JP2015162802A - 作業機の電子機器及び作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】終端抵抗の設定（接続、非接続）を簡単に行うことができるようにする。
【解決手段】 作業機１の車載ネットワークに接続して当該作業機１に関する動作をする電子機器２であって、車載ネットワークに接続可能な終端抵抗４と、車載ネットワークに終端抵抗４を接続する接続状態と車載ネットワークに終端抵抗４を接続しない非接続状態とに切り替わるスイッチ部５と、スイッチ部５の切り替え動作を制御する制御部６とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、農業機械や建設機械等の作業機に搭載される作業機の電子機器及び作業機に関する。

従来より、農業機械等の作業機には、複数の電子機器が搭載されて、これら電子機器を接続することによって車載ネットワークが構成されている。この車載ネットワークには、通信の安定化のために終端抵抗が接続されている。
例えば、特許文献１の農業機械（作業車両）においては、複数のコントローラ（電子機器）を搭載し、複数のコントローラのうち、少なくとも２台に終端抵抗を内蔵することにより通信の安定化を図っている。

特開２０１０−２５８８７７号公報

さて、例えば、農業機械おいては、コントローラを有する様々なインプルメントが農作業に対応して着脱される。このインプルメントの着脱によって、農業機械の電子機器の個数や位置関係が変化し、これに伴い、車載ネットワークに接続された終端抵抗数や位置も変わることがある。この場合には、コントローラ内に内蔵された終端抵抗を無効したり有効にする再設定が必要である。特許文献１のような農業機械では、コントローラ内において終端抵抗と車載ネットワークの通信線との間に、終端抵抗の切り替えを行う手動スイッチを設けて、手動スイッチを切り替えることにより、終端抵抗を無効にしたり有効にすることによって再設定を行うことができる。また、終端抵抗を有するコントローラを取り外した場合には、別途、終端抵抗を有するユニットを用意して当該ユニットを車載ネットワークに接続する必要がある。

このように、農業機械等の作業機では、インプルメント等の着脱に起因して終端抵抗の再設定を行う必要があるが、従来では、上述したように手動スイッチを切り替えたり、ユニットを接続する必要があり、非常に終端抵抗の接続作業が大変であった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、終端抵抗の設定（接続、非接続）を簡単に行うことができる作業機の電子機器及び作業機を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項１に係る発明は、作業機の車載ネットワークに接続して当該作業機に関する動作をする電子機器であって、前記車載ネットワークに接続可能な終端抵抗と、前記車載ネットワークに前記終端抵抗を接続する接続状態と車載ネットワークに前記終端抵抗を接続しない非接続状態とに切り替わるスイッチ部と、前記スイッチ部の切り替え動作を制御する制御部とを備えていることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、前記終端抵抗を接続状態にする指令、又は、前記終端抵抗を非接続状態にする指令を記憶する記憶部を備えており、前記制御部は、終端抵抗を接続状態にする指令が前記記憶部に記憶されている場合には前記スイッチ部を接続状態に切り替え、前記終端抵抗を非接続状態にする指令が前記記憶部に記憶されている場合には前記スイッチ部を非接続状態に切り替えることを特徴とする。

請求項３に係る発明では、前記制御部は、前記終端抵抗を接続状態にする指令が外部から入力された場合には前記スイッチ部を接続状態に切り替え、前記終端抵抗を非接続状態にする指令が外部から入力された場合には前記スイッチ部を非接続状態に切り替えることを特徴とする。
請求項４に係る発明では、前記制御部は、自己の電子機器に付与された第１識別情報と前記車載ネットワークに接続されている他の電子機器に付与された第２識別情報とに基づ
いて前記スイッチ部の切り替え動作を制御することを特徴とする。

請求項５に係る発明は、作業機の車載ネットワークに接続して当該作業機に関する動作をする電子機器と、前記電子機器の動作に基づいて作動する作業装置とを備えた作業機であって、前記電子機器は、前記車載ネットワークに接続可能な終端抵抗と、前記車載ネットワークに前記終端抵抗を接続する接続状態と車載ネットワークに前記終端抵抗を接続しない非接続状態とに切り替わるスイッチ部と、前記スイッチ部の切り替え動作を制御する制御部とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１及び請求項５に係る発明によれば、制御部によってスイッチ部の切り替えを行うことにより、車載ネットワークに接続する終端抵抗の接続の設定を行うことができる。上述したように、農業機械等の作業機において、インプルメント等の着脱によって車載ネットワークに接続されている電子機器の個数や配置関係が変化し、車載ネットワークに対する終端抵抗の接続状態が変わることがある。このような場合でも、スイッチ部及び制御部によって、簡単に、終端抵抗を非接続状態や接続状態に任意に変えることができるため、通信の安定を図ることができる。

請求項２に係る発明によれば、接続状態にする指令、又は、非接続状態にする指令を記憶部に記憶させるだけで、簡単に終端抵抗の接続を変えることができる。
請求項３に係る発明によれば、外部からの指令（接続状態にする指令、非接続状態にする指令）を制御部に入力するだけで、簡単に終端抵抗の接続を変えることができる。
請求項４に係る発明によれば、車載ネットワークに接続されている電子機器の個数や配置関係が変化したとしても、第１識別情報及び第２識別情報を用いて、終端側に位置する電子機器を割り出すことができる。そして、終端側に位置する電子機器に対してスイッチ部の切り替え動作を行うことにより、終端抵抗を車載ネットワークに接続することができる。

第１実施形態における車載ネットワークの全体図である。 スイッチ部の詳細図である。 ＩＤ番号及び接続可否指令の関係を説明する説明図である。 第２実施形態における車載ネットワークの全体図である。 （ａ）トラクタに搭載した電子機器が４台の場合を示し、（ｂ）トラクタに搭載した電子機器が５台の場合を示す図である。 トラクタに搭載した電子機器が５台になった場合におけるＩＤ番号及び接続可否指令の関係を説明する説明図である。 第３実施形態における車載ネットワークの全体図である。 第４実施形態における車載ネットワークと外部ネットワークとの関係を示す図である。 第２設定テーブルを説明する説明図である。 複数の電子機器を接続した一例を示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 第４実施形態における変形例を示す図である。 トラクタの全体側面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、作業機に搭載された電子機器の車載ネットワークの全体図である。
図１に示すように、農業機械や建設機械等の作業機１には、当該作業機１に関する動作をする複数の電子機器２、即ち、電装品が搭載されている。この電子機器２は、通信線３を介して互いに接続されて、車載ネットワークが構成されている。この車載ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Networ
k）、ＦｌｅｘＲａｙ等である。詳しくは、車載ネットワークがＣＡＮである場合、通信線３は、ＣＡＮＨである第１通信線３ａと、ＣＡＮＬである第２通信線３ｂとで構成され、これら第１通信線３ａ及び第２通信線３ｂに、各電子機器２が接続されている。

