JP2015091183A - ステッピングモータの制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ステッピングモータの脱調検出を迅速に行い、誤検出を低減すること【解決手段】制御装置は、ステッピングモータ１０３の回転を検出するためのフォトインタラプタ１０５と、ステッピングモータを駆動するための駆動パルスをカウントするための駆動量カウント部１１１と、駆動量カウント部の出力とフォトインタラプタ１０５の差が閾値を超えていた場合に脱調であると判断する脱調判定部１１４と、を有し、ステッピングモータをマイクロステップ駆動する場合の閾値は、１−２相駆動する場合の閾値よりも小さい。【選択図】図８

Description

本発明は、ステッピングモータ（パルスモータ）の制御装置に関する。

ステッピングモータは、撮影装置のフォーカスレンズやズームレンズなどのアクチュエータとして従来から用いられている。特に、沈胴可能な撮影装置や、フォーカシングの際に１群のフォーカスレンズを繰り出し、繰り込む機構の撮影装置の場合、ユーザが可動部分に触れてモータ駆動の外乱を与えてしまう。この外乱の影響によるステッピングモータの異常、特に、脱調を検出するために、ステッピングモータの回転を検出するための回転検出手段を備えたアクチュエータが考えられている。例えば、特許文献１は、ステッピングモータとパルス検出素子を用いて、ステッピングモータの駆動パルス数とパルス検出素子からの検出パルス数の差分を用いて脱調を検出する手法を提案している。

特開平４−１５０７９６号公報

脱調の有無は、上記差分が所定値を超えたか否かで判断される。所定値を小さくすると、より早く脱調を検出でき、迅速に復帰処理に移行することができるが、モータの振動等に起因するパルス検出素子からの検出パルス数の乱れによって脱調を誤検出するおそれがある。特に、２相駆動や１−２相駆動といった駆動方式ではステッピングモータの振動が大きくなるため、脱調を誤検出し易い。

本発明は、ステッピングモータの脱調検出を迅速に行い、誤検出を低減することが可能な制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを例示的な目的とする。

本発明の制御装置は、ステッピングモータの駆動を制御する制御装置であって、前記ステッピングモータを駆動するための駆動信号パターンの変化をカウントする第１カウント手段と、前記ステッピングモータの回転に応じて出力される信号の変化をカウントする第２カウント手段と、前記第１カウント手段の出力と前記第２カウント手段の出力の分解能を合わせたときの前記第１カウント手段の出力と前記第２カウント手段の出力の差分が閾値を超えていた場合に、前記ステッピングモータが脱調していると判断する脱調判定部と、を有し、前記ステッピングモータを第１駆動方式で駆動する場合の前記閾値は、前記ステッピングモータを前記第１駆動方式よりも振動が大きい第２駆動方式で駆動する場合の前記閾値よりも小さいことを特徴とする。

本発明によれば、ステッピングモータの脱調検出を迅速に行い、誤検出を低減することが可能な制御装置、制御方法およびプログラムを提供することができる。

本実施形態の撮像装置のブロック図である。 ステッピングモータの駆動波形とセンサパルス出力を示す図である。 脱調検出用のセンサパルス出力を示す図である。 脱調発生時のステッピングモータの駆動波形とセンサパルス出力を示す図である。 ステッピングモータの振動が大きい場合のセンサパルス出力を示す図である。 図１に示すＣＰＵの脱調検出センサパルスカウント部の動作を示すフローチャートである。 図１に示すＣＰＵの駆動速度設定部、駆動量カウント部、駆動波形生成部の動作を示すフローチャートである。 図１に示すＣＰＵの脱調判定部の動作を示すフローチャートである。

図１は、本実施形態の撮影装置を示すブロック図である。撮像装置は、フォーカスレンズ群１００、レンズ保持部１０１、ギアユニット１０２、ステッピングモータ１０３、パルス板１０４、フォトインタラプタ１０５、信号処理回路１０６、モータドライバ１０７、ＣＰＵ１０８から構成されている。

