JP2015156944A - ワイヤ駆動装置およびマニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一端が可動部材16aに取り付けられ該可動部材を拮抗駆動する一対のワイヤ17,18と、各ワイヤの他端が固定されるとともに各ワイヤを巻き付ける一対のプーリ20,21と、各プーリにそれぞれ同軸に固定された一対の従動ギヤ22,23と、動力を発生する駆動源に接続される駆動ギヤ24と、駆動ギヤと各従動ギヤとの間にそれぞれ配置され、駆動源の動力を駆動ギヤから従動ギヤに伝達可能な一対の可動ギヤ25,26とを備え、可動ギヤは、ワイヤがプーリに巻き取られる方向に駆動ギヤが回転させられるときには、駆動ギヤおよび従動ギヤに噛み合い、ワイヤがプーリから繰り出される方向に駆動ギヤが回転させられるときには、駆動ギヤおよび従動ギヤの少なくとも一方との噛み合いが外れるように移動可能に設けられているワイヤ駆動装置1を提供する。
【選択図】図2
Description
このワイヤ駆動装置は、モータに接続された入力プーリと、可動部材に取り付けられた出力プーリと、テンションプーリと、これらのプーリに掛け渡され、出力プーリを拮抗駆動するワイヤとを備えている。
テンションプーリはスプリングによって入力プーリ側においてワイヤにテンションを与え、ワイヤの弛みを無くしている。
本発明の一態様は、一端が可動部材に取り付けられ該可動部材を拮抗駆動する一対のワイヤと、各該ワイヤの他端が固定されるとともに各ワイヤを巻き付ける一対のプーリと、各該プーリにそれぞれ同軸に固定された一対の従動ギヤと、動力を発生する駆動源に接続される駆動ギヤと、該駆動ギヤと各前記従動ギヤとの間にそれぞれ配置され、駆動源の動力を前記駆動ギヤから前記従動ギヤに伝達可能な一対の可動ギヤとを備え、各該可動ギヤは、前記ワイヤが前記プーリに巻き取られる方向に前記駆動ギヤが回転させられるときには、前記駆動ギヤおよび前記従動ギヤに噛み合い、前記ワイヤが前記プーリから繰り出される方向に前記駆動ギヤが回転させられるときには、前記駆動ギヤおよび前記従動ギヤの少なくとも一方との噛み合いが外れるように移動可能に設けられているワイヤ駆動装置を提供する。
その結果、ワイヤの牽引と弛み防止が、従来のようにワイヤとプーリを滑らせることにより行われるのではなく、ギヤの噛み合いによって行われるので、不確実な摩擦係数の調整によることなく、より確実に弛み補償を行いつつ、可動部材を拮抗駆動することができる。
このようにすることで、駆動ギヤと、可動ギヤおよび従動ギヤの少なくとも一方との噛み合いが外れたときに、制動手段によりプーリが静止状態に維持されるので、プーリが意図せず回転して、ワイヤが繰り出されてしまう不都合を防止することができる。
このようにすることで、駆動ギヤと、可動ギヤおよび従動ギヤの少なくとも一方との噛み合いが外れたときに、巻取付勢手段によりワイヤを巻き取る方向に付勢されているプーリによってワイヤが巻き取られるので、ワイヤが 意図せずプーリから繰り出されてしまう不都合を防止することができる。
このようにすることで、可動ギヤ付勢手段によって付勢された可動ギヤは駆動ギヤおよび従動ギヤと噛み合い状態となって、ワイヤを巻き取る方向に駆動ギヤが回転されたときには迅速に可動ギヤを介して従動ギヤに動力を伝達し、ワイヤを繰り出す方向に駆動ギヤが回転されたときには、可動ギヤの移動により噛み合いが外れる、いわゆる「歯飛び」によって動力の伝達を切断することができる。
本態様によれば、ワイヤ駆動装置によってワイヤの弛みが防止されているので、可動部材の移動方向が逆転する際に、弛みを消滅させる時間だけ可動部材の動作が停止してしまう不都合の発生を防止することができ、ヒステリシスなく迅速に動作させることができる。
