JP2015212172A - 豆腐のパック詰め装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パック詰めの際に柔らかめの豆腐をできるだけ挟み込まないようにしてパック詰めするとともに、多数個の豆腐を包装パックに一斉に収納することでパック詰めの処理能力を飛躍的に高める。
【解決手段】スライドテーブルＳ上に所定サイズの豆腐Ｂを押し出す押出し用ブレードｂと、該押し出したブロック状の豆腐のスライドテーブル退避動作方向側を位置決めする位置決め用ブレードｃを備え、前記押出し用ブレードｂ又は位置決め用ブレードｃは、前記スライドテーブルＳに押し出したブロック状の豆腐Ｂをパック詰めするサイズに切断して所定間隔に開く動作を行なうとともに、前記スライドテーブルＳの退避動作により多数個の豆腐を一斉に落下させて包装パックＰに収納するときには、前記押出し用ブレードｂ又は位置決め用ブレードｃの少なくともいずれか一方を落下する豆腐Ｂを包装パックＰ内に１方向ないしは４方向から案内する落下案内手段として用いる。
【選択図】図６

Description

本発明は、豆腐の自動製造ラインにおいて、所定のサイズに切断された豆腐を販売形態の包装パックにパック詰めする工程を分担する豆腐のパック詰め装置に関する。

大豆を素材とする豆腐の自動製造ラインは、原料からパック包装された販売形態の豆腐製品に至るまでの多様な工程を分担処理する多種類の装置を、搬送ラインを介して機能的に連結してなる大型プロセス装置である。

豆腐の自動製造ラインにおいては、処理内容が異なる多種類の工程を分担する装置が直列的に連結されている。また、連結された個々の装置が担当する処理内容は多岐に及び、処理難度が異なる工程が混在している。処理難度の低い工程は、高速化が容易であるとともに製品欠陥の発生率も低い。他方、処理難度の高い工程は、容易には高速化することが困難であって、製品欠陥の発生率も大きい。この結果、豆腐の自動製造ラインの運転速度は、自動製造ラインを構成する多種類の装置のうちの難度の高い作業を分担する装置が律速工程となって、事実上の運転速度や歩留まりが決定されている。そこで、豆腐の自動製造ラインを安定的に高速化するには、難度の高い作業を分担している装置に着目して集中的に改善策を講ずることが求められる。

豆腐の自動製造ラインにおいて、処理難度の高い作業のひとつに、豆腐のパック詰め作業がある。
豆腐をパック詰めする方法としては、従来、陸上空間で実施する方法（「陸詰め」）と、水中で実施する方法とがある。パック詰め作業を空間で実施する、いわゆる「陸詰め」（丘詰めとも呼ばれる。）の方法は、豆腐を搬送する搬送コンベアと包装パックを供給するパックコンベアを直交方向に組み合せ、豆腐を搬送コンベアの終端から１行分の豆腐を押出し用ブレードによってスライドテーブルへ移動させて、固定のストッパに押し当ててパックコンベア上の包装パック上に位置決めした後、スライドテーブルを退避させて位置決めした豆腐を包装パックに落下させる（特許文献１参照）。また１行分の豆腐を傾斜したシュート板上で押出し用ブレードによって送り、そのまま斜めに落下させて、同調動作する包装パックに収納する（特許文献３参照）。

一方、豆腐を水中でパック詰めする方法は、伝統的な手作業に準じた丁寧な方法であり、豆腐を傷めないように、また精度良く切断し正確に包装パックに収納する方法である。また豆腐に浮力を作用させて取扱い上の豆腐の重量を減殺しながら扱うことができるという利点に着目して採用される方法であり、パックコンベアを水槽内に導入し、水中で切断した豆腐を供給されるパックの搬送間隔相当に分配し、分配した個々の豆腐を独自の工夫を凝らした位置決め装置によって一旦位置決めしたのち豆腐を開放し、この豆腐を包装パックによってすくい取るようにしてパックに収納して水槽外部に送り出す（特許文献２参照）。

また、本出願人は、コンベアベルト上の複数行複数列（少なくとも２行以上）に整列された豆腐を同期的に駆動する把持機構によって挟み込み、挟み込んだ豆腐をスライドテーブル上に移動させて包装パック（２列）に落下収納することによって豆腐のパック装置を既に開示している（特許文献４、特許文献５参照）。

特許第３３４３１３４号公報 特公平７−９５９２７号公報 特開２００７−００６７５９号公報 特開２０１２−１４０１５８号公報 特開２０１２−１８０１３０号公報

しかしながら、パック詰めする際に豆腐を挟み込むことは硬めの豆腐に対してはよいが、柔らかい豆腐に対して好ましいことではない。すなわち、特許文献１に開示のあるストッパ５０が固定式であるため、複数行の豆腐群を処理する際は、送りブレードと干渉してしまい、１行単位の処理しか対応できない機構であった。そのため硬い豆腐にしか適用できないものであった。また、特許文献１では、押出し用ブレードでストッパに押し当てるまで豆腐を移動させるが、この場合も、豆腐を大きく歪ませるほど挟み込むことは、柔らかい豆腐に対して好ましいことではない。特許文献４、５では、柔らかい豆腐を把持して移動すると、その変形や離水・味抜けが引き起こされることも懸念されていた。なお、スライドテーブルがその水平姿勢から包装パックに対して傾斜して収納させる傾斜回動機構を備えるものも開発されているが、豆腐を挟み込んでいると、斜めに傾いて収納するときにかえって邪魔になることがあった。

一方、本出願人は、行方向で複数行分（２行分）の豆腐を切り出し搬送させる技術を開発しているが（特許文献４、特許文献５）、これに対応する処理能力の高いパック詰め装置の出現が臨まれていた。すなわち、従来の装置は、実質的に２行単位を想定しており、それ以上の行数を同時にパック詰めすることが望まれるが、従来の挟み込み機構では３行程度までは可能であるが、それ以上の行数を切断してパック詰めするには限界があると言わざるを得なかった。また前記同様に、豆腐を大きく歪ませるほど挟み込むことは、柔らかい豆腐に対して好ましいことではなく、挟み込み機構において同様の問題があった。また、多数の豆腐を一斉に落下させて包装パックに正確に収納するべく、搬送コンベア〜スライドテーブルまで移動中に起きる単位豆腐の位置ずれを極力抑えるために、搬送コンベア上で単位豆腐を比較的強く把持して、スライドテーブルまで移動させてから、パック詰めを行う。

また、近年のパック詰め作業は、高速化処理と共に、多様なバリエーションが求められており（例えば、多数個同時陸上パック詰め）、又、油揚生地をフライヤー枠に移行する際にも、多様な大きさや形状のバリエーションへの対応が求められ、これに合わせた搬送も要求されている。また、離水が生じ易く、味が速く抜ける事態や、雑菌が生じる事態を考慮すると、できるだけ豆腐に触れる時間や接触面積を小さくすることや、できるだけパック詰めの直前にパック詰めする大きさに切断することが好ましい。

そこで本発明の目的は、パック詰めの際に柔らかめの豆腐をできるだけ挟み込まないようにしてパック詰めするとともに、複数行列に配列した多数個の豆腐を包装パックに一斉に収納することでパック詰めの処理能力を飛躍的に高めることができる豆腐のパック詰め装置を提供することにある。また、パック詰め作業の際に、高速化処理と共に、柔らかい豆腐質にも対応して、多様なバリエーションに切断するとともに、パック詰めの際にパック詰めする大きさに切断する豆腐のパック詰め装置を提供することにある。また、パック詰め装置の部品点数を減らす、駆動機器を減らす、動作工程を減らすと共に、雑菌増殖抑制、洗浄作業効率向上の目的もある。

（１）本発明は、豆腐のパック詰め装置であって、複数の単位豆腐を包装パックに陸上でパック詰めをする量産型の豆腐のパック詰め装置において、連続成型された所定サイズの豆腐を搬送する搬送コンベアと、搬送コンベアの下流側に（配される）包装パックを搬送する包装パック搬送装置と、包装パック搬送装置の上方に配されるスライドテーブルと、搬送コンベアからスライドテーブル上に前記所定サイズの豆腐を押し出す少なくとも1つ以上の押出し用ブレードと、スライドテーブル上にあるパック詰めする大きさの単位豆腐を行列状に配列（Ｎ行Ｍ列）した前記包装パックの位置に合わせて行列状に配列（Ｍ行Ｎ列）するように位置決めする少なくとも１つ以上の位置決めブレードを備え、前記スライドテーブルの退避動作により前記単位豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、前記押出し用ブレード及び／又は位置決め用ブレードの少なくともいずれか一方を落下する豆腐を包装パック内に案内する落下案内手段として用いることを特徴とする。すなわち、包装パックの四周囲の１方向（１辺方向）、２方向（２辺方向）、３方向（３辺方向）、又は４方向（４辺方向）から案内する。ここで、前記押出し用ブレード及び／又は前記位置決めブレード等とで豆腐を大きく歪むほどに把持することなく、好ましくは僅かに軽く接する程度か、僅かに離れた程度か、又はいずれか一方のブレードを豆腐から離した状態にしてパック詰めすることが好ましい。また、前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、前記押出し用ブレードを豆腐の接触を解除し、前記位置決め用ブレードのみを落下案内手段として用いて豆腐包装パック内に案内することが好ましい。
本発明によれば、押出し用ブレードがパック詰めする大きさの単位豆腐をスライドテーブル上の押出した後に、可動式の位置決め用ブレードと同期又は連動することにより、スライドテーブルの下方にあるパックの各位置に合わせるように位置合わせを行って、前記押出し用ブレード又は前記位置決め用ブレードによって１方向又は２方向から豆腐を大きく歪ませないように少し軽く僅かに接するか、または豆腐から完全に僅かに離した状態にして、スライドテーブルを退避移動させて豆腐を包装パックに落下収納させる。すなわち前記押出し用ブレード又は位置決め用ブレードの少なくともいずれか一方を落下する豆腐を包装パック内に案内する落下案内手段として用いる。このとき、位置決め用ブレードは固定式ではなく可動式であって、押出し用ブレードと干渉しないように、効率よく複数行列の単位豆腐の位置決めを可能にして、押出し用ブレードと同期、同調、連動するように上下方向や列方向の駆動機構を有している。ここで押出し用ブレードと位置決め用ブレードは共通した駆動機構で共に一緒に動作するように構成してもよい。最下流側の豆腐（送り側の最善行の豆腐）の位置決め用ブレードは固定式であってもよい。したがって、パック詰めの際に落下する豆腐をスライドテーブル動作開始〜豆腐が包装パックに収納終了まで、前記押出し用ブレード又は位置決め用ブレードの少なくともいずれか一方が落下案内手段として機能するよう停止しているようにして、できるだけ豆腐が大きく歪むほどに挟み込まないようにして１〜２方向で案内する落下案内手段によって正確にパック詰めすることができる。また前記押出し用ブレードや前記位置決め用ブレードは行方向で位置決めするが、同様に列方向に位置決めする案内ガイド（後述参照）や、駆動機構を備えた行方向の位置決め手段（図示なし）を備えて、２〜４方向から案内する落下案内手段によって更に正確にパック詰めすることもできる。

