KR20190113314A - 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치 - Google Patents

내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20190113314A
KR20190113314A KR1020180035832A KR20180035832A KR20190113314A KR 20190113314 A KR20190113314 A KR 20190113314A KR 1020180035832 A KR1020180035832 A KR 1020180035832A KR 20180035832 A KR20180035832 A KR 20180035832A KR 20190113314 A KR20190113314 A KR 20190113314A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distal end
catheter distal
catheter
measuring
handle
Prior art date
Application number
KR1020180035832A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102125228B1 (ko
Inventor
박우철
Original Assignee
강원대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 강원대학교산학협력단 filed Critical 강원대학교산학협력단
Priority to KR1020180035832A priority Critical patent/KR102125228B1/ko
Publication of KR20190113314A publication Critical patent/KR20190113314A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102125228B1 publication Critical patent/KR102125228B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3209—Incision instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • G01M99/008—Subject matter not provided for in other groups of this subclass by doing functionality tests
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00725—Calibration or performance testing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/02—Operational features
    • A61B2560/0223—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors
    • A61B2560/0228—Operational features of calibration, e.g. protocols for calibrating sensors using calibration standards
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
    • A61B2560/06—Accessories for medical measuring apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
    • A61M2205/3306—Optical measuring means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
    • A61M2205/70—General characteristics of the apparatus with testing or calibration facilities

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

본 발명은, 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 유두괄약근 절개도의 손잡이부가 거치되는 거치부와, 손잡이부를 조작하는 구동부와, 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부에 비접촉한 상태로 카테터 말단부가 굴곡되는 동작 이미지를 측정하는 센싱부 및 손잡이부의 조작에 따라 센싱부를 통해 측정되는 카테터 말단부의 변화량을 검출하는 제어부를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작에 따른 카테터 말단부가 굴곡되는 움직임을 측정함으로써 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작과 카테터 말단부가 굴곡되는 동작 특성과의 연관성 파악할 수 있기 때문에 내시경적 시술에 적합한 유두괄약근 절개도의 개발에 이를 활용할 수 있는 효과가 있다.

