涉及的电动机驱动装置的结构的图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明所涉及的电动机驱动装置。其中，需要注意的是，本发明的技术范围并不限定于这些实施方式，而涵盖权利要求书所记载的发明及其等同物。

[实施例1]

首先，使用附图来说明本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置。图4是表示本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置的结构的图。本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置101是控制对机床的进给轴、主轴或者产业设备、产业用机器人的臂等进行驱动的电动机10的动作的电动机驱动装置，具有逆变器1、电流检测部2、电流控制部3、栅极驱动指令生成部4、栅极驱动电路部5以及死区宽度估计部6。

逆变器1具备多个功率元件Tr1～Tr6，通过该多个功率元件的开关动作来基于直流电压生成用于驱动电动机10的交流电压。在本实施例中以三相逆变器为例进行说明。作为6个功率元件Tr1～Tr6，例如能够使用IGBT，对它们并联设置有续流二极管D1～D6。Tr1是U相用上臂功率元件，Tr2是U相用下臂功率元件。Tr3是V相用上臂功率元件，Tr4是V相用下臂功率元件。Tr5是W相用上臂功率元件，Tr6是W相用下臂功率元件。

电流检测部2检测从逆变器1输入到电动机10的电流。在图4所示的实施例1所涉及的电动机驱动装置101中，电流检测部2具备U相用电流检测部21和V相用电流检测部22。在本实施例中以检测U相电流和V相电流的情况为例，但是不限于此，也可以仅检测三相中的某一相的电流，也可以检测其它两相、即U相及W相电流或者V相及W相电流，还可以检测三相全部的电流。由电流检测部2检测出的电流检测值I被输出到电流控制部3和死区宽度估计部6。此外，在本实施例中，检测U相电流Iu和V相电流Iv，表示为“I”来代表它们。

电流控制部3根据电流指令Icmd以及由电流检测部2检测出的电流检测值I来生成电压指令。所生成的电压指令被输出到栅极驱动指令生成部4。

栅极驱动指令生成部4从电流控制部3接收电压指令，以使逆变器1的输出级的死区宽度为规定的死区宽度Tset的方式生成多个功率元件的驱动指令，该输出级的死区宽度是构成输出级的上臂和下臂的功率元件(例如Tr1和Tr2)均截止的期间。当将用于对U相上臂功率元件Tr1的栅极施加的驱动指令设为信号A、将用于对U相下臂功率元件Tr2的栅极施加的驱动指令设为信号B时，信号A和信号B的波形如图2所示那样。U相上臂功率元件Tr1在信号A为高电平时导通，在信号A为低电平时截止。同样地，U相下臂功率元件Tr2在信号B为高电平时导通，在信号B为低电平时截止。因而，在信号A和信号B均为低电平的情况下，U相上臂和下臂的功率元件Tr1和Tr2均截止，该期间是死区宽度。栅极驱动指令生成部4以使该死区宽度为规定的死区宽度Tset的方式生成作为U相上臂和下臂的功率元件的驱动指令的信号A和信号B。驱动指令被输出到栅极驱动电路部5。

栅极驱动电路部5从栅极驱动指令生成部4接收驱动指令来输出对多个功率元件的栅极进行驱动的信号。栅极驱动电路部5具备上臂用栅极驱动电路部51和下臂用栅极驱动电路部52。上臂用栅极驱动电路部51对U相上臂功率元件Tr1、V相上臂功率元件Tr3以及W相上臂功率元件Tr5进行驱动。另一方面，下臂用栅极驱动电路部52对U相下臂功率元件Tr2、V相下臂功率元件Tr4以及W相下臂功率元件Tr6进行驱动。

例如，当将对U相上臂功率元件Tr1的栅极施加的驱动指令设为信号A’、将对U相下臂功率元件Tr2的栅极施加的驱动指令设为信号B’时，这些信号波形如图3所示那样。如上所述，作为对U相上臂功率元件Tr1的栅极施加的驱动指令的信号A’相对于由栅极驱动指令生成部4生成的作为U相上臂功率元件Tr1的驱动指令的信号A延迟某时间Ta。同样地，作为对U相下臂功率元件Tr2的栅极施加的驱动指令的信号B’相对于由栅极驱动指令生成部4生成的作为U相下臂功率元件Tr2的驱动指令的信号B延迟某时间Tb。在此，如果Ta与Tb相等，则信号A和信号B均为低电平的、栅极驱动指令生成部4所设定的死区宽度Tset与信号A’和信号B’均为低电平的、功率元件的输出级中的死区宽度T理应一致。然而，信号A’是由上臂用栅极驱动电路部51生成的，信号B’是由下臂用栅极驱动电路部52生成的，由于构成上臂用栅极驱动电路部51的部件与构成下臂用栅极驱动电路部52的部件的特性之差，延迟时间Ta和Tb发生变化。因而，栅极驱动指令生成部4所设定的死区宽度Tset与功率元件的输出级中的死区宽度T不一定始终一致。本发明根据电流检测值以及栅极驱动指令生成部4所设定的死区宽度Tset来估计功率元件的输出级中的死区宽度T。在后面叙述该估计方法。

