JP5445933B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
ベクトル制御では電動機の速度情報が必要であるため、通常はパルスジェネレータ等の速度検出器により速度情報を得るようにしている。また、速度検出器を取り付けられない用途にベクトル制御を適用したいという要求も多いことから、電動機への印加電圧や印加電流から速度及び磁束を推定する手段を備えた速度センサレスベクトル制御システムが、従来から種々提案されている。
同図において、速度検出手段11はパルスジェネレータに代表される速度検出器の出力信号を処理して誘導電動機Mの回転速度を検出する。速度検出値は速度指令と共に速度調節器12へ入力され、速度検出値が速度指令と一致するようなトルク指令が演算される。
速度調節器12は、一般的に、図6に示すごとく減算手段121、比例演算回路122、積分回路123及び加算手段124からなるPI調節器によって構成される。この種の速度調節器12で用いられる制御定数には比例ゲイン、積分時定数等があり、これらの制御定数は、誘導電動機駆動用の電力変換器に付属したタッチパネル等からユーザが手入力により設定することが多い。
上述したベクトル制御によれば、誘導電動機Mの磁束及びトルクを独立させて高精度に制御することができる。
図7は、この特許文献1に記載された従来技術を示している。以下では、先に説明した一般的なベクトル制御とは異なる点を中心として説明する。
速度検出器32が正常に動作している場合は、切替回路33により、速度検出器32による速度検出値ω2を選択してベクトル制御を行う。また、インバータ47の運転中は、速度検出器32の状態に関わらず、速度演算回路34を動作させる。速度演算回路34は、電圧変成器35、電流検出器40、三相−二相変換器41を介してインバータ47の出力電圧及び出力電流を検出し、これらに基づいて誘導電動機IMの速度を推定演算するものであり、いわゆる速度センサレス制御における速度推定手段に相当する。
なお、図7において、36は磁化電流指令演算器、37は速度調節器、38はすべり角速度演算器、39は積分器、42はベクトル回転器、43は磁化電流調節器、44はトルク電流調節器、45は座標変換回路、46はパルス発生回路である。
ここで、ベクトル制御により安定した運転を行うためには、図6に示した速度調節器内の比例ゲイン、積分時定数等の制御定数を適切に設定する必要がある。これらの制御定数には、運転前にユーザによって予め適切な値を設定しておく必要があり、制御系の無駄時間等から理論的に求めるか、あるいは、試運転を行って手動調節する等の方法により決定するのが一般的である。
よって、特許文献1記載の従来技術では、速度検出器32の故障により速度検出値ω2から速度推定値ω2’への切り替えを行った場合に、速度調節器37の制御定数が適切でないため、速度制御系が発振し、動作が不安定になって運転を継続できなくなる恐れがある。
前記誘導電動機の回転速度を検出する速度検出手段と、
前記誘導電動機の回転速度を推定演算する速度演算手段と、
前記速度検出手段による速度検出値と前記速度演算手段による速度推定値との何れか一方を制御方法決定信号に従って選択し、選択した値を前記誘導電動機の速度情報として前記速度調節手段に出力する選択手段と、
前記選択手段が前記速度情報として前記速度推定値を選択した場合に、予め設定されている制御定数に所定の調整定数を乗じて出力する手段と、
を備え、
前記制御方法決定信号に従って前記選択手段が選択する前記速度情報が変更された時に、前記速度調節手段が、速度制御用の制御定数を自動的に変更するものである。
まず、図1は、請求項1,2に係る実施形態の構成を示すブロック図であり、以下では、主として図5,図7と異なる部分を中心に説明する。
速度演算手段53から出力される速度推定値と、速度検出手段11から出力される速度検出値とは、選択手段54に入力されており、この選択手段54に別途入力される制御方法決定信号に従って上記速度推定値と速度検出値との何れか一方が選択され、速度情報として速度調節器12及び加算手段18に出力されるようになっている。
なお、図1では、速度検出器の出力信号を処理する手段を速度検出手段11として示してあるが、速度検出器及び速度検出手段11を含む全体を、請求項における広義の「速度検出手段」というものとする。この意味において、図1の故障検出回路51は、点線で示す如く速度検出手段11の出力信号(速度検出値)の異常も検出可能である。
すなわち、制御方法決定信号に基づき、制御方法として速度検出器を用いない速度センサレス制御を選択した場合には、選択手段54は速度演算手段53により演算された速度推定値を速度情報として選択し、出力する。このため、故障検出回路51により速度検出器の故障や速度検出値の異常が検出された場合には、制御方法決定信号に応じた選択手段54の上記動作により、速度情報として速度推定値が選択され、出力される。
一方、速度センサレス制御を選択しなかった場合、選択手段54は、速度検出手段11から出力された速度検出値を速度情報として選択し、出力する。
上記の動作により、速度検出器や速度検出手段11に故障、異常が発生した場合は、誘導電動機Mの速度情報が速度演算手段53による速度推定値へ即座に切り替わるので、電力変換器20による誘導電動機Mの継続的な運転が可能となる。
速度調節器12では、まず、減算手段121において、入力された速度指令から速度情報(速度検出値または速度推定値)を減じて速度偏差を演算し、比例演算回路122により所定の比例ゲインを乗じる。そして、比例演算回路122の出力と、これを所定の積分時定数を持つ積分回路123により積分した信号とを加算手段124により加算し、その結果をトルク指令として出力する。上記の構成はいわゆるPI調節器であり、従来技術として示した図6と同様である。
