WO2022215463A1 - 長尺状医療用装置 - Google Patents

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WO2022215463A1
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bending
gear
shaft
medical device
axis
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English (en)
French (fr)
Inventor
大介 藁品
Original Assignee
朝日インテック株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery

Definitions

  • the present invention relates to long medical devices such as forceps devices and endoscopes.
  • elongated medical devices such as forceps devices and endoscopes are known as medical devices used in surgical operations.
  • a forceps device is a device that cuts and grasps tissue in a patient's affected area.
  • endoscopic surgery such as laparoscopic surgery and thoracoscopic surgery
  • an endoscope camera equipped with a high-resolution camera is used, and the operator uses forceps for endoscopic surgery through the monitor. Perform the procedure using the device.
  • the forceps device may be inserted deep into the body.
  • forceps devices are known that have a long shaft and are provided with a portion (bent portion) that is bent in a desired direction on the distal end side.
  • an endoscope is a device for imaging the target site inside the patient's body. In endoscopes, it is necessary to appropriately guide an imaging region at the tip of the endoscope from the nasal cavity or oral cavity to the target region.
  • a bending portion and an operation portion operated by an operator are connected by a wire or the like so that the operator can operate the operation portion to adjust the bending degree of the bending portion.
  • Patent Document 1 for the purpose of providing a surgical instrument in which wire slack is less likely to occur, force is applied exclusively from a power source to each of two traction members connected to a treatment section.
  • a surgical instrument is disclosed that can be switched to transmit force.
  • Some elongated medical devices are operated manually by the operator to bend the bending portion. In such a long medical device, it is necessary to maintain a constant state of the bending portion. I have a problem that I have to keep.
  • the operator may have to perform other operations in parallel in addition to the operating section that operates the bending of the bending portion, and continuously maintains the operation of the operating section that operates the bending of the bending portion. may adversely affect other operations.
  • the present invention has been made based on the circumstances as described above, and an object of the present invention is to provide a technique capable of easily adjusting the state of the bent portion and easily and appropriately maintaining the adjusted state of the bent portion. to provide.
  • an elongated medical device comprising: a shaft; a bendable bending portion connected to a distal end side of the shaft; A first end is connected to a bending portion, and two systems of operating lines for transmitting tension for bending or straightening the bending portion are connected to second ends of the two systems of operating lines, and a predetermined An adjustment unit that can adjust the tension of the operation line by pulling one system of the operation line by rotating about the axis of, and bending by the bending unit by rotating the adjustment unit and an operable bending operation unit, wherein the tension state of the two systems of operation lines is maintained by the adjusting unit when the bending operation unit is not operated by the user. Rotation of the adjusting portion is restricted.
  • the elongated medical device further includes a gear rotatable integrally with the adjusting section about the predetermined axis, and a restraining section restraining rotation of the gear, wherein the restraining section Rotation of the gear is inhibited when the operation portion is not operated by the user, and the bending operation portion is operated by the user to inhibit rotation of the gear by the inhibition portion. may be released and the gear may be rotatable.
  • the adjusting portion and the gear are connected to a shaft member rotatable about the predetermined axis, and the gear is rotated along the predetermined axis by a spring member.
  • the deterrent portion is a fixed gear meshable with the gear, and when the bending operation portion is not pressed in the direction opposite to the first direction by the user, the The bending operation part is arranged at a position meshing with a gear, and when the bending operation part is pushed down by a predetermined distance or more in a direction opposite to the first direction, the bending operation part moves the gear in a direction opposite to the first direction.
  • a rack that is movable to a position where the meshing between the gear and the restraining portion is disengaged, and in which state, the rack is meshable with the gear and movable in a second direction perpendicular to the first direction. may have.
  • the elongated medical device may further include a pinching portion capable of pinching an object on the distal end side of the bending portion.
  • the state of the bent portion can be easily adjusted, and the adjusted state of the bent portion can be easily and appropriately maintained.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a forceps device according to one embodiment
  • FIG. 2 is an enlarged configuration diagram of the distal end portion of the forceps device of FIG. 1
  • FIG. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 2
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 2
  • It is a figure explaining the bending state of a forceps apparatus.
  • FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line RR in FIG. 1 when the forceps device is not operated
  • FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line S1-S1 of FIG. 6
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line T1-T1 in FIG. 7;
  • FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line RR in FIG. 1 during bending operation of the forceps device;
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line S2-S2 of FIG. 9;
  • 11 is a cross-sectional view taken along line T2-T2 of FIG. 10;
  • distal side and distal direction refer to the side and direction in which the portion of the elongated medical device that is inserted into the body cavity is located.
  • Proximal side and “proximal direction” refer to the side and direction in which the operating portion that applies force to bend the elongated medical device is located.
  • distal end refers to the distal end of any member or site, and the term “basal end” refers to the proximal end of any member or site.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a forceps device according to one embodiment.
  • the illustrated X-axis, Y-axis, and Z-axis are appropriately used.
  • the directions of the X-axis, Y-axis, and Z-axis in each drawing basically indicate the same direction.
