JP2015171238A - ステッピングモータ制御装置、駆動装置、光学機器、撮像装置、およびステッピングモータ制御方法 - Google Patents
ステッピングモータ制御装置、駆動装置、光学機器、撮像装置、およびステッピングモータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015171238A JP2015171238A JP2014044627A JP2014044627A JP2015171238A JP 2015171238 A JP2015171238 A JP 2015171238A JP 2014044627 A JP2014044627 A JP 2014044627A JP 2014044627 A JP2014044627 A JP 2014044627A JP 2015171238 A JP2015171238 A JP 2015171238A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- rotation
- driving
- rotation direction
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Lens Barrels (AREA)
Abstract
【課題】ステッピングモータの脱調検出を迅速に行いつつ、CPUへの負荷および消費電力の増加を抑制すること【解決手段】被駆動部材(100)を駆動するためのステッピングモータ(103)の回転を検出する回転検出手段(104,105)からの検出信号と、前記ステッピングモータを駆動する駆動信号と、を所定の周期で比較する比較手段(115)と、前記ステッピングモータの駆動状態に応じて、前記所定の周期を変更する変更手段(118)と、を有することを特徴とする。【選択図】 図1
Description
本発明は、ステッピングモータの制御装置に関する。
特許文献1では、ステッピングモータ(パルスモータとも言う。)とパルス検出素子を用いて、ステッピングモータの駆動パルス数とパルス検出素子からの検出パルス数の偏差量を用いて脱調を検出する手法が考案されている。
脱調状態であるか否かの判定は、上記ステッピングモータの駆動パルス数とパルス検出素子からの検出パルス数の偏差量を、所定の周期で比較することで行っていた。この所定の周期をより短い周期にすることで、より早く脱調状態を検出できるため、迅速に脱調復帰処理に移行することができる。一方、短い周期にすることでCPUへの負荷および消費電力が増加するという課題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ステッピングモータの脱調検出を迅速に行いつつ、CPUへの負荷および消費電力の増加を抑制することが可能なステッピングモータ制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一側面としてのステッピングモータ制御装置は、被駆動部材を駆動するためのステッピングモータの回転を検出する回転検出手段からの検出信号と、前記ステッピングモータを駆動する駆動信号と、を所定の周期で比較する比較手段と、前記ステッピングモータの駆動状態に応じて、前記所定の周期を変更する変更手段と、を有することを特徴とする。
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。
本発明によれば、ステッピングモータの脱調検出を迅速に行いつつ、CPUへの負荷および消費電力の増加を抑制することが可能である。
以下に、本発明の好適な実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
図1は、本発明が提案するステッピングモータ制御装置を、フォーカスレンズのアクチュエータとして搭載した撮像装置10を示すブロック図の一例である。