また本発明では、前記所定サイズの豆腐を、前記搬送コンベア上又は前記スライドテーブル上又は前記搬送コンベアから前記スライドテーブルに押し出す過程でパック詰めするサイズに切断する少なくとも１つ以上の切断用ブレードを備え、前記切断用ブレードによってパック詰めするサイズに切断した後に豆腐をパック詰めする所定間隔に開く動作を行なう所定間隔拡大手段を備えて、前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、前記押出し用ブレード又は位置決め用ブレード又は前記案内ガイドの少なくともいずれか一方を落下する豆腐を包装パック内に１方向〜４方向から案内する落下案内手段として用いる構成を採用してもよい。
そして、前記所定間隔拡大手段が、前記搬送コンベア又はスライドテーブル上の前記切断用ブレード、又は前記スライドテーブルが前記豆腐をパック詰めする所定間隔に開く動作可能に分割された分割型スライドテーブルの、少なくともいずれか一方を用いる構成を採用することができる。また、複数行の豆腐が搬送コンベアにより搬送され、前記搬送コンベアないしはスライドテーブル上を搬送される複数行の細帯状豆腐を行単位で一斉に押し出す複数の押出し用ブレードと、前記搬送コンベアないしはスライドテーブル上で前記細帯状豆腐を行単位で搬送又は押出された複数行の豆腐を列単位に一斉に切断して前記所定間隔拡大手段によって所定間隔に一斉に開く動作を行なう複数の切断ブレードと、前記搬送コンベアないしはスライドテーブル上で前記押出し用ブレードの下流側に対向するように複数行の豆腐を一斉に位置決めする複数の位置決めブレードを有する構成を採用することもできる。なお、前記切断用ブレードと前記押出し用ブレードは兼用するよう構成してもよく、部品点数を減らし、装置コストを軽減し、洗浄性を向上させ、雑菌汚染リスクも軽減する。

また、本発明としては、前記押出し用ブレードと位置決め用ブレードとが一つの吊り下げ駆動機構により構成され、互いに対になる関係で構成するものを採用することができる。本発明によれば、上記前記押出し用ブレードと位置決め用ブレードとを別々の駆動手段により前後方向に往復動作させる必要がなく、構造的に簡単な構造で上記作用効果を実現することができる。すなわち、前記押出し用ブレードと位置決め用ブレードとを一つの駆動手段として実現することができる。各ブレードには昇降手段があって、前記往復動作に組み合わせて昇降動作させることができる。
（２）本発明は、上述の（１）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、行方向に沿う前後の前記押出し用ブレード及び／又は前後の前記位置決め用ブレードによって列方向から案内するか、及び／又は、列方向に沿う左右の位置決めブレードによって行方向から案内するかして、落下する豆腐を包装パック内に２方向ないしは４方向から案内する落下案内手段として用いることを特徴とする。
本発明によれば、前記押出し用ブレード及び／又は位置決め用ブレードによって列方向の１〜２方向からの位置決め又は落下案内するとともに、固定式ないしは可動式の列方向に沿う左右の位置決めブレードによって行方向の１〜２方向からの位置決め又は落下案内することによって、単位豆腐を２方向又は３方向又は４方向から位置決め又は落下案内することにより、豆腐を無理に大きく歪ませることなく正確なパック詰めを実現できる。

（３）本発明は、上述の（１）又は（２）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、前記押出し用ブレードによる豆腐との接触を解除し、前記前後及び／又は左右の位置決め用ブレードのみを豆腐と接触させて落下案内手段として用いて豆腐包装パック内に１ないしは４方向から案内することを特徴とする。
本発明によれば、前記押し出しブレードは、豆腐の切断や間隔調整を兼ねると共に、更にパック詰めの際の落下案内手段の役割を兼用する。即ち前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納する直前には、前記押出し用ブレードを豆腐の接触を解除し、豆腐とは僅かに、少し離れた状態にしておくことで、豆腐落下時には多少ないしは微かな接触が生じる程度であって、豆腐の落下姿勢が大きく崩れることを防止する程度である。またブレード表面と豆腐との接触面で生じる僅かな水による表面付着力（水の表面張力に起因する）を予め軽減ないしは除去しておくことで、豆腐の落下姿勢を安定にさせる効果もある。またある程度硬めの豆腐であれば、豆腐の落下時には遠く離れて、全く微かにも接触しないようにしてもよい。その場合、前記押出し用ブレードをいち早く元の位置に戻す動作によって、工程時間を少しでも短縮して、処理能力を高めるようにしても良い。このようにパック詰めの際に柔らかい豆腐を無理に大きく歪ませずに、できるだけ挟み込まず、傷めないようにして正確に安定した落下姿勢でパック詰めすることができる。

（４）本発明は、上述の（１）〜（３）記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記所定サイズの豆腐が前記単位豆腐であって、前記搬送コンベアが所定間隔で行列状に配列した複数の単位豆腐を搬送する搬送コンベアであって、前記押出し用ブレードが該単位豆腐を配列状態のまま搬送コンベアからスライドテーブル上に押し出す複数の押出し用ブレードを備えることを特徴とする。
ここで、予め行列状に間隔をおいて配列された複数の単位豆腐が搬送コンベアにより搬送され、前記押出し用ブレードは、搬送コンベアで搬送され行列状に配列された複数の単位豆腐をそのままの配列状態、ないしは、各々間隔を再度調整しながらスライドテーブル上に押し出して列方向の位置決めをする複数の押出し用ブレードを有し、前記位置決め用ブレードは、スライドテーブル上に押出され位置決めされ行列状に配列した複数の単位豆腐の下流側面に接して位置決めする。行列状に配列した単位豆腐の最下流の1行分だけでもよいが、各行を個別に位置決めするように構成することが好ましい。また前記複数の押出し用ブレードの押出し側の面の裏面を使用して、スライドテーブルが退避動作した際に、少なくともその退避方向に抗して各単位豆腐の側面の位置決めが成されるようにしてもよい。なお本発明では無端状のシート状豆腐、所定サイズのブロック状豆腐等の成型直後の豆腐から、搬送コンベアを経て少なくともスライドテーブル上において行列状に間隔をおいて配列された状態にすることが可能であれば、特に工程、方法、機構等については限定しない。また複数の前記押出し用ブレードは、概ね行列状に配列した複数の単位豆腐を搬送コンベアからスライドテーブル上に押し出す際に、更に列方向で所定間隔に開くか狭くする動作を行なうか（所定間隔拡大機能）、又は後述するように案内ガイドないしは案内通路を配設して正確な配列状態に微調整するような位置決め機能と所定間隔拡大機能を備えることも好ましい。また、前記スライドテーブル上に、複数列かつ複数行の豆腐群の最前行の豆腐群を停止させるとともに包装パック群のそれぞれ一つに案内する固定式の位置決めブレード又は可動式の位置決めブレードを備えることができる。

（５）本発明としては、上述の（１）〜（４）記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記所定サイズの豆腐が複数の行方向に細長い細帯状豆腐であって、前記搬送コンベアが該細帯状豆腐を搬送する前記搬送コンベアであって、上流側に鋭利な刃を有して搬送コンベア下流側からスライドテーブル上に亘って豆腐の行方向の間隔を広げる通路を形成する案内ガイドと、を備えて、複数行の該細帯状豆腐を搬送コンベアの下流付近からスライドテーブル上に向かって該案内ガイドに沿って押し出しながら列方向で所定間隔に広げる複数の行列状に配設された押出し用ブレードを備え、前記案内ガイドは、前記スライドテーブルの退避動作により前記単位豆腐を落下させて包装パックに収納するときには２方向（行方向）から案内する前記落下案内手段を兼ねることを特徴とする。
本発明によれば、列方向に切断されていないブロック状豆腐又は行方向に細長い複数の細帯状豆腐を、複数の押出し用ブレード又は行方向の切断刃（横切り刃）を兼ねた複数の押出し用ブレードは、案内ガイドと干渉しないように行方向の単位豆腐の数に相当するように複数に分割されて、案内ガイドによって形成された通路に沿って移動する機構によって動作する複数の押出し用ブレードによって行方向に細長い細帯状豆腐を下流側に押し出して、この時好ましくは搬送コンベアも同調して動作して、案内ガイド上流側先端の鋭利な刃で列方向の切断（縦切り）を行い単位豆腐にして、スライドテーブル上に送り出すよう構成する。本発明によって、スライドテーブル上の単位豆腐の1つずつについて、案内ガイドを行方向で２方向からの落下案内手段として使用することができ、押出し用ブレードや位置決めブレードの少なくともいずれか一方と合わせて、３方向ないしは４方向から案内する落下案内手段とすることができる。したがって多数の単位豆腐を同時に、一斉に、一層正確に安定して包装パックにパック詰めすることができる。

（６）本発明としては、上述の（１）〜（５）記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記所定サイズの豆腐が行方向に所定間隔に広がった複数の列方向に細長い細帯状豆腐であって、前記搬送コンベアが該細帯状豆腐を搬送する前記搬送コンベアであって、該細帯状豆腐を行方向に横切りして複数の行列状に配列する単位豆腐として、搬送コンベアからスライドテーブル上に押し出しながら、ないしは、押し出してから、複数の該単位豆腐を列方向で所定間隔に広げて列方向の位置決めする複数の横切り兼用の押出し用ブレードを備えることを特徴とする。
本発明によれば、無端シート状の豆腐や、ブロック状の豆腐を予め縦切りして行方向に所定の間隔に広げた列方向に細長い複数の細帯状豆腐から、切断刃を兼ねる複数の押出し用ブレードによって一斉に切断して得た単位豆腐を、スライドテーブル上に一斉に押し出すことによって、複数の単位豆腐をスライドテーブル上に行列状に正確に効率よく整列できる。そしてスライドテーブルの退避動作時には、前記位置決めする複数の横切り兼用の押出し用ブレードを落下案内手段として用いてパック内に単位豆腐を収納する。このように切断、押出し、落下案内を同じブレードで兼用できるので、部品点数を減らし、装置コストを軽減し、洗浄性を向上させ、雑菌汚染リスクも軽減する。

（７）本発明としては、上述の（１）〜（６）記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記スライドテーブルは、その水平姿勢から包装パック搬送装置により搬送されて来る包装パックに対して傾斜又は回動して収納させる傾斜回動機構を備えることを特徴とする。
本発明によれば、柔らかい豆腐でも落下する際の衝撃を極力少なくして、手詰めの動作に近づけた収納方法であり、柔らかい豆腐の損傷、ロスを軽減できる。

（８）本発明としては、上述の（１）〜（７）記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記スライドテーブルは、分割する複数のスライドテーブルを有して、該スライドテーブル上の複数行列の豆腐に対して包装パック搬送装置により搬送されて来る複数行又は複数列の包装パックを対応させて備えることを特徴とする。
本発明によれば、列方向に対向するように分割されたスライドテーブルを備えて、スライドテーブルの退避動作を下流方向だけでなく、上流方向にも併設することで、退避動作の退避距離を短くできる。
また、前記スライドテーブルは、分割する第１のスライドテーブルと第２のスライドテーブルを有して、包装パック搬送装置により搬送されて来る複数列の包装パックに対して傾斜又は回動する前記傾斜回動機構を落下案内手段として備えるようにしてもよい。また、前記スライドテーブルは、その水平姿勢から包装パック搬送装置により搬送されて来る包装パックに対してパック内に内挿するように傾斜して収納させる傾斜回動機構を備えることを特徴とする。また、前記スライドテーブルは、行方向に分割する複数のスライドテーブルを有して、該スライドテーブル上の複数行複数列（Ｍ行Ｎ列）の豆腐に対して包装パック搬送装置により搬送されて来る複数行（Ｎ行）又は複数列（Ｍ列）の包装パックを対応させて所定間隔に一斉に開く動作する前記所定間隔拡大手段を備えてもよい。所定間隔に広がった各スライドテーブルは各パック内に内挿するように傾斜又は回動して後方に上昇することで、手詰めのように柔らかい豆腐でも正確に損傷を少なくパックに収納することができる。
本発明によれば、豆腐の前方と後方の一方のみを位置合わせした状態でパック詰めするので、スライドテーブルを傾斜又は回動させる傾斜回動機構を採用するときでも、従来の挟み機構とは異なり、パック詰めの際にブレードが邪魔するような事態を回避することができる。

