JP2018100038A - グリッパ装置およびこれを備える飛行体 - Google Patents
グリッパ装置およびこれを備える飛行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018100038A JP2018100038A JP2016247948A JP2016247948A JP2018100038A JP 2018100038 A JP2018100038 A JP 2018100038A JP 2016247948 A JP2016247948 A JP 2016247948A JP 2016247948 A JP2016247948 A JP 2016247948A JP 2018100038 A JP2018100038 A JP 2018100038A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- claw
- flying
- gripper device
- swinging
- hooked
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 113
- 238000013138 pruning Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 244000141353 Prunus domestica Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【課題】飛行体を飛行させた先の対象物に引っ掛けて吊り下げる際に用いられるグリッパ装置であって、対象物に容易に引っ掛けることができるグリッパ装置の提供。
【解決手段】グリッパ装置2は、ドローンなどの飛行体1に適用されるものであって、飛行体1に前後方向へ揺動可能に設けられる第一爪6および第二爪7と、第一爪6の揺動手段8と、第二爪7の揺動手段8とを備える。第一爪6は、飛行体1の左側に配置され、対象物に前方から引っ掛けられる。一方、第二爪7は、第一爪6の揺動する平面と左右に平行に離隔して配置されると共に前記平面と対面して配置される面上を揺動可能とされ、第一爪6とは対象物を挟んで反対側である後方から対象物に引っ掛けられる。
【選択図】図1
【解決手段】グリッパ装置2は、ドローンなどの飛行体1に適用されるものであって、飛行体1に前後方向へ揺動可能に設けられる第一爪6および第二爪7と、第一爪6の揺動手段8と、第二爪7の揺動手段8とを備える。第一爪6は、飛行体1の左側に配置され、対象物に前方から引っ掛けられる。一方、第二爪7は、第一爪6の揺動する平面と左右に平行に離隔して配置されると共に前記平面と対面して配置される面上を揺動可能とされ、第一爪6とは対象物を挟んで反対側である後方から対象物に引っ掛けられる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ドローンなどの飛行体を木々の枝の高さまで浮揚させた際にその枝に飛行体を引っ掛けて吊り下げるためのグリッパ装置と、このグリッパ装置を備える飛行体に関するものである。
従来、下記特許文献1に開示されるように、ワークを保持する二つの把持部材が互いに近接離反するように平行移動する構成の電動グリッパ装置が知られている。この電動グリッパ装置では、二つの把持部材は、同一平面上を互いに近接離反するように平行移動される。
しかしながら、従来の場合、二つの把持部材が同一平面上を移動する構成であるので、ワークを把持する際には、二つの把持部材の間に正確にワークを配置する必要がある。すなわち、ワークを把持する際のグリッパ装置の姿勢が制限され、容易に把持することができない。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、飛行体を飛行させた先の対象物に引っ掛けて吊り下げる際に用いられるグリッパ装置であって、対象物に容易に引っ掛けることができるグリッパ装置と、このグリッパ装置を備える飛行体を実現することにある。
上記目的を達成するための本発明に係るグリッパ装置は、飛行体を飛行させた先の対象物に引っ掛けて吊り下げるグリッパ装置であって、前記飛行体に揺動可能に設けられ、前記対象物に引っ掛けられる第一爪と、前記第一爪の揺動する平面と平行に離隔して配置されると共に前記平面と対面して配置される面上を揺動可能に前記飛行体に設けられ、前記第一爪とは前記対象物を挟んで反対側から引っ掛けられる第二爪と、前記第一爪および前記第二爪を揺動させる揺動手段とを備えることを特徴とする。
さらに、本発明に係るグリッパ装置は、前記対象物を切断する切断手段をさらに備えることを特徴とする。
