JP2016212693A - 車両の規制速度表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適用されるべき規制速度ではない速度が表示される可能性を低減した車両の規制速度表示装置を提供する。
【解決手段】規制速度を表示する表示器を備え、画像取得装置によって取得された画像データに基づいて画像中の交通標識に表示されている規制速度を検出し、画像データに基づいて交通標識を検出したときの車両と交通標識との間の距離ΔＤst又はΔＤsubが小さい場合、検出された規制速度を表示器に表示する。一方、交通標識と車両との間の距離が大きい場合、検出された規制速度を表示器に表示しない。
【選択図】図４

Description

本発明は、交通標識に表示されている規制速度を車両の乗員（主として、運転者）に対して表示する「車両の規制速度表示装置」に関する。

道路には、その道路を走行する車両に対する規制速度に関する情報を表示する交通標識（道路標識）が設置されている。特許文献１には、この交通標識に表示されている規制速度を表示する車両の規制速度表示装置が記載されている。この装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両に搭載されたカメラにより撮影された車両前方の風景の画像のデータに基づいて画像中の交通標識を認識し、その認識した交通標識を、車両の運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイに表示するようになっている。

特開２０１０−２０５１６０号公報

ところで、高速道に並行して一般道が設けられている場合がある。この場合、高速道を走行している車両の規制速度表示装置のカメラが「一般道を走行する車両に対する交通標識（一般道用の交通標識）」を撮影することがある。この場合において、規制速度表示装置が一般道用の交通標識に表示されている規制速度をディスプレイに表示してしまうことは好ましくない。同様に、一般道を走行している車両の規制速度表示装置が、一般道と並行して設けられている高速道用の交通標識に表示されている規制速度をディスプレイに表示してしまうことも好ましくない。

本発明は、上述したような課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、適用されるべき規制速度ではない速度が表示される可能性が低減された「車両の規制速度表示装置」を提供することにある。

本発明に係る車両の規制速度表示装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両に搭載され、
前記車両が走行している道路の規制速度に関する情報を表示するための表示器と、
前記車両の進行方向の風景を撮影して同風景の画像データを取得する画像取得装置と、
前記撮影された風景中の交通標識に表示されている規制速度を前記画像データに基づいて検出し、前記検出された規制速度を前記表示器に表示させる処理部と、
を備えている。

前記処理部は、前記画像データに基づいて前記交通標識を検出したときに前記車両と前記交通標識との距離が所定距離よりも小さいという条件を含む所定条件が成立するか否かの判定を行う。

更に、前記処理部は、前記所定条件が成立するとの判定が得られるときには前記検出された規制速度を前記表示器に表示させるように構成されている。

これにより、交通標識が車両が走行する道路の近くに設置されていてその車両に適用されるべき規制速度を表示している交通標識である場合に、その交通標識に表示されている規制速度を規制速度表示装置に表示させることができる。

一方、前記処理部は、前記所定条件が成立しないとの判定が得られるときには前記検出された規制速度を前記表示器に表示させないように構成されている。

これにより、交通標識が車両が走行する道路から遠く離れて設置されていてその車両に適用されるべき規制速度を表示している交通標識ではない可能性がある場合に、その交通標識に表示されている規制速度が規制速度表示装置に表示されることを防止することができる。このため、適用されるべき規制速度ではない速度が規制速度表示装置により表示される可能性を低減することができる。

更に、前記所定条件は、前記検出された規制速度が速度閾値以上であるという条件を含み、前記速度閾値は、前記規制速度が検出された時点において前記表示器に表示されている速度よりも所定値だけ小さい速度以上の値に設定されてもよい。

これにより、表示器に表示されている規制速度を基準として前記検出された規制速度を規制速度表示装置に表示させるか否かを決定することができる。

前記処理部は、前記検出された規制速度が所定速度よりも大きい場合、前記検出された規制速度が前記所定速度以下である場合に比べて前記所定距離を大きく設定するように構成されてもよい。

道路の幅が広くなると、車両が走行している道路に設置されている交通標識と車両との間の距離は大きくなる傾向にある。加えて、道路の幅が広くなると、その道路に設置されている交通標識に表示されている規制速度も大きくなる傾向にある。従って、交通標識に表示されている規制速度が大きい場合、道路の幅が広いので、交通標識と車両との間の距離が大きくなる傾向にある。