さて、第１通信線３ａと第２通信線３ｂとの間には、通信の安定化のために、終端抵抗４を接続する必要がある。この実施形態では、少なくとも１つ以上の電子機器２に、終端抵抗４を設けることにより、通信の安定化を図っている。
以下、車載ネットワークに接続する終端抵抗について詳しく説明する。なお、説明の便宜上、作業機１は、農業機械として代表的なトラクタとし、電子機器２は、トラクタ１に搭載された制御装置として説明を続ける。

図１３に示すように、トラクタ１は、前後に車輪を有する走行車体１０を備えている。この走行車体１０には、エンジン（例えば、ディーゼルエンジン）１１、変速装置１２等が搭載されている。この走行車体１０の後部には、３点リンク機構１３が昇降可能に設けられている。この３点リンク機構１３には、作業を行う作業装置１４、即ち、インプルメントが着脱自在となっている。この作業装置１４には、ＰＴＯ軸を介してエンジン１１からの動力が伝達され、この動力によって、耕耘機、播種機、散布機、収穫機等の作業装置１４を駆動する。また、エンジン１１の後方には、独立搭載型のキャビン１５が設けられており、キャビン１５内に運転席１６が設けられている。運転席１６の周囲には、運転や作業に関する情報を表示する表示装置１７が設けられている。

図１に示すように、制御装置（電子機器）２は、トラクタ１の全体を主に制御する第１制御装置２Ａ、エンジン１１を制御する第２制御装置２Ｂ、表示装置１７を制御する第３制御装置２Ｃ、作業装置１４を制御する第４制御装置２Ｄであって、これら第１制御装置２Ａ、第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ、第４制御装置２Ｄは車載ネットワーク（通信線３）に接続されている。

第１制御装置２Ａは、トラクタ１の全体を制御する装置である。例えば、第１制御装置２Ａには、アクセルペダルを操作したときのアクセルペダルの操作量、変速用のシフトレバーを操作したときのシフトレバー位置、エンジン回転数の上限値、アクセルレバーの操作量等が入力される。なお、アクセルペダルの操作量、シフトレバー位置及びアクセルレバーの操作量は、ポジショニングセンサ等により検出され、エンジン回転数の上限値は、運転席１６の近傍に設けられたボリュームにより設定される。

第１制御装置２Ａは、入力されたアクセルペダルの操作量に応じたエンジン回転数を求めて、求めたエンジン回転数を制御信号として第２制御装置２Ｂに出力する。また、第１制御装置２Ａは、入力されたシフトレバー位置に応じた変速値を求めて、求めた変速値を制御信号として変速装置１２に出力し、これにより、当該変速装置１２を制御する。
さらに、第１制御装置２Ａは、入力されたエンジン回転数の上限値を制御信号として第２制御装置２Ｂに出力する。第１制御装置２Ａは、入力されたアクセルペダルの操作量がアクセルレバー量以上である場合は、アクセルペダルの操作量に応じたエンジン回転数を制御信号として第２制御装置２Ｂに出力する。また、第１制御装置２Ａは、入力されたアクセルペダルの操作量がアクセルレバー量未満である場合は、アクセルペダルの操作量に応じたエンジン回転数を第２制御装置２Ｂに出力しない。上述した他に、第１制御装置２Ａは、昇降レバーの操作量を制御信号として昇降駆動部に出力して、３点リンク機構１３の昇降を制御する。なお、第１制御装置２Ａによる制御は、上述した例に限定されない。

第２制御装置２Ｂは、エンジンコントロールユニットと呼ばれる装置で、第１制御装置２Ａから出力されたエンジン回転数、クランク位置、カム位置等の信号に基づいて求めた制御信号を、インジェクタ、コモンレール、サプライポンプ等に出力することで、エンジンを制御する。なお、第２制御装置２Ｂにおけるエンジン制御は、一般的なディーゼルエンジン制御と同じものであり、例えば、インジェクタの制御では燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された制御信号を当該インジェクタに出力する。また、サプライポンプやコモンレールの制御では燃料噴射圧等が示された信号を、当該サプライポンプやコモンレールに出力する。

第３制御装置２Ｃには、車載ネットワーク等を介して運転や作業に関する様々な入力情
報（例えば、エンジン回転数、ＰＴＯ回転数、変速値、車速、燃料、水温等）が入力される。この第３制御装置２Ｃは、入力情報の表示態様を示す制御信号を表示装置１７に出力することで、当該表示装置１７を制御する。
第４制御装置２Ｄは、作業装置１４に設けられる装置であって、当該作業装置１４が播種機である場合には、例えば、車速に連動（対応）した播種量を制御信号として当該播種機の駆動部に出力することで、播種機の播種量を制御する。なお、第４制御装置２Ｄは、播種機に設けられるものに限定されず、トラクタ１に着脱自在に装着される作業装置１４を制御するものであればどのようなものであってもよい。

さて、図１に示すように、各電子機器２（各制御装置２）、即ち、第１制御装置２Ａ、第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ、第４制御装置２Ｄのそれぞれは、終端抵抗４と、スイッチ部５と、制御部６と、記憶部７とを備えている。
図１及び図２に示すように、終端抵抗４は、車載ネットワーク（通信線３）に接続可能である。スイッチ部５は、車載ネットワークに終端抵抗４を接続する接続状態と、車載ネットワークに終端抵抗４を接続しない非接続状態とに切り替えるスイッチである。

図２に示すように、スイッチ部５は、３つのスイッチング素子（例えば、トランジスタＴＲ）によって終端抵抗４を接続状態と、非接続状態とに切り替える。詳しくは、スイッチ部５は、制御部６に接続されたトランジスタＴＲ１と、このトランジスタＴＲ１に接続されたトランジスタＴＲ２と、制御部６の出力端子とトランジスタＴＲ１との間に接続されたトランジスタＴＲ３とを備えている。

トランジスタＴＲ１のベースは、制御部６の出力端子に接続され、エミッタはグランドに接続され、コレクタは、トランジスタＴＲ２のベースに接続されている。トランジスタＴＲ２のベースには、制御部６と同じ５Ｖ等の電源ラインが接続され、エミッタは第１通信線３ａに接続され、コレクタは、終端抵抗４の一端が接続されている。また、トランジスタＴＲ３のコレクタは、終端抵抗４の他端が接続され、エミッタは、第２通信線３ｂが接続され、ベースは、トランジスタＴＲ１のベースと制御部６の出力端子とを結ぶラインに接続されている。

