JP2015123554A - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 三相交流電源
3、6 ダイオード(整流素子)
4 コンバータ
5、5A、5N インバータ
7、12 スイッチング素子
8、8A、8N サーボモータ
9、9A、9N モータセンサ(エンコーダ)
10 抵抗回生回路
11 回生抵抗
13 サーボ制御装置
14、14A、14N モータ制御部
15、15A、15N 制御ポート部
16、16A、16N 電源回生制御機能部
17、17A、17N サーボモータの制御機能部
18N サーボモータのコネクタ
19N インバータのコネクタ
20A、20N PWM用ポート
21N モータセンサのコネクタ
22A、22N センサ通信用ポート
23N センサ通信用配線
24 リアクトル
25 リアクトルと三相交流電源を接続する配線
26 一次電圧センサ部(位相検出部)
27 一次電圧センサ部のコネクタ
28 リアクトルのコネクタ
29 平滑コンデンサー
Claims (6)
- 交流電源からの交流電流を直流電流に変換するためのコンバータと、
前記コンバータから供給された直流電力を交流電力に変換するためのインバータと、
サーボモータに付設されたモータセンサからの信号に基づいて前記サーボモータの駆動を制御するためのサーボ制御装置と、
前記サーボモータにおいて発生した回生エネルギーを消費するための抵抗回生回路と、を備え、
前記サーボ制御装置は、複数の前記サーボモータを制御可能とするための複数のモータ制御部と、前記複数のモータ制御部に対応する複数の制御ポート部と、を有し、
前記複数のモータ制御部のうちの少なくとも1つが、電源回生回路を制御するための電源回生制御機能部を有すると共に、前記電源回生制御機能部と前記サーボモータの制御機能部とを切替え可能に構成されている、ロボット制御システム。 - 複数の前記モータ制御部のすべてが、前記電源回生制御機能部を有する、請求項1記載のロボット制御システム。
- 前記電源回生回路は、前記サーボモータ用の前記インバータと共通の構成を有するインバータを含む、請求項1または2に記載のロボット制御システム。
- 前記電源回生回路をさらに備えた請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
- 前記電源回生回路は、前記交流電源に接続されたリアクトルと、前記リアクトルと前記交流電源とを接続する配線に接続され、一次電圧を検出するための一次電圧センサ部と、を有する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
- 前記インバータは、複数の整流素子と、前記複数の整流素子のそれぞれに並列に接続された複数のスイッチング素子を有する、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のロボット制御システム。
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