JP2015226525A - 作業機及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の作業機は、作業部と基準値設定手段と作業方向検出手段と作業位置検出手段と作業方向調整機構と作業位置調整機構と制御手段とを備え、作業位置検出手段は、作業部のオフセット幅の伸縮方向における移動平均値を検出し、制御手段が、作業位置及び作業方向を所定の状態に維持する通常作業モードと、通常作業モードにおける検出値に基づいて設定された作業方向及び作業位置の基準値を用いて、走行機体の走行方向の変化に伴う作業位置及び作業方向の変化を調整する自動直進作業制御モードと、作業位置検出手段により一定以上の移動平均値が検出された場合に、自動直進作業制御モードの制御パラメータを、作業位置検出手段における作業部のオフセット幅の伸縮方向における不感帯を広げるように変更する湿田モードとを有する。
【選択図】図4
Description
前記走行機体の旋回に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を調整駆動する自動直進作業制御モードと、前記自動直進作業制御モードの制御パラメータを、前記作業位置検出手段における前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における不感帯を広げるように変更する湿田モードとを有し、前記通常作業モードでは、前記作業部の作業方向を検出し、該作業方向の検出値に基づいて作業方向の基準値を設定するとともに、前記作業部の作業位置を検出し、該作業位置の検出値に基づいて作業位置の基準値を設定し、前記自動直進作業制御モードでは、前記通常作業モードにおいて設定された作業方向の基準値と検出された作業方向の検出値との比較に応じて前記作業方向調整機構を調整駆動し、前記通常作業モードにおいて設定された作業位置の基準値と検出された作業位置の検出値との比較に応じて前記作業位置調整機構を調整駆動し、前記湿田モードでは、前記作業位置検出手段により一定以上の前記移動平均値が検出された場合に、前記自動直進作業制御モードの制御パラメータを、前記作業位置検出手段における前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における不感帯を広げるように変更することを特徴とする。
図1は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機100は、走行機体190のリンク機構(例えば3点リンク機構)に装着される装着部110と、畦塗り作業を行う作業部120と、装着部110及び作業部120を連結する連結部130とを基本構成として備えている。
図4は、畦塗り機100が備えるリモートコントローラ180に搭載される制御装置160の構成を示したブロック図である。制御装置160は、図4に示すように、記憶部161と比較演算部163と信号出力部162とを主要部として備えている。記憶部161には、作業位置基準値X0(161a)と作業方向基準値A0(161b)とが記憶されており、比較演算部163には、比較手段163a、163bが設けられている。
Claims (3)
- 走行機体に装着され、前記走行機体の走行方向に対する側方位置を作業可能な作業部と、
前記作業部の作業方向及び作業位置の基準値を設定する基準値設定手段と、
前記作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段と、
前記作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段と、
前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構と
前記作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、
前記作業位置調整機構及び前記作業方向調整機構を駆動制御する制御手段とを備え、
前記作業位置検出手段は、前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における移動平均値を検出し、
前記制御手段が、
作業位置及び作業方向を所定の状態に維持して、前記走行機体の走行方向に沿って前記作業部が作業する通常作業モードと、
前記通常作業モードにおいて前記作業方向検出手段及び前記作業位置検出手段によって検出された検出値に基づいて設定された作業方向及び作業位置の基準値を用いて、前記走行機体の走行方向の変化に伴う作業位置及び作業方向の変化を調整することにより、所定の直線状作業を維持する自動直進作業制御モードと、
前記作業位置検出手段により一定以上の前記移動平均値が検出された場合に、前記自動直進作業制御モードの制御パラメータを、前記作業位置検出手段における前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における不感帯を広げるように変更する湿田モードとを有することを特徴とする作業機。 - 前記作業部を制御するリモートコントローラをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 走行機体に装着され、前記走行機体の走行方向に対する側方位置を作業可能な作業部と、
前記作業部の作業方向及び作業位置の基準値を設定する基準値設定手段と、
前記作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段と、
前記作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段と、
前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構と
前記作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、
前記作業位置調整機構及び前記作業方向調整機構を駆動制御する制御手段とを備える作業機の制御方法であって、
前記作業位置検出手段は、前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における移動平均値を検出し、
前記作業機は、
前記走行機体の直進走行に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を所定状態に維持する通常作業モードと、
前記走行機体の旋回に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を調整駆動する自動直進作業制御モードと、
前記自動直進作業制御モードの制御パラメータを、前記作業位置検出手段における前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における不感帯を広げるように変更する湿田モードとを有し、
前記通常作業モードでは、前記作業部の作業方向を検出し、該作業方向の検出値に基づいて作業方向の基準値を設定するとともに、前記作業部の作業位置を検出し、該作業位置の検出値に基づいて作業位置の基準値を設定し、
前記自動直進作業制御モードでは、前記通常作業モードにおいて設定された作業方向の基準値と検出された作業方向の検出値との比較に応じて前記作業方向調整機構を調整駆動し、前記通常作業モードにおいて設定された作業位置の基準値と検出された作業位置の検出値との比較に応じて前記作業位置調整機構を調整駆動し、
前記湿田モードでは、前記作業位置検出手段により一定以上の前記移動平均値が検出された場合に、前記自動直進作業制御モードの制御パラメータを、前記作業位置検出手段における前記作業部のオフセット幅の伸縮方向における不感帯を広げるように変更することを特徴とする作業機の制御方法。
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