本実施例における撮像装置10は、フォーカスレンズ群100(被駆動部材、光学素子)、該フォーカスレンズ群100を保持するレンズ保持部101(保持部材)を含む光学系を備える。また、撮像装置10は、レンズ保持部101と係合するギアユニット102、該ギアユニット102と回転軸が係合するステッピングモータ103を備え、(保持部材を含む)被駆動部材を駆動する駆動手段を備える。また、撮像装置10は、ステッピングモータ103の回転軸に取り付けられるパルス板104、該パルス板104を検知するフォトインタラプタ105a,105bを備え、ステッピングモータ103の回転を検出する回転検出手段を備える。また、撮像装置10は、フォトインタラプタ105の信号を処理する信号処理回路106、ステッピングモータ103を駆動するための駆動回路であるモータドライバ107、撮像装置10を統括的に制御する制御手段であるCPU108を備える。ここで、本実施例のステッピングモータ制御装置は、モータドライバ107およびCPU108から構成される。さらに信号処理回路106を有していてもよい。また、被駆動部材を駆動する駆動装置は、該ステッピングモータ制御装置と、ギアユニット102およびステッピングモータ103からなる駆動手段と、パルス板104およびフォトインタラプタ105からなる回転検出手段と、から構成される。なお、本実施例のステッピングモータ制御装置は、上記ではフォーカスレンズに使用される例を示しているが、本発明はこれに限定されず、フォーカスレンズ以外の、例えば不図示のズームレンズに使用されてもよい。また、本発明のステッピングモータ制御装置は、レンズを駆動するものに限定されず、光学系を構成する部材、例えば、不図示の絞り、プリズム、フィルターなどの光学素子を駆動するものに適用されてもよい。また、本発明のステッピングモータ制御装置を搭載する撮像装置は、レンズ一体型の撮像装置に限定されない。例えば、光学素子を有する光学系を備えたレンズ装置と、該レンズ装置が着脱可能に装着されて、該レンズ装置を通過した光を光電変換する撮像素子を有する撮像装置本体と、から構成されるレンズ交換型の撮像装置に搭載されてもよい。また、本発明のステッピングモータ制御装置は、撮像装置ではなく、光学機器に搭載されてもよい。例えば、レンズ交換型の撮像装置において、撮像装置(本体)に着脱可能なレンズ装置(光学機器)に搭載され、該レンズ装置に含まれる光学素子を駆動するのに適用可能である。また、本発明のステッピングモータ制御装置は、双眼鏡、望遠鏡及びフィールドスコープ等の観察装置等の光学機器に搭載されてもよく、該光学機器に含まれる光学素子を駆動するのにも適用可能である。
フォーカスレンズ群100は複数のレンズから構成されており、不図示の被写体からの光束を集光し、光学系の焦点調節を行う。フォーカスレンズ群100は例えばカム環機構等の移動可能なレンズ保持部101によって保持されている。CPU108はモータの駆動制御や様々なセンサからの信号に対して各種処理を行う。CPU108からの命令によりステッピングモータ103の回転軸が回転することで、接続されたギアユニット102を回動させ、駆動部であるレンズ保持部101とフォーカスレンズ群100とを一体に動かす構成となっている。フォーカスレンズ群100はステッピングモータ103の回転方向に応じて光軸方向に沿って前後移動し、焦点調節を行う。なお、本実施例ではフォーカスレンズ群100を駆動するために必要な負荷トルクの大きさは、駆動方向によって異なることを前提とする。ステッピングモータ103を駆動するための駆動信号の生成は後述するCPU108内の駆動波形生成部112で行う。生成した駆動信号はモータドライバ107で必要な電流・電圧に変換され、ステッピングモータ103に供給される。ステッピングモータ103の駆動量(フォーカスレンズ群100の駆動量)は、後述するCPU108内の駆動量カウント部111において、駆動波形生成部112で生成される励磁パターンの変化をカウントすることで管理している。
ステッピングモータ103の回転軸の先端部には、遮光部と透過部が交互に配置されたパルス板104が具備されている。パルス板104の遮光部がフォトインタラプタ105a、105bを通過することで、フォトインタラプタ105の出力が変化し、ステッピングモータ103の回転量を検出することが可能である。複数のフォトインタラプタを用いることで、回転量の検出精度が上がり、回転方向も検出することができる。ここでは2つのフォトインタラプタを用い、出力位相を90°ずらすことで回転方向が判別可能な構成とした。本実施例では、フォトインタラプタ105とパルス板104からなる回転量の検出センサを脱調検出センサとして用いる。2つのフォトインタラプタからの出力は信号処理回路106によって増幅、レベル変換され、CPU108に入力される。
次にCPU108の内部での動作について説明する。CPU108内には駆動速度設定部110、駆動量カウント部111、駆動波形生成部112、脱調検出センサパルスカウント部113、脱調判定部114、パルスカウント比較部115、ROM116、RAM117、実行周期切り替え部118を具備している。駆動速度設定部110は焦点調節に必要な速度指令に対して、ステッピングモータ103の駆動速度を決定する。決定した駆動速度に従って、駆動波形生成部112にて駆動信号パターンが生成される。駆動波形生成部112では、2相駆動や1−2相駆動、マイクロステップ駆動といった駆動方式に合わせて、モータの各相への励磁パターンを生成する。ここでは駆動方法の詳細な説明は省略する。駆動量カウント部111(第2カウント手段)では駆動波形生成部112の励磁パターン変化毎にカウンタをインクリメントまたはデクリメントすることで、フォーカスレンズ群100の駆動量をカウントする。
