JP2016011919A - 測位装置、測位方法及びプログラム - Google Patents
測位装置、測位方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016011919A JP2016011919A JP2014134534A JP2014134534A JP2016011919A JP 2016011919 A JP2016011919 A JP 2016011919A JP 2014134534 A JP2014134534 A JP 2014134534A JP 2014134534 A JP2014134534 A JP 2014134534A JP 2016011919 A JP2016011919 A JP 2016011919A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- altitude
- positioning
- positioning device
- information
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
Abstract
【課題】2次元測位モードにおける測位処理の精度を向上させる。
【解決手段】測位装置100であって、当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得部3aと、当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得部3bと、取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する高度設定部3cと、取得された擬似距離情報及び設定された仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位部3dと、を備えている。
【選択図】図1
【解決手段】測位装置100であって、当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得部3aと、当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得部3bと、取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する高度設定部3cと、取得された擬似距離情報及び設定された仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位部3dと、を備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は、測位装置、測位方法及びプログラムに関する。
従来、例えば、GPS(Global Positioning System)等のGNSS(Global Navigation Satellite System)を利用して位置を測定する装置が知られている。測位装置は、測位衛星から送信された信号の受信地点から各測位衛星までの距離情報(疑似距離情報)と複数の測位衛星の位置情報に基づいて、「緯度」、「経度」、「高度」、「時刻誤差」とういう4つの未知数を決定する。
測位装置による測位処理には、例えば、4つ以上の測位衛星からそれぞれ送信される信号を利用する3次元測位モード(3DFix)と、3つの測位衛星からそれぞれ送信される信号を利用する2次元測位モード(2DFix)とがある。
3次元測位モードでは、4つの以上の擬似距離情報を用いて、装置本体の存する現在位置の3次元の座標(x,y,z)を算出し、一方、2次元測位モードでは、3つの擬似距離情報と仮の高度情報を用いて、現在位置の高度を除く2次元の座標(x,y)を算出する。
3次元測位モードでは、4つの以上の擬似距離情報を用いて、装置本体の存する現在位置の3次元の座標(x,y,z)を算出し、一方、2次元測位モードでは、3つの擬似距離情報と仮の高度情報を用いて、現在位置の高度を除く2次元の座標(x,y)を算出する。
しかしながら、2次元測位モードでは、仮の高度情報として設定された高度と実際の高度との差が大きいと、算出される現在位置の2次元の座標(x,y)の測位精度が3次元測位モードに比べて悪化してしまう。すなわち、2次元測位モードにおける測位精度は仮の高度情報の精度に依存しているため、予め仮の高度情報としてより正確な高度を設定することが望ましい。
そこで、本発明の課題は、2次元測位モードにおける測位処理の精度を向上させることができる測位装置、測位方法及びプログラムを提供することである。
上記課題を解決するため、本発明に係る測位装置は、
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴としている。
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴としている。
また、本発明に係る測位方法は、位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴としている。
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴としている。
また、本発明に係るプログラムは、位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴としている。
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴としている。
本発明によれば、2次元測位モードにおける測位処理の精度を向上させることができる。
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
図1は、本発明を適用した一実施形態の測位装置100の概略構成を示すブロック図である。
図1に示すように、測位装置100は、中央制御部1と、メモリ2と、測位処理部3と、高度算出部4と、地図記憶部5と、送受話部6と、通信制御部7と、表示部8と、表示制御部9と、操作入力部10等を備えている。
また、中央制御部1、メモリ2、測位処理部3、高度算出部4、地図記憶部5、送受話部6、通信制御部7及び表示制御部9は、バスライン11を介して接続されている。
図1に示すように、測位装置100は、中央制御部1と、メモリ2と、測位処理部3と、高度算出部4と、地図記憶部5と、送受話部6と、通信制御部7と、表示部8と、表示制御部9と、操作入力部10等を備えている。
また、中央制御部1、メモリ2、測位処理部3、高度算出部4、地図記憶部5、送受話部6、通信制御部7及び表示制御部9は、バスライン11を介して接続されている。
なお、測位装置100は、例えば、携帯電話やPHS(Personal Handy-phone System)などの移動体通信網で用いられる移動局、PDA(Personal Data Assistants)等から構成されている。
中央制御部1は、測位装置100の各部を制御する。
具体的には、中央制御部1は、測位装置100の各部を制御するCPU(Central Processing Unit;図示略)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)を備え、測位装置100用の各種処理プログラム(図示略)に従って各種の制御動作を行う。
具体的には、中央制御部1は、測位装置100の各部を制御するCPU(Central Processing Unit;図示略)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)を備え、測位装置100用の各種処理プログラム(図示略)に従って各種の制御動作を行う。
メモリ2は、例えば、DRAM(Dynamic Random Access Memory)等により構成され、中央制御部1の他、当該測位装置100の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。
測位処理部3は、例えば、GPS(Global Positioning System)等のGNSS(Global Navigation Satellite System)を利用して、当該測位装置100の位置を測定する。
すなわち、測位処理部3は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数の測位衛星S(図4には、4つの測位衛星S1〜S4のみを図示)から送信される信号(例えば、C/A(Coarse and Acquisitions)コードやP(Precise)コード等の測位符号、アルマナック情報(概略軌道情報)やエフェメリス情報(詳細軌道情報)等の航法メッセージなど)を所定のタイミングで受信アンテナ31により受信する。そして、測位処理部3は、受信された信号に基づいて、3次元測位モード(3DFix)或いは2次元測位モード(2DFix)で当該測位装置100の3次元の現在位置(緯度、経度、高度)を測定する測位処理を行う。
