JPWO2018105001A1 - 軟性マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
Description
このようにすることで、長尺部材に形成された螺旋状の経路のピッチを固定したままの状態で、総湾曲長さが螺旋状の経路のピッチの整数倍となるように湾曲長さを簡易に調整することができ、複数の動力伝達部材の経路長差の発生を抑制できるとともに、動力伝達部材にかかる摩擦を低減して可動部の制御性の低下を防止することができる。
このようにすることで、湾曲長さの調整量を最も少なくし、動力伝達部材にかかる摩擦の増大を抑制して可動部の制御性の低下を防止することができる。
このようにすることで、押圧部材駆動機構の作動により押圧部材を長尺部材の径方向外方から径方向内方に押し付けることにより、長尺部材を簡易に湾曲させて、経路長差を解消することができる。
このようにすることで、長尺部材の湾曲長さが増大することによる長尺部材の長手軸方向の移動を直動機構によって駆動部を移動させることにより補償することができる。これにより、長尺部材の先端に配置されている可動部を長尺部材の長手方向に移動させずに済む。
このようにすることで、押圧部材が押し付けられることにより湾曲する長尺部材の湾曲半径を円筒状の外周面の半径以上にすることができ、急激に湾曲させられることを防止することができる。
このようにすることで、プーリによって所定半径の円筒状の外周面を有する押圧部材を簡易に構成できるとともに、長尺部材に押し付けられる押圧部材と長尺部材との摩擦をプーリの回転により逃がすことができる。
本実施形態に係る軟性マニピュレータ1は、図1および図2に示されるように、患者の体腔内に挿入される内視鏡の鉗子チャネルを介して患者の体腔内に挿入される複数の内孔(経路)2aを備える挿入部(長尺部材)2と、該挿入部2の先端に配置された関節および把持鉗子等の処置部3を有する可動部4と、挿入部2の基端に配置され、可動部4を作動させる駆動部5と、内孔2aを長手方向に貫通して駆動部5により発生した動力を可動部4に伝達するワイヤ(動力伝達部材)6と、挿入部2の総湾曲長(湾曲長さ)を測定する湾曲長測定部7と、挿入部2の総湾曲長を調整する湾曲長調整部8とを備えている。
駆動部5は、図示しないモータを備え、ワイヤ6を基端側に牽引するようになっている。
駆動部5のモータの動力により、一方のワイヤ6の張力を増大させ、他側のワイヤ6の張力を減少させて、2本のワイヤ6の張力差を動力として、挿入部2の先端に配置されている可動部4に伝達し、可動部4の関節を揺動させることができるようになっている。
制御部11は、光ファイバセンサ7により測定された挿入部2の総湾曲長が、挿入部2内の内孔2aのピッチの整数倍となるように、押圧部材駆動機構10のモータ15を制御するようになっている。制御部11は、図3に示されるように、挿入部2内の内孔2aのピッチを記憶するメモリ20と、メモリ20から読み出したピッチと光ファイバセンサ7により測定された総湾曲長とに基づいて押圧部材駆動機構10によるプーリ9の移動量を算出する湾曲長調整量算出部21とを備え、モータ15の駆動指令を生成するようになっている。
本実施形態に係る軟性マニピュレータ1を用いて体内の患部の処置を行うには、挿入部2を可動部4側から患者の体内に挿入し、基端側を患者の体外に露出した状態に配置する。
すなわち、プーリ9の移動量Sは、移動したプーリ9によって挿入部2が径方向に押されることにより、新たに発生する湾曲長ΔLを、光ファイバセンサ7により測定された総湾曲長L0に加えて算出される新たな総湾曲長(所定の長さ)L1が、ピッチPの整数倍となるように、下式に基づいて算出される。
S=f(ΔL)
ここで、f(ΔL)はΔLの関数であり、kは正の整数である。
特に、本実施形態によれば、体外に露出している挿入部2の基端近傍を湾曲させるだけで、内孔2aの経路長差を簡易に解消できるという利点がある。
押圧部材駆動機構10によりプーリ9を駆動して挿入部2を湾曲させると、挿入部2に発生した張力が弾性部材25の付勢力に抗して可動プーリ23を移動させる結果、駆動部5を固定したままの状態で、挿入部2に過大な張力が作用することを防止することができる。
この場合には、湾曲長調整部8として、図9に示されるように、挿入部2を異なる方向に湾曲させる2以上のプーリセット26,27を挿入部2の長手方向の異なる位置に配置すればよい。
また、内孔2aが直線状である場合には、光ファイバセンサ7は、挿入部2の一方向への湾曲をプラス、逆方向への湾曲をマイナスとして検出することが好ましい。
さらに、2つのプーリ26a,26b,27a,27bによって挿入部2を挟むことにより、一方のプーリ26a,27a側へのプーリセット26,27の移動と他方のプーリ26b,27b側へのプーリセット26,27の移動とで挿入部2の湾曲方向を逆方向に変更することができる。
また、図10に示されるように、単一のプーリセット(湾曲長調整部)28を設け、該プーリセット28を支持する図示しないスライダの移動方向を、駆動部5から真っ直ぐに延びる挿入部2の長手軸回りに回転可能にすることにしてもよい。
2 挿入部(長尺部材)
2a 内孔(経路)
4 可動部
5 駆動部
6 ワイヤ(動力伝達部材)
7 光ファイバセンサ(湾曲長測定部)
8 湾曲長調整部
9 プーリ(押圧部材)
10 押圧部材駆動機構
12 直動機構
26,27,28 プーリセット(湾曲長調整部)
L0 総湾曲長(湾曲長さ)
L1 総湾曲長(所定の長さ)
Claims (7)
- 細長い軟性のチューブ状に形成され、中心軸に対して径方向外側に長手方向に貫通する2以上の経路を備える長尺部材と、
該長尺部材の先端に配置された可動部と、
前記長尺部材の基端に配置された駆動部と、
前記長尺部材の前記経路を貫通して配置され、前記駆動部の動力を前記可動部に伝達する2以上の細長い動力伝達部材と、
前記長尺部材の前記湾曲長さを測定する湾曲長測定部と、
該湾曲長測定部により測定された前記長尺部材の前記湾曲長さが所定の長さとなるように前記長尺部材の基端近傍を湾曲させる湾曲長調整部とを備える軟性マニピュレータ。 - 前記経路が、前記中心軸回りに螺旋状に形成されており、
前記所定の長さが、前記経路のピッチの整数倍である請求項1に記載の軟性マニピュレータ。 - 前記所定の長さが、前記湾曲長測定部により測定された前記湾曲長さとの差が最小となる長さである請求項2に記載の軟性マニピュレータ。
- 前記湾曲長調整部が、前記長尺部材の基端近傍に、該長尺部材の径方向外方から接触させられる押圧部材と、該押圧部材を前記長尺部材の径方向に移動させる押圧部材駆動機構とを備える請求項3に記載の軟性マニピュレータ。
- 前記押圧部材駆動機構による前記押圧部材の移動に同期して、前記駆動部を前記長尺部材の長手軸方向に移動させる直動機構を備える請求項4に記載の軟性マニピュレータ。
- 前記押圧部材が、前記長尺部材を周方向に沿わせるように配置された所定半径の円筒状の外周面を有する請求項4または請求項5に記載の軟性マニピュレータ。
- 前記押圧部材がプーリである請求項6に記載の軟性マニピュレータ。
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