JP2012210680A - 工具交換装置、及び工具交換装置を備える工作機械 - Google Patents

Abstract

【課題】コラムの位置決め制御の精度低下を防ぐことができ、且つ工具交換に要する時間の増大を防ぐことができる工具交換装置及び工具交換装置を備える工作機械を提供する。
【解決手段】工作機械のベース２０上に移動可能に設けられるコラム２８と、コラムに昇降可能に設けられる主軸ヘッド３２と、主軸ヘッドに回転可能に支持され、工具ホルダを着脱可能に保持する主軸と、工具ホルダを把持する把持部を有する複数のグリップアーム７０と、外周に複数のグリップアーム７０が設けられ、コラム２８に一軸線を中心に回転可能に支持される保持チェーン７２とを備え、保持チェーン７２の回転によって複数のグリップアーム７０の把持部が把持する工具ホルダを主軸の下端部に装着可能な位置に割り出す工作機械１２の工具交換装置１０において、保持チェーン７２が、コラム２８の外周を囲う環状に形成されるように構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、工具交換装置、詳しくは、工具が収容される工具マガジンと工具を装着可能な主軸との間で工具を交換する工具交換装置、及び工具交換装置を備える工作機械に関する。

工作機械では、ワークの加工形状等に応じて、フライス加工、中ぐり加工、ねじ切り加工等の様々な加工を単一の装置で行う。このような工作機械には、ドリル、エンドミル、タップ等の複数の工具を保持する工具マガジンを有し、該工具マガジンと主軸との間で工具を自動的に交換する工具交換装置、いわゆる、ＡＴＣ（Automatic Tool Changer）が設けられている（例えば、特許文献１参照）。

特開昭６３−３１２０３８号公報

上記特許文献１に記載されている工具交換装置では、複数の工具を保持する工具マガジンが、コラム移動型の工作機械のベースに隣接して設けられている。工具交換装置は、工具マガジンと主軸ヘッドに支持された主軸との間で、アーム等を利用して、工具を交換する。特許文献１の工作機械は、主軸を支持する主軸ヘッドと工具マガジンとの間にはある程度距離がある。故に、上記構成の工具交換装置は、工具交換に要する時間（工具交換時間）が増大する。

複数の工具を保持する工具マガジンを主軸ヘッドが設けられたコラムに取り付ける工具交換装置の場合、工具交換時間は短縮できる。しかしながら、工具マガジンは複数の工具を保持する為、重量が大きくなる場合がある。この場合、工具マガジンのコラムへの取付位置によっては、コラムの重量のバランスが悪くなる。コラム移動型の工作機械に前記工具交換装置を設けると、コラムの位置決め制御の精度低下等を招く場合がある。

本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、コラムの位置決め制御の精度低下を防ぐことができ、且つ工具交換に要する時間の増大を防ぐことができる工具交換装置、及び工具交換装置を備えた工作機械を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の工具交換装置は、工作機械のベース上に移動可能に設けられるコラムと、前記コラムに昇降可能に設けられる主軸ヘッドと、前記主軸ヘッドに回転可能に支持され、工具を着脱可能に保持する主軸と、前記工具を把持する把持部を有する複数のグリップアームと、外周に前記複数のグリップアームが設けられ、前記コラムに一軸線を中心に回転可能に支持されるマガジン本体とを備え、前記マガジン本体の回転によって前記複数のグリップアームの前記把持部が把持する前記工具を前記主軸の下端部に装着可能な位置に割り出す工作機械の工具交換装置において、前記マガジン本体は、前記コラムの外周を囲う環状に形成される。

また、請求項２に記載の工具交換装置は、請求項１に記載の工具交換装置において、前記主軸ヘッドは、前記コラムの外周を囲うように前記コラムに固定された前記マガジン本体の内側を昇降可能に前記コラムに設けられる。

また、請求項３に記載の工具交換装置は、請求項１又は請求項２に記載の工具交換装置において、前記マガジン本体は、前記軸線が鉛直線に対して前記主軸ヘッド側に傾斜した状態で前記コラムに固定される。

また、請求項４に記載の工具交換装置は、請求項３に記載の工具交換装置において、前記傾斜した状態の前記マガジン本体に設けた前記複数のグリップアームは、前記把持部が前記マガジン本体の外周の鉛直方向下方に位置する。