  • the X axis indicates the longitudinal direction of the forceps device 1 when the forceps device 1 is in the state shown in FIG. The distal side is shown and vice versa for the proximal side.
  • the Z-axis direction is the vertical direction of the forceps device 1 in the reference state
  • the Y-axis is the lateral direction orthogonal to the longitudinal direction. Therefore, the Z-axis direction is sometimes called the vertical direction, and the Y-axis direction is sometimes called the left-right direction or the horizontal direction.
  • the forceps device 1 is an example of an elongated medical device, and includes a pinching portion 7, a bending portion 6, a shaft 4, a body portion 2, and a pinching operation portion 8.
  • the sandwiching portion 7 is a portion for gripping an object, and is capable of opening and closing the end effectors 71 and 72 and rotating the shaft 4 about its axis.
  • the bent portion 6 connects the sandwiching portion 7 and the shaft 4 and can take a straight state along the axial direction of the shaft 4 and a bent state bent in a predetermined direction.
  • the shaft 4 has a hollow shape.
  • the shaft 4 may be made of, for example, CFRP (Carbon Fiber Reinforced Plastic), medical stainless steel, or the like.
  • the sandwiching portion 7 is rotatable about the X-axis with respect to the main body portion 2 .
  • the clamping portion 7 rotates to adjust the directions of the tips of the end effectors 71 and 72 (see FIG. 2).
  • the body portion 2 is connected to the proximal end side of the shaft 4, and includes a rotation operation portion 10 for the operator (user) to rotate the clamping portion 7 about the axis (X-axis), and a bending portion 6 for the operator to straighten. It has a bending operation section 9 for performing an operation (bending and stretching operation) to bring the device into a state and a bending state.
  • the clamping operation section 8 is a part operated by the operator to open and close the clamping section 7 . Further, the bending direction of the bending portion 6 is adjusted by the operator rotating the entire forceps device 1 in the direction around the axis of the shaft 4 while operating the clamping operation portion 8 while maintaining the bending state of the bending portion 6 . can do.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of the tip portion of the forceps device.
  • the bending portion 6 is connected to the distal end side of the shaft 4 so as to be integrally rotatable with the shaft 4, and the pinching portion 7 is connected to the distal end side of the bending portion 6 so as to be relatively rotatable with the bending portion 6.
  • the bending portion 6 includes a proximal side connecting portion 61, a distal side connecting portion 62, a pin 63 (see FIG. 3) that rotatably connects the distal side connecting portion 62 to the proximal side connecting portion 61, have
  • the base end side connecting portion 61 has a convex portion 61a extending in the positive direction of the X axis.
  • a through hole 61b extending in the Y-axis direction is formed in the convex portion 61a.
  • the distal end-side connecting portion 62 has a concave portion 62a extending in the negative direction of the X-axis and having a shape that sandwiches the convex portion 61a.
  • a through hole 62b extending in the Y-axis direction is formed in the concave portion 62a.
  • the proximal side connecting portion 61 and the distal side connecting portion 62 are connected by combining a convex portion 61a and a concave portion 62a and inserting a pin 63 into each of the through holes 61b and 62b. .
  • the proximal side connecting portion 61 and the distal side connecting portion 62 are relatively rotatable about the pin 63 on the XZ plane.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 2, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line BB.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the bent state of the forceps device.
  • one end (first end) of the wire rope 32 (one of the two operating lines) is fixed to the distal end connection portion 62 of the bending portion 6 by a fixed terminal 64 .
  • the wire rope 32 is routed so as to pass through the positive side of the Z axis of the pin 63 toward the shaft 4 side. Due to the tension caused by the wire rope 32 being pulled toward the proximal side, the distal end side connecting portion 62 rotates in the direction of arrow D1 with respect to the proximal side connecting portion 61. As a result, it is shown on the left side of FIG. , the distal end side connecting portion 62 rotates in a direction to be straight with respect to the shaft 4 .
  • one end (first end) of the wire rope 31 (one of the two operating lines) is fixed to the distal end connection portion 62 of the bent portion 6 by a fixed terminal 65 .
  • the wire rope 31 is routed so as to pass through the pin 63 on the negative side of the Z axis toward the shaft 4 side. Due to the tension caused by the wire rope 31 being pulled toward the proximal side, the distal end side connecting portion 62 rotates in the direction of the arrow D2 with respect to the proximal side connecting portion 61. As shown, the distal end connection portion 62 rotates in the bending direction (negative direction of the Z axis) with respect to the shaft 4 .
  • FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line RR in FIG. 1 when the forceps device is not operated
  • FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line S1-S1 in FIG. 6
  • FIG. 8 is line T1-T1 in FIG. It is a cross-sectional view at.
  • the body portion 2 includes an upper case 21, a lower case 22, a rotation operation portion 10, a bending operation portion 9, a pinion shaft 23 as an example of a shaft member, a pinion 24 as an example of a gear, and an adjustment portion. It has an exemplary proximal pulley 25, a compression spring 26, and guide pulleys 27a, 27b, 27c.
  • the pinion shaft 23 is provided in the internal space defined by the upper case 21 and the lower case 22 so that its longitudinal direction is along the Z-axis direction in the standard state.
