JP2016007695A - タングレス自動供給挿入装置 - Google Patents
タングレス自動供給挿入装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016007695A JP2016007695A JP2014142711A JP2014142711A JP2016007695A JP 2016007695 A JP2016007695 A JP 2016007695A JP 2014142711 A JP2014142711 A JP 2014142711A JP 2014142711 A JP2014142711 A JP 2014142711A JP 2016007695 A JP2016007695 A JP 2016007695A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tongueless
- disk
- electric screwdriver
- held
- transferred
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】これまでM2クラスの小さなタングレス挿入は作業者が行ってきました。タングレスを自動供給装置と円盤保持具とパラレリリンクロボットに装着されたカメラ、電動ドライバーを組み合わせることを可能にする。【解決手段】自動供給されたタングレスをカメラの組み合わせで自動教示を実現して、オートティーチング場所に自動挿入する。【選択図】図2
Description
本発明は、タングレスを自動供給と自動挿入に関する。
従来のタングレス電動ドライバーには、手動保持して使う方法を施したものがある(例えば、特許文献1参照)また、パラレルリンク機構を使い自由度のある高精度な位置決めロボットもある(例えば、特許文献2参照)
しかしながら、タングレス電動ドライバーは、人の手を介してタングレス補給と指定場所への挿入が課題であり、微細なM2クラスのタングレスではティーチングが困難の欠点があった。
ホッパー18内に投入されたタングレス(小型バネ締結具)を揺動切出し1で動作することで、タングレスが掬い上げられる。タングレス案内2から2個から3個すく上げ、1個切出し3で1個のタングレスになります。タングレストンネル4を通過して確実に1個のタングレスを詰まることなく、タングレスキャップ5に挿入します。スイングアーム6により、タングレス起立7は起立状態にすることができます。揺動駆動は切出しサーボアクチュエータ8により、スムースな揺動動作を実現しています。スイングアームシリンダー9はエアーシリンダーで動作をしています。これらの駆動を通して、揺動切出し1からスイングアーム6によりタングレスを起立させることができます。
ランダムに投入されたタングレスを1個に切り分け起立状態にする供給装置。
ホッパー18にランダムに投入されたタングレスを切出しサーボアクチュエーター8により揺動切出し1から、タングレストンネル4で確実に1個のタングレスにセパレートして、スイングアームシリンダー9によりシングアーム6により、タングレス起立7の状態にした供給装置。
供給装置からタングレス起立7を48個に等配された2層式のタングレス案内円盤9とタングレス保持円盤11の孔に移し替え保持させることを実現しています。タングレス保持円盤11は起立状態のタングレスを落下しないように保持可能に、120度に3箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして、放射状スリット弧状で落下とタングレス起立7からスイングアームシリンダー9の突き上げによる上部抜け出しを防止しています。タングレス案内円盤10は起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。タングレス案内円盤10とタングレス保持円盤11は48個の孔で構成されてさて、切出しサーボアクチュエータ8で正確なインデックス動作を実現しています。円盤を水平と状態に保つため、サーボアクチュエータ8とベアリングユニット12で48箇所のインデックされた孔で水平保持と起立状態のタングレス起立7を鉛直保持しています・
供給装置と円盤を組みわせることにより、ランダムにホッパー18に投入されたタングレスを1個に切り分け円盤に起立状態の正確な鉛直保持と48箇所の正確な位置決めと水平保持して、1個のタングレスに切り出しています。
電動ドライバー17のツールに鉛直保持されたタングレスを移し替えています。
タングレス起立7を鉛直状態に保持するために、タングレス保持円盤11には120度に3箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして48個のリザーブしています。落下防止と移し替えの飛び出し防止の2つの効果を発揮しています。この機構を設けることにより安定供給を実現しています。
タングレス案内円盤10は、起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。タングレス案内円盤10とタングレス保持円盤11を組み合わせることにより、安定的な供給を実現しています。
