JP2015145843A - 画像処理を利用した絶対角度誤差算出 - Google Patents

Abstract

【課題】画像処理システムを使用して割り出し位置の直行座標を測定する装置において、割り出し位置の座標を角度指令で調整しなければならない場合がある。【解決手段】画像処理システムで直行座標計測した値を用いて絶対角度誤差を算出することで、割り出し位置を角度として算出する。【選択図】図１

Description

本発明は、画像処理システム（カメラによる直行座標計測）を利用して、回転機構の割出し角度における絶対角度誤差算出に関するものである。

回転機構を持つ産業用装置等において、角度測定器を利用せず画像処理により、ワークの直行座標位置の測定結果を用いて、絶対角度誤差算出を行うことができる。

画像処理システムによりワークの直行座標位置検出を行い、絶対角度誤差の算出を行う。

産業用装置の回転機構部に、絶対角度測定用の角度測定器を取りつけることが困難な場合がある。

画像処理システムを使用して割り出し位置を直行座標測定する装置が存在し、割り出し位置を角度指令で調整しなければならない場合がある。

画像処理システムで直行座標計測した値を用いて絶対角度誤差を算出することで、割り出し位置を角度として算出及び角度調整が行える。

回転機構を装置搭載した状態で絶対角度誤差が測定可能となり、高速位置決め動作や装置稼働状態でも測定ができる。

本発明ではn 等分割での絶対角度測定及び調整が可能である。

図１は直行座標位置測定配置図（0°位置）図を示す。 図２は直行座標位置測定配置図（90°位置）図を示す。

回転機構のワーク直行座標測定用カメラとマークの配置を図1に示す。

∠a、∠b、∠c、∠d はそれぞれ絶対角度誤差を含む状態にある。
絶対角度誤差を含む駆動角90°に４ポイントのマーク配置を行い、カメラ１（基準）
を見て、カメラの基準位置にマークを移動させる。同作業を90度送り毎に４ポイント行う。

90 度の指令動作を行い、カメラ２を見て90度の指令動作前後の直行座標差分を計測する。
直行座標差分から∠θaを算出すると、次の関係式が得られる。（図２参照）
∠a−∠b＝∠θa ・・・・・・・・・（１）
さらに、90 度指令動作を順次行うと、絶対角度誤差を含むそれぞれの∠a，∠b，∠c，∠d
との関係より得られる∠θb，∠θc は，
∠b−∠c＝∠θb・・・・・・・・・（２）
∠c−∠d＝∠θc・・・・・・・・・（３）
∠a＋∠b＋∠c＋∠d＝360・・・・・（４）
よって、（１）〜（４）式から成る連立１次方程式が得られ、未知数である絶対角度誤差を含む∠a，∠b，∠c，∠d を算出し、割出角度90 度の絶対角度誤差を求めることができる。

Claims (1)

1. 画像処理システム（カメラによる座標計測）を利用して、回転物の割出し角度の絶対角度誤差を算出する方法。