  • a pinion 24 and a base end pulley 25 are connected to the pinion shaft 23 so as to rotate integrally with the pinion shaft 23 .
  • the pinion 24 is integrated with the pinion shaft 23 and is movable in the axial direction of the pinion shaft 23 (the Z-axis direction). It is movable.
  • One ends (second ends) of wire ropes 31 and 32 are connected to the base end pulley 25 .
  • the connecting portion of one end of the wire rope 31 and the connecting portion of one end of the wire rope 32 of the base end pulley 25 are connected to positions opposite to each other with the pinion shaft 23 interposed therebetween.
  • the wire rope 31 is connected to the tip end side connection portion 62 via the guide pulley 27a, and the wire rope 32 is connected to the tip end side connection portion 62 via the guide pulleys 27c and 27b.
  • a compression spring 26 biases the pinion shaft 23 in the positive direction of the Z axis. Therefore, when the operator does not operate the bending operation section 9 (pressing operation in the negative direction of the Z axis), the pinion shaft 23 is positioned at the end of the movable range in the Z axis direction in the positive direction of the Z axis. To position. Here, this position is called the non-operating position.
  • the upper case 21 When the pinion shaft 23 of the pinion 24 is in the non-operating position, the upper case 21 has a fixed rack 21a (see FIGS. 7 and 8) as an example of a restraining portion and a fixed gear at a position that meshes with the pinion 24. have.
  • the length of the fixed rack 21a in the Z-axis direction becomes a length that does not mesh with the pinion 24 when the pinion shaft 23 is moved to a position more than a predetermined distance in the negative direction of the Z-axis from the non-operating position. ing.
  • the bending operation section 9 is attached to the upper case 21 so as to be movable in the Z-axis direction (vertical direction) and movable in the X-axis direction (horizontal direction).
  • the bending operation portion 9 is in contact with the positive side of the Z-axis of the pinion 24, and has a pressing portion 9a (see FIG. 8) capable of pushing down the pinion 24 when the bending operation portion 9 is pushed down, and meshes with the pinion 24. and a mobile rack 9b.
  • the pinion shaft 23 is positioned at the non-operating position by the biasing force of the compression spring 26, as shown in FIGS. Therefore, the pinion 24 fixed to the pinion shaft 23 is in a state of meshing with the fixed rack 21 a of the upper case 21 and also in a state of meshing with the movable rack 9 b of the bending operation portion 9 . Since the pinion 24 meshes with the fixed rack 21a in this way, it cannot rotate with respect to the pinion shaft 23. As shown in FIG. Further, since the pinion 24 and the moving rack 9b are engaged with each other, the bending operation portion 9 cannot be operated and moved in the X-axis direction.
  • the base end pulley 25 fixed to the pinion shaft 23 so as to be able to rotate integrally is also in a non-rotatable state (rotation is restricted). Therefore, the tension of the wire ropes 31 and 32 connected to the base end pulley 25 is maintained, and the straight or bent state of the bending portion 6 connected to the wire ropes 31 and 32 is also maintained in a constant state.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line RR in FIG. 1 during bending operation of the forceps device
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line S2-S2 in FIG. 9, and
  • FIG. It is a cross-sectional view along the T2 line.
  • the pinion 24 When the bending operation portion 9 is pressed in the negative direction of the Z axis, the pinion 24 is pushed down by the pressing portion 9a of the bending operation portion 9. When the pinion 24 is pushed down by the push-down portion 9a, the pinion shaft 23 to which the pinion 24 is fixed is pushed down in the negative direction of the Z-axis. Axis 23 moves in the negative direction of the Z-axis.
  • the pinion 24 is moved to a position where it does not mesh with the fixed rack 21a.
  • the pinion 24 rotates according to the operation direction and the operation amount, and the proximal end pulley 25 rotates along with the rotation, causing the proximal end pulley 25 to rotate.
  • One of the fixed wire ropes 31, 32 is pulled and the other is pulled in the opposite direction. As a result, bending and stretching operations of the bending portion 6 are performed.
  • the operator when the operator wants to fix the bending portion 6 in that state after bending and stretching the bending portion 6 by operating the bending operation portion 9 , the operator moves the bending operation portion 9 with a Z motion. Stop pressing in the negative direction of the axis.
  • the bending and stretching operation can be performed on the bending portion 6 .
  • the bent and stretched state of the bending portion 6 can be easily and appropriately maintained in the state adjusted by the operation.
  • the end effectors 71 and 72 of the sandwiching section 7 have the function of gripping the object, but the present invention is not limited to this, and the end effector having the function of cutting the object can also be used. good.
  • the pinion 24 is prevented from rotating by engaging the fixed rack 21a with the pinion 24 when the bending operation portion 9 is not operated.
  • the structure that prevents the rotation of the pinion 24 may be, for example, a single tooth that meshes with the pinion 24, as long as it prevents the rotation of the pinion 24.
  • the pinion 24 is prevented from meshing with the fixed rack 21a by pressing the bending operation portion 9 to move the pinion 24, but the present invention is not limited to this.
