JP2015099088A - 回転角センサ及び回転角検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転角センサ6には、ステアリングシャフトの回転角に応じて正弦波状に変化する第1アナログ信号S10,S11を出力する第1センサ部60と、第1アナログ信号S10,S11と位相の異なる第2アナログ信号S20,S21を出力する第2センサ部61とが設けられている。また回転角センサ6には、アナログ信号S10,S11,S20,S21に基づいてデジタル信号からなる正弦信号Ssin及び余弦信号Scosを生成するA/D変換部62が設けられている。さらに回転角センサ6には、第1アナログ信号S10,S11に基づいて第1パルス信号P1を生成する第1パルス信号生成部64と、第2アナログ信号S20,S21に基づいて第2パルス信号P2を生成する第2パルス信号生成部65とが設けられている。
【選択図】図3
Description
この構成によれば、例えば回転回数のみを検出すればよい状況では、回転回数の検出に不要なA/D変換部への電力供給をスイッチング素子により遮断することができる。これによりA/D変換部に電力を供給しない分だけ消費電力を低減することができる。
この構成によれば、複数の回転角センサのうちの一つの回転角センサにおいて回転角の演算値と回転回数の演算値との対応関係にずれが生じた場合でも、他の回転角センサにおいて回転角の演算値と回転回数の演算値との対応関係にずれのない状況を作り出すことができる。そのため他の回転角センサにより検出される回転角の演算値と回転回数とに基づいて回転体の回転角を絶対角で演算すれば、絶対角を適切に演算することができる。
以下、第1実施形態の回転角センサが搭載された電動パワーステアリング装置について説明する。
図1に示すように、本実施形態のステアリングシャフト21には、ステアリングシャフト21と一体的に回転する磁石回転子10が設けられている。回転角センサ6は、ホールセンサやMRセンサなどからなる。回転角センサ6は、磁石回転子10の回転により生ずる磁束の変化を検出し、検出した磁束変化に応じた電圧信号、換言すればステアリングシャフト21の回転角(電気角)に応じた電圧信号を出力する。
S11=−A・sinθe ・・・(2)
本実施形態では、これらのアナログ信号S10,S11が、第1センサ部60から出力される第1アナログ信号に対応する。
S21=−A・cosθe ・・・(4)
本実施形態では、これらのアナログ信号S20,S21が、第2センサ部61から出力される第2アナログ信号に対応する。
図6(a),(b)に示すように、位相が90°だけずれた第1パルス信号P1及び第2パルス信号P2のそれぞれの信号レベルは、回転角(電気角)θeに対して以下の(a1)〜(a4)に示すように変化する。
(a2)「90°≦θe<180°」の場合には、第1パルス信号P1はハイレベルとなり、第2パルス信号P2はローレベルとなる。
(a4)「270°≦θe<360°」の場合には、第1パルス信号P1はローレベルとなり、第2パルス信号P2はハイレベルとなる。
またマイコン51は、演算した回転角(電気角)θeと回転回数Neとから以下の式(6)に基づいて操舵角θsの絶対角を演算する(ステップS3)。
一方、マイコン51は、イグニッションスイッチ9がオフ状態である場合(ステップS1:NO)、回転角(電気角)θe及び操舵角θsの絶対角の演算を行うことなく一連の処理を終了する。
本実施形態のマイコン51は、イグニッションスイッチ9がオフ状態であるとき、パルス信号P1,P2に基づく回転回数Neの演算を行うが、正弦信号Ssin及び余弦信号Scosに基づく回転角(電気角)θeの演算を行わない。ここで図6〜図8に示したように、マイコン51は、回転回数Neの演算に際しては各パルス信号P1,P2の信号レベルの監視及びカウンタCの更新を行うだけでよい。そのため正弦信号Ssin及び余弦信号Scosに基づいて回転角(電気角)θeを演算し続けることにより回転回数Neを監視する場合と比較すると、マイコン51の演算負担を軽減することができる。すなわちイグニッションスイッチ9がオフ状態であるときのマイコン51の消費電力を低減することができるため、車載バッテリの消耗を抑えることができる。またイグニッションスイッチ9がオン操作された際には、マイコン51は、正弦信号Ssin及び余弦信号Scosに基づく回転角(電気角)θeの演算を開始する。そのためマイコン51は、演算した回転角(電気角)θeと、イグニッションスイッチ9がオフ状態である期間に演算した回転回数Neとに基づいて操舵角θsの絶対角を適切に演算することができる。