フォーカスレンズ群１００は、一または複数のレンズから構成され、撮影光学系を構成し、撮影光学系の光軸方向に移動して焦点調節を行う。撮影光学系は、被写体の光学像を形成する。フォーカスレンズ群１００は、例えば、カム環機構等の移動可能なレンズ保持部１０１によって保持されている。

ＣＰＵ（制御手段）１０８は、モータの駆動制御や様々なセンサからの信号に対して各種処理を行い、マイクロコンピュータとして構成されてもよい。ＣＰＵ１０８は、それ自体で制御装置（制御ユニット）として機能するが、ステッピングモータの回転を検出する回転検出手段を含めて制御装置（制御ユニット）が観念されてもよい。

ＣＰＵ１０８からの命令により、ステッピングモータ１０３の回転軸が回転し、これに接続されたギアユニット１０２を回転し、被駆動部であるレンズ保持部１０１とフォーカスレンズ群１００が一体的に移動する。なお、被駆動部はズームレンズ群の保持部材であってもよい。

ステッピングモータ１０３を駆動するための駆動信号は、ＣＰＵ１０８内の駆動波形生成部１１２によって生成され、モータドライバ１０７で必要な電流・電圧に変換され、ステッピングモータ１０３に供給される。ステッピングモータ１０３の駆動量（フォーカスレンズ群１００の駆動量）は、ＣＰＵ１０８内の駆動量カウント部１１１によって検出される。駆動量カウント部１１１は、駆動波形生成部１１２で生成される励磁パターンの変化をカウントする。

ステッピングモータ１０３の回転軸の先端部には、遮光部と透過部が交互に配置されたパルス板１０４が取り付けられている。パルス板１０４の遮光部がフォトインタラプタ１０５ａ、１０５ｂの光路を通過することで、フォトインタラプタ１０５の出力が変化し、ステッピングモータ１０３の回転量を検出することが可能である。複数のフォトインタラプタを用いることで、回転量の検出精度が上がり、回転方向も検出することができる。ここでは２つのフォトインタラプタを用い、出力位相を９０°ずらすことで回転方向が判別可能な構成としている。本実施形態では、フォトインタラプタ１０５とパルス板１０４からなる回転量の検出センサを脱調検出センサとして用いる。２つのフォトインタラプタからの出力は信号処理回路１０６によって増幅、レベル変換され、ＣＰＵ１０８に入力される。

なお、ステッピングモータ１０３の回転検出手段はパルス板１０４とフォトインタラプタ１０５には限定されず、ステッピングモータの回転を検出できるものであれば、他のセンサを用いてもよい。

ＣＰＵ１０８は、駆動速度設定部１１０、駆動量カウント部１１１、駆動波形生成部１１２、脱調検出センサパルスカウント部１１３、脱調判定部１１４、パルスカウント値比較部１１５、ＲＯＭ１１６、ＲＡＭ１１７、撮影モード設定部１１８を有する。

駆動速度設定部（駆動速度設定手段）１１０は、焦点調節に必要な速度指令に対して、ステッピングモータ１０３の駆動速度を決定する。駆動波形生成部１１２は、設定された駆動速度に従って、駆動信号パターンを生成する。具体的には、駆動波形生成部１１２では、２相駆動や１−２相駆動、マイクロステップ駆動といった駆動方式に合わせて、ステッピングモータ１０３の各相への励磁パターンを生成する。駆動量カウント部１１１は、駆動波形生成部１１２の励磁パターンの変化毎にカウンタをインクリメントまたはデクリメントすることで、フォーカスレンズ群１００の駆動量をカウントする第１カウント手段である。駆動量カウント部１１１によるフォーカスレンズ群１００の駆動量のカウントを第１カウントステップ（手順）とする。