死区宽度估计部6根据电流指令Icmd与电流检测值I之差E，来估计由于对多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的输出级的死区宽度T。

例如，根据电流指令Icmd与电流检测值I之差E(＝Icmd-I)以及栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset，使用常数A和常数B并通过以下的式子来估计由于对多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的死区宽度T。

T＝Tset+A×(E-B) (1)

接着，详细说明死区宽度T的估计方法。存在如下方法：在电动机驱动装置中，作为电流指令提供某阶梯状的指令，测定此时的电流检测值的响应，来评价电流控制系统(电流阶跃响应测定)。

此时，当在电流的反馈控制中仅进行根据电流指令与电流检测值之差来生成下一个电压指令的所谓的比例控制时，在稳定状态下会稳定于电流指令与电流检测值具有固定的误差(稳态误差)的状态。此时的稳态误差量理应是由反馈控制系统决定的固定的误差，但是实际上还包含以下的误差量等。

(i)栅极驱动指令生成部中的死区宽度与功率元件的输出级的死区宽度之差所产生的影响

(ii)电流检测部的检测误差所产生的影响

只要进行电流阶跃响应测定来测定稳定状态下的电流指令与电流检测值之差并从该差中抽除上述(i)的影响所产生的误差，就能够估计出功率元件的输出级的死区宽度。

在此，关于由反馈控制系统决定的固定的误差量，原本是如果控制系统的增益等参数相同则该误差量也相同。另一方面，作为(ii)的电流检测部的检测误差所产生的影响，例如考虑正在检测电流的两相之间的电流检测电路的增益存在不平衡或偏移。但是，一般来说，其影响比由死区产生的影响小的情况多。如果电流检测电路的增益不平衡、偏移的影响无法忽视，则建议另行对增益不平衡的校正的方法、去除偏移的方法等。能够通过使用这些方法来将(ii)的影响减小到能够忽视的程度。

通过以上，能够从通过电流阶跃响应测定而得到的“电流指令与电流检测值之差”中抽除由死区的影响引起的误差，来估计实际的功率元件的输出级的死区宽度。具体如下。

按死区T的宽度的偏差(T₁，T₂，T₃，…)准备几种预先测定出功率元件的输出级的死区宽度T的电动机驱动装置，根据它们的电流阶跃响应测定结果，如下那样事先收集数据。当将电流指令Icmd与电流检测值I之差设为E(＝Icmd-I)、将“栅极驱动指令生成部中的死区宽度Tset与功率元件的输出级的死区宽度T之差”设为ΔT(＝T-Tset)时，大致成为如下的关系式。

ΔT＝A×(E-B) (2)

当将式(2)的关系表示为曲线时为图5那样。在此，常数B是上述的由反馈控制系统决定的误差量，常数A是特定的系数。根据预先获取到的数据，通过近似来事先求出上式的常数A和常数B。只要在某电动机驱动装置中通过电流阶跃响应测定来实际测定E并使用上述预先求出的常数A和常数B，就能够通过上式求出ΔT。

通过上述的方法，能够容易地估计出功率元件的输出级的死区宽度T＝Tset+ΔT。另外，在电动机驱动装置中，原本就存在用于在电流控制中使用的电流检测部，因此不需要追加电路。

接着，说明使用本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置的、功率元件的输出级中的死区宽度的估计方法。图6是用于说明本发明的实施例1所涉及的电动机驱动装置的动作过程的流程图。首先，在步骤S101中，提供规定的电流指令Icmd来驱动电动机10。