すなわち、測位処理部3は、例えば、地球低軌道に打ち上げられた複数の測位衛星S(図4には、4つの測位衛星S1〜S4のみを図示)から送信される信号(例えば、C/A(Coarse and Acquisitions)コードやP(Precise)コード等の測位符号、アルマナック情報(概略軌道情報)やエフェメリス情報(詳細軌道情報)等の航法メッセージなど)を所定のタイミングで受信アンテナ31により受信する。そして、測位処理部3は、受信された信号に基づいて、3次元測位モード(3DFix)或いは2次元測位モード(2DFix)で当該測位装置100の3次元の現在位置(緯度、経度、高度)を測定する測位処理を行う。
具体的には、測位処理部3は、距離取得部3aと、高度取得部3bと、高度設定部3cと、測位部3dとを具備している。
なお、測位処理部3の各部は、例えば、所定のロジック回路から構成されているが、当該構成は一例であってこれに限られるものではない。
なお、測位処理部3の各部は、例えば、所定のロジック回路から構成されているが、当該構成は一例であってこれに限られるものではない。
距離取得部3aは、擬似距離情報を取得する。
すなわち、距離取得部3aは、受信アンテナ31により受信された信号に含まれる測位符号に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sまでの擬似距離を算出し、擬似距離情報をそれぞれ取得する。具体的には、例えば、3次元測位モードの場合、距離取得部3aは、当該測位装置100から4つ以上の測位衛星Sまでのそれぞれの擬似距離を算出して、擬似距離情報をそれぞれ取得する。また、例えば、2次元測位モードの場合、距離取得部(距離取得手段)3aは、当該測位装置100から3つの測位衛星Sまでのそれぞれの擬似距離を算出して、擬似距離情報をそれぞれ取得する。
すなわち、距離取得部3aは、受信アンテナ31により受信された信号に含まれる測位符号に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sまでの擬似距離を算出し、擬似距離情報をそれぞれ取得する。具体的には、例えば、3次元測位モードの場合、距離取得部3aは、当該測位装置100から4つ以上の測位衛星Sまでのそれぞれの擬似距離を算出して、擬似距離情報をそれぞれ取得する。また、例えば、2次元測位モードの場合、距離取得部(距離取得手段)3aは、当該測位装置100から3つの測位衛星Sまでのそれぞれの擬似距離を算出して、擬似距離情報をそれぞれ取得する。
高度取得部(高度取得手段)3bは、当該測位装置100の位置の高度を取得する。
すなわち、高度取得部3bは、高度算出部(詳細後述)4により算出されてメモリ2に記憶された当該測位装置100の位置の高度を取得する。また、高度取得部3bは、高度算出部4により当該測位装置100の位置の高度が算出される毎に、算出された高度をメモリ2から逐次取得する。
すなわち、高度取得部3bは、高度算出部(詳細後述)4により算出されてメモリ2に記憶された当該測位装置100の位置の高度を取得する。また、高度取得部3bは、高度算出部4により当該測位装置100の位置の高度が算出される毎に、算出された高度をメモリ2から逐次取得する。
高度設定部(設定手段)3cは、高度取得部3bにより取得された当該測位装置100の位置の高度を仮の高度情報として設定する。
すなわち、2次元測位モードで測位処理を行う場合、高度設定部3cは、当該測位装置100の位置の高度を算出することができないため、予め仮の高度情報を設定する必要がある。具体的には、例えば、高度取得部3bにより当該測位装置100の位置の高度が取得されていない場合(例えば、起動直後に測位処理を行う場合等)には、高度設定部3cは、予めデフォルトとして指定されている高度(例えば、「0m」等)を仮の高度情報として設定する。一方、高度取得部3bにより当該測位装置100の位置の高度が取得されている場合には、高度設定部3cは、取得された高度を仮の高度情報として設定する。このとき、高度設定部3cは、高度取得部3bにより当該測位装置100の位置の高度が取得される毎に、取得された高度を仮の高度情報として逐次設定する。
すなわち、2次元測位モードで測位処理を行う場合、高度設定部3cは、当該測位装置100の位置の高度を算出することができないため、予め仮の高度情報を設定する必要がある。具体的には、例えば、高度取得部3bにより当該測位装置100の位置の高度が取得されていない場合(例えば、起動直後に測位処理を行う場合等)には、高度設定部3cは、予めデフォルトとして指定されている高度(例えば、「0m」等)を仮の高度情報として設定する。一方、高度取得部3bにより当該測位装置100の位置の高度が取得されている場合には、高度設定部3cは、取得された高度を仮の高度情報として設定する。このとき、高度設定部3cは、高度取得部3bにより当該測位装置100の位置の高度が取得される毎に、取得された高度を仮の高度情報として逐次設定する。
測位部3dは、測位装置100の位置を測定する。
すなわち、測位部3dは、受信アンテナ31により受信された信号に含まれる航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sの位置を算出する。そして、例えば、3次元測位モードの場合、測位部3dは、距離取得部3aにより取得された4つ以上の測位衛星Sの各々に対応する擬似距離情報及び算出された各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の3次元の座標(x,y,z)及び当該測位装置100の時計の誤差を算出する。
また、例えば、2次元測位モードの場合、測位部(測位手段)3dは、距離取得部3aにより取得された3つの測位衛星Sの各々に対応する擬似距離情報、高度設定部3cにより設定された仮の高度情報及び算出された各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)及び当該測位装置100の時計の誤差を算出する。このとき、高度取得部3bによって当該測位装置100の位置の高度、すなわち、高度算出部4により算出された高度が取得されている場合には、高度設定部3cは、取得された高度を仮の高度情報として設定する。そして、測位部3dは、高度設定部3cにより設定された仮の高度情報を用いて、2次元測位モードでの測位処理を行う。
また、測位部3dは、算出された位置に係る位置情報(例えば、緯度、経度、高度の座標情報)を生成する。なお、測位部3dにより生成された当該測位装置100の位置の位置情報は、メモリ2に出力されて、当該メモリ2に一時的に記憶されても良い。
すなわち、測位部3dは、受信アンテナ31により受信された信号に含まれる航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sの位置を算出する。そして、例えば、3次元測位モードの場合、測位部3dは、距離取得部3aにより取得された4つ以上の測位衛星Sの各々に対応する擬似距離情報及び算出された各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の3次元の座標(x,y,z)及び当該測位装置100の時計の誤差を算出する。
また、例えば、2次元測位モードの場合、測位部(測位手段)3dは、距離取得部3aにより取得された3つの測位衛星Sの各々に対応する擬似距離情報、高度設定部3cにより設定された仮の高度情報及び算出された各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)及び当該測位装置100の時計の誤差を算出する。このとき、高度取得部3bによって当該測位装置100の位置の高度、すなわち、高度算出部4により算出された高度が取得されている場合には、高度設定部3cは、取得された高度を仮の高度情報として設定する。そして、測位部3dは、高度設定部3cにより設定された仮の高度情報を用いて、2次元測位モードでの測位処理を行う。
また、測位部3dは、算出された位置に係る位置情報(例えば、緯度、経度、高度の座標情報)を生成する。なお、測位部3dにより生成された当該測位装置100の位置の位置情報は、メモリ2に出力されて、当該メモリ2に一時的に記憶されても良い。
高度算出部(高度算出部)4は、当該測位装置100の位置の高度を算出する(高度算出処理)。
すなわち、高度算出部4は、測位装置100の位置を地図記憶部6の地図上で照合し、その照合結果に基づいて、当該測位装置100の位置の高度を算出する。具体的には、高度算出部4は、測位処理部3から得られた位置情報に基づいて、当該測位装置100の位置の2次元の座標(緯度、経度)を地図記憶部6に記憶されている地図上で照合する。ここで、高度算出部4は、測位処理部3による前回の測位処理によって測位された位置の位置情報を所定の記憶手段(例えば、メモリ2等;位置情報記憶手段)から取得して、地図上で照合しても良い。そして、高度算出部4は、照合された地点と対応付けられている高度の座標情報を地図記憶部6から取得して、当該測位装置100の位置の高度として算出する。