このため、検出された規制速度が所定速度よりも大きい場合、検出された規制速度が所定速度以下である場合に比べて、前記所定距離を大きく設定することにより、検出された規制速度が規制速度表示装置に表示させるべき規制速度であるか否かを精度良く判定することができる。

本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の各実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の規制速度表示装置の概略構成図である。 図２は、図１に示したカメラにより撮影される画像（撮影画像）を示した図である。 図３の（Ａ）は標準交通標識を示し、（Ｂ）は補助標識付き交通標識を示している。 図４は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５は、標識設置距離の取得方法を説明するための図である。 図６は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。 図７は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。 図９は、図１に示した処理部（ＣＰＵ）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、図１に示した規制速度表示装置による規制速度の表示等を説明するための図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両の規制速度表示装置について説明する。

＜構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る規制速度表示装置（以下、「実施装置」と称呼する。）１０の概略構成を示している。本実施装置１０は、車両（自動車、自車両）に搭載される。本実施装置１０は、カメラ（画像取得装置）１１、処理部１２及びディスプレイ（表示器）１３を含んでいる。

カメラ１１は、車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。カメラ１１の光軸は、カメラ１１が車体に固定された状態において、車体前後方向（車両進行方向）に一致している。従って、カメラ１１は、図２に示したように、車両進行方向（車両前方）の風景を撮影することにより同風景の画像（画像データ）６０を取得することができるようになっている。カメラ１１は、処理部１２から撮影指示を受信すると、車両前方の風景を撮影する。カメラ１１は、例えば、ＣＣＤカメラである。

道路周辺（道路の脇及び道路の上方等）には、図３に示した「車両に対する最高規制速度（以下、単に「規制速度」と称呼する。）を表示した交通標識５１及び５２等」が設置されている。図３の（Ａ）に示した交通標識５１は、その交通標識５１に表示されている規制速度（標準規制速度）が適用される条件を表示した補助標識を備えていない交通標識（標準交通標識）である。一方、図３の（Ｂ）に示した交通標識５２は、その交通標識５２に表示されている規制速度（補助規制速度）が適用される条件を表示する補助標識５２ａを備えている交通標識（補助標識付き交通標識、補助標識付きの標識）である。この「適用される条件」には、例えば、天気、車種及び時間帯等の条件が含まれる。

処理部１２は、ＲＡＭ（記憶部）、ＲＯＭ及びＣＰＵ等を含む周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置（ＥＣＵ）である。処理部１２は、後に詳述するように、カメラ１１によって取得された画像６０（画像データ、撮影画像、画像信号）を処理することにより、交通標識５１又は５２を検出（認識）するようになっている。

更に、処理部１２は、後に詳述するように、撮影画像６０中に標準交通標識５１を検出した場合、その検出した標準交通標識５１に表示されている規制速度を標準規制速度Ｖst_newとして検出（認識）し、その検出した標準規制速度Ｖst_newをディスプレイ１３に表示させるか否かを判定するようになっている。更に、処理部１２は、後に詳述するように、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２を検出した場合にも、その検出した補助標識付き交通標識５２に表示されている規制速度を補助規制速度Ｖsub_newとして検出（認識）し、その検出した補助規制速度Ｖsub_newをディスプレイ１３に表示させるか否かを判定するようになっている。

ディスプレイ１３は、車両の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられている。図１に示したように、ディスプレイ１３は、主要な規制速度（標準規制速度）を表示する第１表示部１３ａと、補助的な規制速度（補助規制速度）を表示する第２表示部１３ｂと、を含んでいる。各表示部１３ａ及び１３ｂは、それぞれ、処理部１２の表示指示に従って標準規制速度及び補助規制速度を表示する。

車速センサ２１は、車両の速度（車速）を検出し、その車速ＳＰＤを表す信号を出力するようになっている。車速センサ２１から出力された信号は、処理部１２に入力される。処理部１２は、この入力された信号に基づいて車速ＳＰＤを取得する。

警報器２２は、処理部１２からの指示に応答して音による警報を発する。

＜作動＞
次に、上述したように構成された本実施装置１０の作動について説明する。この作動は、実際には、本実施装置１０の処理部１２が備えるＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が、ＲＯＭに格納されたプログラム（インストラクション）に従って次に述べる処理を実行することによって実現される。

