WO2014045344A1 - 車載カメラのｆｏｅ設定装置及びｆｏｅ設定方法 - Google Patents

Abstract

　車載カメラのＦＯＥ設定装置は、車載カメラにより撮像される所定のターゲットの撮像画像と外部から入力される調整用パラメータとに基づいて車載カメラの消失点（ＦＯＥ）の位置を算出し、該算出した前記車載カメラの消失点の位置が前記車載カメラの画像エリア内の所定領域内に位置する場合に、算出した消失点の位置の異常を表す情報を生成する。

Description

車載カメラのＦＯＥ設定装置及びＦＯＥ設定方法

　本発明は、車載カメラのＦＯＥ設定装置及びＦＯＥ設定方法に関する。

　従来から、車体に取り付けられたカメラの撮像方向を検査する検査方法において、車両前方の予め規定された位置に配置されていると共に基準パターンが描かれたテストチャートを、カメラで撮影することによって撮像画像を得るステップと、撮像画像における基準パターンの位置を特定するステップと、当該特定された基準パターンの位置とカメラの撮像方向に関する適正な範囲を規定した適正範囲との関係に基づいて、カメラの撮像方向の良否判定を行うステップとを有する車載カメラの撮像方向の検査方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開2004-032793号公報

　しかしながら、上記の特許文献１の構成は、カメラの撮像方向を調整するものであり、算出されるカメラの消失点（ＦＯＥ：Focus of Expansion）の位置が妥当か否かを判断することができない。

　そこで、本発明は、車載カメラの消失点の位置を適切に設定することができる車載カメラのＦＯＥ設定装置及びＦＯＥ設定方法の提供を目的とする。

　本発明の一局面によれば、車載カメラのＦＯＥ設定装置であって、
　前記車載カメラにより撮像される所定のターゲットの撮像画像と外部から入力される調整用パラメータとに基づいて前記車載カメラの消失点（ＦＯＥ）の位置を算出し、該算出した前記車載カメラの消失点の位置が前記車載カメラの画像エリア内の所定領域内に位置する場合に、算出した消失点の位置の異常を表す情報を生成することを特徴とする、車載カメラのＦＯＥ設定装置が提供される。

　本発明によれば、車載カメラの消失点の位置を適切に設定することができる車載カメラのＦＯＥ設定装置及びＦＯＥ設定方法が得られる。

一例による車載システム１の概略を示す図である。 画像処理装置２０で使用される画像認識領域の一例を示す図である。 ＦＯＥ初期設定処理の一例を示すフローチャートである。 調整用パラメータの一例を示す図であり、カメラ１０を搭載した車両の側面視の一例を示す図である。 調整用パラメータの一例を示す図であり、カメラ１０を搭載した車両の上面視の一例を示す図である。 所定のガードエリアの一例を示す図である。 所定のガードエリアの好ましい設定例を示す図である。 図６に示す所定のガードエリアの設定の考え方の説明図である。

　以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

　先ず、車載カメラのＦＯＥ設定装置の説明に先立って、ＦＯＥ設定装置により設定されたＦＯＥを用いて画像認識を行うと共に、画像認識結果に基づいて車両制御を行う車載システムの一例について説明する。

　図１は、一例による車載システム１の概略を示す図である。車載システム１は、図１に示すように、カメラ１０と、画像処理装置２０と、制御ＥＣＵ３０と、アクチュエータ４０とを含む。

　カメラ１０は、任意の構成であってよい。例えば、カメラ１０は、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子により、車両前方の路面を含む前方環境画像を取得する。この場合、カメラ１０は、例えばルームミラーの裏側（車両前側の面）に取り付けられる。カメラ１０は、動作時、車両走行中にリアルタイムに前方環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式で画像処理装置２０に供給するものであってよい。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。尚、カメラ１０は、夜間の白線認識を容易にするため、前照灯が照射して白線が反射した近赤外光に感度を有してもよい。

　カメラ１０は、画像処理装置２０を内蔵してよいし、画像処理装置２０に接続されてもよい。画像処理装置２０には、記憶部１４が接続される。記憶部１４は、画像処理装置２０に内蔵されてもよい。記憶部１４は、任意の書き込み可能な記憶装置で構成されてよく、例えばＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)であってよい。