  • the structure for example, the fixed rack 21a
  • the pinion 24 is prevented from meshing with the fixed rack 21a, and bending and stretching with respect to the bending portion 6 is performed. You may allow it to operate.
  • a wire rope is used as the operating wire, but instead of the wire rope, a wire may be used, an elastic cord member may be used, or a portion of the wire rope may be used. may be replaced with a hypotube or the like.
  • the wire ropes 31 and 32 are used as two systems of operation lines, but in the present invention, the positions of the fixed terminals 64 and 65 are appropriately adjusted and looped ropes are used to form two systems of operation lines. It is also possible to
  • the forceps device has been described as an example of an elongated medical device, the present invention is not limited to this, and any elongated medical device having a bendable portion at the distal end, such as an endoscope, may be used. .

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Abstract

屈曲部の状態を用意に調整でき、調整した屈曲部の状態を容易且つ適切に維持できるようにする。鉗子装置１において、シャフト４と、シャフト４の先端側に接続され、屈曲可能な屈曲部６と、屈曲部６に対して第1端が接続され、屈曲部６を屈曲又は真直させるための張力を伝達するための２系統の操作線と、２系統の操作線の第2端と接続され、所定の軸を中心に回動することにより、一方の系統の操作線を引いて、操作線の張力の調整が可能な基端プーリと、基端プーリを回動させることにより屈曲部６による屈曲を操作可能な屈曲操作部９と、を備え、屈曲操作部９に対してユーザによる操作が行われていない場合に、基端プーリによる２系統の操作線の張力の状態が維持されるように基端プーリの回動が規制されるように構成する。

Description

長尺状医療用装置
　本発明は、例えば、鉗子装置、内視鏡等の長尺状医療用装置に関する。
　例えば、外科手術等で使用される医療用の装置として、鉗子装置や内視鏡等の長尺状医療用装置が知られている。
　鉗子装置は、患者の患部における組織を切ったり掴んだりする装置である。例えば、腹腔鏡下手術や胸腔鏡下手術等の内視鏡下外科手術においては、高解像度カメラを搭載した内視鏡カメラを使用し、モニタ越しに術者が内視鏡下手術用の鉗子装置を用いて手技を行う。術式によっては、鉗子装置を体内の奥深くに挿入することがある。そのため、鉗子装置としては、シャフトが長く、先端側に所望の方向に屈曲する部位（屈曲部）が設けられているものが知られている。
　また、内視鏡は、患者の体内の目的部位を撮影するための装置である。内視鏡は、鼻腔や口腔から目的部位に先端の撮像部位を適切に誘導する必要があり、特に先端側に所望の方向に屈曲する部位が設けられているものが知られている。
　鉗子装置においては、屈曲部と、術者が操作する操作部との間をワイヤー等で接続し、術者が操作部を操作して屈曲部の屈曲度合いを調整することができるようになっている。
　特許文献１には、ワイヤーの弛みが発生しにくい術具を提供することを目的として、処置部に対して接続された２つの牽引部材のそれぞれに対して、動力源からの力量を排他的に切り替えて力量を伝達することができる術具が開示されている。
特開２０１５－８４９７３号公報
　長尺状医療用装置には、術者が手動により屈曲部の屈曲を操作するものがある。このような長尺状医療用装置においては、屈曲部の状態を一定に維持する必要があり、このような場合に、術者は屈曲部の屈曲を操作する操作部に対する操作を継続的に維持しておかなければならないという問題がある。
　また、術者は、屈曲部の屈曲を操作する操作部だけではなく、他の操作を並行して行わなければならない場合があり、屈曲部の屈曲を操作する操作部に対する操作を継続的に維持することが、他の操作に対して悪影響を及ぼす虞がある。