Description

내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치{Testing device for measuring movement characteristic of endoscopic papillotome catheter distal end flexion}
본 발명은, 유두괄약근 절개도의 손잡이 조작과 카테터 말단부의 움직임과의 연관성을 파악할 수 있는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에 관한 것이다.
내시경적 역행성 담도 췌장 조영술(Endoscopic Retrograde Cholangio- Pancreatography: ERCP)은, 담도 내시경 또는 췌담도 내시경이라고 한다.
이러한, ERCP는 내시경을 십이지장까지 삽입하고, 내시경 채널을 통해 유도괄약근 절개도(papillotome)를 십이지장 유두부에 삽입하고, 십이지장 유두부 괄약근을 유두괄약근 절개도로 절개한 후에 유두괄약근 절개도를 담관으로 삽입하여 담관의 병변을 치료하거나 담관 및 췌관에 조열제릍 주입시켜 담관 및 췌관의 병이 있는 부위를 관찰하는 검사법이다.
이러한 유도괄약근 절개도는 내시경 내부에 장착되어 수술 부위에서 외부에 연결되어 있는 기구에 의해 움직이 발생되는 형태로 되어 있다. 그리고, 유도괄약근 절개도는 매우 유연한 연질의 재질로 이루어져 있으며, 그 직경도 약 2mm 이내로 작고, 내부에 약물 투여 및 조작을 위해 강선을 통과시키기 위한 내강이 형성된다.
한편, 유도괄약근 절개도의 카테터(catheter) 말단부(distal end)의 굴곡현상은, 유도괄약근 절개도의 손잡이부에 가해지는 움직임에 의해 발생하게 된다. 즉, 유도괄약근 절개도 손잡이부의 슬라이딩 운동에 의해 유도괄약근 절개도의 카테터 안쪽에 형성되어 있는 내강에 위치한 강선의 당김 현상에 의해 카테터 말단부의 굴곡현상이 발생하게 된다.
이렇게 카테터 말단부의 굴곡현상을 만드는데 소요되는 힘은 카테터 자체 소재의 영향, 유도괄약근 절개도 손잡이부의 슬라이딩 파트의 구조 및 카테터 내강과 강선과의 상대적 운동에 의한 마찰 등에 의해 결정된다.
이러한 유도괄약근 절개도의 손잡이부 조작을 통해 유도괄약근 절개도의 카테터 말단부 움직임의 추종성에 대한 정확한 확신이 있다면 의사가 시술을 하는데 있어 매우 유리하게 작용할 수 있다.
그러나, 상술한 바와 같이 종래에는 유도괄약근 절개도의 형상과 재질의 이유로 카테터 말단부의 움직임을 예측할 수 있는 센서 등의 장착이 불가능하여 유도괄약근 절개도의 손잡이부의 조작과 카테터 말단부의 움직임과의 연관성을 파악하지 못하는 문제가 있었다.
한국 등록특허공보 제10-1602558호(2016년 03월 10일 공고)
상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 과제는, 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작에 따른 카테터 말단부가 굴곡되는 움직임과의 연관성 파악할 수 있는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 제공하는 데 있다.
상기 과제를 달성하기 위해 안출된 본 발명은, 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치로서, 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)가 거치되는 거치부, 상기 손잡이부(H)를 조작하는 구동부, 상기 유두괄약근 절개도(P)의 카테터 말단부(D)에 비접촉한 상태로 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 측정하는 센싱부 및 상기 손잡이부(H)의 조작에 따라 상기 센싱부를 통해 측정되는 카테터 말단부(D)의 변화량을 검출하는 제어부를 포함한다.
상기 거치부는, 상기 손잡이부(H)의 제1 손잡이(H1)가 거치되며, 상기 구동부에 의해 조작되는 제1 지그 및 상기 손잡이부(H)의 제2 손잡이(H2)가 거치되는 제2 지그를 포함한다.
상기 구동부는, 엔코더가 장착된 기어드 모터, 상기 기어드 모터에 축결합되는 볼 스크류, 상기 볼 스크류의 길이방향으로 볼 스크류의 하측에 마련된 가이드 플레이트 및 상기 가이드 플레이트에 안착되며, 상기 볼 스크류에 관통결합되어 볼 스크류의 정역회전에 의해 가이드 플레이트의 길이방향으로 전후 직선이동하되, 상면에 상기 제1 지그가 안착설치된 이동 블럭을 포함한다.
상기 구동부는, 상기 이동 블럭의 일측에 설치된 돌출편, 상기 가이드 플레이트의 길이방향으로 가이드 플레이트의 일측면에 구비된 LM 가이드 및 상기 LM 가이드에 설치되며, 상기 돌출편의 전후이동 위치를 감지하는 근접 센서를 포함한다.
상기 제어부와, 상기 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도 및 회전 범위를 설정하는 설정부와, 상기 엔코더에 의해 측정되는 상기 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 센싱부에 의해 측정되는 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 출력하는 표시부와, 상기 표시부를 통해 출력되는 상기 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 저장하는 저장부를 구비한 단말기를 포함한다.
상기 센싱부는, 상기 카테터 말단부(D)를 향해 광을 조사하는 LED 소자 및 상기 카테터 말단부(D)의 촬영 영상을 검지하는 이미지 센서를 포함한다.
본 발명은, 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작에 따른 카테터 말단부가 굴곡되는 움직임을 측정함으로써 유두괄약근 절개도 손잡이부의 조작과 카테터 말단부가 굴곡되는 동작 특성과의 연관성 파악할 수 있기 때문에 내시경적 시술에 적합한 유두괄약근 절개도의 개발에 이를 활용할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 유두괄약근 절개도의 미장착시의 모터 회전에 소요되는 전류 소모량과, 유두괄약근 절개도 장착시의 모터 회전에 소요되는 전류량을 측정 및 이를 비교하여 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작에 소요되는 힘을 계산할 수 있다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 전체 사시도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 일부 사시도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 일부 분해 사시도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에서 단말기의 구성과 각 구성요소들 간의 연결관계를 나타낸 블럭도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치를 나타낸 전체 사시도이고, 도 2 및 도 3은 상기 도 1의 일부 사시도이고, 도 4는 상기 도 2 및 도 3의 분해 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치는, 거치부(100), 구동부(200), 센싱부(300) 및 단말기(400)를 포함하는 구성요소로 이루어지며, 이를 상세히 설명하면 다음과 같다.
거치부(100)는, 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)를 유두괄약근 절개도(P)의 길이방향으로 수평하게 거치시키는 부재로, 제1 지그(110)와 제2 지그(120)를 구비한다.
일반적인 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작은, 기존적으로 엄지 손가락이 걸리는 손잡이가 고정된 상태에서 검지와 중지 손가락이 걸리는 트리거 손잡이가 당겨짐으로써 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부가 굴곡되는 것이다.