制御部６の出力端子からトランジスタＴＲ１へ接続信号（例えば、５Ｖ）を出力すると、ＣＡＮ通信の場合、ＣＡＮＨである第１通信線３ａの電位は常に２．５〜５Ｖの範囲であり、ＣＡＮＬである第２通信線３ｂの電位は常に０〜２．５Ｖの範囲であるから、トランジスタＴＲ１、トランジスタＴＲ２及びトランジスタＴＲ３がオンとなり、終端抵抗４の両端が第１通信線３ａ及び第２通信線３ｂに接続する。一方、制御部６が、トランジスタＴＲ１へ接続信号の出力を止める、即ち、非接続信号（例えば、０Ｖ）を出力すると、トランジスタＴＲ１、トランジスタＴＲ２及びトランジスタＴＲ３はオフとなり、第１通信線３ａ及び第２通信線３ｂへの終端抵抗４の接続が解除される。つまり、制御部６がスイッチ部５へ接続信号を出力すると、終端抵抗４を接続状態とし、制御部６が接続信号の出力を停止する（非接続信号を出力する）と、終端抵抗４を非接続状態にする。

なお、上述した実施形態では、３つのトランジスタＴＲでスイッチ部５を構成したが、スイッチ部５は、第１通信線３ａと第２通信線３ｂとの間に配置された終端抵抗４に対して、制御部６から出力された信号に基づいて、接続、或いは、非接続（切断）を行う構成であれば、どのような構成であってもよい。
また、図２に示すように、複数の制御装置（電子機器）２のうち、少なくとも１つ以上の制御装置２において、通信を補償するための補償抵抗８を設けることが望ましい。即ち、車載ネットワークに接続する制御部６の入出力部であって、第１通信線３ａとを結ぶ第１ラインＬ１と、制御部６と第２通信線３ｂとを結ぶ第２ラインＬ２との間に、３ｋΩ以下で、かつバスインピーダンスへの影響が少ない抵抗値（例えば、２ｋΩ）の補償抵抗８を設けることが望ましい。

制御部６は、ＣＰＵ等から構成されており、上述したように様々な入力信号に基づいて、制御対象に制御信号を出力する。また。制御部６は、スイッチ部５に接続信号や非接続信号を出力して当該スイッチ部５の切り替え動作を行う。
制御部６による接続信号や非接続信号の出力（スイッチ部５の切り替え動作）は、予め
記憶部７に記憶された情報に基づいて行う。

まず、予め記憶部７に記憶された情報に基づく、スイッチ部５の切り替え動作について説明する。
記憶部７は、不揮発性のメモリ等から構成され、制御装置２（電子機器）を識別するための識別情報を記憶している。この識別情報は、例えば、制御装置２に対して個別に付与されたＩＤである。このＩＤは、番号等で示されていて、ＩＤ番号は、車載ネットワークの配置に応じて割り当てられている。

この実施形態では、図１に示すように、車載ネットワークの通信線３の一端側から他端にかけて順に、第１制御装置２Ａ、第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ、第４制御装置２Ｄが配置されている。このため、通信線３の一端に位置する第１制御装置２ＡのＩＤ番号は、車載ネットワーク上に割り当てられた全てのＩＤの中で、最も小さい値（例えば、ＩＤ＝０００）が割り当てられている。また、通信線３の他端に位置する第４制御装置２ＡのＩＤ番号は、車載ネットワーク上に割り当てられた全てのＩＤ番号の中で、最も大きい値（例えば、ＩＤ＝３００）が割り当てられている。また、第２制御装置２ＢのＩＤ番号は、２番目に小さい値（ＩＤ＝１００）が割り当てられ、第３制御装置２ＣのＩＤ番号は、３番目に小さい値（ＩＤ＝２００）が割り当てられている。

つまり、車載ネットワーク上に配置された各制御装置２を見たとき、各制御装置２のＩＤ番号は、通信線３の一端から他端にかけて順に大きな値に設定されている。即ち、車載ネットワーク（通信線３）の終端側に位置する各制御装置２のＩＤ番号は、全てのＩＤ番号の中で、最も大きい値か或いは最も小さい値に設定されている。各制御装置２の記憶部７は、上述したように車載ネットワークの配置に応じて予め定められたＩＤ番号を記憶している。

さて、各制御装置２の記憶部７は、終端抵抗４を接続状態にする指令（接続指令）、又は、終端抵抗４を非接続状態にする指令（非接続指令）を記憶している。図３は、各制御装置２のＩＤ番号と、接続可否指令（接続指令、非接続指令）との関係をまとめた図である。
図３に示すように、第１制御装置２Ａ及び第４制御装置２Ｄの記憶部７には、接続指令が記憶され、第３制御装置２Ｂ及び第３制御装置２Ｃの記憶部７には、非接続指令が記憶されている。つまり、通信線３の全体を見たとき、一端側及び他端側に位置する第１制御装置２Ａ及び第４制御装置２Ｄに対しては、接続指令が設定され、通信線３の中間に位置する第２制御装置２Ｂ及び第３制御装置２Ｃに対しては、接続指令ではなく非接続指令が設定されている。

このように、各制御装置２の記憶部７に接続可否指令が記憶されている場合には、次のように、制御部６は動作して、スイッチ部５のスイッチ動作を行う。例えば、トラクタ１の運転席１６の周囲に設置されたキーシリンダが操作され、各制御装置２にバッテリーの電力が供給されると、まず、制御部６は、記憶部７にアクセスして、接続可否指令を参照する。

ここで、制御部６は、接続指令が記憶部７に記憶されている場合には、接続信号をスイッチ部５に出力して当該スイッチ部５を接続状態に切り替え、非接続指令が記憶部７に記憶されている場合には非接続信号をスイッチ部５に出力して当該スイッチ部５を非接続状態に切り替える。
なお、記憶部７への接続可否指令の記憶は、トラクタ１の製造時、或いは、新たな制御装置（電子機器）２を追加するメンテナンス時に、実施することが望ましい。例えば、トラクタ１の製造時においては、まず、トラクタ１に搭載する各制御装置２にＩＤ番号を設定する。ＩＤ番号を設定するに際し、通信線３の終端側に位置する制御装置２のＩＤ番号は、最大値或いは最小値とする。