2つの円盤で鉛直保持されたタングレスを、電動ドライバー17のツールに移し替えることを実現しています。円盤9、10の交換時の位相の再現性を位置決めピン14で実現しています。中心部位置精度の再現性をベアリングユニット12で実現しています。
電動ドライバー17と2つの円盤の動作は、48等配されたインデックスされたで、起立したタングレスを移し替えを実現します。
パラレルリンクロボット16に、電動ドライバー17と定点距離にオフセットされたハンディカメラ15を組み合わせ動作することで、教示を自動的に行うオートティーチングを実現します。電動ドライバー17に鉛直保持されたタングレスを指定場所に自動挿入します。
本発明は、ランダムにホッパー内に投入されたタングレスをパラレルリンクロボットハンドに装着されたタングレス電動ドライバーに自動供給して課題を解決する。またハンドカメラ使用した自動教示するオートティーチング機能で指定場所への自動挿入をことで課題を解決する。
ランダムに投入されたタングレスを1個に切り分け起立状態にする供給装置。
ホッパー18にランダムに投入されたタングレスを切出しサーボアクチュエーター8により揺動切出し1から、タングレストンネル4で確実に1個のタングレスにセパレートして、スイングアームシリンダー9によりシングアーム6により、タングレス起立7の状態にした供給装置。
供給装置からタングレス起立7を48個に等配された2層式のタングレス案内円盤9とタングレス保持円盤11の孔に移し替え保持させることを実現しています。タングレス保持円盤11は起立状態のタングレスを落下しないように保持可能に、120度に3箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして、放射状スリット弧状で落下とタングレス起立7からスイングアームシリンダー9の突き上げによる上部抜け出しを防止しています。タングレス案内円盤10は起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。タングレス案内円盤10とタングレス保持円盤11は48個の孔で構成されてさて、切出しサーボアクチュエータ8で正確なインデックス動作を実現しています。円盤を水平と状態に保つため、サーボアクチュエータ8とベアリングユニット12で48箇所のインデックされた孔で水平保持と起立状態のタングレス起立7を鉛直保持しています・
供給装置と円盤を組みわせることにより、ランダムにホッパー18に投入されたタングレスを1個に切り分け円盤に起立状態の正確な鉛直保持と48箇所の正確な位置決めと水平保持して、1個のタングレスに切り出しています。
電動ドライバー17のツールに鉛直保持されたタングレスを移し替えています。
タングレス起立7を鉛直状態に保持するために、タングレス保持円盤11には120度に3箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして48個のリザーブしています。落下防止と移し替えの飛び出し防止の2つの効果を発揮しています。この機構を設けることにより安定供給を実現しています。
タングレス案内円盤10は、起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。タングレス案内円盤10とタングレス保持円盤11を組み合わせることにより、安定的な供給を実現しています。
2つの円盤で鉛直保持されたタングレスを、電動ドライバー17のツールに移し替えることを実現しています。円盤9、10の交換時の位相の再現性を位置決めピン14で実現しています。中心部位置精度の再現性をベアリングユニット12で実現しています。
電動ドライバー17と2つの円盤の動作は、48等配されたインデックスされたで、起立したタングレスを移し替えを実現します。
パラレルリンクロボット16に、電動ドライバー17と定点距離にオフセットされたハンディカメラ15を組み合わせ動作することで、教示を自動的に行うオートティーチングを実現します。電動ドライバー17に鉛直保持されたタングレスを指定場所に自動挿入します。
本発明は、ランダムにホッパー内に投入されたタングレスをパラレルリンクロボットハンドに装着されたタングレス電動ドライバーに自動供給して課題を解決する。またハンドカメラ使用した自動教示するオートティーチング機能で指定場所への自動挿入をことで課題を解決する。
本発明は、従来人の人手を介してタングレス部品を電動ドライバーにしていたところを、不整列されたタングレス部品を一個ずつ切り出して自動供給して、自動挿入することを実現した、従来の技術にない点を、発明の有利な効果として記載します。発明の進歩性を判断する材料にもなりますから重要です。
本発明は、図1に示されるように、未整列状態のタングレスを一個ずつ切り出して、起立状態に自動供給する機構を設けています。
また、図2に示すように、供給装置7で起立状態のタングレスを円盤9,10に保持して、電動ドライバー11に移替えされる。
本発明のパラレルリンクロボットシステムは、ハンディカメラ15と電動ドライバーの組み合わせにより、ロボットに自動教示してタングレス部品を自動挿入している。
1 揺動切り出し
2 タングレス案内
3 1個切り出し
4 タングレストンネル
5 タングレスキャップ
6 スイングアーム
7 タングレス起立
8 切り出しサーボアクチュエータ
9 スイングアームシリンダー