하지만, 본 발명의 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)는, 사용자의 엄지 손가락이 걸리는 손잡이를 제1 손잡이(H1)라 지칭하고, 검지와 중지 손가락이 걸리는 손잡이를 제2 손잡이(H2)라 지칭한다.
여기서, 제1 손잡이(H1)는 제1 지그(110)에 거치되고, 제2 손잡이(H2)는 제2 지그(120)에 거치되는데, 제2 손잡이(H2)는 바닥에 고정된 제2 지그(120)에 거치되고, 제1 손잡이(H1)는 구동부(200)의 구동에 의해 제1 지그(110)가 제2 지그(120)가 위치한 방향으로 이동하면서 손잡이부(H)가 조작된다. 즉, 제1 지그(110)가 이동됨으로써 제1 손잡이(H1)가 자연적으로 손잡이부(H)의 조작을 위한 트리거 역할을 하게 되는 것이다.
구동부(200)는, 손잡이부(H)를 조작하기 위한 수단으로써, 기어드 모터(210), 볼 스크류(220) 및 이동 블럭(240)을 구비한다. 여기서, 기어드 모터(210)는, 감속기와 모터를 하나로 조합한 것으로, 적합한 힘과 회전수를 얻기 위한 감속기를 구비함으로써 정밀한 모터의 회전 구동의 제어를 가능하게 한다. 그리고, 기어드 모터(210)에는 기어드 모터(210)의 회전 운동을 측정하기 위해 단말기(400)와 전기적으로 연결된 엔코더(211)가 더 설치된다.
볼 스크류(220)와 이동 블럭(240)은, 기어드 모터(210)의 정역회전 운동을 직선 왕복운동으로 전환되도록 하여 거치부(100)의 제1 지그(110)를 직선 왕복이동시키기 위한 부재로서, 볼 스크류(220)가 기어드 모터(210)에 축결합되어 기어드 모터(210)의 회전운동을 전달한다. 여기서, 볼 스크류(220)의 길이방향으로 볼 스크류(220)의 하측에는 가이드 플레이트(230)가 더 설치될 수 있다.
이동 블럭(240)은, 가이드 플레이트(230)에 안착된 상태로 볼 스크류(220)에 관통결합된 상태로 설치된다. 그리고, 볼 스크류(220)의 정역회전에 의해 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 전후 직선이동한다. 이때, 이동 블럭(240)의 상면에는 거치부(100)의 제1 지그(110)가 안착설치되는데, 볼 스크류(220)의 특성상 이동 블럭(240)을 정밀하게 전후 직선이동시킬 수 있다.
한편, 가이드 플레이트(230)의 일측면에는 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 LM 가이드(250)가 더 설치될 수 있다. 그리고, 이동 블럭(240)의 일측에는 돌출편(241)이 더 설치되는데, 이때 돌출편(241)은 LM 가이드(250) 측을 향해 설치된다. 그리고, LM 가이드(250)에는 돌출편(241)을 기준으로 하여 양측에 각각 근접 센서(251)가 더 구비된다. 이러한 근접 센서(251)는 단말기(400)에 전기적으로 연결되며, 돌출편(241)의 전후이동 위치를 감지하는 역할을 한다.
센싱부(300)는, 유두괄약근 절개도(P)의 카테터 말단부(D)에 비접촉한 상태로 손잡이부(H)의 조작에 의해 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 측정한다.
이러한 센싱부(300)는, 카테터 말단부(D)를 촬영하는 카메라인 것이 바람직하며, 자체적으로 카테터 말단부(D)의 촬영 영상을 검지하는 이미지 센서(320)가 장착된다. 또한, 부가적으로는 카테터 말단부(D)의 선명한 이미지를 얻기 위해 카테터 말단부(D)를 향해 광을 조사하는 LED 소자(310)가 더 장착될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치에서 단말기의 구성과 각 구성요소들 간의 연결관계를 나타낸 블럭도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치는, 단말기(400)를 포함한다. 여기서, 단말기(400)는, 제어부(410), 설정부(420), 표시부(430) 및 저장부(440)를 구비한다.
제어부(410)는, 손잡이부(H)의 조작에 따라 센싱부(300)를 통해 측정되는 카테터 말단부(D)의 변화량을 검출한다.
설정부(420)는, 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도 및 회전 범위를 설정한다. 즉, 제1 손잡이(H1)가 거치된 제1 지그(110)의 전후 이동 횟수, 이동 속도 및 전후 이동 거리를 설정하는 것이다. 물론, 제1 지그(110)의 전후 이동 움직임에 대해서는 근접 센서(251)에 의해 감지되어 제1 지그(110)의 이동 범위를 측정할 수 있다.
표시부(430)는, 엔코더(211)에 의해 측정되는 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 센싱부(300)에 의해 측정되는 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 출력한다.
저장부(440)는, 표시부(430)를 통해 출력되는 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 저장한다.
이하, 본 발명의 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치의 작동 상태를 설명하면 다음과 같다.
먼저, 거치부에 유두괄약근 절개도 손잡이부를 거치하지 않은 상태에서 단말기의 설정부를 통해 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위를 설정한 후, 기어드 모터를 작동 시켜 거치부의 제1 지그를 직선 왕복이동시킨다. 그런 다음, 엔코더를 통해 기어드 모터의 회전에 소요되는 전류 소모량을 측정한다.
그 다음으로는 반대로, 거치부에 유두괄약근 절개도 손잡이부를 거치한 상태에서 단말기의 설정부를 통해 기어드 모터의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위를 설정한 후, 기어드 모터를 작동 시켜 거치부의 제1 지그를 직선 왕복이동시킨다. 그런 다음, 엔코더를 통해 기어드 모터의 회전에 소요되는 전류 소모량을 측정한다.
이러한 과정을 통해 엔코더로부터 측정된 신호에 의해 유두괄약근 절개도 손잡이부의 슬라이드 운동의 변화량을 계산할 수 있으며, 일정한 시간 간격으로 측정되는 슬라이드 운동 변화량과, 이미지 센서로부터 측정한 카테터 말단부의 이동거리 및 위치변화량을 비교하면, 유두괄약근 절개도의 손잡이부 움직임의 응답성을 관찰할 수 있게 된다.
또한, 유두괄약근 절개도의 미장착시의 모터 회전에 소요되는 전류 소모량과, 유두괄약근 절개도 장착시의 모터 회전에 소요되는 전류량을 측정 및 이를 비교하여 유두괄약근 절개도 손잡이의 조작에 소요되는 힘을 계산할 수 있게 된다.
이상에서는 본 발명을 바람직한 실시예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 아니하고 청구항에 기재된 범위 내에서 변형이나 변경 실시가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 첨부된 청구범위에 속한다 할 것이다.
본 발명은 수술을 하거나 또는 부검을 하지 않고서도 기구의 끝부분을 직접 신체 내부에 삽입하고 외부에서 기구 끝부분을 조작하면서 장기를 관찰하거나 또는 절개할 수 있게 만든 의료기구에 적용될 수 있다.
100: 거치부 110: 제1 지그
120: 제2 지그 200: 구동부
210: 기어드 모터 211: 엔코더
220: 볼 스크류 230: 가이드 플레이트
240: 이동 블럭 241: 돌출편
250: LM 가이드 251: 근접 센서
300: 센싱부 310: LED 소자
320: 이미지 센서 400: 단말기
410: 제어부 420: 설정부
430: 표시부 440: 저장부