そして、ＩＤ番号が最大値である制御装置２とＩＤ番号が最小値となる制御装置２に対しては、接続指令が関連付けられ、且つ、他の制御装置２に対しては非接続指令が関連付けられた書込テーブルを作成する。書込テーブルの作成後、当該書込テーブル（ＩＤ番号と接続可否指令とが対応付けられたデータ）を有する書込装置（例えば、ライタ）を、ト
ラクタ１の車載ネットワークに接続して、書込テーブルに示されたＩＤ番号に対応する制御装置２の記憶部７に接続可否指令を書き込む。これにより、トラクタ１の製造時に、各制御装置２の記憶部７へ接続可否指令を記憶させることができる。

新たな制御装置（電子機器）２を追加するメンテナンス時には、書込装置をトラクタ１の車載ネットワークに接続し、当該トラクタ１に搭載した制御装置２のＩＤ番号を読み込む（抽出する）。そして、追加する制御装置２のＩＤ番号と、抽出したＩＤ番号とを比較し、追加する制御装置２のＩＤ番号が最大値又は最小値である場合は、書込装置を用いて、追加する制御装置２に接続指令を書き込む。追加する制御装置２に接続指令を書き込む場合は、制御装置２を追加する前にＩＤ番号が最大又は最小であった制御装置２に書き込まれていた接続指令は消去する（非接続指令に書き換える）。なお、追加する制御装置２のＩＤ番号と、抽出したＩＤ番号とを比較した際に、追加する制御装置２のＩＤ番号が最大値又は最小値でない場合は、接続指令の書き込みは行わない。これにより、新たな制御装置（電子機器）２を追加するメンテナンス時に、制御装置２に接続可否指令を書き込むことができる。

このように、制御装置（電子機器）２によれば、予め記憶部７に接続可否指令を記憶し、制御部６は、エンジンの始動時等に記憶部７に記憶された接続可否指令を参照して、当該接続可否指令に基づき、車載ネットワークへの終端抵抗４を設定しているため、従来のように、終端抵抗４をわざわざ手動で切り替えなくても、当該制御部６の制御によって、切り替えることができる。

上述した第１実施形態では、エンジン始動前に予め記憶部７に接続可否指令を記憶しておき、当該記憶部７に記憶した接続可否指令の基づいてスイッチ部５の切り替えを行っていたが、外部から制御部６に入力された接続可否指令に基づいて、スイッチ部５の切り替えを行ってもよい。
［第２実施形態］
第２実施形態は、外部から制御部６に入力された接続可否指令に基づいて、スイッチ部５の切り替えを行う実施形態である。

図４は、第２実施形態における車載ネットワークの全体図である。なお、第２実施形態の説明では、上述した第１実施形態と同じ構成について説明を省略する。
図４に示すように、複数の制御装置（電子機器）２のうち、少なくとも１つの制御装置（電子機器）２は、設定手段４０Ａを備えている。設定手段４０Ａは、制御装置２の制御部６に格納されたプログラム等から構成されている。

具体的には、車載ネットワークに配置された第１制御装置２Ａ、第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ、第４制御装置２Ｄのうち、第１制御装置２Ａは、設定手段４０Ａを備えている。説明の便宜上、設定手段４０Ａが設けられた第１制御装置２Ａことを「設定制御装置」といい、設定手段４０Ａが設けられていない制御装置（第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ及び第４制御装置２Ｄ）のことを「非設定制御装置」ということがある。

第１制御装置２Ａの設定手段４０Ａは、車載ネットワーク上における制御装置２の位置に基づいて、それぞれの制御装置２の終端抵抗４の接続を設定するもので、位置算出部４１Ａと、接続設定部４２Ａとを備えている。
位置算出部４１Ａは、車載ネットワークに配置された各制御装置２のＩＤ番号を取得し、取得したＩＤ番号に基づいて、所定の制御装置２の車載ネットワーク上の位置を求める。例えば、エンジンの始動時（キーシリンダ操作時）に、各制御装置２にバッテリーの電力が供給されて、各制御装置２が起動したとすると、まず、位置算出部４１Ａは、設定制御装置２ＡのＩＤ番号を記憶部７から取得すると共に、非設定制御装置２Ｂ、２Ｃ、２ＤのＩＤ番号を通信により取得する。即ち、位置算出部４１Ａは、制御装置２に割り当てられた全てのＩＤ番号を取得する。

なお、非設定制御装置のＩＤ番号の取得は、設定制御装置２Ａから非設定制御装置２Ｂ、２Ｃ、２ＤへＩＤ番号の要求を行って当該要求の応答によって返されたＩＤ番号を取得することで行ってもよいし、エンジンの始動時に非設定制御装置２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが自動的に通信線３に出力したＩＤ番号を取得することで行ってもよい。この時点では終端抵抗
が正規の接続状態ではない可能性があり、すべての制御装置２が終端抵抗４を非接続状態にしている場合でも通信が可能とするため、前述の補償抵抗８を設けている。

ＩＤ番号の取得後、位置算出部４１Ａは、取得した全てのＩＤ番号を参照して、当該ＩＤ番号の中から、最小のＩＤ番号（最小ＩＤ番号）と、最大のＩＤ番号（最大ＩＤ番号）を抽出する。そして、位置算出部４１Ａは、最小ＩＤ番号に対応する第１制御装置２Ａと、最大ＩＤ番号に対応する第４制御装置２Ｄとは、通信線３の終端側（車載ネットワークの終端）に位置していると決定する。言い換えれば、車載ネットワーク上に配置された４つの制御装置２のうち、第１制御装置２Ａ及び第４制御装置２Ｄを除く、第２制御装置２Ｂ及び第３制御装置２Ｃは、終端ではなく中間に位置していると決定する。

接続設定部４２Ａは、位置算出部４１Ａで算出された制御装置２の位置に基づいて、車載ネットワーク上に配置された各制御装置２の終端抵抗４の接続を設定する。即ち、接続設定部４２Ａは、制御装置２の位置に基づき、ＩＤ番号と接続可否指令とを関連付けた第１設定テーブル（図３参照）を作成する。
詳しくは、第１制御装置２Ａ及び第４制御装置２Ｄは、通信線３の終端にあるとみなされるため、接続設定部４２Ａは、第１制御装置２ＡのＩＤ番号（ＩＤ＝０００）と接続指令とを対応付け、第４制御装置２ＤのＩＤ番号（ＩＤ＝３００）と接続指令とを対応付ける。また、接続設定部４２Ａは、第２制御装置２ＢのＩＤ番号（ＩＤ＝１００）と非接続指令とを対応付け、第３制御装置２ＣのＩＤ番号（ＩＤ＝２００）と非接続指令とを対応付ける。そして、接続設定部４２Ａは、全てのＩＤ番号と、接続可否指令とを対応付けた第１設定テーブルの作成後、作成した第１設定テーブルを記憶部７等に記憶する。