なお、高度算出部4により算出された当該測位装置100の位置の高度は、メモリ2に出力されて、当該メモリ2に一時的に記憶されても良い。
また、地図上で位置を照合する手法は、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
すなわち、高度算出部4は、測位装置100の位置を地図記憶部6の地図上で照合し、その照合結果に基づいて、当該測位装置100の位置の高度を算出する。具体的には、高度算出部4は、測位処理部3から得られた位置情報に基づいて、当該測位装置100の位置の2次元の座標(緯度、経度)を地図記憶部6に記憶されている地図上で照合する。ここで、高度算出部4は、測位処理部3による前回の測位処理によって測位された位置の位置情報を所定の記憶手段(例えば、メモリ2等;位置情報記憶手段)から取得して、地図上で照合しても良い。そして、高度算出部4は、照合された地点と対応付けられている高度の座標情報を地図記憶部6から取得して、当該測位装置100の位置の高度として算出する。
なお、高度算出部4により算出された当該測位装置100の位置の高度は、メモリ2に出力されて、当該メモリ2に一時的に記憶されても良い。
また、地図上で位置を照合する手法は、公知の技術であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
地図記憶部5は、地図を記憶する記憶手段を構成している。
すなわち、地図記憶部5は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等から構成され、3次元の位置座標が対応付けられた地図をデータベース化して記憶している。具体的には、地図記憶部5は、例えば、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道情報等を表す地図情報と、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図記憶部5は、一例であってこれに限られるものではなく、当該地図記憶部5にデータベース化される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。また、地図記憶部5は、通信ネットワークNを介して接続された外部機器(例えば、サーバ;図示略)から地図を取得して記憶する構成であっても良い。
すなわち、地図記憶部5は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等から構成され、3次元の位置座標が対応付けられた地図をデータベース化して記憶している。具体的には、地図記憶部5は、例えば、都道府県や市町村等の行政区画、番地等の住所情報や、建物、施設、店舗、公園、鉄道に関する情報、地形情報、道情報等を表す地図情報と、緯度、経度、高度等の座標情報とが対応付けられている。
なお、上記した地図記憶部5は、一例であってこれに限られるものではなく、当該地図記憶部5にデータベース化される情報の内容等は適宜任意に変更可能である。また、地図記憶部5は、通信ネットワークNを介して接続された外部機器(例えば、サーバ;図示略)から地図を取得して記憶する構成であっても良い。
送受話部6は、通信ネットワークNを介して接続された外部機器の外部ユーザとの通話を行う。
具体的には、送受話部6は、マイク6a、スピーカ6b、データ変換部6c等を備えている。そして、送受話部6は、マイク6aから入力されるユーザの送話音声をデータ変換部6cによりA/D変換処理して送話音声データを中央制御部1に出力するとともに、中央制御部1の制御下にて、通信制御部7から出力されて入力される受話音声データ等の音声データをデータ変換部6cによりD/A変換処理してスピーカ6bから出力する。
具体的には、送受話部6は、マイク6a、スピーカ6b、データ変換部6c等を備えている。そして、送受話部6は、マイク6aから入力されるユーザの送話音声をデータ変換部6cによりA/D変換処理して送話音声データを中央制御部1に出力するとともに、中央制御部1の制御下にて、通信制御部7から出力されて入力される受話音声データ等の音声データをデータ変換部6cによりD/A変換処理してスピーカ6bから出力する。
通信制御部7は、通信ネットワークN及び通信アンテナ71を介してデータの送受信を行う。
即ち、通信アンテナ71は、当該測位装置100が無線基地局(図示略)との通信で採用している所定の通信方式(例えば、W−CDMA(Wideband Code Division Multiple Access)方式、GSM(Global System for Mobile Communications;登録商標)方式等)に対応したデータの送受信が可能なアンテナである。そして、通信制御部7は、所定の通信方式に対応する通信プロトコルに従って、この通信方式で設定される通信チャネルにより無線基地局との間で通信アンテナ71を介してデータの送受信を行う。つまり、通信制御部7は、中央制御部1から出力されて入力される指示信号に基づいて、通信相手の外部機器に対して、当該外部機器の外部ユーザとの通話中の音声の送受信や、電子メールのデータの送受信を行う。
なお、通信制御部7の構成は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能であり、例えば、図示は省略するが、無線LANモジュールを搭載し、アクセスポイント(Access Point)を介して通信ネットワークNにアクセス可能な構成としても良い。
即ち、通信アンテナ71は、当該測位装置100が無線基地局(図示略)との通信で採用している所定の通信方式(例えば、W−CDMA(Wideband Code Division Multiple Access)方式、GSM(Global System for Mobile Communications;登録商標)方式等)に対応したデータの送受信が可能なアンテナである。そして、通信制御部7は、所定の通信方式に対応する通信プロトコルに従って、この通信方式で設定される通信チャネルにより無線基地局との間で通信アンテナ71を介してデータの送受信を行う。つまり、通信制御部7は、中央制御部1から出力されて入力される指示信号に基づいて、通信相手の外部機器に対して、当該外部機器の外部ユーザとの通話中の音声の送受信や、電子メールのデータの送受信を行う。
なお、通信制御部7の構成は一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能であり、例えば、図示は省略するが、無線LANモジュールを搭載し、アクセスポイント(Access Point)を介して通信ネットワークNにアクセス可能な構成としても良い。
通信ネットワークNは、例えば、測位装置100を無線基地局やゲートウェイサーバ(図示略)等を介して外部機器と接続する通信ネットワークである。
また、通信ネットワークNは、例えば、専用線や既存の一般公衆回線を利用して構築された通信ネットワークであり、LAN(Local Area Network)やWAN(Wide Area Network)等の様々な回線形態を適用することが可能である。また、通信ネットワークNには、例えば、電話回線網、ISDN回線網、専用線、移動体通信網、通信衛星回線、CATV回線網等の各種通信ネットワーク網と、IPネットワーク、VoIP(Voice over Internet Protocol)ゲートウェイ、インターネットサービスプロバイダ等が含まれる。
また、通信ネットワークNは、例えば、専用線や既存の一般公衆回線を利用して構築された通信ネットワークであり、LAN(Local Area Network)やWAN(Wide Area Network)等の様々な回線形態を適用することが可能である。また、通信ネットワークNには、例えば、電話回線網、ISDN回線網、専用線、移動体通信網、通信衛星回線、CATV回線網等の各種通信ネットワーク網と、IPネットワーク、VoIP(Voice over Internet Protocol)ゲートウェイ、インターネットサービスプロバイダ等が含まれる。
表示部8は、例えば、LCD等を具備し、中央制御部1のCPUの制御下にて各種情報を表示領域内に表示する。具体的には、表示部8は、例えば、表示制御部9から出力された画像信号に応じてアプリケーション画面(例えば、地図画面やWebページ画面等)を表示領域内に表示する。
表示制御部9は、中央制御部1のCPUによる各種のアプリケーションプログラム(図示略)の実行に基づいて、アプリケーション画面を生成し、生成されたアプリケーション画面に従った画像信号を表示部8に出力する。
なお、アプリケーションプログラムとしては、例えば、地図表示ソフト、電子メールソフト、インターネットブラウザ、メッセンジャー、ゲームソフト、電子辞書ソフト、ワードプロセッサ、表計算ソフト、プレゼンテーションソフト、画像編集ソフト、作図ソフト、ベクトルグラフィックエディタ又はデジタルカメラ制御等のプログラムが挙げられる。
また、アプリケーションプログラムは、例えば、予めROMに記録されていても良いし、通信制御部7が通信ネットワークNを介して外部機器(図示略)から取得しても良い。