本実施形態に係るマニピュレータ2は、例えば、内視鏡3の挿入部4に備えられた鉗子チャネル(図示略)等を介して体内に導入され患部等の処置を行う処置具であり、図1に示される治療用マニピュレータシステム5において使用されるものである。
操作者Oは、介助者に指示して患者Pの肛門から大腸内に挿入部4を導入させる。操作者Oは、操作アーム10を操作して挿入部4先端の湾曲部を適宜湾曲させる、マニピュレータ2の先端が突出する先端面を患部に対向させるようになっている。
各ワイヤ17,18は、その先端部が先端プーリ16bに固定され、各固定点17a,18aから逆方向に先端プーリ16bに巻かれていて、各ワイヤ17,18に牽引力が加えられることにより、先端プーリ16bを時計回りまたは反時計回りにそれぞれ拮抗駆動させることができるようになっている。
治療用マニピュレータシステム5において、操作部6の操作アーム11が操作されることにより、操作指示が制御部8に入力されると、制御部8がマニピュレータ2の駆動部19を作動させ、駆動部19からの動力がワイヤ駆動装置1に入力される。
駆動ギヤ24と可動ギヤ26および従動ギヤ23が噛み合っている状態では、従動ギヤ23はワイヤ18を巻取プーリ21から繰り出す方向に回転させられるので、ワイヤ18の張力が弱められ、図6に鎖線で示されるように、可動ギヤ26が駆動ギヤ24および従動ギヤ23との噛み合いから外れる方向に移動し易くなる。
駆動ギヤ24が逆転したときには、上記と逆の動作が行われるが、噛み合っている状態の可動ギヤ25(26)と従動ギヤ22(23)とを切り離し、離れている状態の可動ギヤ26(25)と従動ギヤ23(22)とを、逆転後迅速に噛み合わせる必要があるので、リンク39,40を開く方向に付勢するトーションバネ(図示略)のような付勢手段を設けることにしてもよい。
2 マニピュレータ
15 関節
16a 先端部(可動部材)
17,18 ワイヤ
19 駆動部(駆動源)
20,21 巻取プーリ(プーリ)
22,23 従動ギヤ
24 駆動ギヤ
25,26 可動ギヤ
29,30 中間プーリ(可動プーリ)
31 制動手段
33 バネ(巻取付勢手段)
Claims (6)
- 一端が可動部材に取り付けられ該可動部材を拮抗駆動する一対のワイヤと、
各該ワイヤの他端が固定されるとともに各ワイヤを巻き付ける一対のプーリと、
各該プーリにそれぞれ同軸に固定された一対の従動ギヤと、
動力を発生する駆動源に接続される駆動ギヤと、
該駆動ギヤと各前記従動ギヤとの間にそれぞれ配置され、駆動源の動力を前記駆動ギヤから前記従動ギヤに伝達可能な一対の可動ギヤとを備え、
各該可動ギヤは、前記ワイヤが前記プーリに巻き取られる方向に前記駆動ギヤが回転させられるときには、前記駆動ギヤおよび前記従動ギヤに噛み合い、前記ワイヤが前記プーリから繰り出される方向に前記駆動ギヤが回転させられるときには、前記駆動ギヤおよび前記従動ギヤの少なくとも一方との噛み合いが外れることができるように移動可能に設けられているワイヤ駆動装置。 - 前記プーリに加わるトルクが所定値以下の場合に、該プーリの回転を静止状態に維持する制動手段を備える請求項1に記載のワイヤ駆動装置。
- 前記ワイヤを巻き取る方向に各前記プーリを付勢する巻取付勢手段を有する請求項1または請求項2に記載のワイヤ駆動装置。
- 前記可動ギヤを、前記駆動ギヤおよび前記従動ギヤと噛み合わせる方向に付勢する可動ギヤ付勢手段を備える請求項1または請求項2に記載のワイヤ駆動装置。
- 前記可動ギヤに同軸に可動プーリが配置され、
前記ワイヤが、前記可動プーリに、前記可動ギヤの前記駆動ギヤおよび前記従動ギヤの少なくとも一方との噛み合い位置とは軸を挟んで反対側に掛けられている請求項1から請求項4のいずれかに記載のワイヤ駆動装置。 - 請求項1から請求項5のいずれかに記載のワイヤ駆動装置と、
前記可動部材を移動可能に支持する関節とを備えるマニピュレータ。
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