　画像処理装置２０は、カメラ１０から得られる前方環境画像を画像処理して、車線区画標示に関する車線区画標示情報を生成する。車線区画標示は、典型的には、白線（道路上にペイントされた白線）であるが、ボッツドットやキャッツアイ等の他の標示であってもよい。ここでは、主に白線を前提として説明を続ける。車線区画標示情報は、典型的には、車線区画標示の位置や形状（車線の曲率半径）、車線区画標示までの横方向の距離等の情報である。この種の車線区画標示の画像認識方法は、多種多様であり、任意の適切な方法が採用されてよい。例えば、白線の場合、撮像画像の所定領域を画像処理領域としてエッジ処理を行い、パターンマッチング等を用いて、車線区画標示を認識してよい。また、ボッツドットやキャッツアイのような点状の道路区間標示に対しては、モルフォロジー演算により特徴点抽出処理が実行されてもよい。尚、モルフォロジー演算によれば、予め設定された構造要素を使用した集合論的操作により、元画像から特定の幾何学的構造をもった要素のみを選択的に抽出することができる。画像処理装置２０は、動作時、車線区画標示情報を制御ＥＣＵ３０に所定周期毎に供給するものであってよい。尚、画像処理装置２０の機能の一部又は全部は、制御ＥＣＵ３０により実現されてもよい。

　制御ＥＣＵ３０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されてよい。尚、制御ＥＣＵ３０は複数のＥＣＵから構成されてもよい。制御ＥＣＵ３０には、アクチュエータ４０が接続される。制御ＥＣＵ３０は、車線区画標示情報に基づいて、アクチュエータ４０を制御する。アクチュエータ４０は、アプリケーション（車線区画標示情報を用いる用途）に応じて多種多様である。レーンキープアシスト（ＬＫＡ）の場合、制御ＥＣＵ３０は、画像処理装置２０から得られる車線区画標示情報に基づいて、車両が車線（レーン）を適切に維持できるように支援する制御（レーンキープアシスト）を実行する。例えば、制御ＥＣＵ３０は、画像処理装置２０から得られる道路の形状（白線の曲率半径）に基づいて、当該形状に沿って車両が旋回するようにアシストする。尚、レーンキープアシストは、アクチュエータ４０により操舵トルクを制御することで実現されてよいし、若しくは、アクチュエータ４０により舵角を制御することで実現されてもよい。或いは、レーンキープアシストは、介入制御を行わず走行レーンから車両がはみ出したとき又ははみ出そうになったときに警報を出力する態様（ＬＤＷ：Lane Departure Warning）であってもよい。

　図２は、画像処理装置２０で使用される画像認識領域の一例を示す図である。図２に示す例では、道路の白線（車線区画標示の一例）を画像認識するための画像処理領域７０が一例として示されている。尚、図２における全体の外枠は、カメラ１０の画角（画像エリア）を示す。ここでは、一例として、カメラ１０の画像エリアは、７２０×４８０画素で構成されている。画像処理領域７０は、カメラ１０の画像エリア内に設定されてよい。即ち、画像処理領域７０は、カメラ１０の画像エリアの全体ではなく、カメラ１０の画像エリアの一部である。これにより、カメラ１０の画像エリアの全体を処理する場合に比べて処理負荷が低減し、効率的な処理を実現することができる。

　画像処理領域７０は、設定ＦＯＥ１の位置に基づいて設定される。即ち、画像処理領域７０は、設定ＦＯＥ１の位置を基準として所定の位置（領域）に設定される。図２に示す例では、画像処理領域７０は、設定ＦＯＥ１の位置を中心として両側に配置され、それぞれ、斜め下方へと延在する態様（画像中の白線の延在する方向と略平行に延在する態様）で設定される。設定ＦＯＥ１の位置の設定方法については後述する。尚、設定ＦＯＥ１の位置は、理想的には、実際のＦＯＥ２に対応する位置に設定されるが、実際には、各種の誤差要因に起因して実際のＦＯＥ２に対応する位置に設定されない場合がある。このため、画像処理領域７０は、設定ＦＯＥ１の位置のずれうる範囲を想定して広めに設定されてよい。画像処理領域７０の形状や範囲は任意であり、必要とされる画像処理効率や認識対象物の特徴（幾何的特徴や位置的特徴等）等を考慮して適切に設定される。

