JP2015014600A5

JP2015014600A5 -

Info

Publication number: JP2015014600A5
Application number: JP2014132715A
Authority: JP
Filing date: 2014-06-27
Publication date: 2017-08-10
Anticipated expiration: 2034-06-27

Claims

一又は複数のロボット車両（１１８）であって、前記一又は複数のロボット車両の各々が作業エリア（１００）内のそれぞれの位置へと移動するよう構成されたロボット車両（１１８）と、
前記一又は複数のロボット車両（１１８）に関連付けられた一又は複数の基準点（１１６）と、
前記作業エリア（１００）内における一又は複数の測定システム（１０２）であって、
前記一又は複数の測定システム（１０２）の各々が、前記一又は複数の基準点（１１６）に対して、前記一又は複数の測定システム（１０２）を基準座標系（１５０）に位置合わせするために使用する一又は複数の位置測定値（１４８）を生成するように構成された測定システム（１０２）と、
前記一又は複数の測定システム（１０２）を前記基準座標系（１５０）に位置合わせするために、前記一又は複数の測定システム（１０２）の各々により生成される前記一又は複数の位置測定値（１４８）を前記基準座標系（１５０）に変換するよう構成されたメインコントローラ（１４０）と、
を含む装置であって、
前記一又は複数のロボット車両の各々は、
基部（１２２）と、
前記基部（１２２）に着脱可能に関連付けられた構造（１２４）であって、前記一又は複数の基準点のうちの一又は複数の基準点を支持かつ保持するよう構成された前記構造（１２４）とを備え、
前記一又は複数の位置測定値（１４８）は、前記一又は複数の測定システム（１０２）により生成される測定値（１０３）が前記基準座標系（１５０）に則して処理されることが可能になるように、前記一又は複数の測定システム（１０２）を前記基準座標系（１５０）に位置合わせするために使用可能である、
装置。
前記一又は複数の測定システム（１０２）は、光学測定システム（１０４）、レーザ追跡装置（１０６）、位置追跡システム（１０８）、撮像システム（１１０）、及びモーションキャプチャシステム（１１２）のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。
前記構造（１２４）は、
前記一又は複数の基準点のうちの一又は複数の基準点の、前記基部（１２２）に対する配置又は配向のうちの少なくとも１つを行うよう構成された配置システム（１４４）と、
前記基部（１２２）に関連付けられて前記ロボット車両（１２０）を移動させるよう構成された移動システム（１２６）と、
前記基部（１２２）に関連付けられてセンサデータ（１３８）を生成するよう構成されたセンサシステム（１２８）と、
前記基部（１２２）に関連付けられて前記センサデータ（１３８）を受信するよう構成されたコントロールユニット（１３０）であって、前記センサデータ（１３８）を使用して前記移動システム（１２６）をコントロールする前記コントロールユニット（１３０）と
を含む、請求項１に記載の装置。
一又は複数のロボット車両の各々を作業エリア（１００）内のそれぞれの位置へと移動させることであて、一又は複数の基準点（１１６）が前記一又は複数のロボット車両（１１８）に関連付けられ、前記一又は複数のロボット車両の各々は、基部（１２２）と、前記基部（１２２）に着脱可能に関連付けられた構造（１２４）を備え、前記構造（１２４）は前記一又は複数の基準点のうちの一又は複数の基準点を支持かつ保持するよう構成される、移動させることと、
前記作業エリア（１００）内における一又は複数の測定システム（１０２）の各々により、前記一又は複数の基準点（１１６）に対して、前記一又は複数の測定システム（１０２）を基準座標系（１５０）に位置合わせするために使用する一又は複数の位置測定値（１４８）を生成することであって、前記一又は複数の位置測定値（１４８）は、前記一又は複数の測定システム（１０２）により生成される測定値（１０３）が前記基準座標系（１５０）に則して処理されることが可能になるように、前記一又は複数の測定システム（１０２）を前記基準座標系（１５０）に位置合わせするために使用可能である、生成することと、
メインコントローラ（１４０）により、前記一又は複数の測定システム（１０２）を前記基準座標系（１５０）に位置合わせするために、前記一又は複数の測定システム（１０２）の各々により生成される前記一又は複数の位置測定値（１４８）を前記基準座標系（１５０）に変換することと、を含む方法。
前記一又は複数の測定システム（１０２）を前記基準座標系（１５０）に位置合わせすることにより、前記一又は複数の測定システム（１０２）の各々により生成される測定値（１０３）が前記基準座標系（１５０）に則して処理されることが可能となる、請求項４に記載の方法。
前記一又は複数の基準点（１１６）のうちの一又は複数の基準点を、前記一又は複数のロボット車両（１１８）のうちの１つのロボット車両上の１つの構造（１２４）に搭載することにより、前記一又は複数の基準点（１１６）を前記一又は複数のロボット車両（１１８）と関連付けること
を含む、請求項４または５に記載の方法。
前記一又は複数の測定システム（１０２）が前記作業エリア（１００）内での作業対象である一又は複数の対象物の測定値（１０３）の生成を完了したとき、前記一又は複数の基準点（１１６）を伴う前記一又は複数のロボット車両（１１８）を前記作業エリア（１００）外へと移動すること
をさらに含む、請求項４から６のいずれか一項に記載の方法。