なお、アプリケーションプログラムとしては、例えば、地図表示ソフト、電子メールソフト、インターネットブラウザ、メッセンジャー、ゲームソフト、電子辞書ソフト、ワードプロセッサ、表計算ソフト、プレゼンテーションソフト、画像編集ソフト、作図ソフト、ベクトルグラフィックエディタ又はデジタルカメラ制御等のプログラムが挙げられる。
また、アプリケーションプログラムは、例えば、予めROMに記録されていても良いし、通信制御部7が通信ネットワークNを介して外部機器(図示略)から取得しても良い。
操作入力部10は、測位装置100に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部10は、測位装置100の電源のON/OFFに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン、電話の発着信や電子メールの送受信等の実行指示に係る通信関連ボタン、テキストの入力指示に係る数字ボタンや記号ボタン等の各種ボタン(何れも図示略)を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部10は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部1に出力する。中央制御部1は、操作入力部10から出力され入力された操作指示に従って所定の動作(例えば、電話の発着信、電子メールの送受信等)を各部に実行させる。
具体的には、操作入力部10は、測位装置100の電源のON/OFFに係る電源ボタン、モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタンや決定ボタン、電話の発着信や電子メールの送受信等の実行指示に係る通信関連ボタン、テキストの入力指示に係る数字ボタンや記号ボタン等の各種ボタン(何れも図示略)を備えている。
そして、ユーザにより各種ボタンが操作されると、操作入力部10は、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部1に出力する。中央制御部1は、操作入力部10から出力され入力された操作指示に従って所定の動作(例えば、電話の発着信、電子メールの送受信等)を各部に実行させる。
なお、操作入力部10は、表示部8と一体となって設けられたタッチパネルを有していても良く、ユーザによるタッチパネルの所定操作に基づいて、当該所定操作に応じた操作指示を中央制御部1に出力しても良い。
次に、測位装置100により実行される各処理について図面を参照して説明する。
<測位処理>
先ず、測位処理について図2を参照して説明する。
図2は、測位装置100による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
先ず、測位処理について図2を参照して説明する。
図2は、測位装置100による測位処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
図2に示すように、中央制御部1のCPUは、測位処理部3に所定の制御信号を送信して、測位処理部3を起動させる(ステップS1)。具体的には、例えば、ユーザによる操作入力部10の所定操作に応じて中央制御部1のCPUが所定のアプリケーションプログラム(例えば、地図表示ソフト等)を実行する際に、当該測位装置100の位置を測位する必要が生じると、測位処理部3を起動させる。
測位処理部3は、複数の測位衛星S、…から送信される信号(例えば、測位符号、航法メッセージなど)を所定のタイミング(例えば、1秒間隔等)で受信アンテナ31により受信する(ステップS2)。そして、距離取得部3aは、受信アンテナ31により受信された信号に含まれる測位符号に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sまでの擬似距離を算出し、擬似距離情報をそれぞれ取得する(ステップS3)。
次に、測位処理部3は、測位処理のモードに応じて処理を分岐させる(ステップS4)。
具体的には、測位処理部3は、例えば、距離取得部3aにより取得された擬似距離情報の数、擬似距離情報の信頼性、測位衛星Sから送信される信号の電波強度、測位衛星Sの配置状態等に応じて、測位処理を3次元測位モードで行うか、或いは、2次元測位モードで行うかを決定して、処理を分岐させる。
例えば、信号を受信した測位衛星Sの数が多いほど、また、信号の電波強度が強い測位衛星Sを測位処理に使用するほど、また、測位衛星Sの配置がばらけているほど、測位精度が向上すると考えられるため、測位処理部3は、これらを考慮して測位処理のモードを決定する。
具体的には、測位処理部3は、例えば、距離取得部3aにより取得された擬似距離情報の数、擬似距離情報の信頼性、測位衛星Sから送信される信号の電波強度、測位衛星Sの配置状態等に応じて、測位処理を3次元測位モードで行うか、或いは、2次元測位モードで行うかを決定して、処理を分岐させる。
例えば、信号を受信した測位衛星Sの数が多いほど、また、信号の電波強度が強い測位衛星Sを測位処理に使用するほど、また、測位衛星Sの配置がばらけているほど、測位精度が向上すると考えられるため、測位処理部3は、これらを考慮して測位処理のモードを決定する。
<3次元測位モード>
3次元測位モードで測位処理を行う場合(ステップS4;3次元測位)、測位部3dは、航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sの位置を算出した後、距離取得部3aにより取得された4つ以上の測位衛星S(例えば、測位衛星S1〜S4等)の各々に対応する擬似距離情報及び各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の3次元の座標(x,y,z)を算出する(ステップS5)。
その後、測位部3dは、算出された当該測位装置100の位置に係る位置情報を生成する(ステップS6)。そして、測位部3dは、生成された位置情報をメモリ2に出力し、メモリ2は、位置情報を記憶する(ステップS7)。
3次元測位モードで測位処理を行う場合(ステップS4;3次元測位)、測位部3dは、航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sの位置を算出した後、距離取得部3aにより取得された4つ以上の測位衛星S(例えば、測位衛星S1〜S4等)の各々に対応する擬似距離情報及び各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の3次元の座標(x,y,z)を算出する(ステップS5)。
その後、測位部3dは、算出された当該測位装置100の位置に係る位置情報を生成する(ステップS6)。そして、測位部3dは、生成された位置情報をメモリ2に出力し、メモリ2は、位置情報を記憶する(ステップS7)。
<2次元測位モード>
2次元測位モードで測位処理を行う場合(ステップS4;2次元測位)、先ず、中央制御部1のCPUは、高度算出部4により高度算出処理(図3参照;後述)が実行されて高度を算出済みであるか否かを判定する(ステップS8)。
ここで、高度を算出済みでないと判定されると(ステップS8;NO)、高度設定部3cは、予めデフォルトとして指定されている高度(例えば、「0m」等)を仮の高度情報として設定する(ステップS9)。
2次元測位モードで測位処理を行う場合(ステップS4;2次元測位)、先ず、中央制御部1のCPUは、高度算出部4により高度算出処理(図3参照;後述)が実行されて高度を算出済みであるか否かを判定する(ステップS8)。
ここで、高度を算出済みでないと判定されると(ステップS8;NO)、高度設定部3cは、予めデフォルトとして指定されている高度(例えば、「0m」等)を仮の高度情報として設定する(ステップS9)。
次に、測位部3dは、航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sの位置を算出した後、距離取得部3aにより取得された3つの測位衛星S(例えば、測位衛星S1〜S3等)の各々に対応する擬似距離情報、高度設定部3cにより設定された仮の高度情報及び各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)を算出する(ステップS10)。
この場合、仮の高度情報として設定されたデフォルトの高度と実際の高度との差が大きいと、算出される当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)の測位精度が悪化してしまう。
この場合、仮の高度情報として設定されたデフォルトの高度と実際の高度との差が大きいと、算出される当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)の測位精度が悪化してしまう。