また、請求項５に記載の工具交換装置は、請求項３又は請求項４に記載の工具交換装置において、前記マガジン本体の前記軸線の鉛直線に対する前記主軸ヘッド側への傾斜角が、２０〜５０°である。

また、請求項６に記載の工作機械は、請求項１乃至請求項５の何れか１つに記載の工具交換装置を備える。

請求項１に記載の工具交換装置では、環状に形成されたマガジン本体と、該マガジン本体の外周に設けられ、工具を保持する複数のグリップアームとを備える。環状のマガジン本体は、コラムの外周を囲うようにコラムに支持されている。工具交換装置は、工具マガジンが取り付けられた状態のコラムの重心位置を、工具マガジンが取り付けられていない状態のコラムの重心位置に近づけることができる。従って、工具交換装置は、工具マガジンをコラムへ取り付けることでコラムの重量のバランスの偏りを抑制することができる。故に、工具交換装置は、コラム移動型の工作機械に取り付けた場合のコラムの移動による位置決め制御の精度を向上することができる。

また、請求項２に記載の工具交換装置では、環状のマガジン本体が、コラムに設けられる主軸ヘッドの外周を囲うようにコラムに支持される。故に、工具交換装置はマガジン本体の外周の長さを長くすることができ、多くの工具を保持することができる。

また、請求項３に記載の工具交換装置では、マガジン本体の回転軸線が鉛直線に対して主軸ヘッド側に傾斜している。即ち、マガジン本体は水平面に対して傾斜した状態でコラムに支持されている。グリップアームを介してマガジン本体に保持される工具は、主軸への装着位置において水平面に垂直な方向に延びる姿勢である。マガジン本体の回転軸線を鉛直線に対して主軸ヘッド側に傾斜することで、グリップアームが把持する工具の先端は、マガジン本体の外周より外側に位置する。グリップアームは、工具の把持位置がマガジン本体の外周の鉛直方向下方に位置する。故に、工具交換装置は、より多くの工具を保持することができる。

請求項４に記載の工具交換装置では、複数のグリップアームは、把持部がマガジン本体の外周の鉛直方向下方に位置する。従って、グリップアームのマガジン本体への夫々の取付位置の間隔は広くならない。故に、工具交換装置は、より多くの工具を保持することができる。

請求項５に記載の工具交換装置では、マガジン本体の回転軸線の鉛直線に対する傾斜角は、２０〜５０°である。傾斜した状態でコラムに支持されるマガジン本体は、より多くの工具を保持することができる。しかしながら、傾斜角が大きくなり過ぎると、コラムの重量のバランスが偏る場合がある。従って、工具交換装置は、コラムの重量のバランスを考慮し、且つ多くの工具を保持することができる。尚、マガジン本体の回転軸線の鉛直線に対する傾斜角は、２０〜５０°であればよいが、好ましくは、３０〜４０°であることが望ましい。

請求項６に記載の工作機械では、コラムへの取り付け位置を考慮した工具交換装置を採用することで、コラムの重量のバランスの偏りを抑制することができる。従って、工作機械は、精度良くコラムの位置決め制御を行うことができる。

工作機械の全体構成を示す斜視図である。 工作機械の全体構成を示す正面図である。 工作機械の全体構成を示す右側面図である。 主軸ヘッドの部分断面図である。 グリップアームの拡大斜視図である。 変形例の工作機械の全体構成を示す斜視図である。 工具交換装置を構成する工具マガジンとグリップアームとを示す右側面図及び上面図である。 変形例の工具交換装置を構成する工具マガジンとグリップアームとを示す右側面図及び上面図である。

以下、本発明の一実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１乃至図３を参照し、本発明の工具交換装置１０を備える工作機械１２について説明する。尚、本実施例では、図２の左側、右側、表側、背面側、上側、下側は夫々工作機械１２の左方、右方、前方、後方、上方、下方である。工作機械１２の左右方向、前後方向、上下方向は夫々Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向である。

工作機械１２は、床面に設置されたベース２０と、ベース２０上にＹ方向移動装置２２を介して設けられたキャリッジ２４と、キャリッジ２４上にＸ方向移動装置２６を介して設けられたコラム２８と、コラム２８の前面にＺ方向移動装置３０を介して設けられた主軸ヘッド３２とを備えている。