（９）本発明としては、上述の（１）〜（８）記載の豆腐のパック詰め装置であって、前記押出し用ブレードと位置決め用ブレードは、豆腐の搬送方向に対して、同期して駆動、又は、同調して駆動して、前後方向（列方向）に動作するように駆動制御されることが好ましい。。
例えば、前記少なくとも１つ以上の位置決めブレードは、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと対になるようにして吊り下げ可動する可動手段を備え、前記押出し用ブレードのみにより豆腐群をスライドテーブル上に移動させてから、前記位置決めブレードを降下させ接触させて、スライドテーブルを退避動作により開放して、包装パック内に案内することを特徴とする。本発明によれば、前記押出し用ブレードのみにより豆腐群をスライドテーブル上に移動させてから、前記位置決めブレードを降下させ接触させて、つまり同期駆動させつつパック詰めする瞬間だけ豆腐をその両側から接触させて収納させることができる。
また、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと少なくとも１つ以上の位置決めブレードとは、少なくとも一つの逆凹状の一方の壁と他方の壁を構成されて、対になるようにして吊り下げ可動動作するものであり、前記押出し用ブレードのみにより豆腐群をスライドテーブル上に移動させてから、前記位置決めブレードを豆腐を戻す方向に移動させて位置合わせしてから、スライドテーブルを退避動作により開放して、包装パック内に案内することを特徴とする。
本願発明によれば、一つの逆凹状の一方の壁で、豆腐を移動させて、他方の壁で逆方向に戻すように位置合わせして、パック詰めすることができる。また、スライドテーブル（シャッターテーブル）の退避動作する際に、豆腐が一方の壁又は他方の壁によって位置合わせして、パック詰めすることができる。ここで、前記スライドテーブルの退避動作と、前記位置決めブレードを豆腐を戻す方向の移動とは、互いに逆になるようにして、これによりスライドテーブルの退避動作を速やかなパック詰めを行なう。
また、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと少なくとも１つ以上の位置決めブレードとの間に、単位豆腐と単位豆腐の間に位置する間隔調整用スペーサを備え、間隔調整用スペーサは、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと対になるようにして吊り下げ可動する可動手段を備えることを特徴とする。間隔調整用スペーサの幅は、複数行と列で搬送されて来る包装パックと包装パックとの間隔のための幅間隔を有することが好ましい。
本発明によれば、予めパック詰めする間隔でスライドテーブルまで移動させて、位置合わせの移動をほとんど行わずにパック詰めすることができる。
また、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレード及び／又はと少なくとも１つ以上の位置決めブレードに、単位豆腐との間隔を調整するための水平移動機構を備えることを特徴とする。
本発明によれば、前記押出し用ブレードと位置決めブレードは、その移動の際に単位豆腐との間隔を調整することができる。また、位置決めしてからのパック詰めする際にも、単位豆腐との間隔を調整することができる。また、例えば、前記間隔調整スペーサとの間隔を調整したり、又は、押出し用ブレードと位置決めブレードとの間隔を調整することもできる。そして、上記吊り下げ駆動機構で吊り下げ動作させることで、上記駆動動作を、豆腐群を移動させながら上記各間隔を調整することができる。
このように、本発明によれば、前記押出し用ブレードと位置決め用ブレードは各々駆動機構を有しており、上下方向、列方向に動作するように構成しており、各々の動作が部分的にも同期するか、同調するようにすることによって、ブレード枚数を減らし、また押出しと位置決めを兼用するようにして効率よく動作させ、装置コストを軽減することも可能になる。特許文献１のように例えば最下流側の１行の位置決めについては、位置決めブレードは固定であってもよいが、その他の上流側複数行の位置決めにつては、押出し用ブレードとの干渉を回避するため、可動式の位置決めブレードであることが好ましい。

本発明によれば、シート状ないしはブロック状の豆腐をパック詰めする大きさである単位豆腐に切断する切断刃（ブレード）や押出し用ブレードや位置決め用ブレードの各役割を兼用して単位豆腐を行列状に整列し、パック詰めの際に豆腐をできるだけ挟み込まないようにして、少なくともスライドテーブル退避方向に抗する一方向、好ましくはその対向側で２方向、さらに左右の位置決め用ブレードを備えて３方向又は４方向で、最も好ましくは包装パック内に四周囲（４辺の方向）から案内する落下案内手段を設けて正確にパック詰めすることができる。また、豆腐を無理に大きく歪ませるほど挟み込むことなくパック詰めできるので、柔らかい豆腐の損傷を生じさせずに、しかも正確にパック詰めすることができる。そして、複数列に配列した単位豆腐を一度に位置合わせして包装パックに一度に収納させるので、従来のように一行ごとのパック詰め工程（２，０００〜３，０００丁／ｈ）と比較して、２倍（５，０００〜８，０００丁／ｈ）ないしは数倍の能力（１０，０００〜３６，０００丁／ｈないしはそれ以上）でもパック詰めすることが可能になる。

本発明の第１の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 上記実施形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第２の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 上記実施形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第３の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第４の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 上記実施形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第５の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 包装パック搬送装置を示す斜視図である。 包装パック搬送装置を示す側面図である。 包装パック搬送装置を示す側面図である。 上記第１の実施の形態の他の例を示す側面図と平面図である。 上記実施形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第７の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第８の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第９の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第１０の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第１１の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第１２の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第１３の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第１４の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。 本発明の第１５の実施の形態の豆腐のパック詰め装置の動作説明図である。

以下、図面を引用しながら本発明の豆腐のパック詰め装置の実施の形態を説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の豆腐のパック詰め装置１の動作を説明する図である。豆腐のパック詰め装置１は、所定寸法に切断された単位豆腐Ｂを搬送する搬送コンベア１０と、単位豆腐Ｂを操作するための押出し用ブレードｂを駆動制御する吊り下げ駆動機構４０A，４０Ｄと位置決め用ブレードｃを駆動制御する吊り下げ駆動機構４０と、所定寸法に切断された単位豆腐Ｂを収容するための包装パックＰをパック詰め位置に供給する包装パック搬送装置２０と、包装パック搬送装置２０上に配されるスライドテーブルＳ１，Ｓ２を備える。スライドテーブルＳ１，Ｓ２は、左右から各々シリンダＣａ，Ｃｂのロッドの伸縮で開閉動作して、単位豆腐Ｂを収納落下させる。搬送コンベア１０からスライドテーブルＳ１，Ｓ２へは、傾斜板５０を介して送り出される。なお、図１〜３や図１３の形態では、押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃを兼用する形態であり、駆動制御する吊り下げ駆動機構４０を１基備える。

豆腐Ｂは、搬送コンベア１０の上流側に設置された切断整列装置（図示せず）を経てパック詰めサイズの単位豆腐Ｂに切断され、列方向にも行方向にも所定間隔を開けて搬送コンベア１０上に搬送されて来る。
本実施の形態のパック詰め対象の豆腐は、一般的な木綿豆腐、絹ごし豆腐や、柔らかなプリン状豆腐も対象としている。ここでは前記豆腐Ｂは約７０ｍｍ×７０ｍｍ×３０ｍｍのソフトな木綿豆腐であり、包装パックＰと共に、搬送コンベア１０の幅方向（行方向）に４行（Ｍ）、進行方向（列方向）に８列（Ｎ）の配列を１単位として一括してパック詰めする場合を例に説明する。本発明では単位豆腐Ｂが搬送コンベア１０の進行方向（列方向）でＭ行に並び、横方向（行方向）でＮ列並ぶことは任意であり、包装パックＰが包装パック搬送コンベア２０の進行方向（列方向）にＮ行並び、横方向（行方向）にＭ列並ぶのは任意である。２≦Ｍ≦１０、２≦Ｎ≦１００（Ｎ，Ｍは整数）が好ましいが、実際には製品寸法、製品品質（硬さ）、搬送コンベアの機械寸法、設置面積、所望の処理能力など諸条件を考慮して２≦Ｎ≦５、２≦Ｍ≦６０（Ｎ，Ｍは整数）が実施しやすい形態であり好ましい。豆腐寸法は１辺が２０〜２００ｍｍ、高さが１０〜１００ｍｍの立方体（正六面体）ないしは直方体が対象であり、好ましくは一辺が５０〜１２０ｍｍ、高さが２０〜８０ｍｍの立方体（正六面体）ないしは直方体であることが好ましい。また豆腐の破断力は０．２〜２０Ｎ／ｍ２（約２０〜２０００ｇｆ／ｃｍ２）であり、狭持性や食感等の条件上、好ましくは、０．４〜１０Ｎ／ｍ２（約４０〜１０００ｇｆ／ｃｍ２）である。単位豆腐Ｂの各々は正方形ないしは直方体形状であり、その搬送方向の多数のブレードｂが豆腐側面の面積の１０分の１以上、好ましくは４分の１以上の接触面積で面接触して、さらに水膜を介して接触することが好ましく、その水膜は、豆腐から滲み出る水（ホエー）でも、散布された水でもよいが、本実施の形態では、豆腐Ｂは水槽から取り出されて、多少の水が付着した状態で搬送コンベア１０により搬送されてくる。前記ブレードを落下案内手段として用いる場合はその水膜が妨げになる場合もあり、僅かに豆腐から離れて案内するように配置することも好ましい。なお、搬送コンベア１０で搬送されて来る所定サイズの豆腐（ブロック状の豆腐）Ｂを堰き止めるストッパは配置されていないが、配置することは可能である。本形態ではスライドテーブル上には固定の位置決めブレードは設けていない。