一方、ステップS8にて、高度を算出済みであると判定されると(ステップS8;YES)、高度取得部3bは、高度算出部4による高度算出処理にて算出された当該測位装置100の位置の高度をメモリ2から取得する(ステップS11)。続けて、高度設定部3cは、高度取得部3bにより取得された高度を仮の高度情報として設定する(ステップS12)。
次に、中央制御部1のCPUは、処理をステップS10に移行し、測位部3dは、上記と略同様に、航法メッセージ(例えば、エフェメリス情報等)に基づいて所定の演算を行って各測位衛星Sの位置を算出した後、距離取得部3aにより取得された3つの測位衛星Sの各々に対応する擬似距離情報、高度設定部3cにより設定された仮の高度情報及び各測位衛星Sの位置に基づいて所定の演算を行うことで、当該測位装置100の位置の2次元の座標(x、y)を算出する(ステップS10)。
この場合は、仮の高度情報として設定される高度は、高度算出部4による高度算出処理により算出された高度であるため、デフォルトの高度を設定する場合に比べて、算出される当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)の測位精度の悪化を抑制することができる。
この場合は、仮の高度情報として設定される高度は、高度算出部4による高度算出処理により算出された高度であるため、デフォルトの高度を設定する場合に比べて、算出される当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)の測位精度の悪化を抑制することができる。
ステップS10の処理後、中央制御部1のCPUは、処理をステップS6に移行し、測位部3dは、3次元測位モードと略同様に、当該測位装置100の位置に係る位置情報を生成し(ステップS6)、メモリ2は、生成された位置情報を記憶する(ステップS7)。
上記の各処理は、中央制御部1のCPUが測位処理を停止するための制御信号を測位処理部3に送信して、当該測位処理部3による測位処理が停止されるまで繰り返し実行される。
<高度算出処理>
次に、高度算出処理について図3を参照して説明する。
図3は、測位装置100による高度算出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
次に、高度算出処理について図3を参照して説明する。
図3は、測位装置100による高度算出処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
図3に示すように、中央制御部1のCPUは、高度算出部4に所定の制御信号を送信して、高度算出部4を起動させる(ステップS21)。具体的には、例えば、中央制御部1のCPUがメモリ2の記憶内容を監視して、メモリ2に新たな位置情報が記憶される毎に、
高度算出部4を起動させる。
高度算出部4を起動させる。
次に、高度算出部4は、測位処理にて生成された当該測位装置100の位置に係る位置情報をメモリ2から取得し(ステップS22)、当該位置情報の内容(例えば、位置情報の信頼性等)から地図上で照合可能か否かを判定する(ステップS23)。
ここで、地図上で照合可能であると判定されると(ステップS23;YES)、高度算出部4は、位置情報に基づいて当該測位装置100の位置の2次元の座標(緯度、経度)を地図記憶部6に記憶されている地図上で照合し、その照合結果に基づいて当該測位装置100の位置の高度を算出する(ステップS24)。
そして、高度算出部4は、算出された当該測位装置100の位置の高度をメモリ2に出力し、メモリ2は、高度を記憶する(ステップS25)。
ここで、地図上で照合可能であると判定されると(ステップS23;YES)、高度算出部4は、位置情報に基づいて当該測位装置100の位置の2次元の座標(緯度、経度)を地図記憶部6に記憶されている地図上で照合し、その照合結果に基づいて当該測位装置100の位置の高度を算出する(ステップS24)。
そして、高度算出部4は、算出された当該測位装置100の位置の高度をメモリ2に出力し、メモリ2は、高度を記憶する(ステップS25)。
一方、ステップS23にて、地図上で照合可能でないと判定されると(ステップS23;NO)、高度算出部4は、ステップS24、S25の各処理をスキップして、当該高度算出処理を終了する。
なお、測位装置100は、中央制御部1のCPUの制御下にて、上記した測位処理(図2参照)と高度算出処理(図3参照)とをそれぞれ所定のタイミングで独立して実行可能に構成されているが、一例であってこれに限られるものではなく、測位処理と高度算出処理とを一連の処理として実行可能に構成されていても良い。
すなわち、例えば、測位処理部3は、測位処理にて位置情報を生成する毎に、生成された位置情報を高度算出部4に出力し、一方、高度算出部4は、高度算出処理にて高度を算出する毎に、算出された高度を測位処理部3に出力するような構成であっても良い。
すなわち、例えば、測位処理部3は、測位処理にて位置情報を生成する毎に、生成された位置情報を高度算出部4に出力し、一方、高度算出部4は、高度算出処理にて高度を算出する毎に、算出された高度を測位処理部3に出力するような構成であっても良い。
以上のように、本実施形態の測位装置100によれば、当該測位装置100の位置の高度を外部から取得して、取得された高度を仮の高度情報として設定するので、設定された仮の高度情報を用いて2次元測位モードで測位処理を行うことで、デフォルトとして指定されている高度を仮の高度情報として設定する場合に比べて、算出される当該測位装置100の位置の2次元の座標(x,y)の測位精度の悪化を抑制することができる。
すなわち、2次元測位モードにおける測位精度は仮の高度情報の精度に依存していることから、デフォルトとして指定されている高度と実際の高度との差が大きいと、2次元測位モードで測位処理を実行する限り、測位精度を向上させることができない。そこで、仮の高度情報として測位処理の際に当該測位装置100の位置のより正確な高度を設定することで、当該仮の高度情報を用いて2次元測位モードにおける測位処理を行うことができ、その測位精度を向上させることができる。
具体的には、測位処理にて測位された当該測位装置100の位置を地図記憶部5に記憶されている地図上で照合することで、当該測位装置100の位置のより正確な高度を算出することができ、算出された高度を仮の高度情報として設定することができる。これにより、今後の2次元測位モードでの測位処理にて、仮の高度情報としてより正確な高度を使用することができる。
すなわち、2次元測位モードにおける測位精度は仮の高度情報の精度に依存していることから、デフォルトとして指定されている高度と実際の高度との差が大きいと、2次元測位モードで測位処理を実行する限り、測位精度を向上させることができない。そこで、仮の高度情報として測位処理の際に当該測位装置100の位置のより正確な高度を設定することで、当該仮の高度情報を用いて2次元測位モードにおける測位処理を行うことができ、その測位精度を向上させることができる。
具体的には、測位処理にて測位された当該測位装置100の位置を地図記憶部5に記憶されている地図上で照合することで、当該測位装置100の位置のより正確な高度を算出することができ、算出された高度を仮の高度情報として設定することができる。これにより、今後の2次元測位モードでの測位処理にて、仮の高度情報としてより正確な高度を使用することができる。
また、測位処理の際に当該測位装置100の位置の高度を逐次取得して、取得された高度を仮の高度情報として逐次設定するので、仮の高度情報の内容を逐次更新してその精度を向上させることができる。すなわち、例えば、当該測位装置100の位置を地図上で照合して高度を算出する場合、地図上で位置を照合する処理を繰り返し実行することで、照合の精度をより向上させることができ、結果として、当該測位装置100の位置の高度の精度をより向上させることができる。これにより、2次元測位モードでの測位処理に用いられる仮の高度情報の精度をより向上させることができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、高度算出部4は、当該測位装置100の位置の2次元の座標(緯度、経度)を地図上で照合して、当該測位装置100の位置の高度を算出するようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。例えば、高度算出部4は、気圧センサ等を用いて当該測位装置100の位置の大気圧を測定して、測定結果を高度に換算するような構成であっても良い。
例えば、上記実施形態にあっては、高度算出部4は、当該測位装置100の位置の2次元の座標(緯度、経度)を地図上で照合して、当該測位装置100の位置の高度を算出するようにしたが、一例であってこれに限られるものではなく、適宜任意に変更可能である。例えば、高度算出部4は、気圧センサ等を用いて当該測位装置100の位置の大気圧を測定して、測定結果を高度に換算するような構成であっても良い。