脱調検出センサパルスカウント部113(第1カウント手段)は脱調検出センサの出力パルスのパターン変化に応じてカウンタをインクリメントまたはデクリメントすることで、ステッピングモータ103の回転量を管理している。パルスカウント比較部115(比較手段)では駆動量カウント部111から出力される駆動量カウント値と脱調検出センサパルスカウント部113から出力される脱調検出センサパルスカウント値の比較を所定の周期で行う。換言すれば、比較手段は、ステッピングモータを駆動する駆動信号と、ステッピングモータの回転を検出する回転検出手段からの検出信号と、を所定の周期で比較している。脱調判定部114(判定手段)ではパルスカウント比較部115からの出力(比較結果)をもってステッピングモータが脱調したか否かの判定を所定の周期で行う。パルスカウント比較部115によるカウント値の比較、および脱調判定部114による脱調判定、を行う周期(以下、所定の周期ともいう。)は、脱調判定周期切り替え部118(変更手段)によって変更することができる。換言すれば、変更手段は、後述するステッピングモータの状態(回転方向や回転速度)に応じて、該所定の周期を変更することができる。ROM116には上述した動作プログラムやその他の制御プログラム、および固定データ等が格納されている。RAM117は上述した動作プログラムやその他の制御プログラムで利用する演算結果や保持したいデータを一時保管するために使用する。
図2は、ステッピングモータ103の駆動電圧(電流)波形と、パルス板104とフォトインタラプタ105から構成される脱調検出センサの出力パルスと、を示している。本実施例では2相のステッピングモータを想定し、A相・B相に略正弦波の駆動信号を印加する(所謂マイクロステップ駆動)とともに、ステッピングモータ103の停止位置は電気角360度に8点あることを前提とする。駆動量カウント部111によるステッピングモータ103の駆動量のパルスカウントは図示した停止位置毎に行われる。同図においてフォトインタラプタ105aの出力をセンサA相、フォトインタラプタ105bの出力をセンサB相としている。ステッピングモータ103が一定速度で回転している状態での脱調検出センサの出力電圧は、図示したとおりセンサA相、センサB相共にデューティー約50%のHigh・Lowの繰り返しとなる。なお、ステッピングモータ103の回転方向が分かるように、フォトインタラプタ105bはフォトインタラプタ105aに対して約90°だけ位相をずらして配置されている。またステッピングモータ103の駆動量における1パルスと、脱調検出センサにおける1パルスの関係は、パルス板104の遮光部および透過部の幅によって決定される。同図ではステッピングモータ103の駆動量と脱調検出センサパルスの関係は8:4としている。
次にパルス板104とフォトインタラプタ105から構成される脱調検出センサのパルスカウントの方法について、図3を用いて説明する。脱調検出センサパルスカウント部113ではセンサA相とセンサB相のHigh・Lowの切り替わりエッジをトリガにして、パルスカウントのインクリメント・デクリメントを行う。図3ではカウントをインクリメントしているが、駆動方向が逆転した場合にはデクリメントする。
図4は脱調状態の発生時におけるステッピングモータ103の駆動波形と脱調検出センサの出力パルス、およびパルスカウント比較部115と脱調判定部114の作動タイミングを示している。同図において時刻tsで駆動が開始され、時刻toで何らかの原因によって脱調が発生したとする。時刻toで脱調によりステッピングモータ103の回転が停止した場合、駆動波形をステッピングモータ103に入力しても、脱調検出センサの出力が変化しない状態となる。図2においてステッピングモータ103の駆動量パルスと脱調検出センサのパルスの関係は8:4である。そのため、パルスカウント比較部115では駆動量パルスカウント部111の出力結果(駆動パルス数の値)を2で除算した値と、脱調検出センサパルスカウント部113の出力結果(回転パルス数の値)を所定の周期で比較し、その差分を出力している。脱調判定部114ではパルスカウント比較部115の出力結果(比較結果)が所定の閾値を超えたときに、脱調状態であると判断している。同図の場合、所定の閾値を1とすると、時刻t1〜t3ではパルスカウント比較部115の出力結果は0のため、通常状態と判断する。一方、タイミングt4ではパルスカウント比較部115の出力結果が1以上になるため、脱調状態であると判断する。
このように、脱調判定部114では、脱調が発生(時刻to)した次の作動タイミング(時刻t4)で脱調状態を検出することができる。したがって、パルスカウント比較部115および脱調判定部114の動作実行周期を短くするほど、脱調が発生してから脱調を検出するまでの遅延時間tdを短くすることができ、迅速に脱調復帰動作に移行することが可能となる。一方で、短い周期で繰り返しパルスカウント比較部115および脱調判定部114を作動させ続けることは、CPU負荷の増加および消費電力の増加につながる。
したがって本発明では脱調状態の発生しやすさによってパルスカウント比較部115および脱調判定部114の動作実行周期(所定の周期)を変更することで、CPU負荷の増加および消費電力の増加を抑えつつ、脱調状態を迅速に検出している。
本実施例では、フォーカスレンズ群100を駆動するための負荷トルクは、その駆動方向によって異なる。つまり、ステッピングモータ103を所定の方向(第1回転方向)に回転することにより、フォーカスレンズ群100を光軸に沿った第1方向に駆動する際の負荷トルクを第1負荷トルクとする。また、ステッピングモータ103を第1回転方向とは反対の方向(第2回転方向)に回転することによりフォーカスレンズ群100を光軸に沿った第1方向とは反対の方向(第2方向)に駆動する際の負荷トルクを第2負荷トルクとする。このとき、本実施例では、第2負荷トルクよりも第1負荷トルクの方が大きくなるような構成をしている。負荷トルクが大きい方向(第1方向)へ駆動する場合にはステッピングモータ103の発生トルクに余裕が少ないため、負荷変動などによって脱調が発生しやすい。したがって、パルスカウント比較部115および脱調判定部114の動作実行周期(所定の周期)を短くすることで、より早く脱調状態を検出可能にし、迅速に脱調復帰動作に移行可能にしている。換言すれば、ステッピングモータ103の回転方向が第1回転方向である(フォーカスレンズ群100を駆動する方向が第1方向である)場合に、所定の周期を短くしている。一方、負荷トルクが小さい方向(第2方向)へ駆動する場合にはステッピングモータ103の発生トルクに余裕が多いため、負荷変動などがあったとしても脱調は発生しにくいと考えられる。したがって、パルスカウント比較部115および脱調判定部114の動作実行周期(所定の周期)を長くすることで無駄な処理を少なくし、CPU負荷の増加および消費電力の増加を抑制している。換言すれば、ステッピングモータ103の回転方向が第2回転方向である(フォーカスレンズ群100のを駆動する方向が第2方向である)場合に、所定の周期を長くしている。
なお、ここでは脱調判定部114が脱調状態であると判断する所定の閾値を1としたが、必ずしも1である必要はない。例えば入力した駆動パルスに対するステッピングモータの駆動遅延や回転振動による影響を考慮して少し大きめの値としても良い。
本実施例における動作の詳細を図5、図6、図7のフローチャートを用いて説明する。
図5は、脱調検出センサパルスカウント部113での処理をフローチャートで示している。まず、ステップS201では、ステッピングモータ103が停止状態か否かを判定する。ここでの停止状態とは駆動波形の生成を行わず、停止位置に保持している状態とする。停止中の場合、ステップS202で駆動量カウント値と脱調検出センサのパルスカウント値をゼロにクリアする。このステップS202はステッピングモータ103が駆動状態から正常に停止した場合での初期化処理に相当する処理である。ステップS203では、脱調検出センサ出力の立ち上りもしくは立下りエッジが検出されるまで待機する。この処理はCPUの外部入力割り込み機能を利用することで処理負荷を軽減させることが可能である。ステップS204では、2つの脱調検出センサの立ち上りエッジ、立下りエッジをトリガとして、2つの脱調検出センサの前回のHigh、Lowの組み合わせと今回の組み合わせから回転方向を判定する。回転方向がプラス方向だった場合にはステップS205に進み、脱調検出センサパルスカウントをインクリメントする。一方、回転方向がマイナス方向だった場合にはステップS206に進み、脱調検出センサパルスカウントをデクリメントする。カウント後、再びステップ201に戻り、ステッピングモータ103が駆動中ならば一連の動作を繰り返す。以上の動作により、脱調検出センサのカウント値を検出することが可能である。
次に図6を用いて、駆動速度設定部110、駆動量カウント部111、駆動波形生成部112の動作を説明する。ステップS301では焦点調整動作を行うための駆動開始の指示があったか否かを判定する。ユーザーによるフォーカシング操作や、オートフォーカスの動作開始が駆動開始の指示となる。駆動開始指示がない場合には、ステップS302で駆動量カウントの値をゼロにクリアする。駆動開始の指示があった場合には、ステップS303で必要な駆動速度を設定する。ステッピングモータ103の駆動速度は、励磁パターンの切り替えを行う間隔を長くすると遅く、短くすると早くなる。その単位は一般的にpps(パルス/秒)を用いる。ステップS304では前ステップで設定した速度に従ってA相、B相の励磁パターンの切り替えを繰り返すことで略正弦波のマイクロステップ駆動波形を生成する。ステップS305では、停止位置の励磁パターン毎に駆動量カウンタをインクリメントまたはデクリメントする。その後ステップS306では、カウントした駆動量カウント値をRAMエリアに保存する。最後に、ステップS307で指定した駆動量だけ駆動したかを判定し、駆動が完了していれば、次回の駆動時に脱調検出を行えるようにステップS302で駆動量カウント値をクリアする。駆動が完了していない場合には、ステップS304に戻り、駆動波形を生成し続ける。
図7では脱調判定部114によってステッピングモータ103が脱調状態であると判定するまでの動作フローを示している。図7の処理は、脱調判定部114、パルスカウント比較部115で行われる。
まず、ステップS401においてパルスカウント比較部115によるカウント値の比較、および脱調判定部114による脱調判定を行う周期を決定する。本実施例ではフォーカスレンズ群100の駆動方向によって、駆動するための負荷トルクが異なる。駆動方向が負荷トルクの小さい方向(第2方向)の場合には比較的長い周期に設定し、逆に駆動方向が負荷トルクの大きい方向(第1方向)の場合には比較的短い周期に設定する。
ステップS402ではステップS401で設定された周期毎に駆動量カウント部111から出力される駆動量カウント値と、脱調検出センサパルスカウント部113から出力されるパルスカウント値を比較する。この際、先に述べたように両者のカウント値の比率が1:1の関係となるように換算し直す必要がある。図4の場合、両者は8:4の関係であるため、駆動量カウント部111の出力値を2で除算した値と脱調検出センサパルスカウント部113の出力値を比較し、その差分を出力する。ステップS403ではステップS402で比較した結果(パルスカウント比較部115からの出力)が脱調と判定すべき閾値以上となったか否かを、ステップS401で設定された周期毎に判別する。先に述べたように、ここで判定に用いる閾値は1でも良いし、入力した駆動パルスに対するステッピングモータの駆動遅延や回転振動による影響を考慮して少し大きめの値としても良い。
ステップS403で脱調状態であると判定された場合には、ステップS404でCPU108によりステッピングモータの脱調復帰動作を行い、処理を終了する。一方脱調状態でないと判断された場合には、正常に駆動が行われているため、そのまま処理を終了する。
以上説明したように、本実施例によればステッピングモータの駆動量カウントと脱調検出センサのパルスカウントとの比較結果から脱調状態であるか否かを判断する一連の処理を実行する周期(所定の周期)を、駆動時の負荷トルクに着目して切り替える。そうすることで、無駄なCPU負荷および消費電力の増加を抑制しつつ、迅速に脱調状態を検出することができる。
なお本実施例では脱調が発生しやすい状況として、負荷トルクが大きい場合を用いて説明したが、例えばステッピングモータの駆動速度が速く、発生トルクが低下している場合も考えられる。この場合、駆動速度が速い場合には脱調状態であるか否かを判断する一連の処理を実行する周期(所定の周期)を短くし、逆に駆動速度が遅い場合には周期を長くする。つまり、本発明の他の第一実施形態では、実行周期切り替え部118(変更手段)は、ステッピングモータの駆動速度(回転速度)に応じて、上記所定の周期を変更する。具体的には、ステッピングモータの回転速度が所定値を超える場合には、上記所定の周期を短くし、ステッピングモータの回転速度が所定値以下である場合には、上記所定の周期を長くする。
実施例1では、駆動時の負荷トルクに着目して、脱調状態であるか否かを判断する一連の処理を実行する周期(所定の周期)を切り換えていた。本実施例では、外力によって脱調が発生しやすい状況かどうかに応じて脱調状態であるか否かを判断する一連の処理を実行する周期(所定の周期)を切り換える例について説明する。
本実施例における撮像装置10の構成は、図1と同じである。ただし、フォーカスレンズ群100を駆動するための負荷トルクは、駆動方向によらず一定であるものとする。また撮像装置10はいわゆる前玉フォーカスタイプのレンズであり、フォーカスレンズ群100の駆動によって全長が変化するものとする。つまり、本実施例における撮像装置のレンズ鏡筒(光学機器)は、フォーカシングの際に1群のフォーカスレンズを繰り出し/繰り込む機構を備える。ステッピングモータ103を所定の方向(第1回転方向)に回転することにより、フォーカスレンズ群100を有する光学系(レンズ鏡筒)の光軸方向の全長が繰り出し方向に長くなる。また、ステッピングモータ103を第1回転方向とは反対の方向(第2回転方向)に回転することによりフォーカスレンズ群100を有する光学系(レンズ鏡筒)の光軸方向の全長が繰り込み方向に短くなる(縮む)。また、本実施例における撮像装置は、沈胴レンズ機構を有する撮像装置であってもよい。
前玉フォーカスタイプの場合、繰り出し方向(全長が伸びる方向)への駆動時には、繰り出し部分を押えられたり、ガラスなどにつき当てられたりして、駆動方向とは反対方向に外力が加えられることが多いと想定される。一方、繰り込み方向(全長が縮む方向)への駆動時には、駆動方向と反対方向への外力が加えられることはほとんどないと想定される。
したがって繰り出し方向へ駆動する場合には脱調が発生しやすいと考えられるため、パルスカウント比較部115によるカウント値の比較を行う周期および脱調判定部114による脱調判定を行う周期(所定の周期)を短くする。そうすることで、より早く脱調状態を検出可能にし、迅速に脱調復帰動作に移行可能にしている。換言すれば、ステッピングモータ103の回転方向が第1回転方向である(全長が長くなる)場合に、上記所定の周期を短くしている。一方、繰り込み方向へ駆動する場合には脱調は発生しにくいと考えられる。そのため、パルスカウント比較部115によるカウント値の比較を行う周期および脱調判定部114による脱調判定を行う周期(所定の周期)を長くする。そうすることで、パルスカウント比較部115および脱調判定部114の無駄な処理を少なくし、CPU負荷の増加および消費電力の増加を抑制している。換言すれば、ステッピングモータ103の回転方向が第2回転方向である(全長が短くなる)場合に、上記所定の周期を長くしている。
以上説明したように、本実施例ではステッピングモータの駆動量カウントと脱調検出センサのパルスカウントとの比較結果から脱調状態であるか否かを判断する一連の処理を実行する周期を、外力によって脱調が発生しやすい状況かどうかに着目して切り替える。そうすることで、無駄なCPU負荷および消費電力の増加を抑制しつつ、迅速に脱調状態を検出することができる。
本発明は、コンパクトデジタルカメラ、一眼レフカメラ、ビデオカメラなどの撮像装置に好適に利用できる。
115 パルスカウント比較部
118 実行周期切り替え部
118 実行周期切り替え部
Claims (12)
- 被駆動部材を駆動するためのステッピングモータの回転を検出する回転検出手段からの検出信号と、前記ステッピングモータを駆動する駆動信号と、を所定の周期で比較する比較手段と、
前記ステッピングモータの駆動状態に応じて、前記所定の周期を変更する変更手段と、
を有することを特徴とするステッピングモータ制御装置。 - 前記比較手段からの比較結果に応じて、前記ステッピングモータが脱調したか否かを前記所定の周期で判定する判定手段と、
前記判定手段により脱調したと判定された場合に、前記ステッピングモータの脱調復帰動作を行う制御手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載のステッピングモータ制御装置。 - 前記回転検出手段から出力される回転パルス数をカウントする第1カウント手段と、
前記ステッピングモータを駆動するための駆動パルス数をカウントする第2カウント手段と、を有し、
前記比較手段は、前記回転パルス数の値と、前記駆動パルス数の値と、を前記所定の周期で比較することを特徴とする請求項1または2に記載のステッピングモータ制御装置。 - 前記変更手段は、前記ステッピングモータの回転方向に応じて、前記所定の周期を変更することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のステッピングモータ制御装置。