　尚、図２に示す例には、画像認識可能領域８０が一例として概念的に示される。画像認識可能領域８０は、設定ＦＯＥ１の位置がこの内部に位置すれば、認識対象の物体（本例では白線）を画像認識できる範囲である。尚、設定ＦＯＥ１の位置が画像認識可能領域８０内に設定されると、その後、画像認識結果に基づいて、設定ＦＯＥ１の位置は、実際のＦＯＥ２に対応するように修正（学習）されてもよい。即ち、画像処理装置２０における学習機能により、設定ＦＯＥ１の位置は、その後の画像認識結果に応じて学習により修正されてよい。

　尚、図２に示す状態では、設定ＦＯＥ１の位置が画像認識可能領域８０の外部に位置する。従って、このような設定ＦＯＥ１が設定されると、画像認識が不能となる。この場合、車線区画標示情報が得られない状態が継続するので（例えば上述の学習機能も働かない）、ユーザに不便を与える虞がある。以下では、このような設定ＦＯＥ１が設定されないようにするＦＯＥ設定方法について説明する。

　図３は、ＦＯＥ初期設定処理の一例を示すフローチャートである。図３に示すＦＯＥ初期設定処理は、車両メーカー（工場）やディーラー、修理工場などでＦＯＥ（カメラ１０の軸）を調整（設定）する際に実行されてよい。

　ステップ３００では、カメラ１０を搭載した車両（カメラ１０が組み付けられた車両）が調整設備に投入される。この処理（車両の移動）は、ライン上で自動的に実現されてもよいし、人手（自走）により実現されてもよい（即ち作業者が車両を運転して実現されてもよい）。

　ステップ３０２では、調整用ターゲットが設置される。調整用ターゲットは、カメラ１０の光軸（ＦＯＥ）を調整するためのターゲットである。調整用ターゲットは、ＦＯＥの調整・設定に利用されることができるものであれば、構成や配置態様については任意である。調整用ターゲットの設置は、人手により実現されてもよいし、設備に既に設置されていてもよい。後者の場合、設備内に複数の車種用の調整用ターゲットが予め設置されていてよく、この場合、上記のステップ３００では、対応する車種の調整用ターゲットに対して所定の位置まで車両が移動される。

　ステップ３０４は、調整用パラメータが入力される。調整用パラメータは、カメラ１０の高さＨ（図４Ａ参照）に関する情報やカメラ１０の横位置（図４Ｂ参照）、即ち車両前後中心ラインからの横方向のオフセット量Ｌに関する情報を含んでよい。カメラ１０の高さＨに関する情報は、設計値又は設備での計測値に基づくものであってよく、同様に、カメラ１０の横位置に関する情報は、設計値又は設備での計測値に基づく情報に基づくものであってよい。また、調整用パラメータは、調整用ターゲットと車両との間の所定の位置関係に関する情報（例えば、調整用ターゲットまでの距離情報）を含んでよい。この所定の位置関係に関する情報は、同様に、設計値又は設備での計測値に基づくものであってよい。調整用パラメータは、カメラ１０に入力される。この入力方法は任意である。例えば、設備側のコンピューターと車載ＬＡＮとが接続され、設備側のコンピューターからカメラ１０に調整用パラメータが入力（転送）されてもよい。或いは、無線通信（例えば、Bluetooth（登録商標））によりカメラ１０に調整用パラメータが入力されてもよい。設備側のコンピューターでの調整用パラメータの入力（初期入力）は、作業者により事前に実現されてよい。

　ステップ３０６では、カメラ１０により調整用ターゲットが認識される。即ち、カメラ１０が調整用ターゲットを撮像し、画像処理装置２０が撮像画像中の調整用ターゲットを特定する。調整用ターゲットは、任意であるが、例えば水平方向に並ぶ３つのターゲットから構成されてもよい。

　ステップ３０８では、画像処理装置２０において、調整用ターゲットの認識情報と、上記ステップ３０４で入力された調整用パラメータとに基づいて、カメラ１０の撮像エリア内のＦＯＥの位置が算出される。ＦＯＥの位置の算出方法は、例えば、３つのターゲットのうちの真ん中のターゲットの中心値（調整用ターゲットの認識情報の一例）と、調整用パラメータとに基づいて、算出されてもよい。尚、ＦＯＥの位置は、任意の態様で算出されてよく、他のパラメータを用いて算出又は補正されてもよい。例えば、ＦＯＥは、車両のロール方向の傾斜も考慮して算出又は補正されてもよい。