また、上記実施形態にあっては、当該測位装置100の位置の高度を算出する高度算出部4を具備する構成を例示したが、一例であってこれに限られるものではなく、例えば、高度算出処理は当該測位装置100以外の外部機器にて行い、測位装置100は、外部機器による高度算出処理にて算出された高度を通信ネットワークNを介して取得して、仮の高度情報として設定するような構成であっても良い。
また、測位装置100の構成は、上記実施形態に例示したものは一例であり、これに限られるものではない。
加えて、上記実施形態にあっては、距離取得手段、高度取得手段、設定手段、測位手段としての機能を、中央制御部1のCPUの制御下にて、距離取得部3a、測位部3d、高度取得部3b、高度設定部3cが駆動することにより実現される構成としたが、これに限られるものではなく、中央制御部1のCPUによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ(図示略)に、距離取得処理ルーチン、高度取得処理ルーチン、設定処理ルーチン、測位処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、距離取得処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、当該測位装置100から3つの測位衛星Sまでの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する手段として機能させるようにしても良い。また、高度取得処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、当該測位装置100の位置の高度を外部から取得する手段として機能させるようにしても良い。また、設定処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、取得された高度を当該測位装置100の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する手段として機能させるようにしても良い。また、測位処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、取得された擬似距離情報及び設定された仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う手段として機能させるようにしても良い。
即ち、プログラムを記憶するプログラムメモリ(図示略)に、距離取得処理ルーチン、高度取得処理ルーチン、設定処理ルーチン、測位処理ルーチンを含むプログラムを記憶しておく。そして、距離取得処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、当該測位装置100から3つの測位衛星Sまでの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する手段として機能させるようにしても良い。また、高度取得処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、当該測位装置100の位置の高度を外部から取得する手段として機能させるようにしても良い。また、設定処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、取得された高度を当該測位装置100の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する手段として機能させるようにしても良い。また、測位処理ルーチンにより中央制御部1のCPUを、取得された擬似距離情報及び設定された仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う手段として機能させるようにしても良い。
同様に、算出手段についても、中央制御部1のCPUによって所定のプログラム等が実行されることにより実現される構成としても良い。
さらに、上記の各処理を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な媒体として、ROMやハードディスク等の他、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ、CD−ROM等の可搬型記録媒体を適用することも可能である。また、プログラムのデータを所定の通信回線を介して提供する媒体としては、キャリアウェーブ(搬送波)も適用される。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
<請求項1>
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
<請求項2>
地図の情報を記憶する記憶手段と、
前記測位処理にて測位された当該測位装置の位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出する算出手段と、を備え、
前記高度取得手段は、前記算出手段により算出された高度を取得することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
<請求項3>
前記測位手段によって測位された位置の位置情報を記憶する位置情報記憶手段を更に備え、
前記算出手段は、前記測位手段による前回の測位処理によって測位された位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出することを特徴とする請求項2に記載の測位装置。
<請求項4>
前記高度取得手段は、前記測位処理の際に当該測位装置の位置の高度を逐次取得し、
前記設定手段は、前記高度取得手段により取得された高度を前記仮の高度情報として逐次設定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の測位装置。
<請求項5>
位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
<請求項6>
位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
<請求項1>
位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。
<請求項2>
地図の情報を記憶する記憶手段と、
前記測位処理にて測位された当該測位装置の位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出する算出手段と、を備え、
前記高度取得手段は、前記算出手段により算出された高度を取得することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。
<請求項3>
前記測位手段によって測位された位置の位置情報を記憶する位置情報記憶手段を更に備え、
前記算出手段は、前記測位手段による前回の測位処理によって測位された位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出することを特徴とする請求項2に記載の測位装置。
<請求項4>
前記高度取得手段は、前記測位処理の際に当該測位装置の位置の高度を逐次取得し、
前記設定手段は、前記高度取得手段により取得された高度を前記仮の高度情報として逐次設定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の測位装置。
<請求項5>
位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
<請求項6>
位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
100 測位装置
3 測位処理部
3a 距離取得部
3b 高度取得部
3c 高度設定部
3d 測位部
4 高度算出部
5 地図記憶部
S 測位衛星
3 測位処理部
3a 距離取得部
3b 高度取得部
3c 高度設定部
3d 測位部
4 高度算出部
5 地図記憶部
S 測位衛星
Claims (6)
- 位置を測位する測位装置において、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段と、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段と、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段と、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段と、
を備えたことを特徴とする測位装置。 - 地図の情報を記憶する記憶手段と、
前記測位処理にて測位された当該測位装置の位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出する算出手段と、を備え、
前記高度取得手段は、前記算出手段により算出された高度を取得することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 前記測位手段によって測位された位置の位置情報を記憶する位置情報記憶手段を更に備え、