脱調検出センサパルスカウント部１１３は、脱調検出センサの出力パルス（ステッピングモータの回転に応じて出力される信号）のパターン変化に応じてカウンタをインクリメントまたはデクリメントする第２カウント手段である。脱調検出センサパルスカウント部１１３によるカウンタのインクリメントまたはデクリメントを第２カウントステップ（手順）とする。パルスカウント値比較部１１５は、駆動量カウント部１１１から出力される駆動量カウント値と脱調検出センサパルスカウント部１１３から出力される脱調検出センサパルスカウント値の比較を行う。

脱調判定部１１４は、パルスカウント値比較部１１５からの出力に基づいてステッピングモータが脱調したか否かを判定する。より具体的には、パルスカウント値比較部１１５の出力結果（差分）が閾値以上であれば、ステッピングモータ１０３は脱調していると判断し、閾値未満であれば、ステッピングモータ１０３は正常状態であると判断する。

ＲＯＭ１１６は、上述した動作プログラムやその他の制御プログラム、および固定データ等を格納している。ＲＡＭ１１７は、上述した動作プログラムやその他の制御プログラムで利用する演算結果や保持したいデータを一時保管するために使用する。

撮影モード設定部（撮影モード設定手段）１１８は、本実施形態では、動画と静止画の種別を不図示の操作部からの操作入力に応じて設定可能である。動画撮影は録音するためにステッピングモータ１０３の動作時の静音化が求められる。静止画はシャッターチャンスを逃さないような迅速なステッピングモータ１０３の駆動が求められる。

そこで、本実施形態では、撮影モード設定部１１８が動画撮影を設定した場合は、駆動速度設定部１１０は、マイクロステップ駆動に対応した速度を設定し、静止画撮影を設定した場合は、駆動速度設定部１１０は、１−２相駆動や２相駆動などを設定する。

図２は、ステッピングモータ１０３の駆動電圧（電流）波形と、パルス板１０４とフォトインタラプタ１０５から構成される脱調検出センサの理想的な出力パルスを示している。同図では２相のステッピングモータを想定し、Ａ相とＢ相に正弦波波形の駆動信号を印加する（マイクロステップ駆動）。また、ステッピングモータ１０３が停止可能な停止位置は電気角３６０度に８点あることを前提とする。マイクロステップ駆動の駆動波形は正弦波形状であるから、停止位置の数は１６点など８点に限定されない。

駆動量カウント部１１１によるステッピングモータ１０３の駆動量のパルスカウントは図示した停止位置毎に行われる。図２において、フォトインタラプタ１０５ａの出力をセンサＡ相、フォトインタラプタ１０５ｂの出力をセンサＢ相としている。ステッピングモータ１０３が一定速度で回転している状態での脱調検出センサの出力電圧は、図示したとおりセンサＡ相、センサＢ相共にデューティー約５０％のＨｉｇｈ（ハイ）・Ｌｏｗ（ロー）の繰り返しとなる。

ステッピングモータ１０３の回転方向が分かるように、フォトインタラプタ１０５ｂはフォトインタラプタ１０５ａに対して約９０°だけ位相をずらして配置される。また、ステッピングモータ１０３の駆動量における１パルスと、脱調検出センサにおける１パルスの関係は、パルス板１０４の遮光部および透過部の幅によって決定される。図２では、ステッピングモータ１０３の駆動量と脱調検出センサパルスの関係は８：４としている。つまり、ステッピングモータの駆動量の分解能と、脱調検出センサの出力の分解能が異なる。

図３は、脱調検出センサの出力を示す図である。脱調検出センサパルスカウント部１１３では、センサＡ相とセンサＢ相のＨｉｇｈ・Ｌｏｗの切り替わりエッジをトリガにして、パルスカウントのインクリメント・デクリメントを行う。図３では、カウントをインクリメントしているが、駆動方向が逆転した場合にはデクリメントする。

図４は、脱調の発生時におけるステッピングモータ１０３の駆動波形と脱調検出センサの出力パルス、およびパルスカウント値比較部１１５の出力結果である差分を示している。同図において時刻ｔｓで駆動が開始され、時刻ｔｏで外力によって脱調が発生したとする。図４もステッピングモータ１０３の駆動波形は正弦波であるのでマイクロステップ駆動により駆動されている。