10 タングレス案内円盤
11 タングレス保持円盤
12 ベアリングユニット
13 円盤位置決めホルダー
14 位置決めピン
15 ハンディカメラ
16 パラレリリンクロボット
17 電動ドライバー
18 ホッパー
2 タングレス案内
3 1個切り出し
4 タングレストンネル
5 タングレスキャップ
6 スイングアーム
7 タングレス起立
8 切り出しサーボアクチュエータ
9 スイングアームシリンダー
10 タングレス案内円盤
11 タングレス保持円盤
12 ベアリングユニット
13 円盤位置決めホルダー
14 位置決めピン
15 ハンディカメラ
16 パラレリリンクロボット
17 電動ドライバー
18 ホッパー
Claims (4)
- ホッパー内にランダムに投入されたタングレスを1個ずつ切り出して、起立状態にする供給装置を特徴とするタングレス自動供給挿入装置。
・ホッパー18内に投入されたタングレス(小型バネ締結具)を揺動切出し1で動作することで、タングレスが掬い上げられる。
・タングレス案内2から2個から3個すく上げ、1個切出し3で1個のタングレスになります。
・タングレストンネル4を通過して確実に1個のタングレスを詰まることなく、タングレスキャップ5に挿入します。
・スイングアーム6により、タングレス起立7は起立状態にすることができます。揺動駆動は切出しサーボアクチュエータ8により、スムースな揺動動作を実現しています。
・スイングアームシリンダー9はエアーシリンダーで動作をしています。
・これらの駆動を通して、揺動切出し1からスイングアーム6によりタングレスを起立させることができます。
・ランダムに投入されたタングレスを1個に切り分け起立状態にする供給装置。 - 供給装置と移替えされたタングレスを鉛直状態に保持して二層式の48個の孔付き円盤を特徴とする請求項1記載のタングレス自動供給挿入装置。
・ホッパー18にランダムに投入されたタングレスを切出しサーボアクチュエーター8により揺動切出し1から、タングレストンネル4で確実に1個のタングレスにセパレートして、スイングアームシリンダー9によりシングアーム6により、タングレス起立7の状態にした供給装置。
・供給装置からタングレス起立7を48個に等配された二層式のタングレス案内円盤9とタングレス保持円盤11の孔に移し替え保持させることを実現しています。
・タングレス保持円盤11は起立状態のタングレスを落下しないように保持可能に、120度に3箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして、放射状スリット弧状で落下とタングレス起立7からスイングアームシリンダー9の突き上げによる上部抜け出しを防止しています。
・タングレス案内円盤10は起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。
・タングレス案内円盤10とタングレス保持円盤11は48個の孔で構成されてさて、切出しサーボアクチュエータ8で正確なインデックス動作を実現しています。
・円盤を水平と状態に保つため、サーボアクチュエータ8とベアリングユニット12で48箇所のインデックされた孔で水平保持と起立状態のタングレス起立7を鉛直保持しています。
・供給装置と円盤を組みわせることにより、ランダムにホッパー18に投入されたタングレスを1個に切り分け円盤に起立状態の正確な鉛直保持と48箇所の正確な位置決めと水平保持して、1個のタングレスに切り出しています。
・電動ドライバー17のツールに鉛直保持されたタングレスを移し替えています。 - 供給装置から移し替えされたタングレスを鉛直状態に安定的に保持する二層式の48個の孔付きの円盤保持具を特徴とする請求項2記載のタングレス自動供給挿入装置。
・タングレス起立7を鉛直状態に保持するために、タングレス保持円盤11には120度に3箇所放射状にスリットがありタングレス外径より少し細い孔にして48個のリザーブしています。
・落下防止と移し替えの飛び出し防止の2つの効果を発揮しています。
・この機構を設けることにより安定供給を実現しています。
・タングレス案内円盤10は、起立状態が鉛直になるように、タングレス外径より少し内径孔を大きくして鉛直保持の起立状態を実現しています。
・タングレス案内円盤10とタングレス保持円盤11を組み合わせることにより、安定的な供給を実現しています。
・2つの円盤で鉛直保持されたタングレスを、電動ドライバー17のツールに移し替えることを実現しています。
・円盤9、10の交換時の位相の再現性を位置決めピン14で実現しています。
中心部位置精度の再現性をベアリングユニット12で実現しています。
・電動ドライバー17と2つの円盤の動作は、48等配されたインデックスされたで、起立したタングレスを移し替えを実現します。 - タングレスを鉛直保持した円盤保持具から、電動ドライバーに移し替えされた後に、ハンディカメラと電動ドライバーをパラレルリンクロボットでオートティーチングして挿入する機能を特徴とする請求項3記載のタングレス自動供給挿入装置。
・パラレルリンクロボット16に、電動ドライバー17と定点距離にオフセットされたハンディカメラ15を組み合わせ動作することで、教示を自動的に行うオートティーチングを実現します。