前記算出手段は、前記測位手段による前回の測位処理によって測位された位置を前記地図上で照合して、当該位置の高度を算出することを特徴とする請求項2に記載の測位装置。 - 前記高度取得手段は、前記測位処理の際に当該測位装置の位置の高度を逐次取得し、
前記設定手段は、前記高度取得手段により取得された高度を前記仮の高度情報として逐次設定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の測位装置。 - 位置を測位する測位装置を用いた測位方法であって、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得するステップと、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する取得ステップと、
取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定ステップと、
取得された擬似距離情報及び設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - 位置を測位する測位装置のコンピュータを、
当該測位装置から3つの測位衛星までの擬似距離を示す擬似距離情報をそれぞれ取得する距離取得手段、
当該測位装置の位置の高度を外部から取得する高度取得手段、
前記高度取得手段により取得された高度を当該測位装置の位置の高度に係る仮の高度情報として設定する設定手段、
前記距離取得手段により取得された擬似距離情報及び前記設定手段により設定された前記仮の高度情報に基づいて、2次元測位モードで測位処理を行う測位手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014134534A JP2016011919A (ja) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
CN201510118917.6A CN105301614A (zh) | 2014-06-30 | 2015-03-18 | 定位装置以及定位方法 |
US14/666,267 US20150378026A1 (en) | 2014-06-30 | 2015-03-23 | Positioning apparatus, positioning method, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014134534A JP2016011919A (ja) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016011919A true JP2016011919A (ja) | 2016-01-21 |
Family
ID=54930256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014134534A Pending JP2016011919A (ja) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 測位装置、測位方法及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20150378026A1 (ja) |
JP (1) | JP2016011919A (ja) |
CN (1) | CN105301614A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190277640A1 (en) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | GM Global Technology Operations LLC | Gnss elevation correction |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62261087A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-13 | Nippon Denso Co Ltd | 移動体の衛星航法装置 |
JPH04370711A (ja) * | 1991-06-19 | 1992-12-24 | Alpine Electron Inc | 車両位置測定方法 |
JPH0526678A (ja) * | 1991-07-17 | 1993-02-02 | Pioneer Electron Corp | Gpsナビゲーシヨン装置 |
JP2002341012A (ja) * | 2001-05-16 | 2002-11-27 | Aisin Seiki Co Ltd | Gps受信機 |
JP2007003195A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Seiko Epson Corp | 位置検出装置 |
WO2009041846A1 (en) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | Intel Corporation | Independent altitude measurement in satellite positioning system |
JP2010107276A (ja) * | 2008-10-29 | 2010-05-13 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4797677A (en) * | 1982-10-29 | 1989-01-10 | Istac, Incorporated | Method and apparatus for deriving pseudo range from earth-orbiting satellites |
US5764184A (en) * | 1997-03-10 | 1998-06-09 | Deere & Company | Method and system for post-processing differential global positioning system satellite positional data |
US6552681B1 (en) * | 2000-10-02 | 2003-04-22 | Skynetix, Llc | Method for determining vertical and horizontal GPS position using altitude information |
US7574215B1 (en) * | 2000-11-06 | 2009-08-11 | Trimble Navigation Limited | System and method for distribution of GPS satellite information |
US6429814B1 (en) * | 2000-11-17 | 2002-08-06 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for enhancing a global positioning system with terrain model |
US20050027450A1 (en) * | 2003-08-01 | 2005-02-03 | Cox Geoffrey F. | Altitude aiding in a satellite positioning system |
JP4259490B2 (ja) * | 2005-05-24 | 2009-04-30 | セイコーエプソン株式会社 | 測位装置 |
JP4702800B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2011-06-15 | アルパイン株式会社 | Gps測位による位置算出装置 |
CN101424733B (zh) * | 2007-10-31 | 2011-09-14 | 中国科学院微电子研究所 | 全球定位系统信号短暂缺失条件下的非完备定位方法 |
US8700322B2 (en) * | 2008-02-20 | 2014-04-15 | Qualcomm Incorporated | Efficient use of expected user altitude data to aid in determining a position of a mobile station |
KR101581653B1 (ko) * | 2008-12-15 | 2015-12-30 | 삼성전자주식회사 | 위성 위치 확인 수신기 및 그것의 위치 결정 방법 |