Ｙ方向移動装置２２は、ベース２０の上面にＹ方向に延びる１対のＹ方向ガイドレール３４と、キャリッジ２４の下面に１対のＹ方向ガイドレール３４に嵌合可能に設けられた複数のＹ方向スライド部材３６とを備える。Ｙ方向移動装置２２は、Ｙ方向モータ（図示省略）の駆動によって、キャリッジ２４をＹ方向における任意の位置に移動させる。

Ｘ方向移動装置２６は、キャリッジ２４の上面にＸ方向に延びる１対のＸ方向ガイドレール３８と、コラム２８の下面に１対のＸ方向ガイドレール３８に嵌合可能に設けられた複数のＸ方向スライド部材４０とを備える。Ｘ方向移動装置２６は、Ｘ方向モータ（図示省略）の駆動によって、コラム２８をＸ方向における任意の位置に移動させる。

Ｚ方向移動装置３０は、コラム２８の前面にＺ方向に延びる１対のＺ方向ガイドレール４２と、主軸ヘッド３２の後面に１対のＺ方向ガイドレール４２に嵌合可能に設けられた複数のＺ方向スライド部材４４とを備える。Ｚ方向移動装置３０は、Ｚ方向モータ（図示省略）の駆動によって、主軸ヘッド３２をＺ方向における任意の位置に移動させる。

３つの移動装置２２、２６、３０は、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の各モータの駆動を制御することで、主軸ヘッド３２をベース２０上の任意の位置に移動させることができる。図４に示すように、主軸ヘッド３２は、前方側の内部にＺ方向に延びる主軸４６を回転可能に保持している。主軸４６は、下端部に工具５１を装着した工具ホルダ５０を脱着可能に保持する。主軸４６は、中空形状である。主軸４６は、中空状の内周の下端部に、下方に向かって内径が大きくなるテーパ穴４８が形成されている。テーパ穴４８は、工具ホルダ５０の上方に形成したテーパ装着部５２を装着可能である。

主軸４６は、内部のテーパ穴４８の上方にドローバー５４を主軸４６の軸方向に移動可能に挿入している。ドローバー５４は、周囲にクランプバネ５６を配設している。ドローバー５４は、クランプバネ５６の弾性力によって上方に付勢されている。ドローバー５４の下端部には、コレットチャック５８が設けられている。コレットチャック５８は、工具ホルダ５０のテーパ装着部５２を主軸４６のテーパ穴４８に装着すると、テーパ装着部５２から上方に突出するプルスタッド６０を挟持することができる。コレットチャック５８は、クランプバネ５６の弾性力によるドローバー５４の上方への付勢によりプルスタッド６０を挟持した状態で保持する。

ドローバー５４の上方には、ドローバー５４を下方に押圧する押圧機構（図示省略）が設けられている。押圧機構は、ドローバー５４をクランプバネ５６の弾性力に抗して下方に押し下げる。ドローバー５４を下方に押し下げることで、コレットチャック５８はプルスタッド６０の挟持を解除する。コレットチャック５８がプルスタッド６０の挟持を解除することで、工具ホルダ５０は主軸４６から外れる。

また、主軸４６は、主軸ヘッド３２の上端に設けられた主軸モータ６２に接続されている。主軸４６は、主軸モータ６２の駆動により軸心回りに回転する。主軸４６は、下端に工具ホルダ５０を装着した状態で軸心回りに回転することで、ベース２０上に固定されたワーク（図示省略）に対して回転加工を行うことができる。尚、ワークは、ベース２０前方に配設された１対のテーブル支持台６４に支持されるテーブル（図示省略）上に固定的に設置される。

図１乃至図３に示すように、工具交換装置１０は、工具ホルダ５０を保持する環状の工具マガジン７５と、工具マガジン７５を回転駆動するマガジンモータ（図示省略）とを備える。工具マガジン７５は、工具ホルダ５０を把持する複数（例えば２３個）のグリップアーム７０（図５参照）と、複数のグリップアーム７０を等間隔に保持する環状の保持チェーン７２と、保持チェーン７２を保持する環状のチェーンケース（図示省略）とを備える。環状のチェーンケースは、保持チェーン７２がコラム２８及び主軸ヘッド３２の外周面を囲うように配設している。チェーンケースは、コラム２８に固定されている。主軸ヘッド３２は、環状の工具マガジン７５の内側に位置し、Ｚ方向に移動可能である。

