JP2015115981A - 回転制御装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駆動伝達部の機械的剛性に起因して生じる振幅減衰や位相遅延による制御残差を小さくする。
【解決手段】感光ドラム101、ITBローラ110の一回転分の回転速度変動データから、感光ドラム101、ITBローラ110の周期的な速度変動を打ち消すための第1の速度指令(速度プロファイルPRd、PRi)が生成され、これらを用いた感光ドラム101、ITBローラ110の回転駆動中において、各モータ一回転の回転周波数とした振幅量を規定した正弦波状の第2の速度指令(目標角速度ωtar)が、速度プロファイルPRd、PRiに対して重畳される。そのときの感光ドラム101、ITBローラ110の各回転速度から、応答特性であるドラム軸角速度ωdrm等の振幅比G1及び位相差P1が検出され、振幅比G1及び位相差P1に基づいてFF制御が補正される。
【選択図】図6
【解決手段】感光ドラム101、ITBローラ110の一回転分の回転速度変動データから、感光ドラム101、ITBローラ110の周期的な速度変動を打ち消すための第1の速度指令(速度プロファイルPRd、PRi)が生成され、これらを用いた感光ドラム101、ITBローラ110の回転駆動中において、各モータ一回転の回転周波数とした振幅量を規定した正弦波状の第2の速度指令(目標角速度ωtar)が、速度プロファイルPRd、PRiに対して重畳される。そのときの感光ドラム101、ITBローラ110の各回転速度から、応答特性であるドラム軸角速度ωdrm等の振幅比G1及び位相差P1が検出され、振幅比G1及び位相差P1に基づいてFF制御が補正される。
【選択図】図6
Description
本発明は、画像形成装置等において、駆動源の駆動力が、駆動伝達部を介して伝達されて回転部材が回転駆動される回転制御装置に関する。
従来、複写機、ファクシミリ、プリンタ等の画像形成装置において、感光ドラムや中間転写体等の回転部材の回転を回転制御装置で制御する技術が知られている。例えば、電子写真方式の画像形成装置において、いずれも回転部材である、トナー像を担持する感光ドラムと中間転写ベルト(以下「ITB」と記す)とは、表面速度が定速になるように駆動することが市場で求められている。
その理由として第一に、感光ドラム上に静電潜像を描くレーザ露光が時間同期露光になっている場合、感光ドラムの表面速度が変動することで、レーザ照射位置が本来照射される位置からずれてしまうからである。また第二として、感光ドラム上に形成されたトナー画像をITBに一次転写するプロセスにおいても、感光ドラムとITBの表面速度に交流的な速度差がある場合、ITB上に転写されるトナー画像の位置が本来の位置からずれるからである。結果として、記録紙上に描かれる画像には、色ずれ(各色間の位置ずれ)、バンディング(周期的な位置ずれ)と呼ばれるような画像不良が発生する。
このような画像不良を発生させる感光ドラムとITB間に発生する交流的な速度差を発生させる要因としては、駆動源であるモータから感光ドラム、ITBローラへ駆動力を伝達する減速器における機械的な変形、偏心などが挙げられる。これらの要因により発生する速度ムラは、ギアの一回転成分が主な要素であり、駆動源側減速器及び負荷側減速器のそれぞれでの成分で発生し、その変動特性は概ね正弦波状となる。
これらの駆動伝達系で発生する要因は、複数の感光ドラムにより多色画像を重ねて画像形成を行うタンデム方式の場合には、各色間でのピッチムラとなることにより、より顕著に視認されやすくなる。
一方で、駆動伝達系で発生する周期性のある速度変動要素に対しては、フィードフォワード制御(以下「FF制御」と記す)を用いることで抑制する技術が提案されている(特許文献1)。特許文献1で提案されている方法は次のような手順によるものである。
まず、画像形成装置が起動された場合に、初期設定モードへ移行する。駆動モータを一定速度で駆動させながら、感光ドラムの駆動軸に設けられた角速度検知手段により、(感光ドラムの)一回転当たりにおける周期的な速度変動を検出・記録する。記録された速度変動の周波数を分解し、変動振幅ピーク成分を抽出し、それに基づいてフィードフォワード指令を生成・記録する。上記求めたピーク周波数成分のフィードフォワード指令で感光ドラムを駆動した場合の、感光ドラム軸での速度検出結果に基づき周波数応答を測定する。測定結果に基づき、記録されたフィードフォワード(FF)指令を補正する。
このような手順・構成により、感光ドラムを安定した速度で駆動することが可能となり、色ずれ発生を抑制できるとしている。
しかしながら、初期設定モードへ移行して行う速度変動データの生成においては、プリント動作中の状態と異なった場合には抑制効果は薄れてしまうという不利がある。これを回避するために、速度変動データの生成頻度を上げることで対応可能ではあるが、そうすると装置のダウンタイムを増加させてしまうといった問題も生じることになる。