上記目的を達成するための本発明に係る飛行体は、前記グリッパ装置と、前記グリッパ装置が設けられる本体と、前記本体を飛行させる飛行手段と、前記揺動手段、前記切断手段および前記飛行手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記飛行手段により前記対象物まで前記飛行体を飛行させ、前記揺動手段により前記第一爪および前記第二爪を前記対象物に引っ掛けさせた後、前記飛行手段を停止し、その停止後に、前記揺動手段により前記第一爪および/または前記第二爪をさらに引っ掛ける方向へ揺動させることで、前記切断手段が前記対象物に接触し、前記切断手段により前記対象物を切断することを特徴とする。
本発明に係るグリッパ装置によれば、第一爪と第二爪とは、第一爪の揺動する平面と第二爪の揺動する平面とが互いに離隔して配置されると共に対面して配置されるように、飛行体に設けられる。従って、飛行体を飛行させた状態でグリッパ装置により対象物に引っ掛ける際、飛行体の姿勢が安定していなくても、飛行体を容易に対象物に引っ掛けることができる。
さらに、本発明に係るグリッパ装置によれば、飛行体が対象物に吊り下げられた状態で、切断手段により対象物を切断することができる。特に、対象物が背の高い樹木の枝の場合、従来は作業者が樹木に登って剪定していたが、本発明によれば、グリッパ装置および飛行体を遠隔操作して剪定することができる。従って、背の高い樹木の剪定を容易にかつ安全に行うことができる。
本発明に係る飛行体によれば、飛行体が対象物に吊り下げられた状態では、対象物に切断手段が接触しておらず、第一爪や第二爪を揺動させることで対象物に切断手段を接触させることができ、切断手段により対象物を切断することができる。従って、飛行手段の制御により飛行体の姿勢を変化させることで対象物に切断手段を接触させる場合と比較して、容易に対象物に切断手段を接触させることができる。
以下、本発明の具体的実施例を図面に基づいて詳細に説明する。本発明のグリッパ装置は、遠隔操作や自動操縦で空中を飛行する飛行体に適用されるものであり、ここでは、無人機であるドローンに適用した例について説明する。
図1および図2は、本発明のグリッパ装置の一実施例を示す図であり、図1はグリッパ装置が適用された飛行体の一例を示す概略斜視図、図2は概略平面図である。また、図3および図4は、図1の飛行体の使用状態を示す図であり、図3は対象物に吊り下げられた状態を示す概略右側面図、図4はグリッパ装置を用いて対象物を切断する状態を示す概略右側面図である。本実施例の飛行体1は、本発明のグリッパ装置2と、グリッパ装置2が設けられる本体3と、本体3を飛行させる飛行手段4と、グリッパ装置2および飛行手段4を制御する制御手段(図示省略)を備える。
グリッパ装置2は、飛行体1を飛行させた先の対象物5に引っ掛けて吊り下げるものであって、飛行体1に前後方向へ揺動可能に設けられる第一爪6と、第一爪6と左右に離隔して略平行に配置されて飛行体1に前後方向へ揺動可能に設けられる第二爪7と、第一爪6および第二爪7を前後方向へ揺動させる揺動手段8と、対象物5を切断する切断手段9とを備える。なお、本実施例では、第一爪6と第二爪7とは、概ね同一の構成である。
各爪6,7は、対象物5に引っ掛けられるものであり、揺動手段8への取付部10と、対象物5に引っ掛けられるアーム部11とを有している。取付部10は、基端側の大径部12と、先端側の小径部13とからなる段付き円柱状に形成されている。アーム部11は、角棒状とされ、取付部10の小径部13の外周面から外方へ突出して形成されている。図示例では、アーム部11は、取付部10の小径部13の外周面から上方へ行くに従って外方へ傾斜して延出した後、上方へ垂直に延出し、そして、上方へ行くに従って内方へ傾斜して延出した後、内方へ水平に延出し、さらに下方へ行くに従って内方へ傾斜して延出しており、側面視略C字形状に形成されている。なお、アーム部11の形状は、これに限定されるものではなく、対象物5に引っ掛けられる形状であればよい。
本実施例では、各爪6,7は、個別の揺動手段8により駆動される。揺動手段8は、各爪6,7をその基端部まわりに前後方向へ揺動させる手段であり、本実施例ではモータとされる。両モータ8,8は、四角板状の基体14の上面の後端部に、左右に離隔して設けられる。具体的には、基体14の上面に前後に離隔して立設された支持体15,15にモータ8の前面を接触させた状態で、モータ8が両支持体15,15にネジなどで取り付けられる。その際、各モータ8の駆動軸16は、軸方向が左右方向へ沿うと共に、先端部が基体14の外側に位置している。図2に示されるように、本実施例では、各モータ8の駆動軸16は、前後にずれた位置に配置される。