　本発明は、以上のような事情に基づいてなされたものであり、その目的は、屈曲部の状態を容易に調整でき、調整した屈曲部の状態を容易且つ適切に維持することのできる技術を提供することにある。
　かかる目的を達成するために、一観点に係る長尺状医療用装置は、長尺状医療用装置であって、シャフトと、前記シャフトの先端側に接続され、屈曲可能な屈曲部と、前記屈曲部に対して第１端が接続され、前記屈曲部を屈曲又は真直させるための張力を伝達するための２系統の操作線と、前記２系統の操作線の第２端と接続され、所定の軸を中心に回動することにより、一方の系統の操作線を引いて、前記操作線の張力の調整が可能な調整部と、前記調整部を回動させることにより前記屈曲部による屈曲を操作可能な屈曲操作部と、を備え、前記屈曲操作部に対してユーザによる操作が行われていない場合に、前記調整部による前記２系統の操作線の張力の状態が維持されるように前記調整部の回動が規制されている。
　上記長尺状医療用装置において、前記所定の軸を中心に前記調整部と一体回転可能なギヤと、前記ギヤの回転を抑止する抑止部と、をさらに有し、前記抑止部は、前記屈曲操作部に対してユーザによる操作が行われていない場合に、前記ギヤの回転を抑止するようになっており、前記屈曲操作部は、ユーザによる操作により、前記ギヤに対する前記抑止部による回転の抑止を解除し、且つ前記ギヤを回転可能とするように構成されていてもよい。
　上記長尺状医療用装置において、前記調整部と、前記ギヤとは、前記所定の軸を中心に回転可能な軸部材に接続され、前記ギヤは、バネ部材により、前記所定の軸に沿う第１の方向に付勢され、前記抑止部は、前記ギヤと歯合可能な固定ギヤであり、前記屈曲操作部がユーザによって前記第１の方向と反対の方向に押下されていない場合において、前記ギヤと歯合する位置に配置され、前記屈曲操作部は、ユーザによって前記第１の方向と反対の方向に所定の距離以上押下されると、前記ギヤを前記第１の方向と反対の方向に、前記ギヤと前記抑止部との歯合が解かれる位置まで移動可能であり、その状態において、前記ギヤと歯合可能且つ前記第１の方向と垂直な第2の方向に移動可能なラックを有していてもよい。
　上記長尺状医療用装置において、前記屈曲部の先端側に、対象物の挟み込みが可能な挟み込み部をさらに有していてもよい。
　本発明によると、屈曲部の状態を容易に調整でき、調整した屈曲部の状態を容易且つ適切に維持することができる。
一実施形態に係る鉗子装置の全体構成図である。 図１の鉗子装置の先端部分の拡大構成図である。 図２のＡ－Ａ線での断面図である。 図２のＢ－Ｂ線での断面図である。 鉗子装置の屈曲状態を説明する図である。 鉗子装置の非操作時の図１におけるＲ―Ｒ線での断面図である。 図６のＳ１－Ｓ１線での断面図である。 図７のＴ１－Ｔ１線での断面図である。 鉗子装置の屈曲操作時の図１におけるＲ－Ｒ線での断面図である。 図９のＳ２－Ｓ２線での断面図である。 図１０のＴ２－Ｔ２線での断面図である。
　実施形態に係る長尺状医療用装置について図面を参照して説明するが、本発明は、当該図面に記載の実施形態にのみ限定されるものではない。また、各図面に示した長尺状医療用装置は、実施内容の理解を容易にするための寸法で示してあり、実際の寸法に対応するわけではない。本明細書において、「先端側」及び「先端方向」とは、長尺状医療用装置の体腔内に挿入される部位が位置する側及び方向を意味する。「基端側」及び「基端方向」とは、長尺状医療用装置を屈曲させる動力を加える操作部が位置する側及び方向を意味する。また、「先端」とは、任意の部材または部位における先端側の端部、「基端」とは、任意の部材または部位における基端側の端部をそれぞれ示す。
　図１は、一実施形態に係る鉗子装置の全体構成図である。図における方向を説明する際には、図示したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を適宜用いる。なお、各図におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向は、基本的には、同一の方向を示すものとする。ここで、Ｘ軸は、鉗子装置１を図１に示す状態（基準状態という）とした場合の鉗子装置１の長手方向を示し、Ｘ軸のプラスの方向（Ｘ軸を示す矢印の方向）が先端側を示し、その逆が基端側を示す。また、Ｚ軸方向は、基準状態における鉗子装置１の垂直方向であり、Ｙ軸は、長手方向と直交する短手方向である。そこで、Ｚ軸方向のことを上下方向、Ｙ軸方向のことを左右方向又は横方向ということもある。
　鉗子装置１は、長尺状医療用装置の一例であり、挟み込み部７と、屈曲部６と、シャフト４と、本体部２と、挟み込み操作部８と、を備える。挟み込み部７は、対象物を把持するための部位であり、エンドエフェクター７１，７２の開閉動作及びシャフト４の軸を中心とする回転動作が可能である。屈曲部６は、挟み込み部７とシャフト４とを接続し、シャフト４の軸方向に沿った真直状態と、所定の方向に屈曲する屈曲状態とをとることができる。シャフト４は、中空状の形状をしている。シャフト４は、例えば、ＣＦＲＰ（Ｃａｒｂｏｎ　Ｆｉｂｅｒ　Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ　Ｐｌａｓｔｉｃ）や、医療用のステンレス等で構成されてよい。挟み込み部７は、本体部２に対して、Ｘ軸を中心に回転可能となっている。挟み込み部７が回転して、エンドエフェクター７１，７２の先端（図２参照）の方向を調整することができる。