保持チェーン７２は、チェーンケースに保持された状態で、保持チェーン７２の軸心７４を中心に回転可能である。軸心７４は鉛直線７６（図３参照）に対して主軸ヘッド３２側に３０°傾斜している。即ち、保持チェーン７２は、水平面に対して反時計回りに（図３において）３０°傾斜している。マガジンモータは、保持チェーン７２を回転駆動する。工具交換装置１０は、マガジンモータの駆動により、保持チェーン７２に保持された複数のグリップアーム７０のうちの任意のものを、主軸４６の下方の工具交換位置に割り出す。図１乃至図４に示すように、複数のグリップアーム７０のうちのグリップアーム７８は、工具交換位置に割り出されている。

図５に示すように、グリップアーム７０は、略くの字型に屈曲されたアーム本体８０と、アーム本体８０の一端部に連続し、工具ホルダ５０を把持するＹ字型の把持部８２とを備える。把持部８２は、工具ホルダ５０の外径部に形成した溝部（図示省略）を把持する。グリップアーム７０は、アーム本体８０の他端部において、支持軸８４を介して保持チェーン７２に揺動可能に保持されている。グリップアーム７０は、アーム本体８０の支持軸８４近傍に、カムフォロア８６が設けられている。図４に示すように、カムフォロア８６は、主軸ヘッド３２の前面の下端部に設けたカム面８８に摺動する。工具交換位置に割り出されているグリップアーム７８のカムフォロア８６は、主軸ヘッド３２のＺ方向の昇降移動に伴って、カム面８８に沿って摺動する。この摺動により、工具交換位置のグリップアーム７８は、支持軸８４を中心に揺動する。

詳細には、カム面８８は、下方に向かうほど主軸ヘッド３２の前面からの突出量が多くなる形状である為、主軸ヘッド３２が上方に移動すると、カムフォロア８６が摺動しているカム面８８の突出量は多くなる。故に、カムフォロア８６がカム面８８に沿って主軸ヘッド３２から離間する方向に付勢され、グリップアーム７８は支持軸８４を中心に揺動して把持部８２が主軸ヘッド３２に接近していく。把持部８２は、主軸４６が装着する工具ホルダ５０を把持する。主軸４６は前述の押圧機構によって工具ホルダ５０の装着を解除する。そして、主軸ヘッド３２が最も上方に移動すると、グリップアーム７８の把持部８２は、主軸４６の下端部の真下に位置する。これにより、グリップアーム７８は主軸４６に装着されている工具ホルダ５０をグリップアーム７８の把持部８２に把持させることができる。

一方、主軸ヘッド３２が下方に移動すると、カムフォロア８６が摺動しているカム面８８の突出量は少なくなる。故に、カムフォロア８６がカム面８８に沿って主軸ヘッド３２に接近する方向に付勢され、グリップアーム７８は支持軸８４を中心に揺動して把持部８２が主軸ヘッド３２から離間していく。主軸４６は、グリップアーム７８が把持する工具ホルダ５０を装着する。把持部８２は、工具ホルダ５０の把持を解除する。主軸ヘッド３２を下方に移動させる際に、グリップアーム７８は主軸ヘッド３２等と干渉しない。

このような構造により、工具交換装置１０では、工具マガジン７５と主軸４６との間で工具ホルダ５０を好適に交換することができる。工具交換装置１０は、工具マガジン７５をコラム２８に取り付けることで、工具交換に要する時間を短縮し、効率よく工具ホルダ５０を交換することができる。

本実施例の工具交換装置１０では、複数の工具ホルダ５０を保持する工具マガジン７５は、保持チェーン７２が環状に形成されている。保持チェーン７２は、コラム２８及び主軸ヘッド３２の外周を囲うようにコラム２８に取り付けられている。従って、工具交換装置１０は、工具マガジン７５が取り付けられた状態のコラム２８の重心位置を、工具マガジン７５が取り付けられていない状態のコラム２８の重心位置に近づけることができる。工具交換装置１０は、コラム２８へ工具マガジン７５を取り付けることでコラム２８の重量のバランスの偏りが抑制される。故に、工具交換装置１０は、コラム移動型の工作機械１２に取り付けた場合のコラム２８の移動による位置決め制御を精度よくすることができる。

また、工具交換装置１０では、保持チェーン７２が、コラム２８に設けられる主軸ヘッド３２の外周を囲うように配設されている。これにより、工具交換装置１０は、保持チェーン７２の長さを長くすることができ、多くのグリップアーム７０を設けることができる。故に、工具交換装置１０は、多くの工具ホルダ５０を保持することができる。

また、工具交換装置１０では、工具マガジン７５は、保持チェーン７２が水平面に対して反時計回りに（図３において）３０°傾斜した状態でコラム２８に取り付けられている。本発明はこれに限らず、例えば、工具マガジンが水平状態でコラムに取り付けられた工具交換装置であってもよい。図６を参照し、変形例の工具交換装置１００について説明する。変形例の工具交換装置１００を備えた工作機械１０２は、上記実施例の工作機械１２と比較して、工具ホルダ５０を保持する工具マガジン１０４を除き、上記実施例のものと略同様の構成である。故に、工具交換装置１００の説明では工具マガジン１０４を中心に説明し、上記実施例と同様の構成要素については、同じ符号を用いて説明を省略或いは簡略化する。

工具交換装置１００は、工具マガジン１０４を備える。工具マガジン１０４は、工具ホルダ５０を把持する複数（例えば２２個）のグリップアーム７０と、複数のグリップアーム７０を等間隔に保持する環状の保持チェーン１０６と、保持チェーン１０６を保持する環状のチェーンケース（図示省略）とを備える。保持チェーン１０６は、チェーンケースに保持された状態で、保持チェーン１０６の軸心１０８を中心に回転可能である。環状のチェーンケースは、保持チェーン１０６がコラム２８及び主軸ヘッド３２の外周面を囲うように配設している。チェーンケースは、コラム２８に固定されている。保持チェーン１０６の軸心１０８は、鉛直方向に延びる。保持チェーン１０６は、水平に配置されている。

このような構造により、変形例の工具交換装置１００は、複数の工具ホルダ５０を保持する工具マガジン１０４の保持チェーン１０６が、環状に形成されている。保持チェーン１０６は、コラム２８及び主軸ヘッド３２の外周を囲うようにコラム２８に取り付けられている。従って、工具交換装置１００は、コラム２８への工具マガジン１０４の取り付けによるコラム２８の重量のバランスの偏りを抑制することができる。しかし、本発明の工具交換装置は、変形例の工具交換装置１００の工具マガジン１０４と、実施例の工具交換装置１０の工具マガジン７５とを比較すると、工具交換装置１０の工具マガジン７５の方が多くの工具ホルダ５０を保持することができる。

詳細には、工具交換装置１０の工具マガジン７５は、上述したように、保持チェーン７２が水平面に対して反時計回りに（図３において）３０°傾斜した状態でコラム２８に取り付けられている。工具マガジン７５は、工具交換位置において工具５１が水平面に垂直な方向に延びるようにグリップアーム７０を保持チェーン７２に設ける。図７（ａ）に示すように、保持チェーン７２が傾斜しているので、工具ホルダ５０は、工具５１の先端が保持チェーン７２の外側に位置するようにグリップアーム７０に把持される。図７（ｂ）に示すように、工具マガジン７５は、工具５１の先端が保持チェーン７２の外側に位置するようにグリップアーム７０が工具ホルダ５０を保持する為、グリップアーム７０の把持部８２の位置が上面視で保持チェーン７２の位置と概ね一致する。即ち、グリップアーム７０は、把持部８２の位置が保持チェーン７２の外周の鉛直方向下方に位置する。工具マガジン７５は、２３個の工具ホルダ５０を保持することができる。

一方、変形例の工具交換装置１００の工具マガジン１０４は、保持チェーン１０６が水平にコラム２８に取り付けられている。工具マガジン１０４は、工具交換位置において工具５１が水平面に垂直な方向に延びるようにグリップアーム７０を保持チェーン１０６に設ける。図８（ａ）に示すように、工具ホルダ５０は、工具５１が保持チェーン１０６の内側で工具マガジン１０４の垂直方向へ延びるようにグリップアーム７０に把持される。図８（ｂ）に示すように、工具マガジン１０４は、工具５１が工具マガジン１０４の垂直方向へ延びるようにグリップアーム７０が工具ホルダ５０を把持する為、グリップアーム７０の把持部８２の位置が上面視で保持チェーン１０６より内側に位置する。工具マガジン１０４は、２２個の工具ホルダ５０を保持することができる。

グリップアーム７０の把持部８２の位置が保持チェーン１０６より内側に位置する為、工具マガジン１０４は、グリップアーム７０の保持チェーン１０６への夫々の取付位置の間隔が広くなる。実施例の工具交換装置１０の工具マガジン７５は、把持部８２の位置が保持チェーン７２の外周の鉛直方向下方に位置する為、グリップアーム７０の保持チェーン７２への夫々の取付位置の間隔が広くならない。従って、工具マガジン７５は、保持チェーン７２により多くのグリップアーム７０を設けることができる。故に、本発明の工具交換装置は、工具交換装置１０の工具マガジン７５の方が、変形例の工具交換装置１００の工具マガジン１０４よりも、多くの工具ホルダ５０を保持することができる。

図７（ｂ）及び図８（ｂ）に示すように、実施例の工具マガジン７５は、変形例の工具マガジン１０４よりコンパクトである。しかしながら、実施例の工具マガジン７５は、変形例の工具マガジン１０４より多くの工具ホルダ５０を保持することができる。工具交換装置は、工具マガジンを傾斜させてコラム２８に取り付けることで、コンパクト化を図るとともに、より多くの工具を保持することができる。

上記実施例及び変形例において、工作機械１２、１０２は、工作機械の一例である。工具交換装置１０、１００は、工具交換装置の一例である。ベース２０、コラム２８、主軸ヘッド３２、主軸４６は、夫々、ベース、コラム、主軸ヘッド、主軸の一例である。グリップアーム７０及び把持部８２は、夫々、グリップアーム及び把持部の一例である。保持チェーン７２、１０６は、マガジン本体の一例である。

尚、本発明は、上記実施例及び変形例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。上記実施例及び変形例では、マガジン本体として変形可能な保持チェーン７２、１０６を採用しているが、例えば、マガジン本体として変形不能な円環状の部材を採用する。マガジン本体は、円環状の部材を軸心回りに回転させるように構成してもよい。尚、上記実施例及び変形例の保持チェーン７２、１０６は、ゴムチェーン、金属チェーン等、種々の材料により形成されたチェーンを採用することができる。

また、上記実施例では、保持チェーン７２は、軸線７４の鉛直線７６から主軸ヘッド３２側への傾斜角が３０°とされている。本発明はその角度に限定されるものではなく、どのような傾斜角に設定されてもよい。ただし、傾斜角が大きくなり過ぎると、工具マガジン７５を支持するコラムの重量のバランスに偏りが生じる場合がある為、傾斜角は２０〜５０°に設定されることが望ましい。さらに言えば、傾斜角は３０〜４０°に設定されることが望ましい。

１０：工具交換装置
１２：工作機械
２０：ベース
２８：コラム
３２：主軸ヘッド
４６：主軸
７０：グリップアーム
７２：保持チェーン（マガジン本体）
８２：把持部

Claims (6)

1. 工作機械のベース上に移動可能に設けられるコラムと、
   前記コラムに昇降可能に設けられる主軸ヘッドと、
   前記主軸ヘッドに回転可能に支持され、工具を着脱可能に保持する主軸と、
   前記工具を把持する把持部を有する複数のグリップアームと、
   外周に前記複数のグリップアームが設けられ、前記コラムに一軸線を中心に回転可能に支持されるマガジン本体とを備え、
   前記マガジン本体の回転によって前記複数のグリップアームの前記把持部が把持する前記工具を前記主軸の下端部に装着可能な位置に割り出す工作機械の工具交換装置において、
   前記マガジン本体は、
   前記コラムの外周を囲う環状に形成されることを特徴とする工具交換装置。
2. 前記主軸ヘッドは、
   前記コラムの外周を囲うように前記コラムに固定された前記マガジン本体の内側を昇降可能に前記コラムに設けられることを特徴とする請求項１に記載の工具交換装置。
3. 前記マガジン本体は、
   前記軸線が鉛直線に対して前記主軸ヘッド側に傾斜した状態で前記コラムに固定されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の工具交換装置。
4. 前記傾斜した状態の前記マガジン本体に設けた前記複数のグリップアームは、
   前記把持部が前記マガジン本体の外周の鉛直方向下方に位置することを特徴とする請求項３に記載の工具交換装置。
5. 前記マガジン本体の前記軸線の鉛直線に対する前記主軸ヘッド側への傾斜角が、２０〜５０°であることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の工具交換装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか１つに記載の工具交換装置を備える工作機械。

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