- 前記ステッピングモータを第1回転方向に回転することにより前記被駆動部材を第1方向に駆動する第1負荷トルクが、前記ステッピングモータを前記第1回転方向とは反対の第2回転方向に回転することにより前記被駆動部材を前記第1方向とは反対の第2方向に駆動する第2負荷トルクよりも大きい場合に、
前記変更手段は、前記ステッピングモータの回転方向が前記第1回転方向である場合の前記所定の周期を、前記ステッピングモータの回転方向が前記第2回転方向である場合の前記所定の周期よりも短くする、
ことを特徴とする請求項4に記載のステッピングモータ制御装置。 - 前記ステッピングモータを第1回転方向に回転することにより前記被駆動部材を有する光学系の全長が長くなり、前記ステッピングモータを前記第1回転方向とは反対の第2回転方向に回転することにより前記光学系の全長が短くなる場合に、
前記変更手段は、前記ステッピングモータの回転方向が前記第1回転方向である場合の前記所定の周期を、前記ステッピングモータの回転方向が前記第2回転方向である場合の前記所定の周期よりも短くする、
ことを特徴とする請求項4に記載のステッピングモータ制御装置。 - 前記変更手段は、前記ステッピングモータの回転速度に応じて、前記所定の周期を変更することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のステッピングモータ制御装置。
- 前記変更手段は、前記ステッピングモータの回転速度が所定値を超える場合の前記所定の周期を、前記ステッピングモータの回転速度が所定値以下である場合の前記所定の周期よりも短くする、
ことを特徴とする請求項7に記載のステッピングモータ制御装置。 - 被駆動部材を駆動するためのステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転を検出する回転検出手段と、
請求項1〜8のいずれか1項に記載のステッピングモータ制御装置と、
を有することを特徴とする駆動装置。 - 被駆動部材を有する光学系と、
請求項9に記載の駆動装置と、
を有することを特徴とする光学機器。 - 請求項10に記載の光学機器と、
前記光学機器を通過した光を光電変換する撮像素子と、
を有することを特徴とする撮像装置。 - 被駆動部材を駆動するためのステッピングモータを制御するステッピングモータ制御方法であって、
前記ステッピングモータの回転を検出する回転検出手段からの検出信号と、前記ステッピングモータを駆動する駆動信号と、を所定の周期で比較する比較ステップと、
前記ステッピングモータの駆動状態に応じて、前記所定の周期を変更する変更ステップと、
を有することを特徴とするステッピングモータ制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014044627A JP2015171238A (ja) | 2014-03-07 | 2014-03-07 | ステッピングモータ制御装置、駆動装置、光学機器、撮像装置、およびステッピングモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014044627A JP2015171238A (ja) | 2014-03-07 | 2014-03-07 | ステッピングモータ制御装置、駆動装置、光学機器、撮像装置、およびステッピングモータ制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015171238A true JP2015171238A (ja) | 2015-09-28 |
Family
ID=54203525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014044627A Pending JP2015171238A (ja) | 2014-03-07 | 2014-03-07 | ステッピングモータ制御装置、駆動装置、光学機器、撮像装置、およびステッピングモータ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015171238A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021018278A (ja) * | 2019-07-18 | 2021-02-15 | キヤノン株式会社 | 光学装置、撮像装置、および光学装置の駆動方法 |
CN114244998A (zh) * | 2020-08-27 | 2022-03-25 | 南宁富桂精密工业有限公司 | 可动式摄像装置及其控制方法 |
-
2014