接着，在步骤S102中，通过电流检测部2来检测输入到电动机10的电流I。此外，在本实施例中示出了在电流检测部2中设置有U相用电流检测部21和V相用电流检测部22来测定U相电流Iu和V相电流Iv的例子，但是为了简化说明而将检测电流简单地记述为“I”。

接着，在步骤S103中，电流控制部3计算电流指令Icmd与电流检测值I之差E(＝Icmd-I)。

接着，在步骤S104中，死区估计部6使用已知的常数A和常数B并通过计算式ΔT＝A×(E-B)来计算栅极驱动指令生成部4所设定的死区宽度Tset与功率元件的输出级的死区宽度T之差ΔT。

接着，在步骤S105中，死区估计部6使用计算式T＝Tset+ΔT来计算功率元件的输出级的死区宽度T。

通过以上那样，能够估计功率元件的输出级的死区宽度。通过使用所估计出的死区宽度，电流控制部3能够根据由死区宽度估计部6估计出的输出级的死区宽度T，对电压指令加上由于死区而无法施加的量的电压、或者从电压指令减去过度施加的量的电压，由此对死区的影响进行校正。

在以上的说明中，说明了估计包括U相的上臂及下臂功率元件的输出级中的死区宽度的例子，但是对于V相也能够同样地估计死区宽度。并且，通过在电流检测部2中设置用于检测W相的电流的W相用电流检测部，对于W相也能够估计死区宽度。

并且，在本实施例中示出了仅估计一相的死区宽度的例子，但是不限于此。死区宽度估计部6也可以改变三相电流的相位来多次测定由电流检测部2检测的电流量，由此估计三相各自的输出级的死区宽度。

并且，也可以是，在估计输出级的死区宽度T的情况下，电流控制部3在用于估计输出级的死区宽度T的特定的动作模式下进行动作。

[实施例2]

接着，说明本发明的实施例2所涉及的电动机驱动装置。在图7中示出本发明的实施例2所涉及的电动机驱动装置102的结构。实施例2所涉及的电动机驱动装置102与实施例1所涉及的电动机驱动装置101的不同之处在于，死区宽度估计部6具有存储部61，该存储部61存储用于估计输出级的死区宽度T的数据。实施例2所涉及的电动机驱动装置102的其它结构与实施例1所涉及的电动机驱动装置中的结构相同，因此省略详细说明。

根据实施例2所涉及的电动机驱动装置，死区宽度估计部6具有存储部61，该存储部61存储用于估计输出级的死区宽度T的数据。因此，对死区宽度T不同的各种电动机驱动装置进行测定，即使在用于计算栅极驱动指令生成部4所设定的死区宽度Tset与功率元件的输出级的死区宽度T之差ΔT的计算式ΔT＝A×(E-B)中的常数A和常数B未知的情况下，也能够通过使用存储部61中存储的测定数据来决定常数A和常数B。

接着，说明本发明的实施例2所涉及的电动机驱动装置的动作方法。图8是用于说明本发明的实施例2所涉及的电动机驱动装置的动作过程的流程图。首先，在步骤S201中，提供规定的电流指令Icmd来驱动电动机10。

接着，在步骤S202中，通过电流检测部2来检测输入到电动机10的电流I。此外，在本实施例中示出了在电流检测部2中设置有U相用电流检测部21和V相用电流检测部22来测定U相电流Iu和V相电流Iv的例子。为了简化说明而将检测电流简单地记述为“I”，这一点与实施例1相同。

接着，在步骤S203中，电流控制部3计算电流指令Icmd与电流检测值I之差E(＝Icmd-I)。

接着，在步骤S204中，按死区的宽度的偏差(T₁，T₂，T₃，…)准备几种预先测定出功率元件的输出级的死区宽度T的电动机驱动装置，执行它们的电流阶跃响应测定。

接着，在步骤S205中，根据电流阶跃响应测定的执行结果，使用电流指令与电流检测值之差(E₁，E₂，E₃，…)以及栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset与功率元件的输出级的死区宽度(T₁，T₂，T₃，…)之差(ΔT₁，ΔT₂，ΔT₃，…)，通过近似来求出ΔT＝A×(E-B)中的常数A和常数B并存储。

说明根据电流阶跃响应测定的执行结果来计算常数A和常数B的方法。例如，以根据3次测定结果来计算常数A和常数B的情况为例进行说明。当设通过3次测定而电流指令与电流检测值之差为E₁、E₂、E₃时各个栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset与功率元件的输出级的死区宽度T₁、T₂、T₃之差为ΔT₁、ΔT₂、ΔT₃时，能够如图9所示那样将这些测定结果分别描绘成测定点α、β、γ。使用这些测定数据并通过最小二乘法等，基于直线的斜率求出常数A，根据直线与x轴的交点求出常数B。