　ステップ３１０では、上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置が妥当であるか否かが判断される。具体的には、上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置が所定のガードエリア内に位置するか否かが判定される。所定のガードエリアは、その中にＦＯＥの位置が位置するときに認識対象の物体（本例では白線）を画像認識できなくなる範囲の全てを含む。所定のガードエリアは、例えば車種毎に予め決定され、記憶部１４に記憶される。所定のガードエリアの設定方法の例については後述する。上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置が所定のガードエリア内に位置する場合には、ステップ３１４に進み、所定のガードエリア外である場合は、ステップ３１２に進む。

　ステップ３１２では、上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置は妥当であると判断して、上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置を記憶部１４に格納（書き込み）する。尚、ＦＯＥの位置を格納する記憶部１４は、所定のガードエリアを格納する記憶部１４と共通の記憶装置であってもよいし、異なる記憶装置により構成されてもよい。このようにして書き込みされたＦＯＥの位置は、設定ＦＯＥ１（図２参照）として使用される。即ち、このようにして書き込みされたＦＯＥの位置は、車線区画標示情報の画像認識処理に利用される。例えば、車線区画標示を画像認識するための画像処理領域７０は、上述の如く、このようにして書き込みされたＦＯＥの位置を基準として決定される。

　ステップ３１４では、上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置は妥当でないと判断して、その旨を外部に知らせる情報（本例では、異常フラグ）を出力する。このようにして、上記ステップ３０８で算出したＦＯＥの位置が所定のガードエリア内にある場合には、ＦＯＥが異常である旨が出力される。ＦＯＥが異常である旨の出力態様は、任意の態様であってよく、音声及び／又は画像（文字）等で出力されてもよい。これにより、作業者等が異常に気付き、適切な処置（例えば異常の原因を究明して、異常を無くすための処置）を行うことができる。

　ここで、調整用ターゲットの認識情報と調整用パラメータとに基づいて算出されたＦＯＥの位置は、当該調整用ターゲット及び当該調整用パラメータに対して正しい値であるはずである。しかしながら、作業者等のミス（人為的ミス）に起因して、使用した調整用ターゲット自体やその位置が当該車両に対して妥当でない場合や、使用した調整用パラメータが当該車両に対して妥当でない場合がありうる。例えば、Ａ車種に対して使用されるべき調整用パラメータが、Ｂ車種で用いられた場合である。即ち、本来であればＢ車種に対して用意された調整用パラメータが使用されるべきところを、Ａ車種に対して用意された調整用パラメータが使用された場合である。かかる人為的ミスは、図３に示す処理におけるステップ３１０の処理が存在しないと、発見することができず、そのまま見過ごされる可能性が高い。

　これに対して、図３に示す処理によれば、調整用ターゲットの認識情報と調整用パラメータとに基づいて算出されたＦＯＥの位置について、所定のガードエリアを用いて妥当性を判断するので、作業者等の人為的ミスに起因して妥当でないＦＯＥの位置が記憶部１４に書き込まれて画像認識処理に利用されてしまう可能性を低減することができる。

　図５は、所定のガードエリアの一例を示す図である。図５では、所定のガードエリアは、ハッチングで示した範囲８４であり、画像エリアから中央の矩形の範囲８２を除いた領域に対応する。図５には、算出された複数のＦＯＥの位置Ｐ１、Ｐ２が示される。この場合、算出されたＦＯＥの各位置Ｐ２は、所定のガードエリア内に位置するため、図３に示す処理のステップ３１０により妥当でないと判断される。他方、算出されたＦＯＥの各位置Ｐ１は、所定のガードエリア外に位置するため、図３に示す処理のステップ３１０により妥当であると判断され、記憶部１４に書き込まれる。