- 2014-03-07 JP JP2014044627A patent/JP2015171238A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021018278A (ja) * | 2019-07-18 | 2021-02-15 | キヤノン株式会社 | 光学装置、撮像装置、および光学装置の駆動方法 |
JP7346120B2 (ja) | 2019-07-18 | 2023-09-19 | キヤノン株式会社 | 光学装置、撮像装置、および光学装置の制御方法 |
CN114244998A (zh) * | 2020-08-27 | 2022-03-25 | 南宁富桂精密工业有限公司 | 可动式摄像装置及其控制方法 |
CN114244998B (zh) * | 2020-08-27 | 2024-01-09 | 南宁富联富桂精密工业有限公司 | 可动式摄像装置及其控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10721387B2 (en) | Lens driving apparatus and lens driving method | |
US9432567B2 (en) | Image pickup apparatus and imaging method that perform focus action following zoom action | |
JP5868109B2 (ja) | 光学機器、レンズ鏡筒および自動焦点調節方法 | |
JP6366295B2 (ja) | 光学機器および制御方法 | |
US20100020413A1 (en) | Lens barrel | |
JP2005354854A (ja) | Pwm信号のデューティ制御方法、pwm信号発生回路及びそれを用いた撮像装置 | |
US20200036902A1 (en) | Image capturing apparatus and control method thereof | |
US20180143396A1 (en) | Lens drive device and lens drive method | |
US10615719B2 (en) | Vibration motor controller, lens apparatus including the same, and image pickup apparatus including the same | |
JP2008107556A (ja) | ステップモータ駆動装置、レンズ駆動装置及びカメラ | |
JP2015171238A (ja) | ステッピングモータ制御装置、駆動装置、光学機器、撮像装置、およびステッピングモータ制御方法 | |
KR101413097B1 (ko) | 구동제어장치, 촬상장치 및 구동제어 방법 | |
US8503115B2 (en) | Lens drive control device and image pickup device | |
US11513422B2 (en) | Lens apparatus and image pickup apparatus | |
JP2016073174A (ja) | ステッピングモータ駆動装置、光学機器およびステッピングモータ駆動プログラム | |
JP6320219B2 (ja) | レンズ装置、撮像装置、および撮像システム | |
WO2007105824A1 (ja) | バリアブルフォーカルレンズおよび撮像装置 | |
US11381742B2 (en) | Optical apparatus, image pickup apparatus, and driving method of optical apparatus | |
US9654682B2 (en) | Imaging apparatus | |
JP6168841B2 (ja) | 駆動制御装置、撮像装置、駆動制御方法、プログラム、および、記憶媒体 | |
JP2013179792A (ja) | 光学機器 | |
JP2015130749A (ja) | 交換レンズ、撮像装置および交換レンズの制御方法 | |
JP6202996B2 (ja) | ステッピングモータの制御装置 | |
US11454788B2 (en) | Optical apparatus, control method, and storage medium | |
JP2017142321A (ja) | 光学機器およびその制御方法、撮像装置 |