これに対して、特許文献2においては、プリント動作中でも速度制御パターンを定期的に更新する方法が提案されている。具体的にはプリント動作中においては特定の周波数成分のみが変化するため、プリント動作中はその周波数成分の変化を把握し、低周波から高周波までの全体的な把握を特許文献1と同様に速度変動設定モードにおいて行うというものである。これにより、ダウンタイムを軽減すると共に、動作中の色ずれ発生を抑制しつつ、演算負荷も軽減できるとしている。
特許文献2は、特許文献1のFF指令の生成の演算負荷の低減と、測定モードを持つことによるダウンタイム抑制の観点で提案され、特定の周波数成分に対しての補正誤差を抽出することでプリント動作中でもFF指令値を補正可能であるとされる。ここで、補正誤差を抽出するに当たっては、感光ドラム一回転などの低周波成分のみが画像形成中に変動する成分であることを前提としている。そして、速度制御パターンの更新時に用いるフィルタ特性は減衰度を緩めたものでよいとされ、フィルタ次数を低減しても問題なく、それにより演算量を削減できるとされている。
しかしながら、画像不良として視認しやすい周波数成分としてはモータの一回転成分(10〜30Hz)も重要であり、バンディングと呼ばれる数mmの狭ピッチに対しても適切な回転ムラの補正が必要となる。また、このモータ一回転成分がメカ伝達系の共振周波数に近い場合にフィルタ減衰度を緩めてしまうと、図8に示すように共振周波数成分(ここでは30Hz)を助長させてしまう原因ともなる。
図8は、負荷軸の速度変動を示す図である。特に、図8(a)はFF指令値を生成する前、図8(b)は、FF制御動作初期状態、図8(c)はFF制御の補正動作複数回行った後の状態を示している。ENC_Ampが速度ムラの周波数成分を示し、CLK_AmpがFF指令値を示している。
FF指令値を生成する前の、速度ムラの周波数成分(ENC_Amp)(図8(a))に基づき、生成されたFF指令(CLK_Amp)で動作した動作初期状態の速度ムラの変化が図8(b)に示される。図8(b)では、モータ一回転成分(18Hz)は抽出したいものの、メカ共振点(32Hz)での減衰量を確保したいがために、ローパスフィルタにより振幅が減衰されてしまった状態となっている。
このような状態で複数回での速度誤差補正を行うと、図8(c)に示す状態となる。FF指令を抽出するためのローパスフィルタの減衰度が緩く、モータ一回転成分(18Hz)だけでなく、共振周波数成分も含んだ状態で、かつ、複数回の速度誤差検出を行う構成でFF指令を生成した場合に、共振領域の成分を増大させる結果となっている。
このような場合に、メカ系の共振周波数を上げるためには、メカ剛性を上げることでも対応可能ではあるが、コスト増加を招くなどの弊害があり、フィルタ減衰度、つまり、演算負荷は減らせないといった問題が生じる。
また、メカ剛性が高く、上記共振点がモータ一回転成分の近傍に存在しない場合でも、補正誤差データは、フィードフォワード指令値テーブルとは別に、感光ドラム一回転分のモータ速度指令を保持するためのRAM等の記憶装置が必要となる。例えば、モータパルス8000発分×モータ個数分(タンデム方式ならドラム:4個+中間転写体:1個)が必要となる。
さらには、特定周波数成分の抽出のために直交検波手段を必要とし、FIRフィルタ(有限インパルス応答フィルタ)処理の次数を低減できても、同等以上の処理規模が必要となるといった課題がある。
従って、演算負荷やメモリ構成を過大にすること無しに、機械的剛性に起因して生じる振幅減衰や位相遅延による制御残差を抑制するのが困難であるという問題があった。
本発明は上記従来技術の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、駆動伝達部の機械的剛性に起因して生じる振幅減衰や位相遅延による制御残差を小さくすることにある。
上記目的を達成するために本発明は、速度指令により制御される駆動源の駆動力が、駆動伝達部を介して回転部材に伝達されて前記回転部材が回転駆動される回転制御装置であって、前記駆動源を制御する制御手段と、前記制御手段により前記回転部材が目標回転速度に制御されているときの前記回転部材の回転速度変動に基づいて、周期的な速度変動を低減するためのフィードフォワード制御用の第1の速度指令を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記第1の速度指令を用いた前記制御手段によるフィードフォワード制御による前記回転部材の回転駆動中において、所定の周波数の正弦波でなる第2の速度指令を前記第1の速度指令に対して重畳したときの前記回転部材の回転速度から、前記第2の速度指令に対する応答特性を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記応答特性に基づいて、画像形成時における前記第1の速度指令を用いた前記制御手段による前記回転部材のフィードフォワード制御を補正する補正手段とを有することを特徴とする。
本発明によれば、駆動伝達部の機械的剛性に起因して生じる振幅減衰や位相遅延による制御残差を小さくすることができる。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の一実施の形態に係る回転制御装置が適用される画像形成装置の要部の概略構成を示す図である。
この画像形成装置は、一例として、電子写真方式のカラーデジタル複写機であるとする。なお、本画像形成装置は、複写機の他、複合機またはファクシミリ装置であってもよく、また、カラー用に限られず、白黒用の装置であってもよい。
本画像形成装置は、イエロー(Y)、マゼンダ(M)、シアン(C)、ブラック(K)用の4色の画像形成ユニットを備える。各色に対応する感光ドラム101(101Y、101M、101C、101K)が、略水平方向に沿って配列されている。静電潜像が形成される像担持体としての感光ドラム101は各々回転可能であり、図1の反時計方向へ回転する。
本画像形成装置は、各感光ドラム101に対応してレーザスキャナ100(100Y、100M、100C、100K)を備える。不図示の一次帯電装置が、それぞれ対応する感光ドラム101の表面を一様に帯電させる。レーザスキャナ100は、それぞれ帯電された感光ドラム101の表面を、画像情報に基づいて露光して静電潜像を形成する。そして不図示の現像装置が、感光ドラム101の表面に形成された静電潜像を現像してトナー像を形成する。
各感光ドラム101Y〜101Kに対向してそれぞれ一次転写ローラ107(107Y,107M,107C,107K)が配置されている。感光ドラム101と一次転写ローラ107との間を搬送されるように、中間転写体としての無端状の中間転写ベルト111が張架されている。
中間転写ベルト111(以下「ITB111」と略記することもある)は、中間転写駆動ローラ110及び二次転写ローラ121等によって張架されており、感光ドラム101の表面にそれぞれ当接するように回転する。ITB111は、中間転写駆動ローラ110(以下「ITBローラ110」と略記することもある)によって回転駆動され、図1の時計方向へ回転する。感光ドラム101の表面に形成された各色のトナー像は、順次、ITB111上に転写(一次転写)され、重畳されてカラー画像が形成される。二次転写ローラ121は、ITB111に転写されたトナー像を、搬送されてきた記録紙に一括して転写させる。
図2は、感光ドラム101及びITB111を駆動する駆動伝達機構の構成を示す模式図である。
感光ドラム101及びITB111が含まれる作像部には制御手段である駆動制御器200が備えられ、駆動制御器200は画像形成装置の全体の制御を司る。このほか、駆動制御器200には、各感光ドラム101の駆動を制御する制御器202(202Y、202M、202C、202K)、及びITB111の駆動を制御する制御器201が備えられる。駆動制御器200には画像形成制御器500が接続される。
図2において、駆動源である駆動モータ102(102Y、102M、102C、102K)は、対応する感光ドラム101を独立して駆動する。駆動源である中間転写駆動モータ112は、ITBローラ110を駆動する。各々の駆動モータ102と感光ドラム101との間には、駆動モータ102の回転数を減速するための減速器104(104Y、104M、104C、104K)が接続される。中間転写駆動モータ112(以下「ITB駆動モータ112」あるいは「駆動モータ112」と略記することもある)とITBローラ110との間には、ITB駆動モータ112の回転数を減速するための減速器104Bが接続される。
駆動モータ102、112と感光ドラム101、ITBローラ110との間に介在し、駆動モータ102、112の駆動力を感光ドラム101、ITBローラ110に伝達する機構や部材、例えば減速器104や駆動軸やドラム軸が「駆動伝達部」となる。
各感光ドラム101が駆動力の伝達を受ける側において、各感光ドラム101のドラム軸には、その角速度検出を行うための光学パターン(スリット)が配されたホイールスケール103(103Y、103M、103C、103K)が設けられている。また、各ホイールスケール103に近接して、ホイールスケール103のスリット間周期を検出するエンコーダセンサ105(105Y、105M、105C、105K)が設けられている。エンコーダセンサ105により、ドラム軸の軸角速度が検知される。
また、図2には図示しないが、ホイールスケール103に設けられた原点位置基準スリットを検知するためのホームポジション(HP)センサ108(図3参照)も設けられている。
さらに、各感光ドラム101を挟んでホイールスケール103の反対側には、感光ドラム101の回転速度の変動を抑制するためのフライホイール106(106Y、106M、106C、106K)が設けられる。
同様に、ITBローラ110の駆動軸には、その角速度検出を行うための光学パターン(スリット)が配されたホイールスケール103Bが設けられる。ホイールスケール103Bに近接して、ホイールスケール103Bのスリット間周期を検出するエンコーダセンサ105Bが設けられている。エンコーダセンサ105Bにより、駆動軸の軸角速度が検知される。また、原点位置基準を検出するためのHPセンサを備える(図示せず)。
なお、エンコーダセンサ105に限られず、ITBローラ110の駆動軸やドラム軸の軸角速度を検出できるものであれば、ロータリーエンコーダ以外の機構を適用してもよい。
次に、感光ドラム101を制御するためのドラム駆動用の制御器202、及び、ITBローラ110を制御するためのベルト駆動用の制御器201の制御構成を説明する。制御器202も制御器201も基本構成及び動作は同様であるため、以下では代表して、図3を用いて、ドラム駆動用の制御器202の1つに関して説明する。
図3は、制御器202及び画像形成制御器500の内部構成を示すブロック図である。画像形成制御器500には、伝達特性測定部510、位相シフト指令部511、ゲイン指令部512が含まれる。
基本的な動作としては、画像形成制御器500から駆動制御器200に対して設定された負荷軸の目標角速度が速度指令部211から出力される。目標角速度に応じて、速度変換器205で、駆動モータ102(ここではステッピングモータとしている)を駆動するためのパルス周波数に変換され(ENC→CLK周期)、モータドライバ(DRV)206に対してパルス信号が出力される。なお、この駆動モータ102はステッピングモータに限らず、速度制御と共に用いることでブラシレスDCモータ等であってもよい。
モータドライバ206では、入力されたパルス信号の周波数に基づき駆動モータ102の各相巻線に対して所定の励磁シーケンスで電流が流れるように定電流制御が行われる。駆動モータ102が回転すると、その駆動力が減速器104を介して感光ドラム101に伝達され、ドラム軸に接続されたホイールスケール103が回転駆動される。すると、ホイールスケール103に対して対向配置されたエンコーダセンサ105により、ホイールスケール103に等間隔で配置されたスリット間の周期信号が検知され、エンコーダ周期パルス数検出部210を介して感光ドラム101の角速度が検知される。
検出された角速度と速度指令部211から出力される目標角速度との誤差が、比較演算器により、ローパスフィルタであるプロファイル生成部212へ入力される。プロファイル生成部212は公知のFIRフィルタの構成となっている。プロファイル生成部212において、抽出したい特定の周波数成分(ここでは、負荷である感光ドラム101、ITBローラ110の各々の一回転成分と、各駆動モータ102、112の各々の一回転成分)が得られるような遮断周波数が設定されている。
プロファイル生成部212をFIRフィルタとしている理由は、線形位相の特性を有するため、タップ数に応じた位相補正をシフト処理で簡単に行えるからである。このシフト処理により、HPセンサ108を用いて、負荷の機械原点信号であるHP信号を起点としたエンコーダパルス数(エンコーダ周期パルス数検出部210の出力)を管理する。それにより、ローパスフィルタ処理により位相の送れた速度信号を、ドラム駆動軸の回転角位置に基づいた速度変動データとして記録することを可能にできる。
つまり、FF(フィードフォワード)制御テーブル203においては、プロファイル生成部212でドラム軸の回転位置情報に基づき算出された速度変動データを記録しておく。そして、FF制御が開始された場合に、HPセンサ108の出力信号を基準として、ドラム軸位置毎の速度指令をFFゲイン補正部204に出力する構成としている。このFF制御テーブル203から出力される速度指令と、速度指令部211から出力される目標角速度とが加算処理されて、駆動モータ102の速度指令として後段のモータドライバ206に出力される。これにより、メカ伝達系で発生する速度変動を低減、あるいは打ち消すように速度制御が行われる。
なお、本実施の形態では、後述するようにプリント動作毎にFF制御用の速度変動プロファイルを取得する構成としている。メカ伝達系による速度変動は短期的には安定して発生するとみなして、速度変動プロファイルは負荷一回転での取得とする構成としている。なお速度変動プロファイルは負荷の整数倍回転での取得としてもよい。
ところで従来の画像形成装置において、フィードフォワードで補正するための繰り返し周期性のあるメカ伝達系における変形・偏心による速度ムラは、耐久劣化による長期的な摩耗等によるものと、短期的に変化して影響されるものとに大別される。短期的なものには、画像形成条件(温度・トナー濃度・環境温湿度、静電写真として特有の帯電・転写等での高電圧要因)が挙げられる。
図9(a)、(b)は、単独系における状態変化による感光ドラム101の回転速度変動の時間軸波形、周波数成分を示す図である。図10(a)、(b)は、実動作系における状態変化による感光ドラム101の回転速度変動の時間軸波形、周波数成分を示す図である。図11(a)、(b)は、入力指令である目標角速度に対する出力応答であるドラム軸角速度の関係を示す図である。
図11において、Tlは負荷トルク[N・m]、Jdrmsはドラムの慣性モーメント[kg・m^2]、Ddrmはドラムの粘性負荷[N・m]、ωtarは目標角速度[rad/s]、ωdrmはドラム軸角速度[rad/s]、Ksはねじりバネ定数である。図11ではトルクと速度の伝達関数が示されており、周波数応答に関しては、目標角速度ωtarが正弦波の入力指令、ドラム軸角速度ωdrmが出力応答となり、定常動作においても「ねじれ」等の影響がある。
図9、図10に、画像形成装置の状態変化による繰り返し変動要素の変化を示すように、減速器の変形・偏心により発生する速度変動の周波数及び振幅については、画像形成動作中等の短時間での変化はほとんど無いことが確認されている。むしろ、図11にメカ伝達系における特性変化要因を示すように、駆動源からメカ伝達系を介した負荷までの間の経路における変化が伝達関数として変化し、振幅減衰(図11(a))、位相遅延(図11(b))等が変化する。それにより、FF指令値に対して補正誤差が発生する要因となる。
図12は、画像形成装置の動作状態による伝達特性の変化を示す図である。特に、図12(a)、(b)はそれぞれ、メカ負荷及びプロセス負荷等を含めた周波数応答としてのゲイン(Gain)、位相(Phase)の変動を示している。
測定対象に対する入出力特性がどのように変化するものかを表す伝達関数は、画像形成条件によって変化する。図12(a)、(b)の例では、0〜20Hz程度までは、ゲイン0dB〜−4dB(1倍〜0.6倍)、位相遅れ0〜45degが発生することが示される。
モータへの速度指令を正弦波状に変動させて入力したとして、ドラム側のエンコーダにはゲイン掛けした分だけ減少した振幅、及び位相遅れが発生した形で伝達される。ドラム側で測定した変動をキャンセルするためには、この振幅変化と位相遅れを考慮する必要がある。
前述したように、各駆動部においては、モータから減速器を介し、負荷駆動軸、エンコーダに至るまでの伝達特性(伝達関数)が、図12に示すように画像形成装置の動作状態(条件CONDA、B)により変化する。従って、FF制御において、エンコーダセンサ105で検出された速度データを基に生成された速度プロファイルを用いるだけでは、速度指令値との乖離が生じ、制御残差が大きくなり、色ずれ、ピッチムラ等の画像劣化を生じさせることになる。
この原因としては、図11に示したように、駆動軸等の剛性不足により発生するねじれ要因が、画像形成時に相互間で発生する静電吸着力や、トナー量差による摩擦トルクの変動により変化するためと考えられる。ただし、それにより変化する要素は、速度変動の振幅及び位相であり、周波数成分は大きく変化しないことが実験的に確認されている(図9、図10)。
本実施の形態では、上記した制御残差を改善するために、色ずれに影響する特定の周波数(特にモータ一回転の回転周期の周波数成分)に対し、画像形成装置での機械的状態の変動、プリント動作時の環境、及び作像条件等により変化する要因を抽出する。この抽出は、簡易的に伝達特性を測定することで行う。そして、抽出した要因をFF指令に反映させることで、演算負荷、回路規模を抑制しながら、色ずれ抑制を可能とするものである。
すなわち、駆動伝達系における機械剛性によって生じる伝達損失及び伝達遅延が画像形成装置の動作条件(動作状態、環境)によって変化する度合いを検出する。それにより、減速器部分の変形・偏心等により発生する繰り返し周期性のある速度変動要因を効果的に補正する。
メカ的な変形等に基づく速度変動については、次のように求められる。中間転写ベルト111に関わる駆動系を例にとって説明する。
ITBローラ110の半径をr、ITB111における速度中立線までの厚みをd0、ITBローラ110の角速度をωとすると、ITB111の搬送速度Vbは数式1で表される。
[数1]
Vb=(r+d0)×ω
実際の系においてITB111の搬送速度Vbを変動させる代表的な要因として、ITBローラ110の偏心成分Δrと、ITB111の厚みムラΔdとが考えられる。さらに減速器104における駆動ギアの偏心成分によるITBローラ110の角速度変動分Δωが考えられる。これらの要因を考慮した場合の搬送速度をVb’とすると、搬送速度Vb’は数式2で表される。
[数2]
Vb’=(r+Δr+d0+Δd)×(ω+Δω)
従って、搬送速度の変動である速度変動成分ΔVbは、ΔVb=Vb’−Vbであるから、数式3で表される。
[数3]
ΔVb=Δrω+Δdω+Δω×(r+Δr+d0+Δd)
ここで、ΔVr=Δrω、ΔVd=Δdω、ΔVω=Δω×(r+Δr+d0+Δd)とすれば、速度変動成分ΔVbは、数式4で表される。
[数4]
ΔVb=ΔVr+ΔVd+ΔVω
よって、メカ的な要因で発生する速度変動は、各要素が半径方向に変位しない限り変化しないと考えられることからも、周波数成分が変化する要素は少ないといえる。そこで、伝達特性の変化により大きく影響する高次側の周波数成分(本実施の形態では駆動モータの一回転成分)に特定して、伝達特性を測定する構成を設ける。
[数1]
Vb=(r+d0)×ω
実際の系においてITB111の搬送速度Vbを変動させる代表的な要因として、ITBローラ110の偏心成分Δrと、ITB111の厚みムラΔdとが考えられる。さらに減速器104における駆動ギアの偏心成分によるITBローラ110の角速度変動分Δωが考えられる。これらの要因を考慮した場合の搬送速度をVb’とすると、搬送速度Vb’は数式2で表される。
[数2]
Vb’=(r+Δr+d0+Δd)×(ω+Δω)
従って、搬送速度の変動である速度変動成分ΔVbは、ΔVb=Vb’−Vbであるから、数式3で表される。
[数3]
ΔVb=Δrω+Δdω+Δω×(r+Δr+d0+Δd)
ここで、ΔVr=Δrω、ΔVd=Δdω、ΔVω=Δω×(r+Δr+d0+Δd)とすれば、速度変動成分ΔVbは、数式4で表される。
[数4]
ΔVb=ΔVr+ΔVd+ΔVω
よって、メカ的な要因で発生する速度変動は、各要素が半径方向に変位しない限り変化しないと考えられることからも、周波数成分が変化する要素は少ないといえる。そこで、伝達特性の変化により大きく影響する高次側の周波数成分(本実施の形態では駆動モータの一回転成分)に特定して、伝達特性を測定する構成を設ける。
図4は、目標角速度ωtarに対するドラム軸角速度ωdrmの応答を示す図である。FF制御を補正するために伝達関数を求める。すなわち、目標角速度ωtarに対する応答特性として振幅比G1及び位相差φを検出する。具体的には、図4に示すように、駆動モータに対し、高次周波数成分と合致する正弦波信号を重畳して駆動し、エンコーダで検出された速度信号とで振幅比G1及び位相差φの検知を行う。
図4に示すように、目標角速度ωtarの振幅をA、ドラム軸角速度ωdrmの振幅をBとすると、振幅比G1は、G1=B/Aで表される。位相特性は目標角速度ωtarとドラム軸角速度ωdrmとの位相差φとして表される。
これらの検知は、例えば次のように構成することで実現可能である。まず、図3に示す制御構成で検出される速度誤差情報(比較演算器からプロファイル生成部212へ入力される誤差)の最大値を保持する構成とする。さらに、位相検知に対しては、目標速度を基準とした位相比較用信号(HPセンサ108から出力される位相同期信号)に基づき、排他的論理和とカウンタでの構成とする。
画像形成において、以上のような構成により、フィードフォワード制御用の速度指令であるプロファイルを取得し、速度制御が行われる。実際に適用される画像形成装置全体での動作シーケンスを図5、図6を用いて説明する。
図5は、プリント動作時の制御動作のタイミングチャートである。図6は、プリント動作のフローチャートである。
プリントが開始されると、図6のステップS101で、駆動制御器200は、感光ドラム101の駆動モータ102及びITBローラ110の駆動モータ112を、それぞれ所定の加速度で、それぞれの目標回転速度まで立ち上げる。
次に、ステップS102では、駆動制御器200は、駆動モータ102、112の加速トルクが減じたことで発生する駆動系での振動が収束する所定時間を待つ。すなわち、感光ドラム101及びITBローラ110の回転速度がそれぞれの目標回転速度に到達した後、所定時間の経過を待つ。所定時間が経過すると、駆動制御器200は、ステップS103で、感光ドラム101用のHPセンサ108のHPセンサ信号(位相同期信号)が来るのを待ち、HPセンサ信号が来たら、感光ドラム101の一回転分の回転速度変動データを取得する。
次に、ステップS104では、駆動制御器200のプロファイル生成部212は、ステップS103で取得した回転速度変動データから、感光ドラム101の周期的な速度変動を打ち消すためのFF制御用の速度指令を生成する(生成手段)。この速度指令は、ドラム制御用の第1の速度指令(ドラム−FF制御用速度プロファイルPRd)であり、FF制御テーブル203に記憶される。速度プロファイルPRdの生成は全ての感光ドラム101について行われる。次に、ステップS105では、駆動制御器200は、ドラム−FF制御用速度プロファイルPRdを用いた各感光ドラム101のFF制御を開始する。
次に、ステップS106では、駆動制御器200は、ITBローラ110用のHPセンサ信号(位相同期信号)が来るのを待ち、HPセンサ信号が来たら、ITBローラ110の一回転分の回転速度変動データを取得する。次に、ステップS107では、駆動制御器200のプロファイル生成部212は、ステップS106で取得した回転速度変動データから、ITBローラ110の周期的な速度変動を打ち消すためのFF制御用の速度指令を生成する(生成手段)。この速度指令は、ITB制御用の第1の速度指令(ITB−FF制御用速度プロファイルPRi)であり、FF制御テーブル203に記憶される。
ステップS108では、駆動制御器200は、ITB−FF制御用速度プロファイルPRiを用いたITBローラ110のFF制御を開始する。この制御を開始された時点で、各負荷軸(感光ドラム101の駆動軸、ITBローラ110の駆動軸)でのメカ系要因での速度変動は打ち消された状態となっている。
次に、ステップS109では、駆動制御器200は、駆動系の伝達特性に影響する要因等の作像条件(帯電動作、転写動作、現像動作)を動作条件として設定する。この作像条件は、例えば、定められた順番で順次設定されるとする。従って、ステップS109〜S112の処理は、設定される作像条件ごとになされることになる。
次に、ステップS110では、画像形成制御器500は、設定された作像条件の下で、各モータ一回転の回転周波数(所定の周波数)とした振幅量を規定した正弦波状の速度指令を駆動制御器200に対し一周期分出力することを、継続的に行う。ここで、上記の正弦波状の速度指令は第2の速度指令(感光ドラム101でいえば図4の目標角速度ωtar)である。一周期分の出力は、駆動系の中で高次の回転周波数を有するものである4つの駆動モータ102、及び1つの駆動モータ112のそれぞれについてなされる。
すなわち、速度プロファイルPRd、PRiを用いたFF制御による感光ドラム101、ITBローラ110の回転駆動中において、各々に対応する第2の速度指令が、速度プロファイルPRd、PRiに対して重畳される。
次に、ステップS111では、画像形成制御器500の伝達特性測定部510は、エンコーダセンサ105にて検出された速度信号を取り込み、負荷軸側へ伝達された振幅・位相差を検出する。すなわち伝達特性測定部510は、正弦波状の第2の速度指令を速度プロファイルPRd、PRiに対して重畳したときの感光ドラム101、ITBローラ110の各回転速度から、それらの応答特性を検出する(検出手段)。この応答特性として、感光ドラム101に関していえば目標角速度ωtarに対する応答(図4のドラム軸角速度ωdrm)の振幅比G1及び位相差P1が検出される。
次に、ステップS112では、画像形成制御器500は、振幅比G1及び位相差P1に基づいて、画像形成時における駆動制御器200による速度プロファイルPRd、PRiを用いた感光ドラム101、ITBローラ110のFF制御を補正する(補正手段)。
すなわち、振幅比G1及び位相差P1を補正量として、位相差P1に基づき、位相シフト指令部511からシフト指令がFF制御テーブル203に出力されてシフト量設定がなされる。さらに、振幅比G1に基づき、ゲイン指令部512からゲイン指令がFFゲイン補正部204に出力されてゲイン設定がなされる。このようなFF制御の補正は、回転部材(各感光ドラム101、ITBローラ110)ごとに且つ、応答特性の検出と共通の作像条件ごとになされる。
図7(a)、(b)に、本実施の形態におけるFF制御の補正前、補正後における速度変動の結果を示す。このように、FF制御開始後に、画像形成装置を所望の動作状態としたうえで、FF制御により打ち消したい高次の周波数成分を速度指令に重畳し、負荷軸側の速度変動を検知する。そして振幅比G1及び位相差φを単純なカウンタ構成により算出し、それらに基づきFF指令値を補正することで、駆動伝達部の機械的剛性に起因して生じる振幅減衰や位相遅延による制御残差を小さくすることができる。また、このようなシーケンスとすることで、印刷動作毎に伝達特性を補正する構成にでき、環境及び作像条件による伝達特性誤差による制御残差を抑制することが可能となる。
本実施の形態によれば、駆動伝達部の機械的剛性に起因して生じる振幅減衰や位相遅延による制御残差を小さくすることができる。
また、演算負荷が大きいとされるローパスフィルタ処理を常時行う必要がなく、さらに、作像条件を加味した状態で、カウンタ処理のみの演算負荷や回路規模が小さい構成で伝達特性の変化を把握できる。従って、演算負荷やメモリ構成を過大にすること無しに、色ずれ、バンディングのない良好な複写画像を得ることが可能になる。
なお、本実施の形態では、速度プロファイルを印刷動作毎に取得する構成として説明している。しかし前述したように、メカ要因で発生する速度変動に関しては短期的に大きな変化はないため、電源ON時のみに速度プロファイルを取得し、印刷動作毎にプロファイル補正を行う構成としてもよい。
なお、速度プロファイルPRd、PRiに対して重畳される所定の周波数の正弦波でなる第2の速度指令として、所定の周波数はモータの回転周波数とした。しかしこれに限定されず、感光ドラム101やITBローラ110等の回転部材の回転周波数としてもよい。
なお、本発明の回転制御装置が適用される装置は画像形成装置に限定されず、駆動源の駆動力が駆動伝達部を介して伝達されて回転部材が回転駆動される装置であればよい。
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
101 感光ドラム
104 減速器
110 中間転写駆動ローラ
102、112 駆動モータ
200 駆動制御器
212 プロファイル生成部
500 画像形成制御器
104 減速器
110 中間転写駆動ローラ
102、112 駆動モータ
200 駆動制御器
212 プロファイル生成部
500 画像形成制御器
Claims (6)
- 速度指令により制御される駆動源の駆動力が、駆動伝達部を介して回転部材に伝達されて前記回転部材が回転駆動される回転制御装置であって、
前記駆動源を制御する制御手段と、
前記制御手段により前記回転部材が目標回転速度に制御されているときの前記回転部材の回転速度変動に基づいて、周期的な速度変動を低減するためのフィードフォワード制御用の第1の速度指令を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記第1の速度指令を用いた前記制御手段によるフィードフォワード制御による前記回転部材の回転駆動中において、所定の周波数の正弦波でなる第2の速度指令を前記第1の速度指令に対して重畳したときの前記回転部材の回転速度から、前記第2の速度指令に対する応答特性を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記応答特性に基づいて、画像形成時における前記第1の速度指令を用いた前記制御手段による前記回転部材のフィードフォワード制御を補正する補正手段とを有することを特徴とする回転制御装置。 - 前記応答特性は、前記第2の速度指令に対する出力の振幅比及び位相差であることを特徴とする請求項1に記載の回転制御装置。
- 前記所定の周波数は、前記駆動源の回転周波数であることを特徴とする請求項1または2に記載の回転制御装置。
- 前記検出手段による前記応答特性の検出、及び前記補正手段による前記第2の速度指令の補正は、共通の動作条件ごとに行われることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の回転制御装置。
- 前記共通の動作条件を設定する設定手段を有することを特徴とする請求項4に記載の回転制御装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の回転制御装置を有する画像形成装置であって、
前記回転制御装置により回転駆動される回転部材は、記録紙に画像形成を行うための感光ドラム、または中間転写ベルトを駆動するローラであることを特徴とする画像形成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013254100A JP2015115981A (ja) | 2013-12-09 | 2013-12-09 | 回転制御装置及び画像形成装置 |
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JP (1) | JP2015115981A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2024079879A1 (ja) * | 2022-10-14 | 2024-04-18 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
-
2013
- 2013-12-09 JP JP2013254100A patent/JP2015115981A/ja active Pending
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WO2024079879A1 (ja) * | 2022-10-14 | 2024-04-18 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
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