CN114244998B - 可动式摄像装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种可动式摄像装置，包括控制器、马达模块、定位模块以及摄像头，其中，定位模块还包括转盘，转盘上于圆周缘设置有多个遮光组件，与转盘相对设置的圆盘，圆盘上于预定位置设置有多个光遮断器。所述马达模块转动时，所述定位模块的转盘与所述摄像头与所述马达模块的转轴同步转动，使得所述多个遮光组件可使所述多个光遮断器的脉冲信号发生改变。所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号可以判断所述摄像头的转动位置，并控制所述摄像头的转动方向。本发明还提供一种可动式摄像装置的控制方法。本发明可以防止所述马达模块的无效转动。

Description

可动式摄像装置及其控制方法

技术领域

本发明是有关于摄像技术领域，尤其关于一种可动式摄像装置及其控制方法。

背景技术

可以改变摄像角度、方向的可动式摄像装置，经常用于保全监控或是视频会议系统中，而步进马达因为控制方式简单，且具有开回路控制的特性，因此，常被用来作为可动式摄像装置转动的动力来源。

在步进马达转动的过程中，有各种可能的因素会造成摄像装置转动的位置失准，或是摄像装置转动角度已达限度却继续让马达继续转动的错误现象。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种可动式摄像装置及其控制方法，可以检知摄像装置位置，避免转动失准，并可减少驱动装置的误动作时间。

本发明提供一种可动式摄像装置的控制方法，所述可动式摄像装置包括控制器、马达模块、定位模块以及摄像头，所述定位模块还包括转盘以及圆盘，所述转盘于圆周缘上设置有等距间隔的多个遮光组件，所述圆盘对应于所述摄像头的可转动角度范围的第一限位、归零位置及第二限位设置有多个光遮断器，分别为第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器，所述马达模块的转轴与所述转盘及所述摄像头连动结合，使得所述马达模块转动时，所述多个遮光组件使所述多个光遮断器的脉冲信号发生改变，所述方法还包括:建立所述摄像头的转动位置与所述多个光遮断器的脉冲信号的对应表；当所述控制器接收到开机指令时，将所述摄像头定位至所述归零位置，并获取所述多个遮光组件中各个遮光组件所对应的转动步数；当所述控制器接收到转动指令时，根据所述转动指令设定所述马达模块的转动方向及转动步数；所述控制器设定所述多个光遮断器中至少一个光遮断器的脉冲信号的所需计数值；所述控制器驱动所述马达模块以所述设定的转动方向及转动步数进行转动；所述控制器计数所述至少一个光遮断器的脉冲信号，当接收到所述至少一个光遮断器的脉冲信号发生改变时，将所述至一个光遮断器的计数值累加一；所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号以及所述对应表，判断所述摄像头是否已转动至第一限位或第二限位，当判断所述摄像头已转动至第一限位或第二限位时，停止所述马达模块的转动；当所述控制器判断所述摄像头未转动至第一限位或第二限位时，接着判断所述至少一个光遮断器的计数值是否等于所述所需计数值，当判断所述至少一个光遮断器的计数值等于所述所需计数值时，停止所述马达模块的转动；以及当所述控制器判断所述至少一个光遮断器的计数值不等于所述所需计数值时，接着判断所述马达模块的实际转动步数是否大于或等于设定的转动步数，当判断所述马达模块的实际转动步数大于或等于设定的转动步数，停止所述马达模块的转动。

本发明还提供一种可动式摄像装置，所述装置包括:控制器；马达模块；定位模块；以及摄像头，其中，所述定位模块还包括转盘以及圆盘，所述转盘于圆周缘上设置有等距间隔的多个遮光组件，所述圆盘对应于所述摄像头的可转动角度范围的第一限位、归零位置及第二限位设置有多个光遮断器，分别为第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器，所述马达模块的转轴与所述转盘及所述摄像头连动结合，使得所述马达模块转动时，所述多个遮光组件使所述多个光遮断器的脉冲信号发生改变，以及所述控制器还用于执行以下方法步骤:建立所述摄像头的转动位置与所述多个光遮断器的脉冲信号的对应表；当所述控制器接收到开机指令时，将所述摄像头定位至所述归零位置，并获取所述多个遮光组件中各个遮光组件所对应的转动步数；当所述控制器接收到转动指令时，根据所述转动指令设定所述马达模块的转动方向及转动步数；所述控制器设定所述多个光遮断器中至少一个光遮断器的脉冲信号的所需计数值；所述控制器驱动所述马达模块以所述设定的转动方向及转动步数进行转动；所述控制器计数所述至少一个光遮断器的脉冲信号，当接收到所述至少一个光遮断器的脉冲信号发生改变时，将所述至一个光遮断器的计数值累加一；所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号以及所述对应表，判断所述摄像头是否已转动至第一限位或第二限位，当判断所述摄像头已转动至第一限位或第二限位时，停止所述马达模块的转动；当所述控制器判断所述摄像头未转动至第一限位或第二限位时，接着判断所述至少一个光遮断器的计数值是否等于所述所需计数值，当判断所述至少一个光遮断器的计数值等于所述所需计数值时，停止所述马达模块的转动；以及当所述控制器判断所述至少一个光遮断器的计数值不等于所述所需计数值时，接着判断所述马达模块的实际转动步数是否大于或等于设定的转动步数，当判断所述马达模块的实际转动步数大于或等于设定的转动步数，停止所述马达模块的转动。