制御方法決定信号により、制御方法が切り替えられたことを認識した制御定数自動設定手段125は、速度制御用の制御定数(比例ゲイン及び積分時定数)を適切な値に自動的に切り替えるので、制御方法の切り替え後も特別な調整や設定を必要とせずに安定した運転を行うことができる。
制御方法が切り替わる場合としては、ユーザが制御方法を手動で切り替えた場合、及び、速度検出器の故障を判別して速度センサレス制御へ自動的に切り替える場合が想定されるが、この実施形態によれば何れの場合にも対応可能である。
図3に示す制御定数自動設定手段125は、その内部に各2個の比例ゲイン格納部125a,125b及び積分時定数格納部125d,125eを備えている。ここで、比例ゲイン格納部125a及び積分時定数格納部125dには、速度検出器を用いて運転する場合に用いる速度制御用の制御定数がそれぞれ格納され、比例ゲイン格納部125b及び積分時定数格納部125eには、速度センサレス制御によって運転する場合に用いる速度制御用の制御定数がそれぞれ格納されている。
そして、制御方法決定信号の内容に応じて選択部125c,125fを動作させることにより、比例ゲイン格納部125a及び積分時定数格納部125d、または、比例ゲイン格納部125b及び積分時定数格納部125eの何れかを選択し、所定の比例ゲイン及び積分時定数を図2の比例演算回路122及び積分回路123にそれぞれ出力するようになっている。
図4に示すように、制御定数自動設定手段125は単一の比例ゲイン格納部125gを有しており、この比例ゲイン格納部125gには速度検出器を用いて運転する場合に用いる速度制御用の比例ゲインを格納しておく。制御方法決定信号が速度検出器を用いた制御を選択したことを示している場合は、比例ゲイン格納部125gに格納されている比例ゲインを、選択部125iを介してそのまま比例演算回路122に出力する。
速度調節器12は、比例演算回路122における比例ゲインを大きくするほど応答が速くなる反面、安定性が低下して発振することがある。よって、比例ゲインには上限値が存在する。この上限値は制御系の無駄時間(遅れ時間)によって決まるが、速度検出器により速度を検出するよりも、電力変換器20の出力電圧及び出力電流から速度を推定する方が無駄時間は大きくなるため、センサレス制御の方が、設定可能な比例ゲインの上限値は小さくなる。従って、調整定数としては、1以下の値に設定しておけば安定した動作が可能になる。
図3では、速度検出器を用いる場合及び速度センサレス制御を用いる場合のそれぞれについて、比例演算回路122や積分回路123用の制御定数を試運転等により調整する必要がある。しかし、図4の実施例によれば、速度検出器を用いる場合の制御定数のみを調整するだけでよく、調整定数を1以下に設定しておけば、試運転等を行って調整しなくても、センサレス制御へ切り替えた時の安定した動作が可能となる。
よって、センサレス制御へ切り替えた場合の安定動作を特に重視し、かつ、調整を簡略化したい場合、図4の方が有効となる。逆に、制御定数の厳密な調整を行い、センサレス制御へ切り替えた後もより良い制御特性を実現したい場合には、図3の方が有効であると言える。
12:速度調節器
121:減算手段
122:比例演算回路
123:積分回路
124:加算手段
125:制御定数自動設定手段
125a,125b,125g:比例ゲイン格納部
125c,125f,125i:選択部
125d,125e:積分時定数格納部
125h:乗算回路
13:トルク電流指令演算手段
14:トルク電流調節手段
15:磁化電流指令演算手段
16:磁化電流調整手段
17:すべり周波数演算手段
18:加算手段
19,22:座標変換手段
20:電力変換器
21:電流検出器
51:故障検出回路
52:制御方法決定信号書き換え処理部
53:速度演算手段
54:選択手段
Claims (2)
- 誘導電動機を駆動する電力変換器の出力電流を磁化電流とこれに直交するトルク電流とに分解する座標変換手段と、前記誘導電動機に対する磁束指令から磁化電流指令を演算する手段と、前記誘導電動機の回転速度と速度指令との偏差をゼロにするようなトルク指令を演算する速度調節手段と、前記トルク指令からトルク電流指令を演算する手段と、前記磁化電流指令と磁化電流との偏差及び前記トルク電流指令とトルク電流との偏差を何れもゼロにするような電圧指令をそれぞれ出力する電流調整手段と、を備え、前記電圧指令に従って前記電力変換器の出力電圧を制御するようにした誘導電動機の制御装置において、
前記誘導電動機の回転速度を検出する速度検出手段と、
前記誘導電動機の回転速度を推定演算する速度演算手段と、
前記速度検出手段による速度検出値と前記速度演算手段による速度推定値との何れか一方を制御方法決定信号に従って選択し、選択した値を前記誘導電動機の速度情報として前記速度調節手段に出力する選択手段と、
前記選択手段が前記速度情報として前記速度推定値を選択した場合に、予め設定されている制御定数に所定の調整定数を乗じて出力する手段と、
を備え、
前記制御方法決定信号に従って前記選択手段が選択する前記速度情報が変更された時に、前記速度調節手段が、速度制御用の制御定数を自動的に変更することを特徴とする誘導電動機の制御装置。 - 請求項1に記載した誘導電動機の制御装置において、
前記速度検出手段の故障を検出する故障検出手段を備え、この手段による故障検出時に、前記選択手段が、前記速度情報として前記速度推定値を選択することを特徴とする誘導電動機の制御装置。
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