時刻ｔｏで脱調によりステッピングモータ１０３の回転が停止した場合、駆動波形をステッピングモータ１０３に入力しても、脱調検出センサの出力が変化しなくなる。図２において、ステッピングモータ１０３の駆動量パルスと脱調検出センサのパルスの関係は８：４である。このため、パルスカウント値比較部１１５では、駆動量カウント部１１１の出力結果を２で除算した値（定数倍した値）と、脱調検出センサパルスカウント部１１３の出力値を比較し、その差分を出力している。つまり、差分は第１カウント手段の出力と第２カウント手段の出力の分解能を合わせたときの差分である。「定数」は、ステッピングモータ１０３の駆動量の分解能と脱調検出センサの出力の分解能を等しくするための定数である。脱調判定部１１４ではパルスカウント値比較部１１５の出力結果が閾値を超えたときに脱調していると判断する。ここでは、駆動量カウント部１１１の出力結果を２で除算しているが、脱調検出センサパルスカウント部１１３の出力結果を２倍することで分解能の調整を行ってもよい。

同図の場合、閾値を２とすると、時刻ｔ１でパルスカウント値比較部１１５の出力が２になるため、その時点で脱調していると判断する。一方、閾値を６とすると、ｔ２でパルスカウント値比較部１１５の出力が６になるため、その時点で脱調していると判断する。このように、脱調判定部１１４は、閾値を小さいほど、より迅速に脱調を検出することができる。

図５は、図４において、脱調検出センサの出力パルスにステッピングモータ１０３の振動に起因するノイズが生じた場合を表わしている。ステッピングモータ１０３の振動が大きい駆動方式として２相駆動、１−２相駆動が考えられるが、ここでは１−２相駆動したときの駆動波形を例として挙げる。

ここで、「ステッピングモータ１０３の振動が大きい駆動方式」について説明する。

第１駆動方式としてマイクロステップ駆動、第２駆動方式として２相駆動や１−２相駆動を考えた場合、前者は図４に示すように駆動波形が正弦波波形であり、後者は図５に示すように矩形波波形である。このため、正弦波は連続的に変化するが、矩形波は連続的に変化しない（不連続である）。この場合、連続的に変化しない駆動方式はそれに追従しようとする機構に対する負担が大きいため、第２駆動方式が「ステッピングモータ１０３の振動が大きい駆動方式」となる。

一方、第１駆動方式と第２駆動方式が共に連続的に変化しない駆動方式である場合は、停止位置の数が少ない方が「ステッピングモータ１０３の振動が大きい駆動方式」となる。例えば、第１駆動方式として１−２相駆動、第２駆動方式として２相駆動方式を考える。この場合、１−２相駆動において停止位置となり得る場合は（Ａ相１００％、Ｂ相０％）、（Ａ相０％、Ｂ相１００％）、（Ａ相１００％、Ｂ相１００％）の３種類の場合であり、停止位置の数は８つになる。これに対して、２相駆動において停止位置となり得る場合は（Ａ相１００％、Ｂ相１００％）の場合だけであり、停止位置の数は４つになる。停止位置の数が少ないと変化が急激になってそれに追従しようとする駆動に対する負担が大きくなるため、停止位置の数が少ない第２駆動方式が「ステッピングモータ１０３の振動が大きい駆動方式」となる。

ステッピングモータ１０３の振動が大きい場合、脱調検出センサの出力パルスは図４のような理想的な波形にはならず、パルスカウント値比較部１１５から出力される差分は脱調していないにも関わらずゼロでない値となることがある。

例えば、脱調判定部１１４で脱調と判断する閾値を１とすると、時刻ｔ１１でパルスカウント値比較部１１５の出力が１になるため、脱調であると誤判定してしまう。また閾値を２とすると、時刻ｔ１２でパルスカウント値比較部１１５の出力が２になるため、脱調であると誤判定してしまう。一方、閾値を３とすると、脱調後の時刻ｔ１３で初めてパルスカウント値比較部１１５の出力が３になるため、誤判定することなく、正確に脱調を検出することができる。このように、モータの振動が大きい場合には、閾値が小さいと脱調を誤判定してしまう。

そこで、本実施形態は、ステッピングモータ１０３の駆動方式に従って閾値を変更することで、脱調の誤検出を低減しつつ脱調を迅速に検出している。即ち、ステッピングモータ１０３を第１駆動方式で駆動する場合の閾値は、ステッピングモータ１０３を第１駆動方式よりも振動が大きい第２駆動方式で駆動する場合の閾値よりも小さい。

一例として、本実施形態は、ステッピングモータ１０３の振動が小さいマイクロステップ駆動時には閾値を１とし、ステッピングモータ１０３の振動が大きい１−２相駆動時には閾値を３としている。なお、これらの閾値は、例えば、入力した駆動パルスに対するステッピングモータ１０３の駆動遅延や脱調検出センサの出力パルスの検出遅れによる影響を考慮して大きめの値としてもよい。

図６は、ＣＰＵ１０８の脱調検出センサパルスカウント部１１３の動作を示すフローチャートであり、「Ｓ」はステップを表す。図６に示すフローチャートは、コンピュータに各手順を実行させるためのプログラムとして具現化が可能である。これは他のフローチャートにも当てはまる。

まず、Ｓ２０１では、ステッピングモータ１０３が停止状態か否かを判定する。ここで「停止状態」とは、駆動波形の生成がない状態で、停止位置に保持されている状態とする。停止中の場合（Ｓ２０１のＹＥＳ）、Ｓ２０２で駆動量カウント値と脱調検出センサのパルスカウント値をゼロにクリアしてＳ２０１に戻る。Ｓ２０２は、ステッピングモータ１０３が駆動状態から正常に停止した場合での初期化処理に相当する。

ステッピングモータ１０３が停止状態でなければ（Ｓ２０１のＮＯ）、Ｓ２０３では、脱調出力センサ出力の立ち上りもしくは立下りエッジが検出されるまで待機する。この処理はＣＰＵの外部入力割り込み機能を利用することで処理負荷を軽減させることが可能である。

Ｓ２０３でエッジが検出されると、Ｓ２０４では、２つの脱調検出センサの立ち上りエッジ、立下りエッジをトリガとして、２つの脱調検出センサの前回のＨｉｇｈ、Ｌｏｗの組み合わせと今回の組み合わせから回転方向を判定する。回転方向がプラス方向だった場合にはＳ２０５に進み、脱調検出センサパルスカウントをインクリメントする。一方、回転方向がマイナス方向だった場合にはＳ２０６に進み、脱調検出センサパルスカウントをデクリメントする。カウント後、再びステップ２０１に戻り、ステッピングモータ１０３が駆動中ならば一連の動作を繰り返す。以上の動作により、脱調検出センサのカウント値を検出することが可能である。

次に、図７は、駆動速度設定部１１０、駆動量カウント部１１１、駆動波形生成部１１２の動作を示すフローチャートである。

Ｓ３０１では、駆動速度設定部１１０は、焦点調節を行う駆動開始指示があったか否かを判定する。ユーザによるフォーカシング操作や、オートフォーカスの動作開始が駆動開始の指示となる。

駆動開始指示がない場合には、駆動量カウント部１１１は、Ｓ３０２で駆動量カウントの値をゼロにクリアする。駆動開始の指示があった場合には、駆動速度設定部１１０は、Ｓ３０３で必要な駆動速度を設定する。ステッピングモータ１０３の駆動速度は、励磁パターンの切り替えを行う間隔を長くすると遅く、短くすると早くなる。その単位は一般的にｐｐｓ（パルス／秒）を用いる。

Ｓ３０４では、駆動波形生成部１１２は、Ｓ３０３で設定した速度に従ってＡ相、Ｂ相の励磁パターンの切り替えを繰り返すことで略正弦波のマイクロステップ駆動波形、もしくは１−２相駆動波形を生成する。なお、どちらの駆動波形を生成するかは、例えば、カメラの撮影モードで切り換える方法がある。例えば、静止画撮影モードの場合は、一般的に高速駆動が可能な１−２相駆動波形を生成し、動画撮影モードの場合には、一般的に駆動騒音が静かなマイクロステップ駆動波形を生成してもよい。

Ｓ３０５では、駆動量カウント部１１１は、停止位置の励磁パターン毎に駆動量カウンタをインクリメントまたはデクリメントし、Ｓ３０６では、カウントした駆動量カウント値をＲＡＭエリアに保存する。最後に、Ｓ３０７で指定した駆動量だけ駆動したかを判定し、駆動が完了していれば、次回の駆動時に脱調検出を行えるようにＳ３０２で駆動量カウント値をクリアする。駆動が完了していない場合には、Ｓ３０４に戻り、駆動波形を生成し続ける。

図８は、脱調判定部１１４によってステッピングモータ１０３が脱調状態であると判定するまでの動作を示すフローチャートである。図８の処理は、脱調判定部１１４、パルスカウント値比較部１１５で行われる。

Ｓ４０１において、脱調判定部１１４は、駆動波形生成部１１２が生成した駆動波形がマイクロステップ波形か否かを確認する。マイクロステップ駆動である場合にはＳ４０２に進み、脱調判定部１１４は閾値を１に設定する。一方、マイクロステップ駆動でない場合にはＳ４０３に進み、脱調判定部１１４は閾値を３に設定する。なお先に述べたように、脱調判定部１１４は、閾値は必ずしも１、および３である必要はない。

Ｓ４０４では、駆動量カウント部１１１から出力される駆動量カウント値と、脱調検出センサパルスカウント部１１３から出力されるパルスカウント値を比較する。この際、先に述べたように両者のカウント値の比率が１：１の関係となるように換算し直す必要がある。図４および図５の場合、両者は８：４の関係であるため、駆動量カウント部１１１の出力値を２で除算した値と脱調検出センサパルスカウント部１１３の出力値を比較し、その差分を出力する。Ｓ４０５では、Ｓ４０４で比較した結果（パルスカウント値比較部１１５からの出力）が閾値以上であるか否かを判定する。

Ｓ４０５で脱調していると判定された場合には、Ｓ４０６で復帰動作を行い、処理を終了する。Ｓ４０５脱調していないと判断された場合には、正常に駆動が行われているため、そのまま処理を終了する。

以上、本実施形態によれば、ステッピングモータの駆動量カウントと脱調検出センサのパルスカウントとの比較結果から脱調状態であるか否かを判断する際に用いる閾値をステッピングモータの駆動方式に応じて変更する。これにより、ステッピングモータの脱調検出を迅速に行いつつ、モータの振動等による脱調状態の誤検出を低減することができる。

なお、本実施形態の制御装置は撮影装置に適用されているが、事務機、ゲーム機、玩具、産業製品などステッピングモータを使用する装置に適用可能である。そして、その場合は、閾値の変更は撮影モードの種別に限定されない。また、同じ動画撮影でも、２種類のステッピングモータ１０３の駆動方式を使用して脱調判定部１１４は２種類の閾値を設けてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は本実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

本発明は、ステッピングモータの駆動を制御する用途に適用することができる。

１０３…ステッピングモータ、１０８…ＣＰＵ（制御装置、制御ユニット）、１１１…駆動量カウント部（第１カウント手段）、１１３…脱調検出センサパルスカウント部（第２カウント手段）

Claims (9)