相较于现有技术，所述可动式摄像装置及其控制方法，可以检知摄像头的转动位置，并防止马达的无效转动。

附图说明

图1为根据本发明一实施例的可动式摄影装置的方块图。

图2为根据本发明一实施例的定位模块的部分结构示意图。

图3为根据本发明一实施例的定位模块的部分剖面结构示意图。

图4为根据本发明一实施例的可动式摄像装置控制方法的流程图。

图5为根据本发明一实施利的可动式摄像装置开机定位的流程图。

主要元件符号说明

具体实施方式

为了便于本发明技术领域的技术人员理解和实施本发明，下面结合附图与实施例对本发明进一步的详细描述，应当理解，本发明提供许多可供应用的发明概念，其可以多种特定型式实施。本发明技术领域的技术人员可利用这些实施例或其他实施例所描述的细节及其他可以利用的结构，逻辑和电性变化，在没有离开本发明的精神与范围之下以实施发明。本发明技术领域的技术人员还将明白的是，这些实施例或其他实施例所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本发明实施例公开的范围。

本发明说明书提供不同的实施例来说明本发明不同实施方式的技术特征。其中，实施例中的各组件的配置是为说明之用，并非用以限制本发明。且实施例中图式标号的部分重复，是为了简化说明，并非意指不同实施例之间的关联性。其中，图示和说明书中使用的相同的组件编号表示相同或类似的组件。本说明书的图示为简化的形式且并未以精确比例绘制。

再者，在说明本发明一些实施例中，说明书以特定步骤顺序说明本发明的方法以及(或)程序。然而，由于方法以及程序并未必然根据所述的特定步骤顺序实施，因此并未受限于所述的特定步骤顺序。本发明技术领域的技术人员可知其他顺序也为可能的实施方式。因此，于说明书所述的特定步骤顺序并未用来限定申请专利范围。再者，本发明针对方法以及(或)程序的申请专利范围并未受限于其撰写的执行步骤顺序，且本发明技术领域的技术人员可了解调整执行步骤顺序并未跳脱本发明的精神以及范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明一实施例中可动式摄像装置100的方块图。所述可动式摄像装置100包括控制器110、马达模块120、定位模块130以及摄像头140。其中，所述马达模块120至少包含转轴与马达，所述马达模块120的转轴与所述定位模块130及所述摄像头140间连动结合。在一实施例中，所述控制器110可接收外部控制指令，例如，所述可动式摄影装置100还包括控制接口(图1中未示出)，用户可经由该控制接口输入控制所述摄像头140转动的控制指令。又例如，所述可动式摄像装置100还包括通讯接口(图1中未示出)，用于接收用户的控制指令，用户可在终端安装应用程序以输入控制指令，控制所述可动式摄像装置100的摄像头140转动。所述控制器110接收所述定位模块130的定位信号及/或外部控制指令，经判别分析后，控制所述马达模块120进行转动至指定位置，并带动所述摄像头140同步转动。

请参阅图2，所示为本发明一实施例中所述定位模块130的部分结构示意图。所述定位模块130包含转盘132，该转盘132于圆周缘上设置有多个等距间隔的遮光组件，例如图2中的遮光组件1322及遮光组件1324。所述转盘132经由中心的孔洞1320与所述马达模块120的转轴转动连接。例如图2中，当所述马达模块120的马达以顺时针方向转动，所述转盘132亦同步顺时针方向转动。

请参阅图3，所示为本发明一实施例中所述定位模块130的部分剖面结构示意图。所述马达模块120的转轴122转动可带动所述定位模块130的所述圆盘132及所述摄像头140同步转动。所述定位模块130还包括固定安装于所述可动式摄像装置100壳体内部的圆盘134。所述圆盘134包括一组装孔(图3中未示出)，用于将所述圆盘134以不可转动的方式套接于所述转轴122上，并与所述转盘132相对设置。所述圆盘134于圆周缘上设置的多个预定位置设置有多个光遮断器1342。所述光遮断器1342是用于检测所述转盘132转动位置的检测组件。所述光遮断器1342包括有彼此面对设置的发光组件及受光组件，受光组件接收从发光组件发射的光束。当所述马达模块120的转轴122以预定速度转动时，所述转盘132同步转动，当所述转盘132设置的遮光组件旋转至所述光遮断器1342的设置处时，所述遮光组件可透过遮蔽发光组件发射的光束改变所述光遮断器1342的脉冲信号。亦即，当所述光遮断器1342的发光组件发射的光束被所述转盘132设置的其中一个遮光组件遮蔽时，光束将无法入射到受光组件中，所述光遮断器1342输出OFF信号；当所述光遮断器1342的发光组件发射的光束未被所述转盘132设置的任何一个遮光组件遮蔽时，光束可以入射到受光组件中，所述光遮断器1342输出ON信号。其结果，在所述圆盘134设置的多个光遮断器1342的受光组件，会产生对应于所述转盘132转动速度的脉冲信号(ON/OFF信号)。将所述圆盘134设置的多个光遮断器1342产生的脉冲信号回馈到所述控制器110，所述控制器110利用脉冲信号的脉冲间隔计数，可以得知所述摄像头140实际转动位置，便可对所述马达模块120进行进一步控制。