また、接続設定部４２Ａは、通信線３の終端側に位置するとされた第１制御装置２Ａ及び第４制御装置２Ｄにおける制御部６に、接続指令を出力する。接続設定部４２Ａは、通信線３の終端側に位置していないされた第２制御装置２Ｂ及び第３制御装置２Ｃにおける制御部６に、非接続指令を出力する。
第１制御装置２Ａ及び第４制御装置２Ｄの制御部６は、接続指令が入力されると、接続信号をスイッチ部５に出力して当該スイッチ部５を接続状態に切り替える。第２制御装置２Ｂ及び第３制御装置２Ｃの制御部６は、非接続指令が入力されると、非接続信号をスイッチ部５に出力して当該スイッチ部５を非接続状態に切り替える。

以上、第２実施形態によれば、車載ネットワークに接続された少なくとも１つの制御装置２は、設定手段４０Ａを有し、設定手段４０Ａを有する１の制御装置（設定制御装置）２Ａは、非設定制御装置２Ｂ、２Ｃ，２Ｄに対して接続可否指令を出力している。そのため、車載ネットワークに接続された複数の制御装置２のうち、設定制御装置２によって、非設定制御装置２に設けられた終端抵抗４の接続を簡単に行うことができる。

上述した第２実施形態において、設定制御装置２Ａの位置算出部４１Ａは、エンジン始動時に制御装置２の位置を求めていたが、エンジン始動後は、例えば、所定時間毎（例えば、数分毎）に制御装置２の位置を求めてもよい。なお、所定時間とは、時間間隔が一定である場合だけでなく、時間間隔が可変である場合も含むこととする。
また、接続設定部４２Ａは、位置算出部４１Ａにおいて制御装置２の位置が求められる毎に、各制御装置２の終端抵抗４の接続を設定する（第１設定テーブルを作成する）ことが望ましい。そして、接続設定部４２Ａは、終端抵抗４の接続が前回と変わっている場合（第１設定テーブルの内容が前回と変わっている場合）には、各制御装置２に、第１設定テーブルに示された接続可否指令を出力する。このようにすれば、所定時間毎に、車載ネットワークに接続された制御装置２の位置を監視することができ、制御装置２の位置が変化した場合には、車載ネットワークに対する終端抵抗４の位置を適正位置に変えることができる。

なお、上述した実施形態では、所定時間毎に制御装置２の位置を求め、所定時間毎に求められる位置に基づいて接続の設定を行っていたが、これに代え、位置算出部４１Ａは、車載ネットワークに接続された制御装置２の台数が変化した際に、車載ネットワーク上における制御装置２の位置を求めてもよい。
例えば、図５（ａ）に示すように、４つの制御装置２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄが車載ネッ
トワークに接続されているとする。このような状況において、作業装置１４が取り外されて別の作業装置１４が装着され、これにより、別の作業装置１４を制御する装置として、図５（ｂ）に示すように、２台の第４制御装置２Ｄ−１、２Ｄ−１が接続されたとする。この場合、第１制御装置（設定制御装置）２Ａは、通信内容の変化から２台の第４制御装置２Ｄ−１、２Ｄ−１が接続されたこと、即ち、制御装置２が追加されたことを検知する。

制御装置２が追加されたことを検知した場合、位置算出部４１Ａは、車載ネットワークに配置された各制御装置２（第１制御装置２Ａ、第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ、第４制御装置２Ｄ−１、第４制御装置２Ｄ−２）のＩＤ番号を取得する。ＩＤ番号の取得後、位置算出部４１Ａは、取得した全てのＩＤ番号を参照する。
例えば、図５（ｂ）に示すように、第１制御装置２Ａに対応するＩＤ番号（ＩＤ＝０００）が「最小ＩＤ番号」であって、第４制御装置２Ｄ−２に対応するＩＤ番号（ＩＤ＝４００）が「最大ＩＤ番号」であった場合、位置算出部４１Ａは、最小ＩＤ番号に対応する第１制御装置２Ａと、最大ＩＤ番号に対応する第４制御装置２Ｄ−２とは、通信線３の終端側（車載ネットワークの終端）に位置していると決定する。そして、接続設定部４２Ａは、図６に示すような第１設定テーブルを作成して、当該第１設定テーブルに基づいて、接続可否指令を各制御装置２に出力する。

以上によれば、トラクタ１に装着していた作業装置１４を取り替えることにより、車載ネットワークにおける制御装置２の状態（位置、個数）が、図５（ａ）から図５（ｂ）に変化することがある。このような場合であっても、車載ネットワークに新たに接続された第４制御装置２Ｄ−２の終端抵抗４が、装着前の第４制御装置２Ｄの終端抵抗４に変わって、当該車載ネットワークに接続されるため、車載ネットワークの通信を安定化することができる。

なお、第２実施形態では、第１制御装置２Ａに設定手段４０Ａを設けていたが、他の制御装置２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに設けてもよい。また、設定手段４０Ａは、トラクタ１に搭載した全ての電子機器（制御装置）２の中で、基本的に取り替えることが想定されていない機器（装置）に設けることが望ましい。例えば、設定手段４０Ａは、トラクタ１の全体を制御する第１制御装置２Ａ、エンジン１１を制御する第２制御装置２Ｂ、表示装置を制御する制御装置２Ｃのいずれかに設けることが望ましい。

上述した第２実施形態では、制御装置２の制御部６は、当該制御部６に入力された接続可否指令に基づいて、スイッチ部５の切り替え動作を行っていたが、これに代え、識別情報（ＩＤ番号）に基づいて、スイッチ部５の切り替え動作を行ってもよい。
［第３実施形態］
第３実施形態は、制御部６に入力された識別情報（ＩＤ番号）に基づいて、スイッチ部５の切り替え動作を行う実施形態である。この第３実施形態の説明では、上述した第１実施形態、或いは、第２実施形態と同じ構成について説明を省略する。また、説明の便宜上、各制御装置２において、自己（自身）を指す制御装置２のことを「自己制御装置」といい、この自己制御装置の位置を「自己位置」といい、自己制御装置とは別の制御装置のことを「他制御装置」といい説明を進める。

図７は、第３実施形態における車載ネットワークの全体図である。
図７に示すように、各制御装置（電子機器）２は、設定手段４０Ｂを備えている。設定手段４０Ｂは、制御部６に格納されたプログラム等から構成されている。
具体的には、第１制御装置２Ａ、第２制御装置２Ｂ、第３制御装置２Ｃ及び第４制御装置２Ｄのそれぞれには、設定手段４０Ｂが設けられている。この設定手段４０Ｂ（各制御装置２の制御部６）は、自己制御装置２に付与された識別情報（第１識別情報）と、他制御装置２に付与された識別情報（第２識別情報）とに基づいて、スイッチ部５の切り替え動作を制御する。言い換えれば、設定手段４０Ｂは、車載ネットワーク上における自己制御装置２の自己位置を、第１識別情報及び第２識別情報に基づいて求め、求めた自己位置に応じて、終端抵抗４の設定を行う。