接着，在步骤S206中，使用求出的常数A和常数B，通过ΔT＝A×(E-B)来计算栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset与功率元件的输出级的死区宽度T之差ΔT。

接着，在步骤S207中，死区估计部6使用计算式T＝Tset+ΔT来计算功率元件的输出级的死区宽度T。

如以上那样，根据实施例2所涉及的电动机驱动装置，即使在常数A和常数B未知的情况下，也能够计算出常数A和常数B，从而能够计算功率元件的输出级中的死区宽度。

[实施例3]

接着，说明本发明的实施例3所涉及的电动机驱动装置。在图10中示出本发明的实施例3所涉及的电动机驱动装置103的结构。实施例3所涉及的电动机驱动装置103与实施例1所涉及的电动机驱动装置101的不同之处在于，死区宽度估计部6具有死区宽度存储部62，该死区宽度存储部62存储所估计出的输出级的死区宽度T。实施例3所涉及的电动机驱动装置103的其它结构与实施例1所涉及的电动机驱动装置中的结构相同，因此省略详细说明。

根据实施例3所涉及的电动机驱动装置，死区宽度估计部6具有死区宽度存储部62，该死区宽度存储部62存储所估计出的输出级的死区宽度T，因此通过使用所存储的死区宽度，电流控制部3能够根据由死区宽度估计部6估计出的输出级的死区宽度T，对电压指令加上由于死区而无法施加的量的电压、或者从电压指令减去过度施加的量的电压，由此对死区的影响进行校正。

根据本发明的电动机驱动装置，无需设置追加电路而能够估计出功率元件的输出级的死区宽度。其结果，能够适当地进行死区校正，能够期待电动机电流控制的精度提高进而期待电动机的控制精度提高，从而能够有助于机床等的高精度化。

Claims (5)

1.一种电动机驱动装置，是对机床的进给轴、主轴或者产业设备、产业用机器人的臂进行驱动的电动机的电动机驱动装置，该电动机驱动装置的特征在于，具有：

逆变器，其具备多个功率元件，通过该多个功率元件的开关动作来基于直流电压生成用于驱动电动机的交流电压；

电流检测部，其检测从上述逆变器输入到电动机的电流；

电流控制部，其根据电流指令以及由上述电流检测部检测出的电流检测值来生成电压指令；

栅极驱动指令生成部，其从上述电流控制部接收上述电压指令，以使上述逆变器的输出级的死区宽度为规定的死区宽度的方式生成上述多个功率元件的驱动指令，该输出级的死区宽度是构成输出级的上臂和下臂的功率元件均截止的期间；

栅极驱动电路部，其从上述栅极驱动指令生成部接收上述驱动指令来输出对上述多个功率元件的栅极进行驱动的信号；以及

死区宽度估计部，其根据上述电流指令与上述电流检测值之差，来估计由于对上述多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的输出级的死区宽度。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述死区宽度估计部根据上述电流指令与上述电流检测值之差E以及上述栅极驱动指令生成部所设定的死区宽度Tset，使用常数A和常数B并通过计算式T＝Tset+A×(E-B)来估计由于对上述多个功率元件的栅极进行驱动的信号而产生的死区宽度T，

上述常数A是预先通过多次电流阶跃响应测定使用上述差E以及上述死区宽度Tset与上述死区宽度T之差ΔT的测定数据并通过最小二乘法基于直线的斜率来求出的，上述常数B是基于上述直线与x轴的交点来求出的。

3.根据权利要求1或2所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述电流控制部根据由上述死区宽度估计部估计出的上述输出级的死区宽度T，对上述电压指令加上由于死区而无法施加的量的电压、或者从上述电压指令减去过度施加的量的电压，由此对死区的影响进行校正。

4.根据权利要求1或2所述的电动机驱动装置，其特征在于，

在估计上述输出级的死区宽度T的情况下，上述电流控制部在用于估计上述输出级的死区宽度T的动作模式下进行动作。

5.根据权利要求1或2所述的电动机驱动装置，其特征在于，

上述死区宽度估计部具有死区宽度存储部，该死区宽度存储部存储所估计出的上述输出级的死区宽度T。