・電動ドライバー17に鉛直保持されたタングレスを指定場所に自動挿入します。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014142711A JP2016007695A (ja) | 2014-06-24 | 2014-06-24 | タングレス自動供給挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014142711A JP2016007695A (ja) | 2014-06-24 | 2014-06-24 | タングレス自動供給挿入装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016007695A true JP2016007695A (ja) | 2016-01-18 |
Family
ID=55225645
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014142711A Pending JP2016007695A (ja) | 2014-06-24 | 2014-06-24 | タングレス自動供給挿入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016007695A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107498301A (zh) * | 2017-09-27 | 2017-12-22 | 东莞市鑫骏自动化科技有限公司 | 自动锁螺丝机 |
CN110612176A (zh) * | 2018-01-23 | 2019-12-24 | 深圳市大疆百旺科技有限公司 | 锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置 |
KR20220077848A (ko) | 2020-12-02 | 2022-06-09 | 가부시키가이샤 자노메 | 인서트 공급 장치 |
-
2014
- 2014-06-24 JP JP2014142711A patent/JP2016007695A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107498301A (zh) * | 2017-09-27 | 2017-12-22 | 东莞市鑫骏自动化科技有限公司 | 自动锁螺丝机 |
CN107498301B (zh) * | 2017-09-27 | 2019-07-05 | 东莞市鑫骏自动化科技有限公司 | 自动锁螺丝机 |
CN110612176A (zh) * | 2018-01-23 | 2019-12-24 | 深圳市大疆百旺科技有限公司 | 锁螺丝工作平台及其五轴锁螺丝装置 |
KR20220077848A (ko) | 2020-12-02 | 2022-06-09 | 가부시키가이샤 자노메 | 인서트 공급 장치 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016007695A (ja) | タングレス自動供給挿入装置 | |
WO2014033900A1 (ja) | 部品実装機 | |
TWI645933B (zh) | 確認刀具位置之方法與工具機系統 | |
JP6062336B2 (ja) | 加工装置および判定方法 | |
JP6148809B2 (ja) | 穿孔の中心点を決めるための位置決め装置を有するシステム機器 | |
JP2005324314A (ja) | 細孔放電加工機の自動電極交換装置 | |
JP2014000654A (ja) | ロボットハンド | |
JP2012210680A (ja) | 工具交換装置、及び工具交換装置を備える工作機械 | |
JP2010253647A5 (ja) | ||
JP2018100038A (ja) | グリッパ装置およびこれを備える飛行体 | |
CN102448682A (zh) | 机器人示教装置及机器人示教方法 | |
US20180333814A1 (en) | Machine tool | |
JP2014008715A (ja) | チップホルダ収納体の載置台 | |
JP5906148B2 (ja) | チップホルダ収納体 | |
JP2009181393A (ja) | 作業分担機能を備えた生産システム | |
JP5765652B2 (ja) | 自動移送装置 | |
DK1984151T3 (da) | Robotsystem af scara-type | |
JP4330413B2 (ja) | 自動工具交換装置 | |
JP2007130732A (ja) | ナット整列機 | |
JP5980945B2 (ja) | 部品実装機 | |
US20200249064A1 (en) | Particulate matter supply device | |
JP3223898U (ja) | 位置調整機構、及び該位置調整機構を備えた工作機械 | |
JP7029036B2 (ja) | 電極チップの交換装置 | |
JP3233444U (ja) | 工具マガジン及び工作機械 | |
JP2007301674A (ja) | 工作機械及び機械加工方法 |