　本体部２は、シャフト４の基端側に接続され、術者（ユーザ）が挟み込み部７の軸（Ｘ軸）に対する回転動作させるための回転操作部１０と、術者が屈曲部６を真直状態としたり、屈曲状態としたりする動作（曲げ伸ばし動作）をさせるための屈曲操作部９とを有する。
　挟み込み操作部８は、挟み込み部７の開閉動作させるために術者が操作するための部位である。また、術者が、屈曲部６の屈曲状態を維持したまま挟み込み操作部８を操作しつつ、シャフト４の軸回り方向に鉗子装置１全体を回転させることで、屈曲部６の屈曲方向を調整することができる。
　図２は、鉗子装置の先端部分の構成図である。
　鉗子装置１において、シャフト４の先端側に、屈曲部６がシャフト４と一体回転可能に接続され、屈曲部６の先端側に挟み込み部７が屈曲部６と相対回転可能に接続されている。
　屈曲部６は、基端側接続部６１と、先端側接続部６２と、基端側接続部６１に対して先端側接続部６２を回動可能に接続するピン６３（図３参照）と、を有する。基端側接続部６１は、Ｘ軸のプラス方向に延びる凸状部６１ａを有する。凸状部６１ａには、Ｙ軸方向に延びる貫通孔６１ｂが形成されている。先端側接続部６２は、Ｘ軸のマイナス方向に延びる、凸状部６１ａを挟み込む形状の凹状部６２ａを有する。凹状部６２ａには、Ｙ軸方向に延びる貫通孔６２ｂが形成されている。
　基端側接続部６１と先端側接続部６２とは、凸状部６１ａと凹状部６２ａとが組み合わされ、それぞれの貫通孔６１ｂ、６２ｂに対してピン６３が挿通されることで接続されている。これにより、基端側接続部６１と先端側接続部６２とは、ピン６３を中心に、Ｘ－Ｚ平面上で相対的に回動可能となっている。この結果、先端側接続部６２をシャフト４に対して、真直状態と屈曲状態とに設定することが可能となっている。
　図３は、図２のＡ－Ａ線での断面図、図４は、Ｂ－Ｂ線での断面図である。図５は、鉗子装置の屈曲状態を説明する図である。
　屈曲部６の先端側接続部６２には、図３に示すように、固定端子６４により、ワイヤーロープ３２（２系統の操作線の中の１系統）の一端（第１端）が固定されている。ワイヤーロープ３２は、ピン６３のＺ軸のプラス側を通ってシャフト４側に向かうように配策されている。ワイヤーロープ３２が基端側に引っ張られることによる張力により、先端側接続部６２は、基端側接続部６１に対して矢印Ｄ１方向に回動することとなり、結果として、図５の左側に示すように、先端側接続部６２は、シャフト４に対して真直となる方向に回動する。
　屈曲部６の先端側接続部６２には、図４に示すように、固定端子６５により、ワイヤーロープ３１（２系統の操作線の中の１系統）の一端（第１端）が固定されている。ワイヤーロープ３１は、ピン６３のＺ軸のマイナス側を通ってシャフト４側に向かうように配策されている。このワイヤーロープ３１が基端側に引っ張られることによる張力により、先端側接続部６２は、基端側接続部６１に対して矢印Ｄ２方向に回動することとなり、結果として、図５の右側に示すように、先端側接続部６２は、シャフト４に対して屈曲する方向（Ｚ軸のマイナス方向側）に回動する。
　次に、術者が屈曲操作部９をＺ軸のマイナス方向（第１の方向と反対の方向の一例）に押下していない時（非操作時）における鉗子装置１の状態を説明する。
　図６は、鉗子装置の非操作時の図１におけるＲ―Ｒ線での断面図、図７は、図６のＳ１－Ｓ１線での断面図、図８は、図７のＴ１－Ｔ１線での断面図である。
　本体部２は、上部ケース２１と、下部ケース２２と、回転操作部１０と、屈曲操作部９と、軸部材の一例としてのピニオン軸２３と、ギヤの一例としてのピニオン２４と、調整部の一例としての基端プーリ２５と、圧縮ばね２６と、ガイドプーリ２７ａ、２７ｂ、２７ｃとを有する。
　ピニオン軸２３は、上部ケース２１と下部ケース２２とで画成される内部の空間に、基準状態において、長手方向がＺ軸方向に沿うように設けられている。
　ピニオン軸２３には、ピニオン２４と、基端プーリ２５とが、ピニオン軸２３と一体回転可能に接続されている。ピニオン２４は、ピニオン軸２３と一体してピニオン軸２３の軸方向（Ｚ軸方向）に移動可能となっており、基端プーリ２５は、ピニオン軸２３に対してピニオン軸２３の軸方向に相対移動可能となっている。
　基端プーリ２５には、ワイヤーロープ３１，３２の一端（第２端）が接続されている。本実施形態では、基端プーリ２５におけるワイヤーロープ３１の一端の接続部分と、ワイヤーロープ３２の一端の接続部分とは、ピニオン軸２３を挟んで反対側となる位置に接続されている。
　ワイヤーロープ３１は、ガイドプーリ２７ａを介して、先端側接続部６２に接続され、ワイヤーロープ３２は、ガイドプーリ２７ｃ、ｂを介して、先端側接続部６２に接続されている。