Claims (6)

  1. 유두괄약근 절개도(P)의 손잡이부(H)가 거치되는 거치부(100);
    상기 손잡이부(H)를 조작하는 구동부(200);
    상기 유두괄약근 절개도(P)의 카테터 말단부(D)에 비접촉한 상태로 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 측정하는 센싱부(300); 및
    상기 손잡이부(H)의 조작에 따라 상기 센싱부(300)를 통해 측정되는 카테터 말단부(D)의 변화량을 검출하는 제어부(410);
    를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 거치부(100)는,
    상기 손잡이부(H)의 제1 손잡이(H1)가 거치되며, 상기 구동부(200)에 의해 조작되는 제1 지그(110); 및
    상기 손잡이부(H)의 제2 손잡이(H2)가 거치되는 제2 지그(120);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 구동부(200)는,
    엔코더(211)가 장착된 기어드 모터(210);
    상기 기어드 모터(210)에 축결합되는 볼 스크류(220);
    상기 볼 스크류(220)의 길이방향으로 볼 스크류(220)의 하측에 마련된 가이드 플레이트(230); 및
    상기 가이드 플레이트(230)에 안착되며, 상기 볼 스크류(220)에 관통결합되어 볼 스크류(220)의 정역회전에 의해 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 전후 직선이동하되, 상면에 상기 제1 지그(110)가 안착설치된 이동 블럭(240);
    을 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 구동부(200)는,
    상기 이동 블럭(240)의 일측에 설치된 돌출편(241);
    상기 가이드 플레이트(230)의 길이방향으로 가이드 플레이트(230)의 일측면에 구비된 LM 가이드(250); 및
    상기 LM 가이드(250)에 설치되며, 상기 돌출편(241)의 전후이동 위치를 감지하는 근접 센서(251);
    를 더 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부(410)와, 상기 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도 및 회전 범위를 설정하는 설정부(420)와, 상기 엔코더(110)에 의해 측정되는 상기 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 센싱부(300)에 의해 측정되는 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 출력하는 표시부(430)와, 상기 표시부(430)를 통해 출력되는 상기 기어드 모터(210)의 정역회전 횟수, 회전 속도, 회전 범위 및 상기 카테터 말단부(D)가 굴곡되는 동작 이미지를 저장하는 저장부(440)를 구비한 단말기(400);
    를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 센싱부(300)는,
    상기 카테터 말단부(D)를 향해 광을 조사하는 LED 소자(310); 및
    상기 카테터 말단부(D)의 촬영 영상을 검지하는 이미지 센서(320);
    를 포함하는 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치.
KR1020180035832A 2018-03-28 2018-03-28 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치 KR102125228B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180035832A KR102125228B1 (ko) 2018-03-28 2018-03-28 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180035832A KR102125228B1 (ko) 2018-03-28 2018-03-28 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190113314A true KR20190113314A (ko) 2019-10-08
KR102125228B1 KR102125228B1 (ko) 2020-06-22