　図６は、所定のガードエリアの好ましい設定例を示す図である。同様に、所定のガードエリア８４は、画像エリアから中央の矩形の範囲８２を除いた領域に対応する。所定のガードエリア８４は、好ましくは、画像認識可能領域８０（図２も参照）を一部に含む。即ち、矩形の範囲８２は、好ましくは、画像認識可能領域８０よりも小さく、これにより、画像認識可能領域８０と所定のガードエリア８４との間にラップ部が形成される。他言すると、所定のガードエリア８４は、中央側の縁部において画像認識可能領域８０と重なる。この場合、画像認識可能領域８０内の外縁付近にＦＯＥの位置が算出された場合にも、かかるＦＯＥの位置を異常として排除することができる。これにより、画像認識可能領域８０のギリギリに算出されたＦＯＥを排除することできる。但し、矩形の範囲８２は、画像認識可能領域８０と同一であってもよい。

　尚、図５や図６に示す例では、所定のガードエリア８４は、画像エリアから中央の矩形の範囲８２を除いた領域であったが、範囲８２は、必ずしも矩形である必要はなく、他の形状であってもよい（それに伴い所定のガードエリア８４の形状も変化してよい）。また、図５や図６に示す例では、所定のガードエリア８４は、画像エリアの中心に関して対称であるが、非対称に設定されてもよい。

　図７は、図６に示す所定のガードエリアの設定の考え方の説明図である。ここでは、横軸（一次元）で所定のガードエリアの設定の考え方を説明する。横軸は、画像エリアのＸ方向（又はＹ方向）に対応する。

　設計ＦＯＥ値とは、設計図面から得られるＦＯＥの設計位置に対応し、誤差の全くないノミナルな位置である。点線範囲９０は、各種の公差の積み上げを考慮して、設計ＦＯＥ値に対して実際のＦＯＥの位置がずれうる範囲を示す。尚、各種の公差としては、部品の公差、ボデーの公差、サスペンションの公差、設備の計測精度等である。図７に示す例では、画像認識可能領域８０は、かかる想定される公差の積み上げ以上にずれたＦＯＥの位置によっても、認識対象の物体（本例では白線）が認識可能となるように、点線範囲９０よりも広く設定される（即ちマージンを持たせる）。即ち、画像認識可能領域８０は、点線範囲９０を含むように設定される。これは、公差の積み上げ方にも依存するが、実際の車両では点線範囲９０を越えてずれる場合がありうるためである。また、ガードエリアは、点線範囲９０よりも外側に設定される。即ち、点線範囲９０は、図６に示した矩形の範囲８２に対応する。

　尚、所定のガードエリアは、好ましくは、車種毎に設定されるが、同一車種内の所定仕様毎に設定されてもよい。例えば、カメラ高さやカメラ横位置に相違を与える仕様毎（例えば、サスペンションの形式の相違等）に応じて設定されてもよい。尚、所定のガードエリアが車種毎に設定され、カメラ高さやカメラ横位置が同一車種内の仕様違いによって異なる場合、当該車種に係る点線範囲９０は、これらの仕様違いの全てを考慮してずれうる範囲であってよい。この場合、所定のガードエリア（及び画像認識可能領域８０）は、かかる仕様違いを全てカバーする態様で設定される。

　以上説明した本実施例のＦＯＥ設定方法によれば、上述の如く、調整用ターゲットの認識情報と調整用パラメータとに基づいて算出されたＦＯＥの位置の妥当性について、所定のガードエリアを用いて判断するので、作業者等の人為的ミスに起因して妥当でないＦＯＥの位置が記憶部１４に書き込まれて画像認識処理に利用されてしまう可能性を低減することができる。

　尚、本実施例では、図７等で説明したように、実際のＦＯＥの位置が設計値に対してある程度ずれても許容される（ある程度のずれがあっても画像認識が可能となるように画像認識可能領域８０が設定されている）ので、カメラ１０の取り付け角度等の調整作業は不要である。即ち、カメラ１０の取り付け角度等による公差は、点線範囲９０（ひいては画像認識可能領域８０）を設定する際に織り込み済みである。しかしながら、作業者等の人為的ミスに起因して公差を超えるような異常なカメラ１０の取り付けが行われた場合、調整用ターゲットの認識情報と調整用パラメータとに基づいて算出されたＦＯＥの位置が所定のガードエリア内に入る可能性が高くなるので、かかる人為的ミスによる不都合についても低減することが可能である。尚、本実施例においても、カメラ１０の取り付け角度等の調整作業を行った上で、調整後に算出されたＦＯＥの位置の妥当性を同様に判断することとしてもよい。