　ピニオン軸２３は、圧縮ばね２６により、Ｚ軸のプラス方向に付勢されている。したがって、屈曲操作部９に対する術者の操作（Ｚ軸のマイナス方向への押下操作）がない場合には、ピニオン軸２３は、Ｚ軸方向の移動可能範囲のＺ軸のプラス方向の端部に位置する。ここで、この位置を非操作時位置ということとする。
　上部ケース２１は、ピニオン２４のピニオン軸２３が非操作時位置にある場合において、ピニオン２４と歯合する位置に抑止部、固定ギヤの一例としての固定ラック２１ａ（図７、図８参照）を有する。なお、固定ラック２１ａのＺ軸方向の長さは、ピニオン軸２３が非操作時位置よりもＺ軸のマイナス方向に所定以上離れた位置に移動されると、ピニオン２４と歯合しない長さとなっている。
　屈曲操作部９は、Ｚ軸方向（垂直方向）に移動可能且つ、Ｘ軸方向（水平方向）に移動可能なように、上部ケース２１に取り付けられている。屈曲操作部９は、ピニオン２４のＺ軸のプラス側に接触し、屈曲操作部９を押下させた場合に、ピニオン２４を押下可能な押下部９ａ（図８参照）と、ピニオン２４と歯合する移動ラック９ｂとを有する。
　このような構成により、本体部２では、非操作状態においては、図６～８に示すように、ピニオン軸２３は、圧縮ばね２６の付勢により、非操作時位置に位置する。このため、ピニオン軸２３に固定されているピニオン２４は、上部ケース２１の固定ラック２１ａと歯合した状態であるとともに、屈曲操作部９の移動ラック９ｂと歯合した状態となっている。このように、ピニオン２４は固定ラック２１ａと歯合しているので、ピニオン軸２３に対して回転不能となっている。また、ピニオン２４と移動ラック９ｂが歯合した状態であるので、屈曲操作部９もＸ軸方向に操作移動させることができなくなっている。
　この結果、ピニオン軸２３に対して一体回転可能に固定されている基端プーリ２５も回転不能の状態（回動が規制されている状態）となっている。したがって、基端プーリ２５に接続されたワイヤーロープ３１、３２の張力は維持され、ワイヤーロープ３１、３２と接続されている屈曲部６の真直状態又は屈曲状態も一定の状態で維持される。
　次に、術者が屈曲操作部９をＺ軸のマイナス方向に押下して屈曲部６の屈曲を操作しているとき（屈曲操作時）における鉗子装置１の状態を説明する。
　図９は、鉗子装置の屈曲操作時の図１におけるＲ－Ｒ線での断面図であり、図１０は、図９のＳ２－Ｓ２線での断面図、図１１は、図１０のＴ２－Ｔ２線での断面図である。
　屈曲操作部９をＺ軸のマイナス方向に押下すると、屈曲操作部９の押下部９ａにより、ピニオン２４が押下される。ピニオン２４が押下部９ａにより押下されると、ピニオン２４が固定されているピニオン軸２３がＺ軸のマイナス方向に押下されることとなり、結果として、圧縮ばね２６の付勢に抗して、ピニオン軸２３がＺ軸のマイナス方向に移動する。ここで、屈曲操作部９に対してＺ軸のマイナス方向に所定以上の力が加えられると、ピニオン２４は、固定ラック２１ａと歯合しない位置まで移動されることとなる。
　この状態において、ピニオン２４と屈曲操作部９の移動ラック９ｂとは、歯合状態が維持されており、屈曲操作部９は、術者の操作により、Ｘ軸方向（第２の方向）において所定の移動可能範囲内での移動が可能となる。
　術者が屈曲操作部９をＸ軸方向に対して操作すると、その操作方向及び操作量に応じてピニオン２４が回転し、その回転に伴って基端プーリ２５が回転し、基端プーリ２５に固定されたワイヤーロープ３１，３２の一方が引っ張られ、他方が逆方向に引かれることとなる。この結果、屈曲部６の曲げ伸ばし動作が行われる。
　屈曲操作部９をＸ軸のプラス方向に移動させると、ワイヤーロープ３１が引っ張られ、ワイヤーロープ３２が逆方向に引かれることとなり、屈曲部６は、図５の右側に示すように、屈曲量が大きくなる方向に屈曲する一方、屈曲操作部９をＸ軸のマイナス方向に移動させると、ワイヤーロープ３２が引っ張られ、ワイヤーロープ３１が逆方向に引かれることとなり、屈曲部６は、図５の左側に示すように、屈曲量が減少する方向に移動する。
　鉗子装置１において、屈曲操作部９を操作することにより、屈曲部６の曲げ伸ばし動作を行った後に、屈曲部６をその状態で固定させたい場合においては、術者は屈曲操作部９に対するＺ軸のマイナス方向への押下をやめればよい。
　このように、屈曲操作部９に対するＺ軸のマイナス方向への押下を術者がやめると、屈曲操作部９及びピニオン２４は、ピニオン軸２３に対する圧縮ばね２６の付勢力等により、Ｚ軸のプラス方向へ移動して、図６～８に示すように、ピニオン２４が固定ラック２１ａに歯合することとなり、屈曲操作部９は、直前のＸ軸方向の位置を維持した状態で、Ｘ軸方向への移動ができなくなる。これにより、基端プーリ２５によるワイヤーロープ３１，３２の引っ張り及び押し出し状態、すなわち、張力が維持されたままとなり、結果として、屈曲部６の曲げ伸ばし状態が維持（固定）される。
　鉗子装置１において、屈曲操作部９を操作することにより、屈曲部６に対する曲げ伸ばし動作をさせることができ、屈曲部６に対する曲げ伸ばし動作を行った後、屈曲操作部９に対する操作を終えることにより、屈曲部６の曲げ伸ばし状態を操作により調整させた状態に容易且つ適切に維持することができる。