詳しくは、各制御装置２の設定手段４０Ｂは、位置算出部４１Ｂと、接続設定部４２Ｂ
とを備えている。
位置算出部４１Ｂは、電源投入時に、自己制御装置２のＩＤ番号（第１識別情報）を記憶部７から取得すると共に、他制御装置２のＩＤ番号（第２識別情報）を通信により取得する。例えば、第３制御装置２Ｃの位置算出部４１Ｂの場合、第１識別情報である「ＩＤ＝２００」を取得すると共に、第２識別情報である「ＩＤ＝０００、１００、３００」を取得する。

なお、第２識別情報の取得は、自己制御装置２から他制御装置２へＩＤ番号の要求を行って当該要求の応答によって返されたＩＤ番号を取得することで行ってもよいし、エンジンの始動時に他制御装置２が自動的に通信線３に出力したＩＤ番号を取得することで行ってもよい。
ＩＤ番号の取得後、位置算出部４１Ｂは、取得した全てのＩＤ番号を参照し、全てのＩＤ番号に対する第１識別情報（自己制御装置２のＩＤ番号）の順位を求める。例えば、第３制御装置２Ｃの場合、第１識別情報は、「ＩＤ＝２００」、第２識別情報は、「ＩＤ＝０００、１００、３００」であって、第１識別情報は先頭（ＩＤ＝０００）から数えて３番目であるため、第３制御装置２Ｃの位置算出部４１は、第１識別情報（ＩＤ番号）の順位を３位とする。

次に、位置算出部４１Ｂは、第１識別情報の順位が最上位又は最下位でない場合は、自己制御装置２の自己位置は、終端ではなく中間に位置していると決定する。例えば、上述したように、第３制御装置２Ｃの第１識別情報（ＩＤ番号）の順位は３位であって、１位又は４位でないため、第３制御装置２Ｃの位置算出部４１Ｂは、自己制御装置２の自己位置は「中間」であると決定する。

一方、位置算出部４１Ｂは、第１識別情報の順位が最上位又は最下位である場合は、自己制御装置２の自己位置は、「終端」であると決定する。例えば、第１制御装置２ＡのＩＤ番号は「ＩＤ＝０００」であるため、当該順位は１位である。この場合、第１制御装置２Ａの位置算出部４１Ｂは、自己制御装置２の自己位置は「終端」であると決定する。
接続設定部４２Ｂは、位置算出部４１Ｂで算出された制御装置２の位置に基づいて、自己制御装置２の終端抵抗４の接続を設定する。例えば、第３制御装置２Ｃの接続設定部４２Ｂは、自己位置が終端ではなく中間であるため、第３制御装置２Ｃの制御部６に非接続指令を出力して、スイッチ部５を非接続状態に保持する。一方、第４制御装置２Ｄの接続設定部４２Ｂは、自己位置が終端であるため、第４制御装置２Ｄの制御部６に接続指令を出力して、スイッチ部５を接続状態に保持する。

以上、第３実施形態によれば、自己制御装置２の第１識別情報（ＩＤ番号）と、他制御装置２の第２識別情報（ＩＤ番号）に基づき、自己位置を求めることによって、自己制御装置２に設けられた終端抵抗４の接続を簡単に行うことができる。
なお、上述した第３実施形態において、位置算出部４１Ｂは、取得した全てのＩＤ番号を参照し、全てのＩＤ番号に対する自己制御装置２のＩＤ番号の順位を求めていたが、順位の算出を省略して、自己制御装置２の自己位置が終端であるか否かを直接求めてもよい。
［第４実施形態］
第４実施形態は、車載ネットワークの外部から出力された接続可否指令に基づいて、スイッチ部５の切り替え動作を行う実施形態である。この第４実施形態の説明でも、上述した第１実施形態〜第３実施形態と同じ構成について説明を省略する。

図８は、車載ネットワークと外部ネットワークとの関係を示した通信ネットワークの全体図である。
図８に示すように、通信ネットワークには、電子機器２の他に、外部機器２０と、この外部機器２０に接続可能な通信機器２１とが配置されている。ここで、外部機器２０とは、トラクタ１（車載ネットワーク）から見て外部に配置される機器である。この外部機器２０は、例えば、通信機器２１に接続可能な情報端末２０Ａと、この情報端末２０Ａに接続可能なサーバ２０Ｂとで構成されている。以下、外部機器２０として、情報端末２０Ａ、サーバ２０Ｂを例に取り説明を進める。

通信機器２１は、トラクタ１に搭載される電子機器の１つであって、無線通信機能を備えた機器である。具体的には、通信機器２１は、トラクタ１の車載ネットワークと、情報端末２０Ａ及びサーバ２０Ｂ等から構成される外部ネットワークとを繋ぐもので、コネクタ等によってトラクタ１の車載ネットワークに接続されている。
この通信機器２１は、情報端末２０Ａとの無線通信を行う通信部（通信モジュール）２２と、通信部の制御を行う制御部２３とを備えている。

通信部２２は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズに準拠したＷｉ−Ｆｉ（登録商標）に基づく無線通信を行ったり、携帯電話通信網等に基づく無線通信を実施する。この通信部２２は、受信したデータ（信号）を通信機器２１の通信方式に変換して制御部２３に出力したり、制御部２３から送信されたデータ（信号）をＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの通信方式や携帯電話通信網の通信方式に変更して、外部ネットワークに出力する。つまり、通信部２２は、情報端末２０Ａやサーバ２０Ｂから送信されたデータ（信号）を受信後に制御部２３に出力したり、制御部２３から出力されたデータ（信号）を情報端末２０Ａやサーバ２０Ｂに送信する。

情報端末２０Ａは、例えば、比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）やタブレットＰＣ等で構成されている。この情報端末２０Ａも通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズに準拠したＷｉ−Ｆｉ（登録商標）によって通信機器２１（通信部２２）と無線通信行う。また、情報端末２０Ａは、携帯電話通信網やデータ通信網を介してサーバ２０Ｂに接続可能である。

サーバ２０Ｂは、トラクタ１の車載ネットワークにおける終端抵抗４の接続を管理するもので、例えば、トラクタ１を販売する販売会社やトラクタを製造する製造会社、或いは、販売後のトラクタのメンテナンス等を行うメンテナンス会社等に設置されている。このサーバ２０Ｂは、第１管理データベース２５を備えている。
第１管理データベース２５は、トラクタ１に搭載された電子機器（制御装置）２のＩＤ番号と、終端抵抗４の接続可否指令とが関連付けられたデータを有している。まず、第１管理データベース２５について説明する。

