JP2015117488A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
スイッチング周波数を低下させることにより、駆動回路が要求する電源容量を低下させることができる。
同様に、「部材Cが、部材Aと部材Bの間に設けられた状態」とは、部材Aと部材C、あるいは部材Bと部材Cが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
主電源回路31は、直流電圧VBATを受け、それを昇圧または降圧して、主電源電圧VDDを生成する。主電源電圧VDDは、DCバス39を介して、複数の駆動回路40のパワー部(不図示)に供給される。
複数の駆動回路40_1〜40_5の制御部が要求する電源容量の合計、すなわち制御電源回路30の出力電力POUTは、制御電源回路30の出力電流(負荷電流)IOUTにもとづいて推定することができる。そこでコントローラ50は、制御電源回路30の出力電流IOUTを検出し、検出した電流IOUTにもとづいて、複数の駆動回路40_1〜40_5それぞれの制御性能を制御してもよい。
あるいはコントローラ50は、制御電源回路30の出力である制御用電源電圧VDCを監視してもよい。制御用電源電圧VDCは、無負荷状態において目標値VREFに一致するが、重負荷になるに従い、目標値VREFを維持できなくなり、目標値VREFに対して電圧降下が発生する。そこでコントローラ50は、制御用電源電圧VDCの電圧降下ΔV=VREF−VDCにもとづいて、複数の駆動回路40_1〜40_5それぞれの制御性能を制御してもよい。
駆動回路40_1〜40_5は、コントローラ50によって制御されるため、コントローラ50は、各時刻において電装部品20が動作状態であるか停止状態であるかを知っている。したがって各電装部品20の動作状態における対応する駆動回路40の消費電力の最大値あるいは典型値を予め取得しておくことにより、電装部品20の状態にもとづいて、全体の消費電力POUTを推定することができる。つまりコントローラ50は、複数の電装部品20それぞれが現在使用中であるか否かに応じて、複数の駆動回路40_1〜40_5それぞれの制御性能を制御してもよい。
f1L=f1H×K1
f2L=f2H×K2
…
f5L=f5H×K5
図3(a)は、図2の作業機械1における制御電源回路30の電源容量PMAXと出力電力POUTとの関係を示す図であり、図3(b)は、従来の作業機械1rにおけるそれらの関係を示す図である。
PMAX<P1H+P2H+…+P5H
PMAX>P1L+P2L+…+P5L
コントローラ810は、前後進レバー712からの前進、後進を指示する信号と、アクセルペダル708からの、踏み込み量に応じた走行操作量を示す第1指令値S11を受け、それに応じた第1制御信号S21を第1電力変換装置100に出力する。第1電力変換装置100は、第1制御信号S21に応じて走行モータM1に供給する電力を制御する。第1制御信号S21は、走行モータM1の目標速度を指示する速度指令値と相関を有する。駆動輪である左前輪(左駆動輪)610Lおよび右前輪(右駆動輪)610Rは、ディファレンシャルギア828を介して走行モータM1の動力により回転する。
リフトレバー706の傾きによって、昇降体606の上下動が制御される。コントローラ810は、リフトレバー706の傾きを示す第2指令値S12を受け、傾きに応じた荷役操作量を示す第2制御信号S22を第2電力変換装置200に出力する。第2電力変換装置200は、第2制御信号S22に応じた電力を荷役モータM2に供給し、その回転を制御する。昇降体606は、油圧アクチュエータ816と連結される。油圧アクチュエータ816は、荷役モータM2が生成する回転運動を、直線運動に変換し、昇降体606を制御する。
回転センサ822は、ステアリングホイール704の回転角を検出し、回転角を示す第3指令値S13をコントローラ810に出力する。コントローラ810は、回転角に応じた第3制御信号S23を第3電力変換装置300に出力する。第3電力変換装置300は、第3制御信号S23に応じてステアリングモータM3を制御する。ステアリングモータM3の回転運動によって、油圧アクチュエータ818を介して、操舵が制御される。電力変換装置300、ステアリングモータM3、油圧アクチュエータ818は、いわゆるパワーステアリング機構を構成する。
本発明は、電動フォークリフトには限定されず、さまざまな作業機械に適用できる。
特に作業機械としては、通常の使用形態において、同時に動作することが稀であるような複数の制御軸(可動部分)を有するものが好適である。こうした作業機械としては、フォークリフトの他に、電動パワーショベルや、掃除ロボットなどが例示される。
実施の形態では、複数チャンネルの駆動回路40_1〜40_5のすべての周波数を制御する場合を説明したが、本発明はそれには限定されない。制御電源回路30に負荷として接続される駆動回路40のうちの一部は、その他の駆動回路40に比べて消費電量が相対的に小さいこともありえる。この場合、駆動回路40の制御性能(周波数)を変化させても、制御電源回路30の電源容量の低減にはほとんど寄与しないこともありえる。したがって、一部の駆動回路40については、制御性能を固定してもよい。
実施の形態では駆動回路40の制御性能として、スイッチング周波数を変化させる場合を説明したが本発明はそれには限定されない。たとえばスイッチング周波数に代えて、あるいはそれに加えて、出力電流を変化させてもよい。出力電流は、モータ負荷の場合、トルクあるいは回転数に影響する。制御性能を低下させることには、ある駆動回路40の出力電流を実質的にゼロとすること、すなわちその負荷(電装部品)をオフすることや、待機電力をカットすることも含まれる。
実施の形態では、制御電源回路30の電源容量に配慮した作業機械を説明したが、本発明はそれには限定されない。制御電源回路30に加えて、主電源回路31についても、制御電源回路30と同様の設計指針にしたがって設計してもよい。あるいは主電源回路31のみについて、制御電源回路30と同様の設計を行ってもよい。
Claims (6)
- 蓄電手段と、
複数の電装部品と、
前記蓄電手段からのDC電圧を受け、安定化された電源電圧を生成する電源回路と、
前記複数の電装部品に対応づけられ、それぞれが前記電源電圧を受け、対応する電装部品を制御するとともに、その制御性能が可変に構成された複数の駆動回路と、
前記複数の駆動回路が要求する電源容量の合計が、前記電源回路の電源容量を超えないように、前記複数の駆動回路それぞれの制御性能を適応的に制御するコントローラと、
を備えることを特徴とする作業機械。 - 前記コントローラは、少なくとも前記電源回路の出力電流にもとづいて、前記複数の駆動回路それぞれの制御性能を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、少なくとも前記電源回路の出力電圧の電圧降下にもとづいて、前記複数の駆動回路それぞれの制御性能を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記コントローラは、前記複数の電装部品それぞれが現在使用中であるか否かに応じて、前記複数の駆動回路それぞれの制御性能を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記複数の駆動回路はそれぞれ、前記電装部品をスイッチング駆動するよう構成され、前記コントローラは、前記駆動回路のスイッチング周波数を制御することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の作業機械。
- 前記電源回路の電源容量は、前記複数の駆動回路が最大能力で動作したときに要求される電源容量の合計よりも小さいことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の作業機械。
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2013
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