搬送コンベア１０上には、搬送コンベア１０に平行（Ｘ方向、列方向）して軌道レール１１が配置され、軌道レール１１には、軌道レール１１を上下から挟み込む２組の転動輪を備える走行車１１ａが組み付けられており、吊り下げ駆動機構４０Ａを駆動させる。また、搬送コンベア１０に直交（Ｙ方向、行方向）して軌道レール１２が配置され、軌道レール１２には、軌道レール１２を上下から挟み込む２組の転動輪を備える走行車１２ａが組み付けられており、吊り下げ駆動機構４０Ｄを駆動させる。
吊り下げ駆動機構４０は、多数の押出し用ブレードｂ又は位置決め用ブレードｃを備える吊り下げ体４０Ａ、４０Ｄとして構成して、エアシリンダである水平動シリンダＣ１や上下動シリンダＣ３を駆動源として駆動される。
押出し用ブレードｂは、行方向の横切り切断刃であるとともに、搬送コンベヤ１０から単位豆腐ＢをスライドテーブルＳ１，Ｓ２上に押し出すようにして移動させ、位置決め用ブレードｃも、行方向の切断刃であってもよく、スライドテーブルＳ１，Ｓ２の下方に搬送されて来るパックＰの配置に合わせるように、押出し用ブレードｂと同調、同期ながらスライドテーブル上での位置合わせを行う。スライドテーブルＳ１，Ｓ２は、水平動シリンダＣａ，ＣｂのロッドよりをスライドテーブルＳ１，Ｓ２を前進・退避駆動させる機構である（図１）。
吊り下げ体４０Ａは、多数の押出し用ブレードｂと多数の位置決め用ブレードｃを列方向に駆動制御する機構である。単位豆腐Ｂを包装パックに落下収納した後は、吊り下げ体４０Ａは元の位置（搬送コンベア１０上）に戻り、次の単位豆腐Ｂを押出す準備に入る。押出し用ブレードｂは、スライドテーブルＳ１，Ｓ２に搬送された豆腐をパック詰めするサイズの単位豆腐に切断して列方向に所定間隔に開く動作を行なうものでも良い（図１（ａ））。
また吊り下げ体４０Ｄは、多数の位置決め用ブレードｃを行方向に駆動制御する機構である。単位豆腐Ｂを包装パックに落下収納した後は、吊り下げ体４０Ｄは元の位置（搬送コンベア１０上）に戻り、次の単位豆腐Ｂを押出す準備に入る。位置決め用ブレードｃは、スライドテーブルＳ１，Ｓ２に搬送された豆腐をパック詰めするサイズの単位豆腐に切断して列方向に所定間隔に開く動作を行なうものでも良い（図１（ｂ））。
前記の駆動制御する機構の駆動源は、例えばエアシリンダや電動シリンダのようなリニアアクチュエータ等であり、直線往復駆動させ、位置決め可能な駆動源であれば特に限定しない。またリニアアクチュエータを用いたクランク式や、ロータリーエンコーダ等の角度制御機能や各種減速機やインバータ制御付きのモータやサーボモータ等の直結式や、ベルトやチェーンを用いたモータ動力伝達方式、ロータリーアクチュエータ等を利用した直線駆動機構等が挙げられ、これらに限定されるものではない。

包装パック搬送装置２０は、パックコンベア２１と、突上げ機構２３とからなる（図９〜図１１）。本実施の形態の装置では、パックが２列で搬送されるが、４列の場合は、これが２組搬送される。包装機も多連タイプの包装機が好ましい。
パックコンベア２１は、一定間隔を保って循環駆動される２本のチェーンＣＨ，ＣＨ間にワークである豆腐用の包装パックＰを保持するための多数枚のトッププレート２２を取り付けてなる一種のトッププレート型チェーンコンベアである。パックコンベア２１におけるトッププレート２２は、チェーンＣＨ，ＣＨの屈曲性を確保するために、独立した多数枚の金属板をキャタピラ状に配列した構成とされ、各トッププレート２２には、チェーンＣＨ，ＣＨのリンクブレードにピン部材等を利用して連結することができる左右１対のフランジが曲げ加工されている。各トッププレート２２には、包装パックＰを落とし込んで位置決めする１対の位置決め孔２Ｈ，２Ｈがパックコンベア２１の幅方向（行方向）や進行方向（列方向）に並べて形成され、トッププレート２２に設けられた位置決め孔２Ｈは、全体としてパックコンベア２１の進行方向に４行と幅方向に２列の所定の配置をなす（図９〜１１）。

包装パックＰは、周囲に蓋シールを溶着するための糊代であるエッジ（フランジ部）を有する一般的な角型デザインのカット豆腐用樹脂製容器であり、包装パックＰと各トッププレート２２の位置決め孔２Ｈとの寸法関係は、底面側から包装パックＰを位置決め孔２Ｈに落とし込んだ際に、トッププレート２２上に包装パックＰのエッジ部分が残ることとなる寸法関係に設定されている。パックコンベア２１に搭載された多数の包装パックＰは、縦２列、横４行の包装パック群Ｐをなす（図９〜１１）。

突上げ機構２３は、パックコンベア２１のフレーム内に設置されている。突上げ機構２３は、裏面に補強チャンネル２Ｆを取り付けることによって曲げ強度を確保するようにした昇降板２Ｐと、昇降板２Ｐの裏面側に作動ロッドを上向きにして設置する１基又は複数基のプッシャシリンダＣ７とからなる。昇降板２Ｐの幅は、各トッププレート２２に落とし込まれた２個の包装パックＰ，Ｐの底面を同時に覆うことができ、トッププレート２２の左右のフランジと干渉することなく上下動できる幅であり、昇降板２Ｐの長さは、搬送コンベア１０の幅相当（即ち豆腐Ｂの行方向、また昇降板２Ｐの幅はその豆腐Ｂの列方向）に設定される。なお、前記昇降板２Ｐは前記突上げ機構２３の一形態であり、包装パックＰの底をほぼ水平にしながら突き上げる形態であれば特に限定しない。なお昇降板２Ｐや突上げ機構２３は板状に限らず、包装パックＰの底面を突き上げることができれば特に限定ぜず、また包装パックＰの底面形状に合わせた凹部又は凸部やガイド等の位置決め手段を配設することも好ましく、包装パックを突き上げる際の位置ズレを防止できる。

突上げ機構２３は、パックコンベア２１内において、プッシャシリンダＣ７によって昇降板を突上げることによって、トッププレート２２を持ち上げることなくパックコンベア２１に搭載されている２列４行（Ｍ列Ｎ行）の包装パックＰを昇降板の長さの範囲内において上昇させることができる。トッププレート２２の厚みを無視すれば、この動作によって、各包装パックＰは、容器高さ程度上昇することができる。突上げ機構２３に加わる荷重は、包装パックＰの重さのみであるから無視することができる。なお、好ましくは落下して単位豆腐がパックに収納される動きに合わせて前記昇降板のタイミングを合わせて落下速度を減速させながら下降させることによって、落下する衝撃を和らげるようにする（サッカーのボールトラップ動作と同じ）。また、包装パックＰ内にある程度の水が注入されていても大差にはならない。本願ではトッププレート２２を持ち上げる形態であってもよいが、特に包装パックのみを突き上げる方がチェーンＣＨやパックコンベア２１や包装パック搬送装置２０への負荷が少なく好ましい。各包装パックＰ内には、柔らかい豆腐の落下衝撃を和らげて損傷を抑えるために、適量の水を注水されているが、各包装パックＰを満水にするような状態でも良い。

次に、本実施の形態の単位豆腐Ｂのパック詰め動作を説明する。
なお、以下の動作説明においては、全てのシリンダＣ１〜Ｃ３，Ｃａ，Ｃｂについて、作動ロッドがシリンダ内に収納される向きの動作を「−動作」や矢印（図面参照）で簡略表示し、シリンダ内に収納されていた作動ロッドが押し出される向きの動作を「＋動作」や矢印（図面参照）と簡略表示する。

図２に示すように、搬送コンベア１０上において所定サイズに切断された単位豆腐Ｂは、搬送コンベア１０の幅方向（及び進行方向）に所定個数並んだ状態の包装パックＰに合わせるように一定の行列間隔を保った配列状態の単位豆腐Ｂとして順次に搬送されてくる。駆動機構４０は、水平動シリンダＣ１が−動作し、水平動シリンダＣ１に連結された走行車１１ａが軌道レール１１に案内されながら上流方向に走行する。走行車１１ａは吊下げ支持されているが上流方向に移動し、搬送コンベア１０の終端部に横付けされている。包装パック搬送装置２０のパックコンベアは、この位置におけるスライドテーブルＳ１，Ｓ２の直下に位置し、包装パックＰを準備している。包装パックＰは突上げ機構２３の垂直動シリンダＣ７の＋動作によってスライドテーブルＳ１，Ｓ２の間近まで上昇して待機している。
搬送コンベア１０の運転に伴い、最も下流方向に位置する豆腐Ｂが下降して待機しているブレードｂに到達したことが図示しないセンサ系によって検出された時点で、搬送コンベア１０は、一時停止をする。次いで、上下動シリンダＣａ，Ｃｂが＋動作し、櫛形の吊り下げ体４０Ａが下降動作する。このとき、押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃは、最初の１行目の豆腐Ｂと２行目の豆腐Ｂとの間、２行目の豆腐Ｂと３行目の豆腐Ｂとの間というように下降する。前記センサ系は、反射型変位センサや透過型光電センサ・ファイバーセンサなどワークの存在を認識できるセンサや計測手段であれば、特に限定しない。

吊り下げ体４０が完全に下降した後、水平動シリンダＣ１が＋動作すると、櫛形の吊り下げ体４０は、単位豆腐Ｂを一斉に押し出すように水平移動させる。すなわち、多数の押出し用ブレードｂの駆動することによって、例えば短時間で４行７列の豆腐Ｂを同時にスライドテーブルＳ１，Ｓ２に向かって移動させる（図２、図１２（ｂ）（ｃ））。図１２（ａ）（ｂ）は側面図であり、図１２（ｃ）（ｄ）は上面図である。

押出し用ブレードｂは、走行車１１ａの水平動に伴って４行の豆腐の状態を維持しながら下流方向に水平移動し、水平動シリンダＣ１のストロークに規制されてスライドテーブルＳ１，Ｓ２上に位置決めされる。この間、包装パック搬送装置２０の突上げ機構２３は、プッシャシリンダＣ７を＋動作させてスライドテーブルＳ１，Ｓ２下に位置する４列７行の包装パックＰを、スライドテーブルＳ１，Ｓ２の直下まで上昇させて待機している。

次いで、水平動シリンダＣａ，Ｃｂが−動作をし、豆腐Ｂを載せていたスライドテーブルＳ１，Ｓ２に引き抜かれる。スライドテーブルＳ１，Ｓ２が退避動作すると多数の押出し用ブレードｂの上流側面ないしは下流側面と単位豆腐Ｂの各下流側面ないしは各上流側面と接して落下案内手段として静止しており単位豆腐Ｂを案内して落下させると、多数の豆腐Ｂはブレードｂ，ｃに沿って対応する包装パックＰ内に水平状態で落下する（図１２（ａ）（ｂ））。図１２（ａ）は、スライドテーブルＳ１，Ｓ２が閉じた状態の図であり、図１２（ｂ）は、スライドテーブルＳ１，Ｓ２が開いた状態の図である。

豆腐Ｂを包装パック内に受け取る直前ないしは同時ないしは直後に、突上げ機構２３は、プッシャシリンダＣ７を−動作させ、浮上させていた包装パックＰをパックコンベア２０の元の位置に復帰させる。また、豆腐Ｂの収納動作を完了した多数の押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃは、上下動シリンダＣ３の−動作によって同時に上昇し、再び前記の待機状態に復帰するための準備動作にはいる。突上げ機構２３の下降動作としては、スライドテーブルＳ１，Ｓ２が退避開始と同時か、その直後ないしは直前から同期的に動作して、包装パックＰが下降中に落下する豆腐Ｂを包装パックに受け取り、またその下降動作も加減速を適正に調節して、豆腐Ｂが落下して包装パックＰ内に収納される際の衝撃を和らげるようにしてもよく、豆腐破損をより確実に防止できるので、好ましい。