本例においては、イグニッションスイッチがオン状態とされたとき、標準規制速度のデータＶst及び補助規制速度のデータＶsubはＲＡＭから消去される。即ち、標準規制速度及び補助規制速度のデータとして「有効でないことを示すデータ」が、それらのデータとしてＲＡＭの所定領域に格納される。

ＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図４にフローチャートにより示したルーチンの処理を所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０５及びステップ４０７の処理を順に行う。

ステップ４０５：ＣＰＵは、カメラ１１に撮影指示を送出してカメラ１１に撮影を行わせ、カメラ１１により撮影された撮影画像（画像データ）６０を取得する。

ステップ４０７：ＣＰＵは、ステップ４０５にて取得された撮影画像６０を周知の方法（例えば、特許文献１を参照。）により処理し、その処理された撮影画像６０のデータに基づいて撮影画像６０中に「規制速度を表示している交通標識５１及び／又は５２」が含まれているか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていると判定した場合（ＣＰＵが撮影画像６０中に標準交通標識５１を認識（検出）した場合）には、その標準交通標識５１に表示されている規制速度を標準規制速度Ｖst_newとして検出する。加えて、ＣＰＵは、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていると判定した場合（ＣＰＵが撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２を認識（検出）した場合）には、その補助標識付き交通標識５２に表示されている規制速度を補助規制速度Ｖsub_newとして検出する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ４１０に進み、ステップ４０７における判定結果に基づいて、撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれているか否かを判定する。撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれている場合、ＣＰＵはそのステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進む。

ＣＰＵは、ステップ４１５にて、撮影画像６０中の標準交通標識５１と車両との間の距離（以下、「標準標識設置距離ΔＤst」と称呼する。）を取得する。

ところで、交通標識と車両との間の距離（以下、「標識設置距離ΔＤ」と称呼する。）は、例えば、以下のようにして取得される。尚、標識設置距離ΔＤは、上述の「標準標識設置距離ΔＤst」又は後述の「補助標識設置距離ΔＤsub」である。

図５に例示したように、撮影画像６０を「特定の画面（ディスプレイ）」に表示させたと仮定した場合に、その表示画面における交通標識の直径が「或る一定の直径」に一致したとき（以下、「直径一致時点」とも称呼する。）、車両進行方向における車両と交通標識との距離が「或る特定距離」に到達したと見做すことができる。これは、交通標識の直径が略一定であるという事実に基づく。

そこで、直径一致時点において、「その特定の画面における交通標識５０の中心Ｃ５０」と「その特定の画面の中央を通って上下方向に延びる中心線Ｃ６０」との距離Δｄと、実際の標識設置距離ΔＤと、の関係を予め計測し、その関係をＲＯＭに記憶させておく。

そして、ＣＰＵは、車両の実際の走行中に直径一致時点が到来すると、その直径一致時点における距離Δｄを取得し、その距離ΔｄとＲＯＭに記憶させておいた上記関係とから、実際の標識設置距離ΔＤを取得する。このときに取得される実際の標識設置距離ΔＤは、車両が交通標識に最も接近したときの車両と交通標識との間の距離である。

尚、ＣＰＵは、周知の距離測定センサを利用したり、画像６０の周知の画像処理方法により、車両進行方向における車両と交通標識との距離が「或る特定距離」に到達したと見做してもよい。更に、画像６０を周知の画像処理方法により俯瞰図を示すデータに変換し、そのデータから標識設置距離ΔＤを取得してもよい。

次いで、ＣＰＵはステップ４２０に進み、ステップ４１５にて取得された標準標識設置距離ΔＤstが所定距離ΔＤthよりも小さいか否かを判定する。この所定距離ΔＤthは、車両が走行している道路とは異なる道路用の交通標識と車両との間の距離よりも確実に小さい値に設定される。

標準標識設置距離ΔＤstが所定距離ΔＤthよりも小さい場合、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４２５及びステップ４２７の処理を順に行う。

ステップ４２５：ＣＰＵは、ステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を終了させるための指示（非表示指示）を送出する。その結果、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが第１表示部１３ａに表示されると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示が停止される。

ステップ４２７：ＣＰＵは、ステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶させると共に、「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」をＲＡＭから消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ４３０に進む。

一方、ステップ４０５にて取得された撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれていない場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に直接進む。この場合、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示は変更されず、第１表示部１３ａにおける現在の表示が継続される。