Family

ID=68208642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180035832A KR102125228B1 (ko) 2018-03-28 2018-03-28 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102125228B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070299306A1 (en) * 2006-06-21 2007-12-27 Parasher Vinod K Probe assembly for endoscopic procedures
KR20130030668A (ko) * 2011-09-19 2013-03-27 최재순 카테터 원격 제어 시스템
JP5526297B1 (ja) * 2012-06-07 2014-06-18 パナソニック株式会社 カテーテル先端回転角測定装置、カテーテル先端回転角測定装置の駆動方法及びカテーテル先端回転角測定プログラム
KR101602558B1 (ko) 2014-04-08 2016-03-10 주식회사 파인메딕스 내시경적 역행성 담도 췌장 조영술용 유두 절개도

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070299306A1 (en) * 2006-06-21 2007-12-27 Parasher Vinod K Probe assembly for endoscopic procedures
KR20130030668A (ko) * 2011-09-19 2013-03-27 최재순 카테터 원격 제어 시스템
JP5526297B1 (ja) * 2012-06-07 2014-06-18 パナソニック株式会社 カテーテル先端回転角測定装置、カテーテル先端回転角測定装置の駆動方法及びカテーテル先端回転角測定プログラム
KR101602558B1 (ko) 2014-04-08 2016-03-10 주식회사 파인메딕스 내시경적 역행성 담도 췌장 조영술용 유두 절개도

Also Published As

Publication number Publication date
KR102125228B1 (ko) 2020-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2052671B1 (en) Medical apparatus e.g. for bile or pancreatic duct
US7998058B2 (en) Endoscope system comprising endoscope to which medical instrument is attached
CN101621955B (zh) 内窥镜装置
US8597178B2 (en) Active drive type medical apparatus and drive control method
JP5000503B2 (ja) 内視鏡処置具
JP5165162B2 (ja) 内視鏡
US20110275896A1 (en) Endoscope apparatus and bending drive control method
US8480568B2 (en) Endoscope apparatus with automatic selection between automated insertion direction search methods
US20090105726A1 (en) Medical device
JP2009516574A (ja) 曲げ可能な装置の形状を決定する方法
EP2116175A1 (en) Medical system
JP5851139B2 (ja) 医療装置
EP1852052A1 (en) Endoscope device
JP2015159926A (ja) 医療用システム
CN110582221A (zh) 挠性部形态推断装置及包括其的内视镜系统
CN104394792A (zh) 手术支援装置
JP2009061014A (ja) 硬さ測定装置、硬さ測定方法、および内視鏡システム
JP4838629B2 (ja) 内視鏡検査シミュレーション・システム
JP5841366B2 (ja) 医療装置
WO2019003272A1 (ja) 可撓管挿入装置、挿入制御装置及び挿入制御プログラム
JP4810184B2 (ja) 医療シミュレータで使用するための器具
KR20190113314A (ko) 내시경적 유두괄약근 절개도의 카테터 말단부 굴곡의 동작 특성을 측정하기 위한 시험장치
JP6554609B2 (ja) 可撓管挿入装置
CN114401660A (zh) 内窥镜插入控制装置和内窥镜插入控制方法
CN108698239A (zh) 操纵器系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant