JP2015100877A - ロボット制御方法、及びロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標とする目標軌道xと実際の軌道ykとの軌道誤差ekを評価した評価値Ekを計算する。計算した評価値Ekが最良評価値Ebestよりも良い評価の場合に、それを最良評価値Ebestとして更新して保存し、その際の指令軌道ukを最良指令軌道ubestとして更新して保存する。計算した評価値Ekが最良評価値Ebestよりも悪い評価の場合に、補正軌道Δuk+1を計算する補償器を別の補償器に変更して補正軌道Δuk+1を計算し、その補正軌道Δuk+1と最良指令軌道ubestとにより次回の指令軌道uk+1を計算する。
【選択図】図3
Description
以下、本発明に係る第1の実施の形態を、図1乃至図11に沿って説明する。まず、ロボット装置の概略構成について説明する。図1に示すように、ロボット装置100は、多関節ロボットとしてのロボットアーム(ロボット)200と、ロボットアーム200を制御するロボット制御装置300と、を備えている。また、ロボット装置100は、ロボット制御装置300に複数の教示点のデータを送信する教示装置としてのティーチングペンダント400を備えている。ティーチングペンダント400は、人が操作するものであり、ロボットアーム200やロボット制御装置300の動作を指定するのに用いる。
ついで、第1の実施の形態を一部変更した第3の実施の形態を図14に沿って説明する。本第3の実施の形態のものは、上記第1の実施の形態に比して、最良指令軌道ubestの保存手法を変更したものである。本第3の実施の形態では、前回の補正軌道を保存しておき、悪化したら元に戻して、それを最良指令軌道ubestとすることで、結果的に最良指令軌道ubestを保存しておく手法のものである。
ついで、第1の実施の形態を一部変更した第4の実施の形態を図15に沿って説明する。本第4の実施の形態は、上記第1の実施の形態に比して、評価値に所定の上限値を設け、この上限値を超えたら学習制御を再開する機能を追加したものである。
Claims (8)
- 制御部が、ロボットを指令軌道により駆動制御し、駆動された前記ロボットの実際の軌道を検出し、目標とする目標軌道と前記実際の軌道との軌道誤差に基づき前記指令軌道を学習制御し得るロボット制御方法において、
前記制御部が、前記軌道誤差を評価した評価値を計算する評価計算工程と、
前記制御部が、前記学習制御を実行する学習制御工程と、を備え、
前記学習制御工程として、
前記制御部が、前記評価計算工程で計算した評価値が記憶部に記憶されている評価値よりも良い評価の場合に、前記記憶部の評価値を前記計算した評価値に更新して保存し、かつ前記記憶部の指令軌道を前記軌道誤差を評価した際の前記指令軌道に更新して保存する良状態保存工程と、
前記制御部が、前記評価計算工程で計算した評価値が前記記憶部に記憶されている評価値よりも悪い評価の場合に、前記軌道誤差から前記指令軌道の補正量を計算する複数の補償器のうち、現在選択されている補償器と異なる計算を行う補償器に選択を変更する補償器変更工程と、
選択されている補償器により前記記憶部に保存されている指令軌道の補正量を計算し、計算した補正量と前記記憶部に保存されている指令軌道とにより次回の指令軌道を計算する次軌道計算工程と、を有する、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記補償器変更工程において、前記制御部が、現在選択されている補償器と異なる計算を行う補償器に変更する際、補償器における計算式とパラメータとのうち、予め定めた範囲内で前記パラメータの変更を行い、前記範囲内での前記パラメータの変更が全て実行済である場合、前記計算式の変更を行う、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御方法。 - 前記複数の補償器には、少なくとも比例補償器、ローパスフィルタ、時間進み補償器を含み、
前記補償器変更工程において、前記制御部が、前記学習制御の当初では前記比例補償器を選択し、前記比例補償器と異なる計算を行う補償器に変更する際、前記ローパスフィルタと前記時間進み補償器とを直列的に接続した補償器に変更すると共に、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数を前記ロボットの固有振動周波数よりも低く、かつ前記時間進み補償器の進み時間を前記ロボットの固有振動の振動周期よりも短く設定する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御方法。 - 前記制御部が、前記学習制御工程により前記学習制御を実行した回数をカウントするカウント工程と、
前記制御部が、前記カウント工程によりカウントされた回数が設定回数を超えた場合に、前記学習制御を中断し、前記記憶部に記憶されている前記指令軌道を用いて前記ロボットを駆動制御する学習中断工程と、を有する、
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット制御方法。 - 前記制御部が、前記評価計算工程により計算された評価値が所定の上限値を超えた場合、前記設定回数を増加させて前記学習制御を再開させる学習再開工程を有する、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット制御方法。 - 請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのロボット制御プログラム。
- 請求項6に記載のロボット制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
- ロボットを指令軌道により駆動制御し、駆動された前記ロボットの実際の軌道を検出し、目標とする目標軌道と前記実際の軌道との軌道誤差に基づき前記指令軌道を学習制御し得るロボット制御装置において、
前記軌道誤差を評価した評価値を計算し、かつ前記学習制御を実行する制御部と、
前記評価値と前記指令軌道とを記憶可能な記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記学習制御にあって、
前記計算した評価値が前記記憶部に記憶されている評価値よりも良い評価の場合に、前記記憶部の評価値を前記計算した評価値に更新して保存し、かつ前記記憶部の指令軌道を前記軌道誤差を評価した際の前記指令軌道に更新して保存し、
前記計算した評価値が前記記憶部に記憶されている評価値よりも悪い評価の場合に、前記軌道誤差から前記指令軌道の補正量を計算する複数の補償器のうち、現在選択されている補償器と異なる計算を行う補償器に選択を変更し、
選択されている補償器により前記記憶部に保存されている指令軌道の補正量を計算し、計算した補正量と前記記憶部に保存されている指令軌道とにより次回の指令軌道を計算する、
ことを特徴とするロボット制御装置。
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