JP2015204062A - ドライブレコーダ及びドライブレコーダにおける加速度補正プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置6は、加速度センサ3の検出加速度の補正処理のプログラムの実行により、加速度センサ3の設置角度の理想状態からのずれ量を算出し、その算出結果に基づいて加速度センサ3の検出値を補正する。ずれ量の算出は、カメラ2による撮影画像Iから消失点V及び水平線Hを検出し、それら消失点V及び水平線Hの理想状態との差異を求めることに基づいて加速度センサ3の設置角度のずれ量を算出する。算出されたずれ量に基づいて、加速度センサ3の検出値を補正するための補正パラメータを算出し、その補正パラメータを用いて加速度センサ3の実際の検出値を補正する。
【選択図】図1
Description
Claims (10)
- 車両に設置され、車両の前方を撮影するカメラ(2)と、前記カメラ(2)に対して固定的な位置に設置され該車両に作用する加速度を検出する加速度センサ(3)とを備え、前記加速度センサ(3)の検出加速度に基づいて前記カメラ(2)による撮影画像を記録するドライブレコーダ(1)であって、
前記カメラ(2)による撮影画像から、前記加速度センサ(3)の設置角度のずれ量を算出するずれ量算出手段(11、12)と、
前記ずれ量算出手段(11、12)の算出に基づいて、前記加速度センサ(3)の検出値を補正する補正手段(13、14)とを備えることを特徴とするドライブレコーダ。 - 前記ずれ量算出手段(11、12)は、前記カメラ(2)による撮影画像を取込み、当該画像の画像処理により一点透視図法を用いて消失点及び水平線を検出し、それら消失点及び水平線の理想状態との差異を求めることに基づいて、前記加速度センサ(3)の設置角度のずれ量を算出することを特徴とする請求項1記載のドライブレコーダ。
- 前記ずれ量算出手段(11、12)は、画像中の道路構造物や道路標示、建造物のエッジ検出を用い、画像から前後方向に所定長さ以上に真直ぐに延びる平行線並びに垂直方向に所定長さ以上に真直ぐに延びる線を抽出することに基づいて、消失点及び水平線を検出することを特徴とする請求項2記載のドライブレコーダ。
- 前記ずれ量算出手段(11、12)の算出したずれ量が、しきい値を越えて大きい場合には、その旨を報知する報知手段(5)を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のドライブレコーダ。
- 前記ずれ量算出手段(11、12)によるずれ量の算出ができない場合には、前記補正手段(13、14)は、前回に算出したずれ量を用いて前記加速度センサ(3)の検出値の補正を行う、或いは、検出値を補正せずそのまま用いることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のドライブレコーダ。
- 前記ずれ量算出手段(11、12)によるずれ量の算出は、装置(1)の起動時に実行されることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のドライブレコーダ。
- 前記ずれ量算出手段(11、12)によるずれ量の算出は、車両の走行時に定期的に実行されることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のドライブレコーダ。
- 前記ずれ量算出手段(11、12)によるずれ量の算出は、車両が平坦な道路を一定速度で直進走行している加速度変化の変動のない状態で実行されることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載のドライブレコーダ。
- 持運び可能な本体に前記カメラ(2)及び加速度センサ(3)を組込んで構成され、前記車両に対して着脱可能に設置されることを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載のドライブレコーダ。
- 車両に設置され、車両の前方を撮影するカメラ(2)と、前記カメラ(2)に対して固定位置に設置され該車両に作用する加速度を検出する加速度センサ(3)とを備えたドライブレコーダ(1)に組込まれ、前記加速度センサ(3)の検出加速度に基づいて前記カメラ(2)による撮影画像を記録する動作を実行するコンピュータ(6)に、前記加速度センサ(3)の検出加速度の補正処理を実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記コンピュータ(6)に、
前記カメラ(2)による撮影画像から、前記加速度センサ(3)の設置角度のずれ量を算出するずれ量算出ルーチンと、
前記ずれ量算出ルーチンの算出結果に基づいて、前記加速度センサ(3)の検出値を補正する補正ルーチンとを実行させることを特徴とするドライブレコーダにおける加速度補正プログラム。
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