復帰動作としては、退避動作していたスライドテーブルＳ１，Ｓ２は、水平動シリンダＣａ，Ｃｂの−動作によって搬送コンベア１０の終端部に横付け姿勢をとり、押出し用ブレードｂは、水平動シリンダＣ１の−動作によって上流方向に引き返す。この間、搬送コンベア１０は、５行目、６行目、７行目、８行目の豆腐Ｂを下流方向に移動させ、包装パック搬送装置２０のパックコンベアは、豆腐Ｂが収納された包装パックＰを搬出し、順送り的に次の空の包装パックＰを搬送コンベア１０の前方に供給する。
次いで、駆動機構４０Ａ，４０Ｂは、上下動シリンダＣ３の＋動作によって押出し用ブレードｂは、搬送コンベヤ上に、又、位置決め用ブレードｃはスライドテーブルＳ１，Ｓ２上に復帰動作する。
図２は、本実施の形態の他の例であり、搬送コンベヤ１０にブロック状の豆腐が搬送されて来るものであり、これを駆動機構４０Ａの押出し用ブレードｂが降下して行方向に切断して、スライドテーブルＳ１，Ｓ２に押し出して、行方向に細長い細帯状豆腐を列方向の間隔を調整する。次に、得られた行方向に細長い細帯状豆腐をスライドテーブル上で駆動機構４０Ｄの縦切り切断刃を兼ねる位置決めブレードｃが列方向に切断するともに行方向の間隔を調整し、得られた単位豆腐Ｂを縦切り切断刃を兼ねる位置決めブレードｃで行方向の１方向から位置決めしてから退避して、再び駆動機構４０Ａの押出し用ブレードｂが単位豆腐Ｂの間に降下して落下案内手段として、スライドテーブルの退避動作と共にこれらブレードｂに沿って落下するように包装パックＰに案内する。
図１３は、本実施の形態の他の例であり、搬送コンベヤ１０にブロック状の豆腐が搬送されて来るものであり、これを駆動機構４０Ｄの縦切り刃を兼ねる位置決めブレードｃが降下して列方向に切断するとともに行方向の間隔を調整し、得られた列方向に細長い細帯状豆腐を駆動機構４０Ａの押出し用ブレードｂが単位豆腐Ｂに切断した後、スライドテーブルＳ１，Ｓ２に押し出しながら列方向の間隔を調整する。次に、得られた単位豆腐Ｂを駆動機構４０Ａの押出し用ブレードｂが列方向の１方向から位置決めして、そのまま落下案内手段として用いて、スライドテーブルの退避動作と共にこれらブレードｂに沿って落下するように包装パックＰに案内する。ここで最下流側の押出し用ブレードｂは位置決め用ブレードｃとしてのみ作用する。

図１２は、本実施の形態の他の例であり、搬送コンベヤ１０にシート状又はブロック状の豆腐が搬送されて来るものであり、これを駆動機構４０の櫛形押出し用ブレードｂが降下して行方向に切断して、スライドテーブルＳ１，Ｓ２に押し出しながら、列方向の間隔を調整するとともに、上流側に固定刃を有する案内ガイドＡｇ（図１２参照）によって形成された通路にそって移動させることによって行方向で間隔を調整する。案内ガイドＡｇは、一対の板を複数備えて、一対の板の間（通路）に単位豆腐Ｂの間隔を広げて案内する。案内ガイドＡｇは、所定間隔拡大機能を有するとともに、上流側切断刃機能も有する。次に、水平動シリンダＣａ，Ｃｂの−動作によってスライドテーブルＳ１，Ｓ２が退避動作するときには、櫛形押出し用ブレードｂが位置決め用ブレードを兼ねて、単位豆腐Ｂを位置決めしてそのまま落下案内手段として、これら位置決め用ブレードｃと案内ガイドＡｇに沿って落下する豆腐を包装パックＰに３方向から案内させる。
ここで、行列状（少なくとも２行以上）に整列された複数の前記単位豆腐が複数の前記押出し用ブレードによって前記スライドテーブル上に押し出された後に、複数の前記単位豆腐が複数の前記押出し用ブレード又は複数の前記位置決め用ブレードによって１方向から位置決めされて、前記位置決め用ブレードの前記１方向と逆の方向に前記スライドテーブルが退避動作することにより、前記単位豆腐が落下して前記包装パックに収納されるときには、複数の前記押出し用ブレード及び／又は複数の位置決め用ブレードが、落下する前記単位豆腐を包装パック内に案内する落下案内手段として用いることができる。すなわち、上記「１方向」をスライドテーブルＳの退避動作方向とすると（図１（ｂ）の符号Ｆ１）、上記スライドテーブルの退避動作方向とは逆にして（図１（ｂ）の符号Ｆ２）、実質上スライドテーブルのＳの退避動作を早くして、豆腐Ｂのパック詰めを速やかに行なう。
また、行列状（少なくとも２行以上）に整列された複数の前記単位豆腐が前記押出し用ブレードによって前記スライドテーブル上に押し出された後に、複数の前記単位豆腐が複数の前記押出し用ブレード及び／又は複数の前記位置決め用ブレードによって行列状態の２〜４方向のうちの１方向から位置決め又は把持されて、前記位置決めの前記２〜４方向のいずれかと逆の方向に前記スライドテーブルが退避動作することにより、前記単位豆腐が落下して前記包装パックに収納されるときには、複数の前記押出し用ブレード及び／又は複数の位置決め用ブレードが、落下する前記単位豆腐を前記包装パック内に案内する落下案内手段として用いられることができる。すなわち、上記「２〜４方向」のうちの少なくとも１方向をスライドテーブルＳの退避動作方向とすると（図１（ｃ）の符号Ｆ１）、スライドテーブルＳの退避動作方向をこれとは逆にして（図１（ｃ）の符号Ｆ２）、実質上スライドテーブルＳの退避動作を早くして、豆腐Ｂのパック詰めを速やかに行なう。スライドテーブルＳは一方向（列方向、後方）に退避したり、分割式で前後方向（列方向）、左右方向（行方向）に退避することができる。

（第２の実施の形態）
図３は、本実施の形態の第２の実施の形態であり、この吊り下げ駆動機構４０は、多数の押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃを一つの櫛形の吊り下げ体４０として構成して、エアシリンダである水平動シリンダＣ１や上下動シリンダＣ３を駆動源として駆動される。本実施の形態の位置決め用ブレードｃは、包装パック搬送装置２０による包装パックＰの位置に到達すると、図示しないセンサ系によって検出された時点で一時停止して位置合わせを確認する。

次に、本実施の形態の単位豆腐Ｂのパック詰め動作を説明する。
搬送コンベア１０上において所定サイズに切断された単位豆腐Ｂは、一定の行列間隔を保った配列状態の単位豆腐Ｂとして順次に搬送されてくる。駆動機構４０は、水平動シリンダＣ１が−動作し、水平動シリンダＣ１に連結された走行車１１ａが軌道レール１１に案内されながら上流方向又は下流方向に走行する。パックコンベア２０は、スライドテーブルＳの直下に位置し、包装パックＰを準備している。包装パックＰは突上げ機構２３の垂直動シリンダＣ７の＋動作によってスライドテーブルＳの間近まで上昇して待機している（図３，図１０）。
搬送コンベア１０の運転に伴い、最も下流方向に位置する単位豆腐Ｂが下降して待機している押出し用ブレードｂに到達したことが図示しないセンサ系によって検出された時点で、搬送コンベア１０は、一時停止をする。次いで、上下動シリンダＣ３が＋動作し、櫛形の吊り下げ体４０が下降動作する。このとき、ブレードｂ，ｃは、最初の１行目の単位豆腐Ｂ１と２行目の単位豆腐Ｂ２との間、２行目の単位豆腐Ｂ２と３行目の単位豆腐Ｂ４との間というように下降する。
吊り下げ体４０が完全に下降した後、水平動シリンダＣ１が＋動作すると、吊り下げ体４０は、単位豆腐Ｂを押し出すように水平移動させる。すなわち、押出し用ブレードｂ（位置決め用ブレード兼用）を同時に駆動することによって、４行の豆腐Ｂを同時にスライドテーブルＳに向かって移動させる（図３（ｂ）（ｃ））。
吊り下げ体４０のブレードｂ，ｃは、走行車１１ａの水平動に伴って４行の豆腐の状態を維持しながら下流方向に水平移動し、水平動シリンダＣ１のストロークに規制されてスライドテーブルＳ上に位置決めされる。このとき、移動された単位豆腐Ｂの先頭側（下流側）が少し振れて位置ずれしたりするが、吊り下げ体４０のブレードｂ，ｃを上流側に移動させるか、又はスライドテーブルＳが退避すると、その位置ずれを防止して先頭位置を包装パックＰの対応する位置に位置合わせをする。なお、ブレードｂと豆腐Ｂとの接触は解除されてもよいが、好ましくは少し単位豆腐Ｂから離れる程度に維持して落下案内手段を兼ねるようにしてもよい。そこで、この位置合わせ状態でスライドテーブルＳを引き抜き動作すると（退避動作をする）、位置決め用ブレードｃの上流側面と豆腐Ｂの各下流側面（先頭側から４行分）と接して、落下案内手段として落下させる（図３（ｅ）（ｆ）（ｇ））。多数の豆腐Ｂは、スライドテーブルＳ下に準備されていた対応する包装パックＰ内に略水平状態で落下する。パック詰めが終了すると、各々ブレードやスライドテーブルなどが元の待機状態へ復帰する。

（第３の実施の形態）
図４は、第３の実施の形態であり、多数の押出し用ブレードｂを有する吊り下げ駆動機構４０Ａと、多数の位置決め用ブレードｃを有する櫛形の吊り下げ体４０Ｂを別に構成して、エアシリンダである水平動シリンダＣ２や上下動シリンダＣ３を駆動源として駆動される。押出し用ブレードｂは、櫛形の吊り下げ体４０Ａを構成して、エアシリンダである水平動シリンダＣ１や上下動シリンダＣ３を駆動源として駆動されており、豆腐ＢをスライドテーブルＳ上に押し出すようにして移動させる。なお、スライドテーブルＳは片側開閉方式であるが、前記両側開閉式や傾斜・回動式でも良い。
本実施の形態の櫛形の吊り下げ体４０Ａと櫛形の吊り下げ体４０Ｂは、前述の駆動手段とは、先端側のブレードｂ，ｃがない状態の櫛形状を呈する点が異なる。そして、前記押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃは、単位豆腐Ｂの搬送方向に対して、同期して駆動、又は、同調して駆動して、前後方向に動作するように駆動制御ないしは駆動構造を有している。したがって、両ブレードｂ，ｃは別々に前後方向に動作する場合でも（図４）、お互いが干渉しないように、両ブレードｂ，ｃには各々、上昇・下降動作する昇降駆動装置を備え、前後動作に合わせて両ブレードｂ，ｃ同時ないしは個々に昇降して、一斉に豆腐群Ｂを押出し、一斉にパック詰めする。
この櫛形の吊り下げ体４０Ａと櫛形の吊り下げ体４０Ｂは、に単位豆腐Ｂを受け渡すようにした後は、櫛形の吊り下げ体４０Ａは元の位置（搬送コンベア１０上）に戻り、次の豆腐Ｂを押出す準備に入る。他方の櫛形の吊り下げ体４０Ｂは、多数のパック詰めする大きさの単位豆腐Ｂを包装パックＰに落下収納するときの位置合わせ、つまり単位豆腐Ｂの先頭側の位置合わせをするものであり、包装パック搬送装置２０により搬送されてくる包装パックＰの位置に位置合わせする。本実施の形態では、ブレードｂ，ｃでの切断は行なわない。