US20110241935A1 (en) * | 2009-03-23 | 2011-10-06 | Srdjan Miocinovic | Method and apparatus for improving gps receiver accuracy using an embedded map database |
US8665149B2 (en) * | 2010-05-13 | 2014-03-04 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for processing navigation signal |
US8736487B2 (en) * | 2011-09-21 | 2014-05-27 | Csr Technology Inc. | Method and apparatus of using height aiding from a contour table for GNSS positioning |
-
2014
- 2014-06-30 JP JP2014134534A patent/JP2016011919A/ja active Pending
-
2015
- 2015-03-18 CN CN201510118917.6A patent/CN105301614A/zh active Pending
- 2015-03-23 US US14/666,267 patent/US20150378026A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62261087A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-13 | Nippon Denso Co Ltd | 移動体の衛星航法装置 |
JPH04370711A (ja) * | 1991-06-19 | 1992-12-24 | Alpine Electron Inc | 車両位置測定方法 |
JPH0526678A (ja) * | 1991-07-17 | 1993-02-02 | Pioneer Electron Corp | Gpsナビゲーシヨン装置 |
JP2002341012A (ja) * | 2001-05-16 | 2002-11-27 | Aisin Seiki Co Ltd | Gps受信機 |
JP2007003195A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Seiko Epson Corp | 位置検出装置 |
WO2009041846A1 (en) * | 2007-09-28 | 2009-04-02 | Intel Corporation | Independent altitude measurement in satellite positioning system |
US20100315287A1 (en) * | 2007-09-28 | 2010-12-16 | Yuri Karpitski | Independent altitude measurement in satellite positioning system |
JP2010539452A (ja) * | 2007-09-28 | 2010-12-16 | インテル コーポレイション | 衛星測位システムにおける独立した高度測定 |
JP2010107276A (ja) * | 2008-10-29 | 2010-05-13 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150378026A1 (en) | 2015-12-31 |
CN105301614A (zh) | 2016-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9042913B2 (en) | Transmitter position integrity checking | |
US20090189810A1 (en) | Weighted aiding for positioning systems | |
US8446315B2 (en) | Method for providing satellite orbit ephemeris, server, and positioning system | |
EP2224259A1 (en) | Method and system for a location-based broker service client broker | |
JP5032273B2 (ja) | 測位システムおよび車載装置 | |
US7671793B2 (en) | Positioning system, terminal apparatus, method of controlling terminal apparatus, program for controlling terminal apparatus and computer-readable storing medium for storing program for controlling terminal apparatus | |
JP2006109355A (ja) | 移動通信端末および位置情報利用方法 | |
US8260313B1 (en) | Apparatus and method for modifying service-access-point data within the apparatus | |
KR20120076390A (ko) | 네비게이션 시스템들 간의 시간 관계 정보를 추정하는 방법들 및 장치들 | |
US8223068B2 (en) | Method and system for logging position data | |
US9031572B2 (en) | Method and apparatus for estimating satellite positioning reliability | |
TW201140112A (en) | Methods and apparatuses for responding to a request for satellite positioning system related information associated with a mobile station | |
JP2006177783A (ja) | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
US9712971B2 (en) | Automatic location address translation and less accurate location technology address to more accurate location technology address translation | |
JP2016011919A (ja) | 測位装置、測位方法及びプログラム | |
US10578745B2 (en) | Positioning signal receiving method and positioning signal receiving device | |
JP6627232B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム | |
JP2005274426A (ja) | 環境情報処理システム、端末装置、環境情報処理方法、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
CN111988842A (zh) | 一种基于云端和边缘计算的手机定位方法与系统 | |
JP2009109478A (ja) | 初回出力測位位置決定方法、プログラム、測位装置及び電子機器 | |
JP2005283238A (ja) | 測位システム、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP2015034775A (ja) | 経路設定装置、経路設定方法及びプログラム | |
JP2005283237A (ja) | 環境情報処理システム、端末装置、環境情報処理方法、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
US20150350847A1 (en) | Phone based context engine for positioning | |
Mehmood et al. | Real time self mapping hybrid positioning system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151208 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161018 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170411 |