更に、取得された撮影画像６０中に標準交通標識５１が含まれている場合であっても標準標識設置距離ΔＤstが所定距離ΔＤth以上であるとき、ＣＰＵはステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に直接進む。この場合においても、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示は変更されず、第１表示部１３ａにおける現在の表示が継続される。

ＣＰＵは、ステップ４３０に進むと、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれているか否かを判定する。撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれている場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３５に進む。

ＣＰＵは、ステップ４３５に進むと、撮影画像６０中の補助標識付き交通標識５２と車両との間の距離（以下、「補助標識設置距離ΔＤsub」と称呼する。）を取得する。補助標識設置距離ΔＤsubは、標識設置距離ΔＤと同様の方法により取得される。

次いで、ＣＰＵはステップ４４０に進み、ステップ４３５にて取得された補助標識設置距離ΔＤsubが前記所定距離ΔＤthよりも小さいか否かを判定する。補助標識設置距離ΔＤsubが所定距離ΔＤthよりも小さい場合、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４４５及びステップ４４７の処理を順に行う。

ステップ４４５：ＣＰＵは、ステップ４０７にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを第２表示部１３ｂに表示させるための指示（表示指示）を送出する。その結果、新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newが第２表示部１３ｂに表示される。

ステップ４４７：ＣＰＵは、ステップ４０７にて新たに検出された補助規制速度Ｖsub_newを「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」としてＲＡＭに記憶させる。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

尚、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれていない場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は変更されず、第２表示部１３ｂにおける現在の表示が継続される。

更に、撮影画像６０中に補助標識付き交通標識５２が含まれている場合であっても、補助標識設置距離ΔＤsubが所定距離ΔＤth以上である場合、ＣＰＵはステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合においても、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示は変更されず、第２表示部１３ｂにおける現在の表示が継続される。

以上が本実施装置１０の作動である。本実施装置１０によれば、例えば、図６に示した状況下にある道路を車両３０が走行する場合、ディスプレイ１３における規制速度の表示は、以下のように行われる。

図６に示した例においては、一般道と高速道とが互いに並行して伸びている。更に、一般道の左脇に「３０ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示している一般道用の標準交通標識５１ａ」が設置されている。加えて、一般道と高速道との間に「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示している高速道用の標準交通標識５１ｂ」が設置されている。標準交通標識５１ｂは車両進行方向において標準交通標識５１ａよりも前方に設置されている。

尚、車両３０が高速道で交通標識５１ａの手前を走行している時点において、第１表示部１３ａには「８０ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。

車両３０が前進して交通標識５１ａに接近すると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５１ａを含む風景を撮影する。このとき、本実施装置１０は、交通標識５１ａと車両３０との間の距離（標準標識設置距離）ΔＤst_aを取得する。

図６に示した例においては、この標準標識設置距離ΔＤst_aは、所定距離ΔＤth以上であるので、本実施装置１０は、車両３０が交通標識５１ａの横を通過したとしても、交通標識５１ａに表示されている標準規制速度（＝３０ｋｍ／ｈ）を第１表示部１３ａに表示させるための指示を送出しない。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定する。このため、第１表示部１３ａに表示される標準規制速度は、８０ｋｍ／ｈのままである。

車両３０が更に前進して交通標識５１ｂに接近すると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５１ｂを含む風景を撮影する。このとき、本実施装置１０は、交通標識５１ｂと車両３０との間の距離（標準標識設置距離）Ｄst_bを取得する。

図６に示した例においては、この標準標識設置距離ΔＤst_bは、所定距離ΔＤthよりも小さいので、本実施装置１０は、車両３０が交通標識５１ｂの横を通過するときに、交通標識５１ｂに表示されている標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）を第１表示部１３ａに表示させるための指示をディスプレイ１３に送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を終了させるための指示をディスプレイ１３に送出する。

つまり、ＣＰＵは、図４のステップ４１０及びステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５の処理を行う。その結果、第１表示部１３ａに表示される標準規制速度が８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに切り替わると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示が停止する。

このように、本実施装置１０によれば、（車両の左右方向において）所定距離ΔＤth以上離れた場所に設置されている交通標識（適用されるべき規制速度を表示している交通標識ではない交通標識であり、図６に示した例における交通標識５１ａ）に表示されている規制速度は、第１表示部１３ａには表示されない。

一方、所定距離ΔＤth以内に設置されている交通標識（即ち、適用されるべき規制速度を表示している交通標識であり、図６に示した例における標準交通標識５１ｂ）に表示されている規制速度は、第１表示部１３ａに表示される。