一方のモータ8の駆動軸16には、第一爪6および第二爪7の一方が接続されると共に、他方のモータ8の駆動軸16には、第一爪6および第二爪7の他方が接続される。本実施例では、左側に配置されるモータ8の駆動軸16に第一爪6が接続されると共に、右側に配置されるモータ8の駆動軸16に第二爪7が接続される。具体的には、第一爪6の取付部10には、その中央部に軸方向へ沿って貫通穴が形成されており、この貫通穴にモータ8の駆動軸16の先端部が差し込まれた状態で、駆動軸16に第一爪6が一体回転可能に固定される。同様にして、第二爪7は、その取付部10に形成された貫通穴にモータ8の駆動軸16の先端部が差し込まれた状態で、駆動軸16に一体回転可能に固定される。なお、ここでは、第一爪6と第二爪7とが個別の揺動手段8により駆動される構成とされたが、第一爪6と第二爪7とが共通の揺動手段8により駆動される構成であってもよい。
切断手段9は、対象物5を切断する手段であり、本実施例では、対象物5を切断する切断刃17とこの切断刃17の駆動手段18とを有している。切断刃17は、たとえば、丸鋸状に形成された刃とされる。駆動手段18は、たとえばモータとされ、基体14の前側左角部に固定される。その際、モータ18の駆動軸19は、軸方向が左右方向へ沿うと共に、先端部が第二爪7の駆動軸16の先端部よりも外側に位置している。
モータ18の駆動軸19には、切断刃17が接続される。具体的には、切断刃17の中央部には、軸方向へ沿って貫通穴が形成されており、この貫通穴にモータ18の駆動軸19の先端部が差し込まれた状態で、駆動軸19に切断刃17が一体回転可能に固定される。従って、図2に示されるように、切断刃17は、第二爪7よりも外側に配置される。
このような構成のグリッパ装置2が設けられる本体3は、飛行体1の機体である。図1に示されるように、本体3には、複数本(たとえば四本)の支柱20が立設されており、各支柱20を介してグリッパ装置2が保持される。典型的には、第一爪6と第二爪7とが左右に離隔するようにして、各支柱20の上部にグリッパ装置2の基体14がネジで着脱可能に設けられる。
グリッパ装置2が飛行体1に設けられることで、両爪6,7が飛行体1に対して揺動可能とされる。第一爪6は、飛行体1に前後方向へ揺動可能に設けられる。一方、第二爪7は、第一爪6の揺動する平面と左右に平行に離隔して配置されると共にその平面と対面して配置される面上を揺動可能に飛行体1に設けられる。
飛行手段4は、飛行体1を飛行させる手段であり、本実施例では、ロータ21とこのロータ21の駆動手段22とを有している。図示例では、飛行体1は、複数(たとえば六つ)のロータ21を有しており、各ロータ21が個別の駆動手段22であるモータにより駆動される。なお、飛行手段4は、飛行体1であるドローンが備える従来公知のものであればよい。
本実施例の飛行体1は、制御手段により制御される。そのため、制御手段は、揺動手段8、切断手段9および飛行手段4に接続される。より具体的には、制御手段は、各爪6,7を揺動させるモータ8、切断刃17を回転させるモータ18およびロータ21を回転させるモータ22などに接続されており、それらを制御する。本実施例では、各爪6,7を揺動させるモータ8と切断刃17を回転させるモータ18とは共通の制御手段で制御され、それらのモータ8,18とロータ21を回転させるモータ22とは個別の制御手段で制御される。すなわち、本実施例の飛行体1は、モータ8およびモータ18を制御する制御手段と、モータ22を制御する制御手段とを有している。これらのモータ8,18,22を制御する構成は、これに限定されるものではなく、たとえば、モータ8、モータ18およびモータ22を共通の制御器で制御してもよいし、モータ8、モータ18およびモータ22を個別の制御器で制御してもよい。
次に、本実施例の飛行体1およびグリッパ装置2の使用について説明する。図3に示されるように、まず、飛行手段4により対象物5まで飛行体1を飛行させる。これは、遠隔操作によりロータ21の回転数および回転方向が制御されて、飛行体1の飛行および姿勢が制御されることでなされる。なお、ここでは、飛行体1が引っ掛けられる対象物5を背の高い木の枝とする。
飛行体1が対象物5付近に到達すると、揺動手段8により第一爪6および第二爪7を対象物5に引っ掛けさせる。具体的には、第一爪6を揺動させるモータ8と第二爪7を揺動させるモータ8とを制御して、第一爪6を後方へ揺動させて対象物5に前方から引っ掛けると共に、第二爪7を前方へ揺動させて対象物5に後方から引っ掛ける。このようにして、本実施例のグリッパ装置2は、第一爪6が前方から対象物5に引っ掛けられると共に、第二爪7が対象物5を挟んで反対側である後方から対象物5に引っ掛けられることで、飛行体1を対象物5に吊り下げることができる。この際、第一爪6が枝5の根元側に配置されるようにして、飛行体1が枝5に引っ掛けられる。両爪6,7を対象物5に引っ掛けた後、飛行手段4を停止する。飛行手段4を停止するには、ロータ21を回転させるモータ22の駆動を停止させる。