次に、本実施の形態の豆腐Ｂのパック詰め動作を説明する。
搬送コンベア１０上において所定サイズに切断された豆腐Ｂは、搬送コンベア１０の幅方向（及び進行方向）に所定個数並んだ状態の包装パックＰに合わせるように一定の行列間隔を保った配列状態の単位豆腐Ｂとして順次に搬送されてくる。駆動機構４０は、最初の豆腐Ｂ１が搬送コンベア１０の終端部に到達するまで待機動作をする（図４（ａ）（ｂ））。

吊り下げ体４０Ａが完全に下降した後、水平動シリンダＣ１が＋動作すると、櫛形の吊り下げ体４０Ａは、豆腐Ｂを押し出すように水平移動させる。すなわち、多数の押出し用ブレードｂの駆動することによって、短時間で４行７列の単位豆腐Ｂを同時にスライドテーブルＳに向かって移動させる（図４（ｂ）（ｃ））。
押出し用ブレードｂは、走行車１１ａの水平動に伴って４行の豆腐の状態を維持しながら下流方向に水平移動し、水平動シリンダＣ１のストロークに規制されてスライドテーブルＳ上に位置決めする。位置決め用ブレードｃは、走行車１２ａの水平動に伴って、押出し用ブレードｂによって押し出された４行の豆腐を引き受けて、上流方向に水平移動し、水平動シリンダＣ２のストロークに規制されてスライドテーブルＳ上で位置決めする。この間、包装パック搬送装置２０の突上げ機構２３は、プッシャシリンダＣ７を＋動作させてスライドテーブルＳ下に位置する４列７行の包装パックＰを、スライドテーブルＳの直下まで上昇させて待機している。

次いで、水平動シリンダＣｂが−動作をし、豆腐Ｂを載せていたスライドテーブルＳに引き抜かれる。スライドテーブルＳが退避動作すると、位置決め用ブレードｃの下流側面と豆腐Ｂの各上流側面と接していた状態で落下案内手段として豆腐Ｂを案内して落下させる（図４（ｄ）（ｅ）（ｆ）（ｇ）（ｈ））。多数の豆腐Ｂは、スライドテーブルＳ下に準備されていた対応する包装パックＰ内に水平状態で落下する。

（第４の実施の形態）
図５（ａ）は、第４の実施の形態であり、櫛形の吊り下げ体４０Ａから櫛形の吊り下げ体４０Ｂに豆腐Ｂを受け渡すように交差する状態を示す図である。このように受け渡すことで、一旦ブレードから単位豆腐Ｂとの接触を解除して、位置決め用ブレードｃによる位置合わせが容易になる。また、図５（ｂ）は、押出し用ブレードｂを単位豆腐Ｂの上方側端のみ接触させた状態にして、前記位置決め用ブレードのみを落下案内手段として用いて包装パック内に案内する例である。このようにすると、後述するスライドテーブルＳを傾斜回動機構Ｓｋ１により傾斜させるときに、ブレードが邪魔にならずにパック詰めすることができる。なお、位置決め用ブレードｃも豆腐Ｂの上方側端のみ接触させた状態にして、包装パックに案内することも可能である。図５（ｂ）櫛形の吊り下げ体４０Ａと櫛形の吊り下げ体４０Ｂは、前述の駆動手段とは、先端側のブレードｂ，ｃがない状態の櫛形状を呈する点が異なる。なお、本実施の形態の吊り下げ駆動機構４０Ａ，４０Ｂ、及び、前記押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃは、豆腐Ｂの搬送方向に対して、同期して駆動、又は、同調して駆動して、前後方向に動作するように駆動制御を有している。

（第５の実施の形態）
図６は、第５の実施の形態であり、駆動機構である櫛形の吊り下げ体４０Ｃに押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃが各々シリンダＣ４により上下動する実施形態である。すなわち、交互に配される多数の押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃとを各々統一的又は連動的に上下動させる。
したがって、押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃのいずれを使用してもパック詰めの落下案内手段としても操作しやすく、又、２方向から案内するように両方を使用してもパック詰めの落下案内手段としても操作しやすいものである。

（第６の実施の形態）
図７は、第６の実施の形態であり、スライドテーブルＳが一丁毎に複数に分割されて、かつ傾斜回動機構Ｓｋ１を備える。すなわち、前記スライドテーブルＳは、その水平姿勢から包装パック搬送装置２０により搬送されて来る包装パックＰに対して、その内側に傾斜して収納させる傾斜回動機構Ｓｋ１を備え、各スライドテーブルＳ１，Ｓ２は、退避しながら傾斜回動機構Ｓｋ１により傾斜回動する。
傾斜回動機構Ｓｋ１によりスライドテーブルＳ１，Ｓ２の一部が上昇しながら傾斜回動して収納させるとき、豆腐Ｂを挟み込んだ状態でパック詰めするときに邪魔になる。本実施の形態では、豆腐Ｂの前方側を位置決めするときには、押出し用ブレードｂを豆腐から離した状態にして、位置決め用ブレードｃのみを豆腐に沿った落下案内手段とする。スライドテーブルＳ１、Ｓ２を傾斜させる傾斜回動機構Ｓｋ１を採用するときでも、パック詰めの際にブレードｂが邪魔するような事態を回避することができる。

図８（ａ）は、本実施の形態の他の例であり、スライドテーブルＳが斜め上方に弧を描くようにして退避駆動することで傾斜させる傾斜回動機構Ｓｋ２を説明するものであり、図８（ｂ）は、スライドテーブルＳ１，Ｓ２が分割して、各々斜め上方に弧を描くようにして退避駆動する傾斜回動機構Ｓｋ３を有する。このような傾斜回動機構Ｓｋ２，Ｓｋ３を採用するときでも、パック詰めの際にブレードが邪魔するような事態を回避することができる。第６及び本実施形態ではスライドテーブルＳは分割型ないしは下方側が凹凸状に切り掻いた形状で凸部が包装パック内に内挿できるようにするのが好ましい。

（第７の実施の形態）
図１４は、第７の実施の形態であり、一丁毎に複数に分割された２行複数行複数列に配列した豆腐群（図１４では２行複数列を例示）を、一行ごとにスライドテーブルＳ上に押し出す少なくとも２つ以上の押出し用ブレードｂと、スライドテーブルＳ上にあるパック詰めする大きさの単位豆腐を前記包装パックの位置に合わせて複数列かつ複数行の列状に配列するように位置決めする少なくとも２つ以上の位置決めブレードｃと、固定式の位置決めブレードＳｔを備える。固定式の位置決めブレードＳｔは、前記豆腐群Ｂの最前行（最下流側）の豆腐群一行分を停止させるとともに、包装パック群Ｐの一つ（図１４では右側の包装パックＰ）に合わせるように案内する。ここで、固定式の位置決めブレードＳｔは、別途駆動源を有した可動式の位置決めブレードＳｔを適宜使用しても良い。すなわち、豆腐の移送方向とは逆に、基台２の壁からシリンダ等を介してその位置が可能な構造にしたり、可動用の位置決めブレードｃと同じ様に、別の吊り下げ駆動機構４０により吊り下げられて、稼動する構造でも良い。押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃとは、一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、基台２に取り付けられている。一つの吊り下げ駆動機構４０は、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能なものであり、複数の押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃを吊り下げて、シリンダＣ１，Ｃ２，Ｃ５，Ｃ６で上下左右に駆動させる。なお、位置決め用ブレードｃと押出し用ブレードｂには、中継シリンダ（水平動シリンダ）Ｃ４が取り付けられて、交互に配される複数の押出し用ブレードｂとの間隔調整ができる構造としても良い。また押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃには、昇降手段Ｃ１，Ｃ２，Ｃ５により昇降可能である。
したがって、本実施の形態では、豆腐群Ｂの最前列の豆腐群を固定式の位置決めブレードＳｔで停止させて、押出し用ブレードｂとの間で一時的に狭持する（図１４（２）（３））。その後またはそれと同時に、前記スライドテーブルＳ上において、２行目の豆腐群を押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃとの間で一時的に狭持する（図１４（３）（４））。次いで、スライドテーブルを退避動作により開放すると、上記狭持状態の豆腐群Ｂは包装パックＰに対して落下収納される（図１４（５）（６）。
ここで、押出し用ブレードｂと可動式の位置決めブレードｃとを上昇させる動作とともに、スライドテーブルＳを退避動作により開放しても良い。このように、本実施の形態では、スライドテーブルＳ上への乗り移り前には予め豆腐Ｂを把持しないが、乗り移りの移動中又は乗り移った後に前後両側から位置決めするので、一時的な狭持であるので豆腐との接触時間を短くすることができ衛生的で、正確なパック詰めが行える。なお、先端位置に運ばれる豆腐の位置決めプレート（固定式の位置決めブレード）Ｓｔを付けたままとすると、替える必要がない。この固定式の位置決めブレードＳｔは、着脱式で使用しないことも可能である。あるいは別途駆動源を有して適宜配置と退避を繰り返すようにしてもよい。パック詰め後は、図１４（１）の状態に元の位置に戻る。

（第８の実施の形態）
図１５は、第８の実施の形態であり、一丁毎に複数に分割された豆腐群を、一行ごとにスライドテーブルＳ上に押し出す押出し用ブレードｂと、スライドテーブル上にあるパック詰めする大きさの単位豆腐を前記包装パックの位置に合わせて複数列かつ複数行列状に配列するように位置決めする少なくとも１つ以上の位置決めブレードｃと、可動式の位置決めブレードＳｔを備える。押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃとが一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、互いに対になる関係で構成されている。一つの吊り下げ駆動機構４０は、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能なものであり、複数の押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃと可動式の位置決めブレードＳｔを吊り下げて、押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃと可動式の位置決めブレードＳｔを上下動させるシリンダＣ１，Ｃ２，Ｃ５，Ｃ６が取り付けられている。駆動機構である櫛形の吊り下げ体４０に押出し用ブレードｂと位置決め用ブレードｃが各々シリンダＣ４により上下動する。また、位置決め用ブレードｃには、中継シリンダ（水平動シリンダ）Ｃ４が取り付けられて、交互に配される複数の押出し用ブレードｂとの間隔調整ができる構造である。
したがって、本実施の形態では、前記位置決め用ブレードｃと可動式の位置決めブレードＳｔを上昇させた状態で前記押出し用ブレードｂとともに移動させることで、豆腐群をスライドテーブル上に移動させてから（図１５（１）（２））、前記位置決めブレードを降下させて、スライドテーブル上で豆腐群を狭持する状態にして（一時的狭持）、スライドテーブルを退避動作により開放して、複数列かつ複数行の包装パック群内に案内する（図１５（５）（６））。ここで、押出し用ブレードｂと可動式の位置決めブレードｃと可動式の位置決めブレードＳｔを上昇させる動作とともに、スライドテーブルＳを退避動作により開放しても良い。パック詰め後は、図１５（１）の状態に元の位置に戻る。