従って、誤った規制速度がディスプレイ１３に表示されることを防止することができると共に、正しい規制速度をディスプレイ１３に確実に表示させることができる。

更に、処理部１２のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図７にフローチャートにより示したルーチンを所定時間（例えば、０．１秒）が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、車速ＳＰＤ及び「第１表示部１３ａに表示されている規制速度Ｖst」を取得する。車速ＳＰＤは、車速センサ２１から出力される信号に基づいて取得される。

次いで、ＣＰＵは、ステップ７１０に進み、ステップ７０５にて取得された車速ＳＰＤがステップ７０５にて取得された標準規制速度Ｖstよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ７１０の処理を実行する時点において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きい場合、ＣＰＵはそのステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、警報器２２を作動させるための指示を送出する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵがステップ７１０の処理を実行する時点において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖst以下である場合、ＣＰＵはそのステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上のルーチンによれば、車速ＳＰＤが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きくなったときに、警報器２２により、車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きくなったことを知らせる警報音が発せられる。

＜変更例１＞
ところで、図８に示したように、高速道に並行して一般道がある場合において、一般道用の標準交通標識（図８に示した例においては、「３０ｋｍ／ｈ」の標準規制速度を表示している標準交通標識）５１ｃが高速道と一般道との間に設定されていることがあり得る。このとき、標準交通標識５１ｃと車両３０との間の距離（標準標識設置距離）ΔＤst_cが所定距離ΔＤthよりも小さいこともあり得る。

この場合において、その標準交通標識５１ｃに表示されている標準規制速度（＝３０ｋｍ／ｈ）を第１表示部１３ａに表示すると、車両３０が高速道を走行中であるにも拘わらず、過剰に小さい標準規制速度（＝３０ｋｍ／ｈ）が第１表示部１３ａに表示されることになってしまう。

そこで、実施装置１０は、ディスプレイ１３における規制速度の表示を以下のように行ってもよい。即ち、実施装置１０は、標準標識設置距離ΔＤstが所定距離ΔＤthよりも小さい場合であっても、「新たに検出された、標準交通標識５１に表示されている標準規制速度Ｖst_new」と「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖst」との関係に基づいて、その新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを第１表示部１３ａに表示させるか否かを判定するように構成されてもよい。

より具体的に述べると、実施装置１０の処理部１２が備えるＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン状態とされている場合、図９にフローチャートにより示したルーチンの処理を所定時間が経過する毎に繰り返し実行するように構成されてもよい。

図９のルーチンは、ステップ９２２、ステップ９２３、ステップ９５０及びステップ９５２が追加されている点を除いて図４のルーチンと同じであるので、これらステップ９２２、ステップ９２３、ステップ９５０及び９５２以外のステップについての説明は省略する。

ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ９２２に進む。ＣＰＵは、ステップ９２２に進むと、第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されているか否かを判定する。

ＣＰＵがステップ９２２の処理を実行する時点において標準規制速度が第１表示部１３ａに表示されている場合、ＣＰＵはそのステップ９２２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２３に進む。

ＣＰＵは、ステップ９２３に進むと、ステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが速度閾値Ｖth以上であるか否かを判定する。ここで、速度閾値Ｖthは、第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstから所定値Ｖ１を減じて得られる値（＝Ｖst−Ｖ１）であり、前記所定値Ｖ１は、正の適切な値に設定されている。

ＣＰＵがステップ９２３の処理を実行する時点においてステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが速度閾値Ｖth以上である場合、ＣＰＵはそのステップ９２３にて「Ｙｅｓ」と判定し、上述したステップ４２５及びステップ４２７の処理を順に行い、その後、ステップ４３０に進む。その結果、ステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが第１表示部１３ａに表示される。

これに対し、ＣＰＵがステップ９２３の処理を実行する時点においてステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが速度閾値Ｖthよりも小さい場合、ＣＰＵはそのステップ９２３にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に直接進む。この場合、第１表示部１３ａにおける標準規制速度の表示は変更されず、第１表示部１３ａにおける現在の表示が継続される。

一方、ＣＰＵがステップ９２２の処理を実行する時点において第１表示部１３ａに標準規制速度が表示されていない場合、ＣＰＵはそのステップ９２２にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ９５０及びステップ９５２の処理を順に行う。