飛行手段4の停止後、切断手段9を駆動する。本実施例では、切断刃17を駆動するモータ18を制御して、切断刃17を回転させる。そして、揺動手段8により第一爪6および第二爪7をさらに対象物5に引っ掛ける方向へ揺動させる。具体的には、両爪6,7を対象物5に引っ掛けた状態から、第一爪6を揺動させるモータ8と第二爪7を揺動させるモータ8とを制御して、第一爪6をさらに後方へ揺動させると共に第二爪7をさらに前方へ揺動させ、両爪6,7の揺動の停止後、第一爪6のみをさらに後方へ揺動させる。これにより、切断手段9が対象物5に接触し、切断手段9により対象物5を切断することができる。
図4に示されるように、両爪6,7を対象物5に引っ掛けた状態から前述したようにさらに揺動させることで、飛行体1を持ち上げつつ傾斜させることができる。このようにして飛行体1が傾斜することで、切断手段9の切断刃17が対象物5に近づきやがて接触し、そして対象物5を切断することができる。なお、切断手段9の駆動は、飛行手段4の停止後であって、両爪6,7の対象物5に引っ掛けた状態からのさらなる揺動前としたが、これに限定されるものではなく、切断手段9の対象物5への接触前であればよい。たとえば、両爪6,7の対象物5に引っ掛けた状態からのさらなる揺動中であってもよい。
本実施例の場合、第一爪6と第二爪7とは、左右に離隔して略平行に配置されると共に、それぞれ基端部まわりに前後方向へ揺動可能に飛行体1に保持され、対象物5に前後から引っ掛けられる。このようにしてねじりの位置に両爪6,7を配置することで爪6,7間の間隔が拡がり、これにより、飛行体1の姿勢が安定していなくても、飛行体1を容易に対象物5である木の枝に引っ掛けることができる。
また、本実施例の場合、飛行体1およびグリッパ装置2を操作することで、対象物5である木の枝を切断することができる。従って、作業者が木に直接登って剪定する場合と比較して、容易にかつ安全に剪定を行うことができる。
また、本実施例の場合、対象物5に飛行体1が吊り下げられた状態で、両爪6,7をさらに適宜に揺動させることで、飛行体1を持ち上げつつ傾斜させることができ、これにより、切断手段9の切断刃17を対象物5に接触させて、対象物5を切断することができる。従って、飛行手段4を制御して切断手段9を対象物5に接触させる場合と比較して、容易に剪定することができる。なお、切断手段9の切断刃17は、第二爪7の外側に配置されているので、剪定後においても飛行体1が対象物5に吊り下げられた状態を維持することができる。
さらに、本実施例の場合、グリッパ装置2は、各支柱20を介して本体3に保持される。このような構成であるから、本実施例のグリッパ装置2は、既存の飛行体に容易に後付けすることができる。
本発明のグリッパ装置および飛行体は、前記実施例の構成に限らず、適宜変更可能である。たとえば、前記実施例では、対象物5に飛行体1を吊り下げた状態で、両爪6,7をさらに揺動させた後に第一爪6のみをさらに揺動させて、飛行体1を持ち上げつつ傾斜させたが、これに限定されるものではない。たとえば、対象物5に飛行体1を吊り下げた状態で、両爪6,7をさらに揺動させた後に第二爪7のみをさらに揺動させてもよい。この場合、第一爪6のみをさらに揺動させた場合とは逆に、飛行体1の前端部が下方に配置される一方、飛行体1の後端部が上方に配置されるようにして、飛行体1が傾斜する。また、対象物5に飛行体1が吊り下げられた状態で、第一爪6または第二爪7のどちらか一方のみを対象物5に引っ掛ける方向へさらに揺動することで、飛行体1を持ち上げつつ傾斜させてもよい。
また、前記実施例では、対象物5に飛行体1を吊り下げた状態で、両爪6,7をさらに揺動させた後、両爪6,7の揺動を停止してから第一爪6をさらに揺動したが、両爪6,7をさらに揺動させている途中で第二爪7の揺動を停止してもよい。これにより、第一爪6の揺動は維持され、飛行体1が傾斜することになる。なお、第二爪7の揺動により飛行体1を傾斜させる場合も同様である。すなわち、対象物5に飛行体1を吊り下げた状態で、両爪6,7をさらに揺動させている途中で第一爪6の揺動を停止してもよい。これにより、第二爪7の揺動は維持され、飛行体1が傾斜する。
また、前記実施例では、両爪6,7とそれらの揺動手段8および切断手段9は、基体14に設けられたが、本体3に直接設けてもよい。さらに、本実施例のグリッパ装置2が適用される飛行体1であるドローンは、従来公知のものであればよいことは言うまでもない。
本発明は、ドローンなどの飛行体を飛行させた先の対象物に引っ掛けて吊り下げるグリッパ装置と、これを備える飛行体に好適に適用されるものである。
1 飛行体
2 グリッパ装置
3 本体
4 飛行手段
5 枝(対象物)
6 第一爪
7 第二爪
8 モータ(揺動手段)
9 切断手段
2 グリッパ装置
3 本体
4 飛行手段
5 枝(対象物)
6 第一爪
7 第二爪
8 モータ(揺動手段)
9 切断手段
Claims (3)
- 飛行体を飛行させた先の対象物に引っ掛けて吊り下げるグリッパ装置であって、
前記飛行体に揺動可能に設けられ、前記対象物に引っ掛けられる第一爪と、