（第９の実施の形態）
図１６は、第９の実施の形態であり、一丁毎に複数に分割された豆腐群をスライドテーブルＳ上に押し出す押出し用ブレードｂと、前記押出しブレードｂとともに移動する間隔調整スペーサｄを備える。押出し用ブレードと間隔調整スペーサｄとは、一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、互いに対になる関係で構成されている。一つの吊り下げ機構４０は、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能なものであり、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄを吊り下げて、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄとを上下動させるシリンダＣ１，Ｃ７が取り付けられている。間隔調整スペーサｄは、行列配列で搬送されて来る包装パックＰと包装パックＰとの間隔に対応する幅間隔を有する。また、固定式の位置決めブレードＳｔを備える。固定式の位置決めブレードＳｔは、前記豆腐群の最前行の豆腐群を停止させるとともに、包装パックＰに案内する。また、前記押出しブレードｂには、豆腐Ｂとの間隔を調整する水平動シリンダＣ４が取り付けられている。
したがって、本実施の形態では、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、豆腐群をスライドテーブル上に移動させて（図１６（１）（２））、スライドテーブルＳ上で先頭の豆腐を間隔調整スペーサｄと固定式の位置決めブレードＳｔとで狭持する状態にするとともに（一時的狭持）、先頭から２番目の豆腐を間隔調整スペーサｄと押出し用ブレードｂとで狭持する状態にする（一時的狭持）（図１６（３）（４））。そして、スライドテーブルＳを退避動作により開放して、複数列かつ複数行の包装パック群Ｐ内に案内する（図１６（５））。ここで、押出し用ブレードｂと可動式の位置決めブレードｃとを上昇させる動作とともに、スライドテーブルＳを退避動作により開放しても良い。なお、前記押出しブレードｂは、前記水平動シリンダＣ４により、スライドテーブルＳ上に移動すると、水平方向に押出しブレードｂを移動させて豆腐Ｂとの間隔を調整する（図１６（１）〜（３））。パック詰め後は、図１６（１）の状態に元の位置に戻る。

（第１０の実施の形態）
図１７は、第１０の実施の形態であり、一丁毎に複数に分割された単位豆腐群ＢをスライドテーブルＳ上に押し出す押出し用ブレードｂと、前記押出しブレードｂとともに移動する間隔調整スペーサｄを備える。押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄとは、一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、互いに対になる関係で構成されている。一つの吊り下げ機構４０は、駆動手段（水平動シリンダ）Ｃにより横方向に移動可能なものであり、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄとを上下動させるシリンダＣ１，Ｃ７が取り付けられている。間隔調整スペーサｄは、行列配列で搬送されて来る包装パックＰと包装パックＰとの間隔に対応する幅間隔を有する。また、前記押出しブレードｂと位置決めブレードｃには、豆腐Ｂとの間隔を調整する水平動シリンダＣ４が取り付けられている。
したがって、本実施の形態では、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄと位置決めブレードｃを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、豆腐群をスライドテーブルＳ上に移動させるが、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄで豆腐群ＢをスライドテーブルＳ上に移動させて（図１７（１）（２））、この移動に伴って位置決めブレードｂは移動するが、豆腐Ｂを狭持したり、押し出したりはしない。スライドテーブル上では、押出し用ブレードｄと位置決めブレードｃとが水平動シリンダＣ４を介して間隔調整スペーサｄを間にして左右から狭持する状態にする（一時的狭持）（図１７（３）（４））。そして、スライドテーブルＳを退避動作により開放して、複数列かつ複数行の包装パック群Ｐ内に案内する（図１７（５））。ここで、押出し用ブレードｂと押出し用ブレードｄと可動式の位置決めブレードｃとを上昇させる動作とともに、スライドテーブルＳを退避動作により開放しても良い。パック詰め後は、図１７（１）の状態に元の位置に戻る。

（第１１の実施の形態）
図１８は、第１１の実施の形態であり、前記固定式の位置決めブレードＳｔとともに、前記押出し用ブレードｂを複数備えられ、複数の押出し用ブレードｂ（最下流側は可動式の位置決めブレードｃを兼ねる）は一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、昇降手段Ｃ１，Ｃ２により昇降可能であり、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能になっている。また、固定式の位置決めブレードＳｔを備え、固定式の位置決めブレードＳｔは、スライドテーブルＳが退避時に前記豆腐群の最前行の豆腐群１行分を停止させるとともに、包装パック群Ｐの一列分に案内する。または、ここで前記押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃによる押出しの際に前記豆腐群Ｂの最前行の豆腐群１行分が固定式の位置決めブレードＳｔに当接して一時的に挟持するように位置決めしても良い。
したがって、本実施の形態では、押出し用ブレードｂを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、豆腐群ＢをスライドテーブルＳ上に豆腐群Ｂを移動させて上流側（紙面左側）から位置決めする状態にする（一時的にも狭持しない）（図１８（１）から（３））。そして、スライドテーブルＳを退避動作により開放して、可動式の位置決めブレードｃ（押出し用ブレードｂと兼用）と固定式の位置決めブレードＳｔによって下流側（紙面右）から位置決めされた豆腐群Ｂを複数列かつ複数行の包装パック群内に案内する（図１８（４））。ここで、押出し用ブレードｂと可動式の位置決めブレードｃ（押出し用ブレードｂと兼用）とを上昇させる動作とともに、スライドテーブルＳを退避動作により開放しても良い。なお、押出し用ブレードや可動式の位置決めブレードｃ（押出し用ブレードｂと兼用）を介して、豆腐Ｂとの間隔を調整したり、スライドテーブルＳ上で単位豆腐の間隔を調整しても良い。また、パック詰め後、又は、パック詰めに際して、前記水平動シリンダＣ４を介して、単位豆腐の間隔を調整しながら、押出し用ブレードｂを上昇させるようにしても良い。パック詰め後は、図１８（１）の状態に元の位置に戻る。
ここで、前記可動式の位置決め用ブレードｃは、前記押出し用ブレードｂが兼ねてもよく、兼ね備える場合、特に位置にある薄いプレート又は厚み（幅）がある前記間隔調整用ブレードｄであってもよく、それらの下流側面で押し出し、上流側面で位置決めする構成としても良い。その厚み（幅）が包装パック搬送装置２０に搬送される包装パックＰの列間隔に相当するようにすることで、位置泡の際の移動をすくなくすることができる。

（第１２の実施の形態）
図１９は、第１２の実施の形態であり、前記押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃは、一つの逆凹状部材ｂｃを呈して、その左右の壁の一方ｂが前記押出し用ブレードｂになり、他方の壁ｃが位置決めブレードｃになっており、この逆凹状部材ｂｃは、一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、昇降手段Ｃ８により昇降可能になり、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能になっている。また、固定式の位置決めブレードＳｔを備え、固定式の位置決めブレードＳｔは、スライドテーブルＳが退避時に前記豆腐群Ｂの最前行の豆腐群１行分を停止させるとともに、包装パック群Ｐの一つに案内する。または前記押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃによる押出しの際に前記豆腐群Ｂの最前行の豆腐群１行分が固定式の位置決めブレードＳｔに当接して一時的に挟持するように位置決めしても良い。
したがって、本実施の形態では、一つの逆凹状部材ｂｃを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃとで豆腐群ＢをスライドテーブルＳ上に豆腐群Ｂを移動させて（図１９（１）（２））、スライドテーブルＳ上では、上記逆凹状部材ｂｃを後退させると（搬送コンベヤ側に移動）、可動式の位置決めブレードｃと固定式の位置決めブレードＳｔに接触した状態になり（図１９（３））、この状態でスライドテーブルＳを退避動作により開放して、豆腐群Ｂを包装パック群Ｐ内に案内する（図１９（４））。パック詰め後、図１９（１）の状態に元の位置に戻る。

（第１３の実施の形態）
図２０は、第１３の実施の形態であり、前記押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃは、一つの逆凹状部材ｂｃを呈して、その左右の壁の一方が前記押出し用ブレードｂになり、他方の壁が位置決めブレードｃになっており、この逆凹状部材ｂｃは、一つの吊り下げ駆動機構４０により複数が吊り下げられた状態で、昇降手段Ｃ１，Ｃ２により昇降可能であり、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能になっている。
したがって、本実施の形態では、一つの逆凹状部材ｂｃを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃとで豆腐群をスライドテーブルＳ上に豆腐群を移動させて（図２０（１）（２））、スライドテーブルＳ上では、上記逆凹状部材ｂｃを後退させると（搬送コンベヤ側に移動）、可動式の位置決めブレードｃに接触した状態になり（図２０（３））、この状態でスライドテーブルを退避動作により開放して、豆腐群Ｂを包装パック群Ｐ内に案内する（図２０（４））。なお、スライドテーブルＳを退避動作させるときに、押出し用ブレードｂと可動式の位置決めブレードｃとを有する逆凹状部材ｂｃを上昇させる動作を行なっても良い。パック詰め後は、図２０（１）の状態に元の位置に戻る。
ここで、本実施の形態では、前記スライドテーブルの退避動作と、前記位置決めブレードを豆腐を戻す方向の移動とは、互いに逆になるので（図２０（３））、これによりスライドテーブルＳの退避動作を実質的に早くしたパック詰めが可能になる。

（第１４の実施の形態）
図２１は、第１４の実施の形態であり、前記押出し用ブレードｂと前記可動式の位置決めブレードｃは、一つの櫛状部材ｋｃを呈して、隣り合う左右の壁の一方が前記押出し用ブレードｂになり、他方の壁が位置決めブレードｃになっており、この櫛歯状部材ｋｃは、その一つが前記吊り下げ駆動機構４０により吊り下げられた状態で、昇降手段Ｃ１により昇降可能であり、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能になっている。
したがって、本実施の形態では、一つの櫛状部材ｋｃを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、押出し用ブレードｂと位置決めブレードｃとで豆腐群をスライドテーブルＳ上に豆腐群を移動させて（図２１（１）（２））、スライドテーブルＳ上では、上記櫛歯状部材ｋｃを後退させると（搬送コンベヤ側に移動。ただしこの動作はなくても、スライドテーブルＳが退避動作するだけでもよい。）、可動式の位置決めブレードｃに接触した状態になり（図２１（３））、この状態でスライドテーブルを退避動作により開放して、豆腐群を包装パック群内に案内する（図２１（４））。ここで、スライドテーブルＳを退避動作させるときに、押出し用ブレードｂと可動式の位置決めブレードｃとを有する櫛状部材ｋｃを上昇させる動作を行なっても良い。パック詰め後は、図２０（１）の状態に元の位置に戻る。本実施の形態は、豆腐を把持しないが、豆腐Ｂの落下収納時は、片側１方向からしか位置決めしない構造である。