ステップ９５０：ＣＰＵは、ステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを第１表示部１３ａに表示させるための指示（表示指示）を送出すると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示を終了させるための指示（非表示指示）を送出する。その結果、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが第１表示部１３ａに表示されると共に、第２表示部１３ｂにおける補助規制速度の表示が停止される。

ステップ９５２：ＣＰＵは、ステップ４０７にて新たに検出された標準規制速度Ｖst_newを「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度のデータＶst」としてＲＡＭに記憶させると共に、「第２表示部１３ｂに表示されている補助規制速度のデータＶsub」をＲＡＭから消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ４３０に進む。

これによれば、例えば、図１０に示した状況下にある道路を車両３０が走行する場合、ディスプレイ１３における規制速度の表示は、以下のように行われる。

図１０に示した例においては、一般道と高速道との間に「３０ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示している一般道用の標準交通標識５１ｃ」が設置されており、高速道の右脇に「１００ｋｍ／ｈの標準規制速度を表示している高速道用の標準交通標識５１ｄ」が設置されている。標準交通標識５１ｄは車両進行方向において標準交通標識５１ｃよりも前方に設置されている。尚、本例においては、車両３０が交通標識５１ｃの手前を走行している時点において、第１表示部１３ａには「８０ｋｍ／ｈの標準規制速度」が表示されており、第２表示部１３ｂには「６０ｋｍ／ｈの補助規制速度」が表示されている場合を仮定している。加えて、前記所定値Ｖ１は、「２０ｋｍ／ｈ」に設定されている。

車両３０が前進して交通標識５１ｃに接近すると、その車両３０のカメラ１１が交通標識５１ｃを含む風景を撮影する。このとき、実施装置１０は、交通標識５１ｃと車両３０との間の距離（標準標識設置距離）ΔＤst_cを取得する。

図１０に示した例においては、この標準標識設置距離ΔＤst_cは、所定距離ΔＤthよりも小さいので、実施装置１０は、交通標識５１ｃに表示されている標準規制速度（＝３０ｋｍ／ｈ）が、速度閾値Ｖth以上であるか否かを判定する。ここで、速度閾値Ｖthは、第１表示規制速度（＝８０ｋｍ／ｈ）から所定値Ｖ１（＝２０ｋｍ／ｈ）を減じた値（＝６０ｋｍ／ｈ）である。

この場合、交通標識５１ｃに表示されている標準規制速度（＝３０ｋｍ／ｈ）は、速度閾値Ｖth（＝６０ｋｍ／ｈ）よりも小さいので、実施装置１０は、車両３０が交通標識５１ｃの横を通過したとしても、交通標識５１ｃに表示されている標準規制速度を第１表示部１３ａに表示させるための指示を送出しない。

つまり、ＣＰＵは、図９のステップ４１０、ステップ４２０及びステップ９２２の何れにおいても「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２３にて「Ｎｏ」と判定する。このため、第１表示部１３ａに表示される標準規制速度は、８０ｋｍ／ｈのままとなる。

車両３０が更に前進して交通標識５１ｄに接近すると、その車両３０のカメラ１１が標準交通標識５１ｄを含む風景を撮影する。このとき、実施装置１０は、交通標識５１ｄと車両３０との間の距離（標準標識設置距離）ΔＤst_dを取得する。

図１０に示した例においては、この標準標識設置距離ΔＤst_dは、所定距離ΔＤthよりも小さいので、実施装置１０は、交通標識５１ｄに表示されている標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）が、速度閾値Ｖth（＝６０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。

この場合、交通標識５１ｄに表示されている標準規制速度（＝１００ｋｍ／ｈ）は、速度閾値Ｖth（＝６０ｋｍ／ｈ）以上であるので、実施装置１０は、交通標識５１ｄに表示されている標準規制速度を第１表示部１３ａに表示させるための指示をディスプレイ１３に送出する。

つまり、ＣＰＵは、図９のステップ４１０、ステップ４２０、ステップ９２２及びステップ及びステップ９２３の何れにおいても「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５の処理を行う。

これによれば、所定距離ΔＤth以内に設置されている標準交通標識５１に表示されている標準規制速度が、第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度よりも大幅に小さい場合、その標準交通標識５１に表示されている標準規制速度は、第１表示部１３ａには表示されない。