図９に示すように、第１管理データベース２５は、電子機器２のＩＤ番号と終端抵抗４の接続可否指令とが設定された第２設定テーブルを、トラクタ毎に備えている。つまり、第１管理データベース２５は、トラクタ１を識別する識別情報（機械識別情報）と、当該機械識別情報に対応するトラクタ１に搭載された電子機器２のＩＤ番号と、接続可否指令とが関連付けられた第２設定テーブルを有している。

この第２設定テーブルは、トラクタ１の製造時、トラクタの販売時、或いは、トラクタのメンテナンス時等に作成されたもので、第２設定テーブルの作成は、サーバ２０Ｂに情報端末２０Ａ等のコンピュータを接続することにより行う。
例えば、機械識別情報が「Ｍ１３５−０１５４８８９」であるトラクタにおいて、図１０に示すような複数の電子機器２が搭載されたとする。この場合、図９及び図１０に示すように、複数の電子機器２のうち、通信線３の一端側（先端側）に接続される先端グループの電子機器２（例えば、範囲Ａで囲まれる電子機器２）のＩＤ番号は小さくし、通信線３の他端側（後端側）に接続される後端グループの電子機器２（例えば、範囲Ｂで囲まれる電子機器２）のＩＤ番号は大きくする。

なお、複数の電子機器２のうち先端グループ或いは後端グループへの割り当ては、機械識別情報が「Ｍ１３５−０１５４８８９」であるトラクタを設計或いは製造する段階で、当該トラクタ１に搭載することができる電子機器２を予め想定しておき、想定した電子機器２の配置に基づいて決めることが望ましい。即ち、トラクタ１を設計或いは開発する段階で、当該トラクタ１に搭載可能な電子機器２の最大数と、各電子機器２の配置を予め想定しておく。そして、各電子機器２の配置に基づいて、先端グループや後端グループに属する電子機器２を決めることが望ましい。

次に、先端グループに属する電子機器２のうち（範囲Ａで囲まれる電子機器２）、少なくとも１つの電子機器２のＩＤ番号に対して接続指令を設定する。また、後端グループに属する電子機器２のうち（範囲Ｂで囲まれる電子機器２）、少なくとも１つの電子機器２
（例えば、ＩＤ＝１０００）に対して接続指令を設定する。
詳しくは、図１１に示すように、情報端末２０Ａ等のコンピュータをサーバ２０Ｂに接続し、当該コンピュータに設定画面Ｑ１を表示する。設定画面Ｑ１では、トラクタ１に搭載された電子機器２のＩＤ番号の一覧と、当該ＩＤ番号に対応付けられた接続可否指令を設定する設定部２６とを表示する。例えば、電子機器２のＩＤ番号が「ＩＤ＝０００」に対応する設定部２６ａにおいて、「接続」を入力すると、ＩＤ＝０００に対して接続指令が設定される。同様に、電子機器２のＩＤ番号が「ＩＤ＝１０００」に対応する設定部２６ｂにおいて、「接続」を入力すると、ＩＤ＝１０００に対して接続指令が設定される。

このように、コンピュータをサーバ２０Ｂに接続することにより、電子機器２の終端抵抗４の接続可否、第２設定テーブルの作成を行うことができる。なお、接続可否の設定（第２設定テーブルの作成）は、上述した例に限定されず、他の方法であってもよい。
第２設定テーブルの作成後は、情報端末２０Ａをサーバ２０Ｂに接続して、当該情報端末２０Ａに第２設定テーブル、即ち、ＩＤ番号及び接続可否指令を送信する。そして、情報端末２０Ａから通信機器２１にＩＤ番号及び接続可否指令を送信する。通信機器２１は、ＩＤ番号及び接続可否指令を受信すると、制御部２３にＩＤ番号及び接続可否指令を出力して、当該制御部２３は、ＩＤ番号及び接続可否指令を車載ネットワークに出力する。そして、ＩＤ番号及び接続可否指令が車載ネットワークに入力されると、各電子機器２の制御部６は、自己に対応するＩＤ番号と、接続可否指令とを車載ネットワークから取得し、接続可否指令において接続指令が示されている場合は、接続信号をスイッチ部５に出力する。また、各電子機器２の制御部６は、接続可否指令において非接続指令が示されている場合は、非接続信号をスイッチ部５に出力する。

以上、第４実施形態によれば、サーバ２０Ｂは、ＩＤ番号と接続可否指令とか関連付けられた第２設定テーブルを有しているため、トラクタ１に向けてＩＤ番号及び接続可否指令を送信することにより、当該トラクタ１に搭載された電子機器２の終端抵抗の接続設定を行うことができる。なお、サーバ２０Ｂが第２設定テーブルを有していたが、これに代え、情報端末２０Ａが第２設定テーブルを有し、当該情報端末２０Ａが第２設定テーブルに示されたＩＤ番号及び接続可否指令を送信してもよい。

さて、上述した第４実施形態では、ＩＤ番号と接続可否指令とが関連付けられた第２設定テーブルを用いて、終端抵抗４の接続設定を行っているが、これに代え、トラクタに搭載された電子機器２のＩＤ番号に基づき、終端抵抗４の接続設定を行ってもよい。
以下、第４実施形態の変形例について説明する。なお、上述した実施形態と同じ構成については説明を省略する。

図１２に示すように、サーバ２０Ｂは、トラクタ１に搭載された電子機器２のＩＤ番号を格納した第２管理データベース２７を有している。第２管理データベース２７に示された各ＩＤ番号は、例えば、トラクタ１の製造時に設定したり、トラクタの販売時やトラクタのメンテナンス時等に追加や削除をすることが可能である。例えば、トラクタ１の製造時、トラクタの販売時、トラクタのメンテナンス時のいずれかに、情報端末２０Ａ等のコンピュータをサーバ２０Ｂに接続し、当該コンピュータに所定のトラクタに対応するＩＤ番号の一覧表を参照する。そして、コンピュータを用いて、一覧表に示されたＩＤ番号の削除を行ったり、一覧表にＩＤ番号の追加を行うことができる。