　本明細書で開示している技術は、上述の実施形態及び変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。
　上述の実施形態は、挟み込み部７のエンドエフェクター７１，７２が、対象物を把持する機能を有していたが、本発明はこれに限られず、対象物を切断する機能を有するエンドエフェクターとしてもよい。
　上述の実施形態は、屈曲操作部９を操作していない時に、固定ラック２１ａがピニオン２４に歯合するようにしてピニオン２４が回転しないようにしていたが、本発明はこれに限られず、ピニオン２４を回転しないようにする構成は、例えば、ピニオン２４に歯合する１つの歯であってもよく、要は、ピニオン２４の回転を防止する構成であればよい。
　上述の実施形態は、屈曲操作部９を押下してピニオン２４を移動させることにより、ピニオン２４と固定ラック２１ａとが歯合しないようにしていたが、本発明はこれに限られず、例えば、屈曲操作部９を押下することにより、ピニオン２４を固定する側の構成（例えば、固定ラック２１ａ）を移動させることにより、ピニオン２４が固定ラック２１ａと歯合しないようにして、屈曲部６に対する曲げ伸ばし動作をできるようにしてもよい。
　上述の実施形態は、操作線としてワイヤーロープを使用していたが、ワイヤーロープに代えて、ワイヤーを使用してもよく、弾性体の紐部材を使用してもよく、また、ワイヤーロープの一部分をハイポチューブ等に置き換えてもよい。また、実施形態では、ワイヤーロープ３１，３２で２系統の操作線としてあるが、本発明は、固定端子６４，６５の位置を適宜調整し且つループ状のロープを用いて、２系統の操作線とすることも可能できる。
　長尺状医療用装置の一例として、鉗子装置を説明したが、本発明はこれに限られず、例えば、内視鏡等の先端に屈曲可能な部分を有する長尺状医療用装置であればよい。
　本発明は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　１　鉗子装置
　２　本体部
　４　シャフト
　６　屈曲部
　７　挟み込み部
　８　挟み込み操作部
　９　屈曲操作部
　９ａ　押下部
　９ｂ　移動ラック
　１０　回転操作部
　２１　上部ケース
　２１ａ　固定ラック
　２２　下部ケース
　２３　ピニオン軸
　２４　ピニオン
　２５　基端プーリ
　２６　圧縮ばね
　２７ａ，２７ｂ，２７ｃ　ガイドプーリ
　３１，３２　ワイヤーロープ
　６１　基端部接続部
　６１ａ　凸状部
　６１ｂ　貫通孔
　６２　先端側接続部
　６２ａ　凹状部
　６２ｂ　貫通孔
　６３　ピン
　６４，６５　固定端子
　７１，７２　エンドエフェクター

Claims (4)

  1. 　長尺状医療用装置であって、
    　シャフトと、
    　前記シャフトの先端側に接続され、屈曲可能な屈曲部と、
    　前記屈曲部に対して第１端が接続され、前記屈曲部を屈曲又は真直させるための張力を伝達するための２系統の操作線と、
    　前記２系統の操作線の第２端と接続され、所定の軸を中心に回動することにより、一方の系統の操作線を引いて、前記操作線の張力の調整が可能な調整部と、
    　前記調整部を回動させることにより前記屈曲部による屈曲を操作可能な屈曲操作部と、を備え、
    　前記屈曲操作部に対してユーザによる操作が行われていない場合に、前記調整部による前記２系統の操作線の張力の状態が維持されるように前記調整部の回動が規制されている長尺状医療用装置。
  2. 　前記所定の軸を中心に前記調整部と一体回転可能なギヤと、
    　前記ギヤの回転を抑止する抑止部と、をさらに有し、
    　前記抑止部は、前記屈曲操作部に対してユーザによる操作が行われていない場合に、前記ギヤの回転を抑止するようになっており、
    　前記屈曲操作部は、ユーザによる操作により、前記ギヤに対する前記抑止部による回転の抑止を解除し、且つ前記ギヤを回転可能とするように構成されている
    請求項１に記載の長尺状医療用装置。
  3. 　前記調整部と、前記ギヤとは、前記所定の軸を中心に回転可能な軸部材に接続され、
    　前記ギヤは、バネ部材により、前記所定の軸に沿う第１の方向に付勢され、
    　前記抑止部は、前記ギヤと歯合可能な固定ギヤであり、前記屈曲操作部がユーザによって前記第１の方向と反対の方向に押下されていない場合において、前記ギヤと歯合する位置に配置され、
    　前記屈曲操作部は、ユーザによって前記第１の方向と反対の方向に所定の距離以上押下されると、前記ギヤを前記第１の方向と反対の方向に、前記ギヤと前記抑止部との歯合が解かれる位置まで移動可能であり、その状態において、前記ギヤと歯合可能且つ前記第１の方向と垂直な第２の方向に移動可能なラックを有する
    請求項２に記載の長尺状医療用装置。
  4. 　前記屈曲部の先端側に、対象物の挟み込みが可能な挟み込み部をさらに有する
    請求項１から３のいずれか一項に記載の長尺状医療用装置。
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