(1)回転角センサ6には、第1センサ部60から出力される第1アナログ信号S10,S11に応じた正弦信号Ssinを生成するとともに、第2センサ部61から出力される第2アナログ信号S20,S21に応じた余弦信号Scosを生成するA/D変換部62を設けた。また回転角センサ6には、第1アナログ信号S10,S11に基づいて第1パルス信号P1を生成する第1パルス信号生成部64と、第2アナログ信号S20,S21に基づいて第2パルス信号P2を生成する第2パルス信号生成部65とを設けた。これによりマイコン51は、正弦信号Ssin及び余弦信号Scosに基づいてステアリングシャフト21の回転角(電気角)θeを検出することができる。またマイコン51は、第1パルス信号P1及び第2パルス信号P2に基づいて回転回数Neを検出することができる。よってマイコン51は、回転角(電気角)θe及び回転回数Neに基づいて操舵角θsの絶対角を演算することができる。またマイコン51は、イグニッションスイッチ9がオフ状態であるとき、第1パルス信号P1及び第2パルス信号P2のそれぞれの信号レベルを監視するだけで回転回数Neを検出することができるため、マイコン51の演算負担を軽減することができる。そのため車載バッテリの消耗を抑制することができる。
次に第1実施形態の回転角センサ6の変形例について説明する。
回転角センサ6では、A/D変換部62に何らかの異常が発生すると、A/D変換部62から出力される正弦信号Ssinや余弦信号Scosが異常値となるおそれがある。例えば第1センサ部60から出力される第1アナログ信号S10,S11がそれぞれ変化しているにも関わらず正弦信号Ssinが一定値に固着する異常が発生する可能性がある。このような異常がA/D変換部62に生じた場合、マイコン51は操舵角θsの絶対角を適切に検出することができないため、操舵角θsに基づき演算される補償成分が異常値となる。そのためマイコン51が補償成分に基づいてモータ30の駆動制御を行うと、モータ30が不適切な動作を行うおそれがある。本変形例では、こうしたモータ30の不適切な動作を回避すべく、A/D変換部62の異常を第1パルス信号P1及び第2パルス信号P2を利用して検出する。なお、第1パルス信号P1に基づく異常検出方法と、第2パルス信号P2に基づく異常検出方法とは、基本的には同様の方法であるため、以下では、便宜上、第1パルス信号P1に基づく異常検出方法についてのみ説明する。
図10に示すように、マイコン51は、まず、第1パルス信号P1の信号レベルが変化したか否かを判断する(ステップS10)。マイコン51は、第1パルス信号P1の信号レベルがハイレベルからローレベルに変化した場合、あるいは第1パルス信号P1の信号レベルがローレベルからハイレベルに変化した場合、第1パルス信号P1の信号レベルが変化したと判断して(ステップS10:YES)、正弦信号Ssinに変化が生じているか否かを判断する(ステップS11)。マイコン51は、例えば正弦信号Ssinの前回演算値と今回演算値との差分値が「0」でない場合、正弦信号Ssinに変化が生じていると判断する(ステップS11:YES)。この場合、マイコン51は、A/D変換部62が正常であると判定して、一連の処理を終了する。これに対し、マイコン51は、正弦信号Ssinの前回演算値と今回演算値との差分値が「0」である場合には、正弦信号Ssinに変化が生じていないと判断する(ステップS11:NO)。この場合、マイコン51は、A/D変換部62に異常が生じていると判定する(ステップS12)。なおマイコン51は、第1パルス信号P1の信号レベルに変化が生じていない場合(ステップS10:NO)、一連の処理を終了する。
このような構成によれば、マイコン51はA/D変換部62の異常を検出することができる。そのためマイコン51は、A/D変換部62の異常を検出したとき、例えば補償成分の演算を停止すれば、モータ30の不適切な動作を回避することができる。
次に、回転角センサの第2実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
図12に示すように、マイコン51は、イグニッションスイッチ9がオン状態であるか否かを判断し(ステップS20)、イグニッションスイッチ9がオン状態である場合には(ステップS20:YES)、スイッチング素子67をオンさせる(ステップS21)。これにより、回転角センサ6の全ての電子部品に給電が行われるため、回転角センサ6は、正弦信号Ssin、余弦信号Scos、第1パルス信号P1、及び第2パルス信号P2を出力することができる。そのためマイコン51は、正弦信号Ssin及び余弦信号Scosに基づいてステアリングシャフト21の回転角(電気角)θeを演算するとともに、第1パルス信号P1及び第2パルス信号P2に基づいて回転回数Neを演算することにより、操舵角θsの絶対角を演算することができる。
次に、回転角センサの第3実施形態について説明する。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
次に本実施形態の作用について説明する。