　尚、以上説明した実施例においては、ＦＯＥ設定方法の要部は、図３に示すＦＯＥ初期設定処理のうちのステップ３０８乃至３１４に対応し、ＦＯＥ設定装置の要部は、画像処理装置２０により実現されている。しかしながら、ＦＯＥ設定装置としての画像処理装置２０の機能の一部又は全部は、他の車載のコンピューターにより実現されてもよいし、設備側のコンピューターにより実現されてもよい。例えば、ステップ３０８及びステップ３１０の処理は設備側のコンピューターにより実行され、ステップ３１０の判定結果が設備側のコンピューターから画像処理装置２０に送信されてもよい。この場合、画像処理装置２０は、設備側のコンピューターからのステップ３１０の判定結果に応じて、ステップ３１２又はステップ３１４の処理を実行すればよい。

　以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

　例えば、上述した実施例は、白線等の車線区画標示のような平面状の物体を認識するものであったが、車両や側壁等のような立体物を認識するための画像認識処理（例えば視差画像から障害物の位置等を算出する処理）に対しても適用可能である。即ち、ＦＯＥの位置を如何なる態様であれ使用して画像認識処理を行う構成であれば、上述したＦＯＥ設定方法は有用となる。例えば、ＦＯＥの位置を直接的に又は間接的に使用して画像認識処理を行う構成であれば、上述したＦＯＥ設定方法は有用となる。

　また、上述した実施例は、車両前方を監視するカメラ１０に関するものであるが、カメラ１０は、車両後方を撮像するカメラであってもよい。

　１　　車載システム
　１０　　カメラ
　１４　　記憶部
　２０　　画像処理装置
　３０　　制御ＥＣＵ
　４０　　アクチュエータ
　７０　　画像処理領域
　８０　　画像認識可能領域
　８４　　ガードエリア

Claims (8)

1. 　車載カメラのＦＯＥ設定装置であって、
   　前記車載カメラにより撮像される所定のターゲットの撮像画像と外部から入力される調整用パラメータとに基づいて前記車載カメラの消失点（ＦＯＥ）の位置を算出し、該算出した前記車載カメラの消失点の位置が前記車載カメラの画像エリア内の所定領域内に位置する場合に、算出した消失点の位置の異常を表す情報を生成することを特徴とする、車載カメラのＦＯＥ設定装置。
2. 　前記算出した前記車載カメラの消失点の位置が前記所定領域内に位置しない場合に、前記算出した前記車載カメラの消失点の位置を表す情報を記憶部に書き込む、請求項１に記載の車載カメラのＦＯＥ設定装置。
3. 　前記記憶部に書き込まれた消失点は、前記車載カメラにより撮像された画像内の車線区画標示又は立体物を画像認識する際に使用される、請求項１又は２に記載の車載カメラのＦＯＥ設定装置。
4. 　前記所定領域を表す情報が記憶された記憶部を備える、請求項１に記載の車載カメラのＦＯＥ設定装置。
5. 　前記記憶部に書き込まれた消失点の位置を表す情報は、前記車載カメラにより撮像された画像内の車線区画標示又は立体物を画像認識する際に使用され、
   　前記所定領域は、該所定領域内に位置しない前記消失点の位置に基づいて設定される画像認識領域内において前記車線区画標示又は立体物が画像認識できるように決定される、請求項２に記載の車載カメラのＦＯＥ設定装置。
6. 　前記所定領域の縁部は、該縁部に位置する前記消失点の位置に基づいて設定される画像認識領域内において前記車線区画標示又は立体物が画像認識できるように決定される、請求項５に記載の車載カメラのＦＯＥ設定装置。
7. 　当該ＦＯＥ設定装置は、前記車載カメラ内のコンピューターにより実現される、請求項１～５のうちのいずれか１項に記載の車載カメラのＦＯＥ設定装置。
8. 　車載カメラのＦＯＥ設定方法であって、
   　前記車載カメラにより撮像される所定のターゲットの撮像画像と外部から入力される調整用パラメータとに基づいて前記車載カメラの消失点（ＦＯＥ）の位置を算出し、
   　前記算出した前記車載カメラの消失点の位置が、前記車載カメラの画像エリア内の所定領域内に位置するか否かを判定し、
   　前記車載カメラの画像エリア内の所定領域内に位置する場合に、算出した消失点の位置の異常を表す情報を生成することを特徴とする、車載カメラのＦＯＥ設定方法。

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