1. ステッピングモータの駆動を制御する制御装置であって、
   前記ステッピングモータを駆動するための駆動信号パターンの変化をカウントする第１カウント手段と、
   前記ステッピングモータの回転に応じて出力される信号の変化をカウントする第２カウント手段と、
   前記第１カウント手段の出力と前記第２カウント手段の出力の分解能を合わせたときの前記第１カウント手段の出力と前記第２カウント手段の出力の差分が閾値を超えていた場合に、前記ステッピングモータが脱調していると判断する脱調判定部と、
   を有し、
   前記ステッピングモータを第１駆動方式で駆動する場合の前記閾値は、前記ステッピングモータを前記第１駆動方式よりも振動が大きい第２駆動方式で駆動する場合の前記閾値よりも小さいことを特徴とする制御装置。
2. 前記第１駆動方式において前記ステッピングモータに印加される駆動波形は連続的に変化し、前記第２駆動方式において前記ステッピングモータに印加される駆動波形は不連続であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第１駆動方式において前記ステッピングモータに印加される駆動波形は、正弦波波形であり、第２駆動方式において前記ステッピングモータに印加される駆動波形は、矩形波波形であることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記第１駆動方式による前記第１カウント手段の出力の分解能は、前記第２駆動方式による前記第１カウント手段の出力の分解能より高いことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. ステッピングモータと、
   前記ステッピングモータの駆動を制御する制御ユニットと、
   を有する装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記ステッピングモータを駆動するための駆動信号パターンの変化をカウントする第１カウント手段と、
   前記ステッピングモータの回転に応じて出力される信号の変化をカウントする第２カウント手段と、
   前記第１カウント手段の出力と前記第２カウント手段の出力の分解能を合わせたときの前記第１カウント手段の出力と前記第２カウント手段の出力の差分が閾値を超えていた場合に、前記ステッピングモータが脱調していると判断する脱調判定部と、
   を有し、
   前記ステッピングモータを第１駆動方式で駆動する場合の前記閾値は、前記ステッピングモータを前記第１駆動方式よりも振動が大きい第２駆動方式で駆動する場合の前記閾値よりも小さいことを特徴とする装置。
6. 前記ステッピングモータの回転に応じた信号を出力する検出手段を更に有することを特徴とする請求項５に記載の装置。
7. 動画撮影モードと静止画撮影モードに設定可能な撮影モード設定手段と、
   前記撮影モード設定手段により前記動画撮影モードに設定された場合は、前記第１駆動方式で前記ステッピングモータを駆動し、前記撮影モード設定手段により前記静止画撮影モードに設定された場合は、前記第２駆動方式で前記ステッピングモータを駆動する駆動速度設定手段と、
   を更に有することを特徴とする請求項５または６に記載の装置。
8. ステッピングモータの駆動を制御する制御方法であって、
   前記ステッピングモータを駆動するための駆動信号パターンの変化をカウントする第１カウントステップと、
   前記ステッピングモータの回転に応じて出力される信号の変化をカウントする第２カウントステップと、
   前記第１カウントステップの出力と前記第２カウントステップの出力の分解能を合わせたときの前記第１カウントステップの出力と前記第２カウントステップの出力の差分が閾値を超えていた場合に、前記ステッピングモータが脱調していると判断するステップと、
   を有し、
   前記ステッピングモータを第１駆動方式で駆動する場合の前記閾値は、前記ステッピングモータを前記第１駆動方式よりも振動が大きい第２駆動方式で駆動する場合の前記閾値よりも小さいことを特徴とする制御方法。
9. コンピュータに、
   ステッピングモータを駆動するための駆動信号パターンの変化をカウントする第１の手順、
   前記ステッピングモータの回転に応じて出力される信号の変化をカウントする第２の手順、
   前記第１の手順の出力と前記第２の手順の出力の分解能を合わせたときの前記第１の手順の出力と前記第２の手順の出力の差分が閾値を超えていた場合に、前記ステッピングモータが脱調していると判断する手順、
   を実行させるためのプログラムであって、
   前記ステッピングモータを第１駆動方式で駆動する場合の前記閾値は、前記ステッピングモータを前記第１駆動方式よりも振動が大きい第２駆動方式で駆動する場合の前記閾値よりも小さいことを特徴とするプログラム。