従って、車両３０が高速道を走行中であるにも拘わらず、実際の規制速度よりも大幅に小さい規制速度が第１表示部１３ａに表示されることを防止することができる。

＜変更例２＞
ところで、車両３０が幅の広い道路（例えば、高速道）を走行している場合、標識設置距離ΔＤは比較的大きい。一方、車両３０が幅の狭い道路（例えば、一般道）を走行している場合、標識設置距離ΔＤは比較的小さい。

従って、車両３０が幅の広い道路を走行している場合の標識設置距離ΔＤを考慮した結果、前記所定距離が比較的大きく設定されていると、車両３０が幅の狭い道路を走行しているときに、その車両３０に対する規制速度を表示していない交通標識が、その車両３０に対する規制速度を表示している交通標識であると誤って認識されてしまう可能性がある。

逆に、車両３０が幅の狭い道路を走行している場合の標識設置距離ΔＤを考慮した結果、前記所定距離が比較的小さく設定されていると、車両３０が幅の広い道路を走行しているときに、その車両３０に対する規制速度を表示している交通標識が、その車両３０に対する規制速度を表示していない交通標識であると誤って認識されてしまう可能性がある。

そこで、実施装置１０は、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newに応じて前記所定距離を設定するように構成されてもよい。より具体的に述べると、実施装置１０の処理部１２は、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが大きい場合、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが小さい場合に比べて前記所定距離ΔＤthを大きく設定する。

一般に、標準規制速度は、道路の幅が広いほど大きい傾向にある。従って、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが大きいことから、車両３０が幅の広い道路を走行している可能性が高い場合、前記所定距離ΔＤthが大きい値に設定されることにより、車両３０が幅の広い道路を走行しているときに、その車両３０に対する標準規制速度を表示している標準交通標識５１を、その車両３０に対する標準規制速度を表示していない標準交通標識であると誤って判定されることを防止することができる。

一方、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが小さいことから、車両３０が幅の狭い道路を走行している可能性が高い場合、前記所定距離ΔＤthが小さい値に設定される。これによれば、車両３０が幅の狭い道路を走行しているときに、その車両３０に対する標準規制速度を表示していない標準交通標識５１を、その車両３０に対する標準規制速度を表示している標準交通標識であると誤って判定されることを防止することができる。

尚、上述した実施装置１０は、図４のステップ４２０において、標準標識設置距離ΔＤstと所定距離ΔＤthとを比較している。しかしながら、これに代えて、実施装置１０は、画像標識中心Ｃ５０から画像中心線Ｃ６０までの長さと前記所定距離に対応する所定長さとを比較するように構成されてもよい。この場合、実施装置１０は、図４のステップ４２０において、画像標識中心Ｃ５０から画像中心線Ｃ６０までの長さが前記所定長さよりも小さい場合、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定する。

更に、上述した実施装置１０は、図９のステップ９２３において、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newと「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstから所定値Ｖ１を減じた速度閾値Ｖth（＝Ｖst−Ｖ１）」とを比較している。しかしながら、これに代えて、実施装置１０は、ステップ９２３において、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newと第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstとを比較するように構成されてもよい。この場合、実施装置１０は、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが標準規制速度Ｖst以上である場合、ステップ９２３にて「Ｙｅｓ」と判定する。

これによれば、第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度よりも小さい速度が第１表示部１３ａに表示されることを防止することができる。

加えて、実施装置１０は、図９のステップ９２３において、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newと「第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstに所定値Ｖ２（＞０）を加えた値（Ｖst＋Ｖ２）」とを比較するように構成されてもよい。この場合、実施装置１０は、新たに検出された標準規制速度Ｖst_newが「標準規制速度Ｖstに所定値Ｖ２を加えた値（Ｖst＋Ｖ２）」以上である場合、ステップ９２３にて「Ｙｅｓ」と判定する。

これによれば、第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも所定値Ｖ２だけ大きい速度よりも小さい速度が第１表示部１３ａに表示されることを防止することができる。

尚、上述した実施装置１０は、車速ＳＰＤが第１表示部１３ａに表示されている標準規制速度Ｖstよりも大きくなると警報器２２から音を発することにより、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせる。しかしながら、実施装置１０は、ディスプレイ１３において車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを表示することにより、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせてもよい。即ち、本発明においては、音やディスプレイ１３における表示を含む警報手段により、運転者に車速ＳＰＤが標準規制速度Ｖstよりも大きいことを知らせるように構成されてもよい。