（第１５の実施の形態）
図２２は、第１５の実施の形態であり、前記押出し用ブレードｂと、前記押出しブレードｂとともに移動する間隔調整スペーサｄと、可動式の位置決めブレードｃとを備え、これらは一つの吊り下げ駆動機構４０により構成され、互いに対になる関係で構成されている。一つの吊り下げ機構４０は、駆動手段Ｃにより横方向に移動可能なものであり、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄと可動式の位置決めブレードｃを吊り下げて、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄとを上下動させるシリンダ（昇降手段）Ｃ１，Ｃ２，Ｃ７が取り付けられている。間隔調整スペーサｄは、行列配列で搬送されて来る包装パックＰと包装パックＰとの間隔に対応する幅間隔を有する。また、前記押出しブレードｂと前記位置決めブレードｃには、豆腐との間隔を調整する水平動シリンダＣ４が取り付けられている。
したがって、本実施の形態では、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄと位置決めブレードｃを吊り下げ駆動機構４０により移動させることで、豆腐群Ｂをスライドテーブル上に移動させるが、押出し用ブレードｂと間隔調整スペーサｄで豆腐群Ｂを挟持しないで、スライドテーブルＳ上に移動させる（図２２（１）（２））。その移動途中で、押出し用ブレードｄと位置決めブレードｃとが水平動シリンダＣ４を介して間隔調整スペーサｄを間にして左右から狭持する状態としてスライドテーブルＳ上に移送させる（図２２（２）（３））。そして、上記狭持状態のままスライドテーブルＳを退避動作により開放して、包装パック群Ｐ内に案内する（図２２（４）（５））。ここで、パック詰めに際して、水平動シリンダＣ４により間隔調整スペーサｄを間にして左右から狭持する状態を調整してから、又は、間隔を調整しながらパック詰めしても良い。パック詰め後は、図２２（１）の状態に元の位置に戻る。
上述の第７の実施形態から第１５の実施形態において、その他の構造は、第１の実施形態から第６の実施形態と同じ様に適用可能である。

以上、本実施の形態では、２列同時搬送（２連）の包装パック搬送装置２０を使用して説明したが、本発明はこれに限らず、一連のものを複数列に組み合わせて使用することにより何行何列の豆腐に対応可能であり、又、３列以上の包装パック搬送装置を用いることで、本発明のパック詰めに対応して更に効率を上げることが可能である。また、上記落下案内手段として豆腐と接触する部材や、豆腐落下させるため豆腐を滑らせるスライドテーブルの部材にはフッ素コーティング加工、研磨加工（バフ研磨や電解研磨等）、エンボス加工などを施し、豆腐との摩擦抵抗を低めて、豆腐が滑りやすく、豆腐粕などが付着しにくい表面材質にすることが好ましい。また清水の散水装置や湧水装置や、必要に応じて潤滑目的の食用油や食用乳液など散布する装置を配設することも好ましい。またスライドテーブルＳの直下に、包装パックＰに案内する固定式の第二の落下案内手段も設けてもよい。例えば下方は包装パック内寸より狭く、上方は落下する豆腐を受け取るため広く形成した小型で四角形のホッパーやシュートのようなものである。特に柔らかい豆腐の場合には、豆腐が落下する際の包装パックには清水を給水して包装パックの４分の１以上に予め貯水しておくと落下の際にクッションになってよい。

１ 豆腐のパック詰め装置、
Ｂ 豆腐、
Ｐ 包装パック、
Ｓ，Ｓ１，Ｓ２ スライドテーブル、
ｂ 押出し用ブレード（切断刃、落下案内手段）、
ｃ 位置決め用ブレード（切断刃、落下案内手段、可動用の位置決めブレード）、
Ｃ４ 水平動シリンダー（間隔調整用の駆動手段、中継シリンダ）、
ｄ 間隔調整ブレード、
ｂｃ 逆凹状の部材、
ｋｃ 櫛歯状の部材、
Ｓｔ 固定用の位置決めブレード、
１０ 搬送コンベア、
２０ 包装パック搬送装置、
４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ 吊り下げ駆動機構（駆動機構）、
Ｓｋ１，Ｓｋ２ 傾斜回動機構
Ａｇ 案内ガイド（上流側切断刃付案内ガイド）

Claims (18)

1. 複数の単位豆腐を包装パックに陸上でパック詰めをする量産型の豆腐のパック詰め装置において、連続成型された所定サイズの豆腐を搬送する搬送コンベアと、搬送コンベアの下流側に包装パックを搬送する包装パック搬送装置と、包装パック搬送装置の上方に配されるスライドテーブルと、搬送コンベアからスライドテーブル上に前記所定サイズの豆腐を押し出す少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと、スライドテーブル上にあるパック詰めする大きさの単位豆腐を前記包装パックの位置に合わせて位置決めする少なくとも１つ以上の位置決めブレードを備え、
   前記スライドテーブルの退避動作により前記単位豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、前記押出し用ブレード及び／又は位置決め用ブレードの少なくともいずれか一方を落下する豆腐を包装パック内に案内する落下案内手段として用いることを特徴とする豆腐のパック詰め装置。
2. 前記少なくとも１つ以上の位置決めブレードは、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと対になるようにして吊り下げ可動する可動手段を備え、前記押出し用ブレードと対になるようにして搬送コンベアからスライドテーブル上に移動するとともに、前記スライドテーブルを退避動作に際して、前記単位豆腐を狭持するような状態で位置決めして、前記パック詰めする案内手段として用いた後は、上昇して元の位置に復帰するか、又は、前記スライドテーブルを退避動作に連動して上昇することで、前記パック詰めする案内手段として用いることを特徴とする請求項１記載の豆腐のパック詰め装置。
3. 前記少なくとも１つ以上の位置決めブレードは、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと対になるようにして吊り下げ可動する可動手段を備え、前記押出し用ブレードのみにより豆腐群をスライドテーブル上に移動させてから、前記位置決めブレードを降下させ接触させて、スライドテーブルを退避動作により開放して、包装パック内に案内することを特徴とする請求項１記載の豆腐のパック詰め装置。
4. 前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと少なくとも１つ以上の位置決めブレードとは、少なくとも一つの逆凹状の一方の壁と他方の壁を構成されて、対になるようにして吊り下げ可動動作するものであり、前記押出し用ブレードのみにより豆腐群をスライドテーブル上に移動させてから、前記位置決めブレードを豆腐を戻す方向に移動させて位置合わせしてから、スライドテーブルを退避動作により開放して、包装パック内に案内することを特徴とする請求項１記載の豆腐のパック詰め装置。
5. 前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと少なくとも１つ以上の位置決めブレードとの間に、単位豆腐と単位豆腐の間に位置する間隔調整用スペーサを備え、間隔調整用スペーサは、前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレードと対になるようにして吊り下げ可動する可動手段を備えることを特徴とする請求項１記載の豆腐のパック詰め装置。
6. 前記少なくとも１つ以上の押出し用ブレード及び／又はと少なくとも１つ以上の位置決めブレードに、単位豆腐との間隔を調整するための水平移動機構を備えることを特徴とする請求項１記載の豆腐のパック詰め装置。
7. 前記スライドテーブル上に、複数列かつ複数行の豆腐群の最前列の豆腐群を停止させるとともに包装パック群の一つに案内する固定式の位置決めブレード又は可動式の位置決めブレードを備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の豆腐のパック詰め装置。
8. 前記所定サイズの豆腐が前記単位豆腐であって、前記搬送コンベアが所定間隔で行列状に配列した複数の単位豆腐を搬送する搬送コンベアであって、前記押出し用ブレードが該単位豆腐を配列状態のまま搬送コンベアからスライドテーブル上に押し出す複数の押出し用ブレードと、前記押出し用ブレードと対になるようにして搬送コンベアからスライドテーブル上に移動するとともにスライドテーブル上にあるパック詰めする大きさの単位豆腐を前記包装パックの位置に合わせて複数列かつ複数行列状に配列するように位置決めする複数の位置決めブレードとを備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
9. 前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、行方向に沿う前後の前記押出し用ブレード及び／又は前後の前記位置決め用ブレードによって列方向から案内するか、及び／又は、列方向に沿う左右の位置決めブレードによって行方向から案内するかして、落下する豆腐を包装パック内に２方向ないしは４方向のうちの１方向から案内する落下案内手段として用いることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項記載の豆腐のパック詰め装置。
10. 前記スライドテーブルの退避動作により豆腐を落下させて包装パックに収納するときには、前記押出し用ブレードによる豆腐との接触を解除し、前記前後及び／又は左右の位置決め用ブレードのみを豆腐と接触させて落下案内手段として用いて豆腐包装パック内に１ないしは４方向から案内することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項記載の豆腐のパック詰め装置。
11. 前記所定サイズの豆腐が複数の行方向に細長い細帯状豆腐であって、前記搬送コンベアが該細帯状豆腐を搬送する前記搬送コンベアであって、上流側に鋭利な刃を有して搬送コンベア下流側からスライドテーブル上に亘って豆腐の行方向の間隔を広げる通路を形成する案内ガイドを備えて、
    複数行の該細帯状豆腐を搬送コンベアの下流付近からスライドテーブル上に向かって前記案内ガイドに沿って押し出しながら列方向で所定間隔に広げる複数の行列状に配設された押出し用ブレードを備え、
    前記案内ガイドは、前記スライドテーブルの退避動作により前記単位豆腐を落下させて包装パックに収納するときには２方向から案内する前記落下案内手段を兼ねることを特徴とする請求項１ないしは７のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
12. 前記所定サイズの豆腐が行方向に所定間隔に広がった複数の列方向に細長い細帯状豆腐であって、前記搬送コンベアが該細帯状豆腐を搬送する前記搬送コンベアであって、該細帯状豆腐を行方向に横切りして複数の行列状に配列する単位豆腐として、搬送コンベアからスライドテーブル上に押し出しながら、ないしは、押し出してから、複数の該単位豆腐を列方向で所定間隔に広げて列方向の位置決めする複数の横切り兼用の押出し用ブレードを備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
13. 前記スライドテーブルは、その水平姿勢から包装パック搬送装置により搬送されて来る包装パックに対して傾斜して収納させる傾斜回動機構を備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
14. 前記スライドテーブルは、分割する複数のスライドテーブルを有して、該スライドテーブル上の複数行列の豆腐に対して包装パック搬送装置により搬送されて来る複数行又は複数列の包装パックを対応させて備えることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
15. 前記スライドテーブルは、水平に退避するか、又は、回動して退避するか、少なくともいずれか１つの動作によって退避動作を行い、該スライドテーブル上の複数行列の豆腐に対して包装パック搬送装置により搬送されて来る複数行又は複数列の包装パックを対応させて備えることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
16. 前記押出し用ブレードと位置決め用ブレードは、豆腐の搬送方向に対して、同期して駆動、又は、同調して駆動して、左右又は前後方向に動作するように駆動制御されることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の豆腐のパック詰め装置。
17. 行列状に整列された複数の前記単位豆腐が複数の前記押出し用ブレードによって前記スライドテーブル上に押し出された後に、複数の前記単位豆腐が複数の前記押出し用ブレード又は複数の前記位置決め用ブレードによって行列状態の任意の１方向から位置決めされて、
    前記位置決め用ブレードの前記１方向と逆の方向に前記スライドテーブルが退避動作することにより、前記単位豆腐が落下して前記包装パックに収納されるときには、複数の前記押出し用ブレード及び／又は複数の位置決め用ブレードが、落下する前記単位豆腐を包装パック内に案内する落下案内手段として用いられることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項記載の豆腐のパック詰め装置。
18. 行列状に整列された複数の前記単位豆腐が前記押出し用ブレードによって前記スライドテーブル上に押し出された後に、複数の前記単位豆腐が複数の前記押出し用ブレード及び／又は複数の前記位置決め用ブレードによって行列状の２〜４方向から位置決め又は把持されて、
    前記位置決めの前記行列状の２〜４方向のいずれか１方向と逆の方向に前記スライドテーブルが退避動作することにより、前記単位豆腐が落下して前記包装パックに収納されるときには、複数の前記押出し用ブレード及び／又は複数の位置決め用ブレードが、落下する前記単位豆腐を前記包装パック内に案内する落下案内手段として用いられることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項記載の豆腐のパック詰め装置。

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