JP2020172017A - ロボット光センサのオートキャリブレーション - Google Patents
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Abstract
Description
光センサと、
ロボットアームと、
キャリブレーションチャートと、
1つ以上のプロセッサと、
命令を格納するメモリと、を含み、前記命令は、前記1つ以上のプロセッサによって実行された際に、
前記光センサをキャリブレーションするための一組の姿勢を決定することと、
少なくとも前記一組の姿勢に基づいて、3次元(3D)位置及び配向のデータを含む姿勢データを生成することと、
少なくとも前記姿勢データに基づいて、前記ロボットアームを複数の姿勢に動かすことと、
前記複数の姿勢の各々において、前記光センサで、前記キャリブレーションチャートの一組の画像を撮影することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、内部キャリブレーションパラメータを算出することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、外部キャリブレーションパラメータを算出することと、を含む工程を、前記1つ以上のプロセッサに行わせるものである、システム。
少なくとも前記姿勢が到達可能でないことに基づいて、前記姿勢を拒絶することと、をさらに含む、付記1又は2に記載のシステム。
前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することは、少なくとも前記トリガーイベントに基づいて、前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することを含む、付記1〜5のいずれか1つに記載のシステム。
前記システムは、第2光センサをさらに含み、
前記トリガーイベントを決定することは、前記第1光センサで撮影された画像を、前記第2光センサで撮影された画像と比較することを含む、付記6に記載のシステム。
光センサをキャリブレーションするための一組の姿勢を決定することと、
少なくとも前記一組の姿勢に基づいて、3次元(3D)位置及び配向のデータを含む姿勢データを生成することと、
少なくとも前記姿勢データに基づいて、前記ロボットアームを複数の姿勢に動かすことと、
前記複数の姿勢の各々において、前記光センサで、キャリブレーションチャートの一組の画像を撮影することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、内部キャリブレーションパラメータを算出することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、外部キャリブレーションパラメータを算出することと、を含む方法。
少なくとも前記姿勢が到達可能でないことに基づいて、前記姿勢を拒絶することと、をさらに含む、付記8又は9に記載の方法。
前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することは、少なくとも前記トリガーイベントに基づいて、前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することを含む、付記8〜12のいずれか1つに記載の方法。
前記トリガーイベントを決定することは、前記第1光センサで撮影された画像を、第2光センサで撮影された画像と比較することを含む、付記13に記載の方法。
光センサをキャリブレーションするための一組の姿勢を決定することと、
少なくとも前記一組の姿勢に基づいて、3次元(3D)位置及び配向のデータを含む姿勢データを生成することと、
少なくとも前記姿勢データに基づいて、ロボットアームを複数の姿勢に動かすことと、
前記複数の姿勢の各々において、前記光センサで、キャリブレーションチャートの一組の画像を撮影することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、内部キャリブレーションパラメータを算出することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、外部キャリブレーションパラメータを算出することと、を含む、コンピュータプログラム製品。
少なくとも前記姿勢が到達可能でないことに基づいて、前記姿勢を拒絶することと、をさらに含む、付記15又は16に記載のコンピュータプログラム製品。
前記第1光センサをキャリブレーションするためのトリガーイベントを決定することをさらに含み、
前記トリガーイベントを決定することは、前記第1光センサで撮影された画像を、第2光センサで撮影された画像と比較することを含み、
前記第1光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することは、少なくとも前記トリガーイベントに基づいて、前記第1光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することを含む、付記15〜19のいずれかに記載のコンピュータプログラム製品。
Claims (14)
- ロボット光センサのオートキャリブレーションのためのシステムであって、
光センサと、
ロボットアームと、
キャリブレーションチャートと、
1つ以上のプロセッサと、
命令を格納するメモリと、を含み、前記命令は、前記1つ以上のプロセッサによって実行された際に、
前記光センサをキャリブレーションするための一組の姿勢を決定することと、
少なくとも前記一組の姿勢に基づいて、3次元(3D)位置及び配向のデータを含む姿勢データを生成することと、
少なくとも前記姿勢データに基づいて、前記ロボットアームを複数の姿勢に動かすことと、
前記複数の姿勢の各々において、前記光センサで、前記キャリブレーションチャートの一組の画像を撮影することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、内部キャリブレーションパラメータを算出することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、外部キャリブレーションパラメータを算出することと、を含む工程を、前記1つ以上のプロセッサに行わせるものである、システム。 - 前記工程は、前記外部キャリブレーションパラメータを算出する前に、前記内部キャリブレーションパラメータを前記一組の撮影画像に適用することをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記工程は、前記一組の姿勢のうちの1つの姿勢が到達可能であるかどうかを判定することと、
少なくとも前記姿勢が到達可能でないことに基づいて、前記姿勢を拒絶することと、をさらに含む、請求項1又は2に記載のシステム。 - 前記キャリブレーションチャートは、前記ロボットアームのエンドエフェクタに取り付けられており、前記光センサは、前記ロボットの本体に装着されている、請求項1〜3のいずれかに記載のシステム。
- 前記光センサは、前記ロボットアームに装着されている、請求項1〜3のいずれかに記載のシステム。
- 前記工程は、前記光センサをキャリブレーションするためのトリガーイベントを決定することをさらに含み、
前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することは、少なくとも前記トリガーイベントに基づいて、前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することを含む、請求項1〜5のいずれかに記載のシステム。 - 前記光センサは、第1光センサであり、
前記システムは、第2光センサをさらに含み、
前記トリガーイベントを決定することは、前記第1光センサで撮影された画像を、前記第2光センサで撮影された画像と比較することを含む、請求項6に記載のシステム。 - ロボット光センサのオートキャリブレーションの方法であって、
光センサをキャリブレーションするための一組の姿勢を決定することと、
少なくとも前記一組の姿勢に基づいて、3次元(3D)位置及び配向のデータを含む姿勢データを生成することと、
少なくとも前記姿勢データに基づいて、前記ロボットアームを複数の姿勢に動かすことと、
前記複数の姿勢の各々において、前記光センサで、キャリブレーションチャートの一組の画像を撮影することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、内部キャリブレーションパラメータを算出することと、
少なくとも前記一組の撮影画像に基づいて、外部キャリブレーションパラメータを算出することと、を含む方法。 - 前記外部キャリブレーションパラメータを算出する前に、前記内部キャリブレーションパラメータを前記一組の撮影画像に適用することをさらに含む、請求項8に記載の方法。
- 前記一組の姿勢のうちの1つの姿勢が到達可能であるかどうかを判定することと、
少なくとも前記姿勢が到達可能でないことに基づいて、前記姿勢を拒絶することと、をさらに含む、請求項8又は9に記載の方法。 - 前記キャリブレーションチャートは、前記ロボットアームのエンドエフェクタに取り付けられており、前記光センサは、前記ロボットの本体に装着されている、請求項8〜10のいずれかに記載の方法。
- 前記光センサは、前記ロボットアームに装着されている、請求項8〜10のいずれかに記載の方法。
- 前記光センサをキャリブレーションするためのトリガーイベントを決定することをさらに含み、
前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することは、少なくとも前記トリガーイベントに基づいて、前記光センサをキャリブレーションするための前記一組の姿勢を決定することを含む、請求項8〜12のいずれかに記載の方法。 - 前記光センサは、第1光センサであり、
前記トリガーイベントを決定することは、前記第1光センサで撮影された画像を、第2光センサで撮影された画像と比較することを含む、請求項13に記載の方法。
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