図16(a)に示すように、マイコン51は、第1回転角θeaが「θth1<θea≦360°」及び「0°≦θea<θth2」のいずれか一方の条件を満たす角度範囲A1にある場合、第1回転回数Neaを誤検出する可能性がある。しかし、このとき第2回転角θebは、図16(b)に示すように、第2回転回数Nebが誤検出される可能性のない角度範囲A2内にある。そのため、マイコン51は、対応関係にずれが生じていない第2回転角θeb及び第2回転回数Nebを用いて式(7)に基づき操舵角θsの絶対角を適切に演算することができる。
なお、上記各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第2実施形態では、回転角センサ6の内部にスイッチング素子67を設けたが、スイッチング素子67を回転角センサ6の外部に設けてもよい。
・第3実施形態では、第1回転角センサ6a及び第2回転角センサ6bのそれぞれの構成として、第1実施形態の回転角センサ6の構成を採用したが、第2実施形態の回転角センサ6の構成を採用してもよい。
・第1実施形態及び第3実施形態では、第1センサ部60に2つの検出部60a,60bを設けたが、第1センサ部60に一つの検出部60aだけを設けてもよい。同様に、第2センサ部61に一つの検出部61aだけを設けてもよい。
(c2)第1パルス信号P1がハイレベルであって、且つ、第2パルス信号P2がローレベルであるときに、回転角θeが「90°≦θe<180°」なる関係を満たしていない場合。
(c4)第1パルス信号P1がローレベルであって、且つ、第2パルス信号P2がハイレベルであるときに、回転角θeが「270°≦θe<360°」なる関係を満たしていない場合。
・上記各実施形態では、イグニッションスイッチ9がオン状態である場合、回転回数Neの更新を第1パルス信号P1及び第2パルス信号P2に基づいて行ったが、回転回数Neの更新を回転角θeに基づいて行ってもよい。
Claims (7)
- 回転体の回転角に応じて正弦波状に変化する第1アナログ信号を出力する第1センサ部と、
前記回転体の回転角に応じて正弦波状に変化するとともに前記第1アナログ信号と位相が異なる第2アナログ信号を出力する第2センサ部と、
前記第1アナログ信号及び前記第2アナログ信号に応じたデジタル信号を生成するA/D変換部と、
前記第1アナログ信号及び前記第2アナログ信号を閾値に基づきそれぞれ二値化することにより第1パルス信号及び第2パルス信号を生成するパルス信号生成部と、を備えることを特徴とする回転角センサ。 - 請求項1に記載の回転角センサにおいて、
前記A/D変換部への給電及び給電の遮断を切り替えるスイッチング素子を更に備えることを特徴とする回転角センサ。 - 請求項2に記載の回転角センサにおいて、
前記第1センサ部は、前記第1アナログ信号として互いに位相が180°だけずれたアナログ信号をそれぞれ出力する2つの検出部を有するとともに、
前記第2センサ部は、前記第2アナログ信号として互いに位相が180°だけずれたアナログ信号をそれぞれ出力する2つの検出部を有し、
前記スイッチング素子は、前記第1センサ部の一方の検出部の給電及び給電の遮断、並びに前記第2センサ部の一方の検出部の給電及び給電の遮断を更に行うことを特徴とする回転角センサ。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の回転角センサと、
前記A/D変換部により生成されるデジタル信号に基づいて前記回転体の回転角を電気角で演算するとともに、前記パルス信号生成部から出力されるパルス信号に基づいて前記回転体の電気角での回転回数を演算し、演算された前記回転回数及び前記回転角に基づいて前記回転体の回転角を絶対角で演算する演算部と、を備えることを特徴とする回転角検出装置。 - 請求項4に記載の回転角検出装置において、
前記A/D変換部は、前記デジタル信号として、前記第1アナログ信号に対応した第1デジタル信号、及び前記第2アナログ信号に対応した第2デジタル信号を生成するものであり、
前記第1デジタル信号が第1パルス信号に対応した値であるか否か、あるいは第2デジタル信号が第2パルス信号に対応した値であるか否かに基づいて前記A/D変換部の異常を検出する異常検出部を更に備えることを特徴とする回転角検出装置。 - 請求項4又は5に記載の回転角検出装置において、
前記回転角センサを複数備え、
各回転角センサから出力されるアナログ信号に位相差を設けたことを特徴とする回転角検出装置。 - 請求項6に記載の回転角検出装置において、
前記回転角センサとして、第1回転角センサ及び第2回転角センサを備え、
前記位相差は、前記第1回転角センサを通じて検出される回転角と回転回数との対応関係にずれが生じる可能性のある角度範囲と、前記第2回転角センサを通じて検出される回転角と回転回数との対応関係にずれが生じる可能性のある角度範囲とが重複しないように設定されることを特徴とする回転角検出装置。
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