前記第一爪の揺動する平面と平行に離隔して配置されると共に前記平面と対面して配置される面上を揺動可能に前記飛行体に設けられ、前記第一爪とは前記対象物を挟んで反対側から引っ掛けられる第二爪と、
前記第一爪および前記第二爪を揺動させる揺動手段と
を備えることを特徴とするグリッパ装置。 - 前記対象物を切断する切断手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項1に記載のグリッパ装置。 - 請求項2に記載のグリッパ装置と、
前記グリッパ装置が設けられる本体と、
前記本体を飛行させる飛行手段と、
前記揺動手段、前記切断手段および前記飛行手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記飛行手段により前記対象物まで前記飛行体を飛行させ、前記揺動手段により前記第一爪および前記第二爪を前記対象物に引っ掛けさせた後、前記飛行手段を停止し、その停止後に、前記揺動手段により前記第一爪および/または前記第二爪をさらに引っ掛ける方向へ揺動させることで、前記切断手段が前記対象物に接触し、前記切断手段により前記対象物を切断する
ことを特徴とする飛行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016247948A JP2018100038A (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | グリッパ装置およびこれを備える飛行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016247948A JP2018100038A (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | グリッパ装置およびこれを備える飛行体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018100038A true JP2018100038A (ja) | 2018-06-28 |
Family
ID=62714116
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016247948A Pending JP2018100038A (ja) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | グリッパ装置およびこれを備える飛行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018100038A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109287308A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-02-01 | 南京林业大学 | 一种可飞行树枝修剪装置 |
CN111483605A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-08-04 | 重庆大学 | 一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置 |
CN111758416A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-13 | 杭州瀚予科技有限公司 | 一种高空树枝修剪无人机 |
CN112550682A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-03-26 | 南京航空航天大学 | 负表面着陆机构、旋翼无人机及其着陆与起飞方法 |
WO2021258411A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 江苏大学 | 一种烟草飞行打顶机器人 |
JP7004962B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-01-21 | エムラインシステム株式会社 | 無人航空機の制御装置及び無人航空機システム |
JP7004963B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-01-21 | エムラインシステム株式会社 | 無人航空機 |
CN114258791A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-04-01 | 吉林省林业科学研究院 | 无人机式自动剪枝采种装置 |
-
2016