また、サーバ２０Ｂは、上述した第２管理データベース２７のＩＤ番号に基づいて、終端抵抗の接続を設定する設定手段４０Ｃとを備えている。設定手段４０Ｃは、サーバ２０Ｂに格納されたプログラム等から構成されている。この設定手段４０Ｃは、位置算出部４１Ｃと、接続設定部４２Ｃとを備えている。
位置算出部４１Ｃは、第２管理データベース２７に示されたＩＤ番号を取得し、取得したＩＤ番号に基づいて、所定の制御装置２の車載ネットワーク上の位置を求める。例えば、機械識別情報がサーバ２０Ｂに入力されると、当該機械識別情報に対応したトラクタ１に搭載した電子機器２のＩＤ番号を、第２管理データベース２７から取得する。そして、位置算出部４１Ｃは、取得した全てのＩＤ番号を参照して、当該ＩＤ番号の中から、最小ＩＤ番号（例えば、ＩＤ＝０００）と、最大ＩＤ番号（例えば、ＩＤ＝１０００）を抽出
する。

そして、位置算出部４１Ｃは、最小ＩＤ番号（ＩＤ＝０００）及び最大ＩＤ番号（ＩＤ＝１０００）に対応する電子機器２は、通信線３の終端側（車載ネットワークの終端）に位置していると決定する。
接続設定部４２Ｃは、ＩＤ番号と接続可否指令とを関連付けた第２設定テーブルを作成する。例えば、ＩＤ番号が「０００」である電子機器２及びＩＤ番号が「１０００」である電子機器２は、終端に位置しているため、図９に示すように、接続設定部４２Ｃは、ＩＤ＝０００に対して接続指令が設定され、且つ、ＩＤ＝１０００に対して接続指令が設定された第２設定テーブルを作成する。

第２設定テーブルの作成後、接続設定部４２Ｃは、ＩＤ番号及び接続可否指令を情報端末２０Ａに送信する。そして、情報端末２０Ａから通信機器２１にＩＤ番号及び接続可否指令を送信する。通信機器２１は、ＩＤ番号及び接続可否指令を受信すると、受信したＩＤ番号及び接続可否指令を車載ネットワークに出力する。そして、ＩＤ番号及び接続可否指令が車載ネットワークに入力されると、各電子機器２の制御部６は、自己に対応するＩＤ番号と、接続可否指令とを車載ネットワークから取得し、接続可否指令において接続指令が示されている場合は、接続信号をスイッチ部５に出力する。また、各電子機器２の制御部６は、接続可否指令において非接続指令が示されている場合は、非接続信号をスイッチ部５に出力する。

以上、第４実施形態の変形例によれば、トラクタの販売時やトラクタのメンテナンス時等に、第２管理データベース２７に記憶されたＩＤ番号の変更を行うだけで、サーバ２０Ｂ等によって、車載ネットワークに接続された電子機器２の終端抵抗４の設定を簡単に行うことができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態において、識別情報は、車載ネットワークに配置した全ての電子機器に付与するのが望ましいが、一部の電子機器２に付与してもよい。言い換えれば、全ての電子機器２が識別情報を有しなくてもよい。また、設定手段４０Ａ、４０Ｂは、車載ネットワークに配置した全ての電子機器２に付与してもよいし、一部の電子機器２に付与してもよい。同様に、終端抵抗４は、車載ネットワークに配置した全ての電子機器２に設けてもよいし、一部の電子機器２に設けてもよい。

さらに、車載ネットワークにおいて、終端に位置する電子機器の終端抵抗を車載ネットワークに接続するのが望ましいが、実質的に、終端側（終端の近傍）の電子機器の終端抵抗を車載ネットワークに接続してもよい。
また、上述した実施形態では、通信を補償するための補償抵抗８を、少なくとも１つの電子機器２に設けているが、これに代え、最初に通信を行う際、即ち、終端抵抗４の設定を行う前に、少なくとも１つの電子機器２の制御部６からスイッチ部５に接続信号を出力して、終端抵抗４を車載ネットワークに接続することにより、当該終端抵抗４を補償抵抗として機能させてもよい。この場合は、補償抵抗として働いた終端抵抗４は、終端抵抗４の設定後に非接続状態にすることが望ましい。

１ 作業機（トラクタ）
２ 電子機器
２Ａ 第１制御装置
２Ｂ 第２制御装置
２Ｃ 第３制御装置
２Ｄ 第４制御装置
３ 通信線
３ａ 第１通信線
３ｂ 第２通信線
４ 終端抵抗
５ スイッチ部
６ 制御部
７ 記憶部
８ 補償抵抗
１０ 走行車体
１１ エンジン
１２ 変速装置
１３ ３点リンク機構
１４ 作業装置
１５ キャビン
１６ 運転席
１７ 表示装置
２０ 外部機器
２０Ａ 情報端末
２０Ｂ サーバ
２１ 通信機器
２２ 通信部
２３ 制御部
２５ 第１管理データベース
２７ 第２管理データベース
４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ 設定手段
４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ 位置算出部
４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ 接続設定部

Claims (5)

1. 作業機の車載ネットワークに接続して当該作業機に関する動作をする電子機器であって、
   前記車載ネットワークに接続可能な終端抵抗と、前記車載ネットワークに前記終端抵抗を接続する接続状態と車載ネットワークに前記終端抵抗を接続しない非接続状態とに切り替わるスイッチ部と、前記スイッチ部の切り替え動作を制御する制御部とを備えていることを特徴とする作業機の電子機器。
2. 前記終端抵抗を接続状態にする指令、又は、前記終端抵抗を非接続状態にする指令を記憶する記憶部を備えており、
   前記制御部は、終端抵抗を接続状態にする指令が前記記憶部に記憶されている場合には前記スイッチ部を接続状態に切り替え、前記終端抵抗を非接続状態にする指令が前記記憶部に記憶されている場合には前記スイッチ部を非接続状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の作業機の電子機器。
3. 前記制御部は、前記終端抵抗を接続状態にする指令が外部から入力された場合には前記スイッチ部を接続状態に切り替え、前記終端抵抗を非接続状態にする指令が外部から入力された場合には前記スイッチ部を非接続状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の作業機の電子機器。
4. 前記制御部は、自己の電子機器に付与された第１識別情報と前記車載ネットワークに接続されている他の電子機器に付与された第２識別情報とに基づいて前記スイッチ部の切り替え動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業機の電子機器。
5. 作業機の車載ネットワークに接続して当該作業機に関する動作をする電子機器と、前記電子機器の動作に基づいて作動する作業装置とを備えた作業機であって、
   前記電子機器は、前記車載ネットワークに接続可能な終端抵抗と、前記車載ネットワークに前記終端抵抗を接続する接続状態と車載ネットワークに前記終端抵抗を接続しない非接続状態とに切り替わるスイッチ部と、前記スイッチ部の切り替え動作を制御する制御部とを備えていることを特徴とする作業機。

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