以上説明したように、本発明の実施形態に係る車両の規制速度表示装置１０は、表示器（ディスプレイ）１３と、画像取得装置（カメラ）１１と、規制速度（標準規制速度及び／又は補助規制速度）を表示器１３に表示させる処理部１２と、を備えている。

処理部１２は、画像取得装置１１によって取得された画像データに基づいて、画像取得装置１１によって撮影された風景中の交通標識（標準規制速度又は補助標識付き交通標識）５１又は５２である撮影交通標識に表示されている規制速度を検出し（図４のステップ４０７）、且つ、前記画像データに基づいて撮影交通標識を検出したとき（図４のステップ４１０及びステップ４３０にて「Ｙｅｓ」の判定）に撮影交通標識と車両との間の距離（標準標識設置距離又は補助標識設置距離）ΔＤst又はΔＤsubが所定距離ΔＤthよりも小さいという条件を含む所定条件が成立するか否かの判定を行う（図４のステップ４１５及びステップ４２０）。

前記所定条件が成立するとの判定が得られるとき（図４のステップ４２０にて「Ｙｅｓ」の判定）には、処理部１２は、検出された規制速度（標準規制速度）Ｖst_newを表示器１３に表示させる（図４のステップ４２５）。

一方、前記所定条件が成立しないとの判定が得られるとき（図４のステップ４２０にて「Ｎｏ」の判定）には、処理部１２は、検出された規制速度Ｖst_newを表示器１３に表示させない。

更に、前記所定条件は、検出された規制速度Ｖst_newが速度閾値Ｖth以上であるという条件を含み（図９のステップ９２３）、前記速度閾値は、表示器１３に表示されている規制速度Ｖstよりも所定値Ｖ１だけ小さい速度以上の値に設定される。

加えて、処理部１２は、検出された規制速度Ｖst_newが所定速度よりも大きい場合、検出された規制速度Ｖst_newが前記所定速度以下である場合に比べて前記所定距離ΔＤを大きく設定する。

これにより、適用されるべき規制速度ではない速度が表示器１３に表示される可能性を低減することができる。

尚、本発明は、前記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、表示器１３は、第１表示部１３ａのみを有していてもよい。この場合、前記各ルーチンにおける第２表示部１３ｂへの指示の送出及び処理は省略される。

１０…規制速度表示装置、１１…カメラ、１２…処理部、１３…ディスプレイ、１３ａ…第１表示部、１３ｂ…第２表示部、２１…車速センサ、２２…警報器、３０…車両、５１…標準交通標識、５２…補助標識付き交通標識（補助標識付きの標識）、５２ａ…補助標識、６０…撮影画像、Ｖst_new…新たに検出された標準規制速度、Ｖst…標準規制速度、Ｖsub_new…新たに検出された補助規制速度、Ｖsub…補助規制速度、ΔＤ…標識設置距離

Claims (3)

1. 車両に搭載され、
   前記車両が走行している道路の規制速度に関する情報を表示するための表示器と、
   前記車両の進行方向の風景を撮影して同風景の画像データを取得する画像取得装置と、
   前記撮影された風景中の交通標識に表示されている規制速度を前記画像データに基づいて検出し、前記検出された規制速度を前記表示器に表示させる処理部と、
   を備える、規制速度表示装置において、
   前記処理部は、
   前記画像データに基づいて前記交通標識を検出したときに前記車両と前記交通標識との距離が所定距離よりも小さいという条件を含む所定条件が成立するか否かの判定を行い、
   前記所定条件が成立するとの判定が得られるときには前記検出された規制速度を前記表示器に表示させ、
   前記所定条件が成立しないとの判定が得られるときには前記検出された規制速度を前記表示器に表示させない、
   ように構成されている、車両の規制速度表示装置。
2. 請求項１に記載の規制速度表示装置において、
   前記所定条件は、前記検出された規制速度が速度閾値以上であるという条件を含み、
   前記速度閾値は、前記規制速度が検出された時点において前記表示器に表示されている速度よりも所定値だけ小さい速度以上の値に設定される、
   車両の規制速度表示装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の規制速度表示装置において、
   前記処理部は、前記検出された規制速度が所定速度よりも大きい場合、前記検出された規制速度が前記所定速度以下である場合に比べて前記所定距離を大きく設定する、ように構成されている、
   車両の規制速度表示装置。

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