- 2016-12-21 JP JP2016247948A patent/JP2018100038A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109287308A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-02-01 | 南京林业大学 | 一种可飞行树枝修剪装置 |
CN111483605A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-08-04 | 重庆大学 | 一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置 |
CN111483605B (zh) * | 2020-04-26 | 2023-09-08 | 重庆大学 | 一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置 |
WO2021258411A1 (zh) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | 江苏大学 | 一种烟草飞行打顶机器人 |
CN111758416A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-13 | 杭州瀚予科技有限公司 | 一种高空树枝修剪无人机 |
CN112550682A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-03-26 | 南京航空航天大学 | 负表面着陆机构、旋翼无人机及其着陆与起飞方法 |
CN112550682B (zh) * | 2020-12-16 | 2022-04-22 | 南京航空航天大学 | 负表面着陆机构、旋翼无人机及其着陆与起飞方法 |
JP7004962B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-01-21 | エムラインシステム株式会社 | 無人航空機の制御装置及び無人航空機システム |
JP7004963B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2022-01-21 | エムラインシステム株式会社 | 無人航空機 |
CN114258791A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-04-01 | 吉林省林业科学研究院 | 无人机式自动剪枝采种装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018100038A (ja) | グリッパ装置およびこれを備える飛行体 | |
KR200479199Y1 (ko) | 무인비행체 | |
US10099778B2 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
JP6630107B2 (ja) | 映像表示装置 | |
US9456559B2 (en) | Airborne vegetation trimming apparatus | |
JP2015042539A (ja) | ヘリコプタ、ヘリコプタ用バッテリ交換装置、及び、ヘリコプタシステム | |
CN112243422A (zh) | 用于将夹具安装到电力线路上的无人驾驶飞行器 | |
JP2016135046A (ja) | 検査装置及び検査方法 | |
US20210229807A1 (en) | Base of stationing and automatic management for drones | |
EP3235369A3 (en) | Pole hedge trimmer | |
JP6085520B2 (ja) | 遠隔操縦式無人飛行体 | |
CN104097772B (zh) | 一种烟雾追踪式飞行器 | |
US20210347476A1 (en) | Unmanned aerial vehicle | |
CN107394664B (zh) | 多功能无人机线路清障机 | |
CN108357687B (zh) | 一种基于蝙蝠仿生可悬挂四旋翼飞行器 | |
KR200483987Y1 (ko) | 안전 장치가 설치된 드론 | |
JPH1086898A (ja) | 飛行式作業機 | |
JP6662664B2 (ja) | 回転締結部材の操作方法 | |
JP2021023183A (ja) | 果菜類収穫機 | |
KR101640494B1 (ko) | 기능성 선풍기 | |
JP6374681B2 (ja) | 飛行装置 | |
JP2017178014A (ja) | 無人飛行体および回転締結部材の操作方法 | |
CN208797468U (zh) | 一种清障机器人 | |
JP2016007695A (ja) | タングレス自動供給挿入装置 | |
US10946512B2 (en) | Robot |