为利用光遮断方式侦测得知所述摄像头140的转动方向，在一实施例中，所述圆盘134根据所述摄像头140水平方向可转动的角度范围在圆周缘设置多个光遮断器。在本实施例中，根据水平方向可转动的角度范围分别在该水平方向可转动的角度范围内取第一限位、第二限位及归零位置，设置第一限位光遮断器、第二限位光遮断器及归零位置光遮断器。其中，归零位置光遮断器设置于第一限位光遮断器及第二限位光遮断器间的中心位置，使得归零位置光遮断器与第一限位光遮断器的间隔角度，与归零位置光遮断器与第二限位光遮断器的间隔角度相同。例如，所述摄像头140水平方向可转度的角度范围为0至180度，则在所述圆盘134的圆周缘上相当于0度、180度及90的位置分别设置第一限位光遮断器、第二限位光遮断器及归零位置光遮断器。在本实施例中，根据所述摄像头140水平方向可转动的角度范围，与所述圆盘134上设置的多个光遮断器相配合，在所述转盘132上等距间隔设置多个遮光片，使得所述摄像头的转动方向与所述多个光遮断器的脉冲信号关系如下表所示。在本实施例中，所述多个遮光片虽为等距间隔，但每一个遮光片的宽度不一定相同。换句话说，为了使得所述摄像头140的转动方向与所述多个光遮断器的脉冲信号关系呈一定的对应关系，所述多个遮光片中预定位置的遮光片的宽度可能与其他遮光片的宽度不同。

具体地，所述可动式摄影装置100可预先建立并存储有多脉冲信号与摄像头转动位置对应表，如上表所示。所述控制器110可以藉由多个光遮断器的脉冲信号，根据所述多脉冲信号与摄像头转动位置对应表，判断所述摄像头140是否已转动到限位(第一限位或第二限位)，因此，可以避免所述摄像头140继续转动的误动作。当所述摄像头140转动的位置位于第一限位与归零位置间的第一区域时，所述控制器110可以根据归零位置光遮断器的脉冲信号侦测所述摄像头140转动位置；当所述摄像头140转动的位置位于归零位置与第二限位间的第二区域时，所述控制器110可以根据第二限位光遮断器的脉冲信号侦测所述摄像头140转动的位置。也就是说，所述控制器110可以根据接收到的多个光遮断器的脉冲信号形成所述摄像头140的定位信号。

请参阅图4，所示为本发明一实施例中，所述可动式摄像装置100的控制方法的流程图。

步骤S402，所述控制器110判断是否接收到开机指令。当判断接收到开机指令时，执行步骤S404；当判断未接收到开机指令时，重复进行步骤S402的处理。

步骤S404，所述控制器110进行开机定位流程，将所述摄像头140转动至归零位置，并获取所述转盘132上的每一个遮光组件所对应的马达步数。

步骤S406，所述控制器110判断是否接收到转动指令，当判断接收到转动指令时，执行步骤S408；当判断未接收到转动指令时，重复进行步骤S406的处理。

步骤S408，所述控制器110根据所述转动指令，设定所述马达模块120的转动方向及所需转动的步数

步骤S410，所述控制器110设定至少一个光遮断器的脉冲信号的所需计数值。

具体地，在本实施例中，当所述摄像头140根据所述转动指令需往第一限位的第一方向转动或往第二限位的第二方向转动时，所述控制器110可根据第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器的其中至少一个光遮断器的脉冲信号进行计数，在计数前，先将所述至少一个光遮断器的脉冲信号的计数值归零。所需计数值可以根据所述马达模块120所需转动的步数以及每个遮光片所对应的步数加以计算。

步骤S412，所述控制器110根据步骤S408中设定的转动方向及所需转动步数，驱动所述马达模块120进行转动。

步骤S414，所述控制器110接收多个光遮断器的实时脉冲信号，并开始计数所述至少一个光遮断器的脉冲信号。具体地，当接收到所述至少一个光遮断器的脉冲信号发生改变时，亦即从ON信号变成OFF信号，或是从OFF信号变成ON信号时，将所述至少一个光遮断器的脉冲信号的计数值累加一。

步骤S416，所述控制器110结合多个预定位置设置的光遮断器的实时脉冲信号，根据摄像头转动方向与脉冲信号对应表，判断所述摄像头140是否已到达第一限位或是第二限位。例如，根据上述表格，当第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器的实时脉冲信号分别为ON、ON及OFF时，判断所述摄像头140已转动至第一限位；当第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器的实时脉冲信号分别为OFF、OFF及ON时，判断所述摄像头140已转动至第二限位。当判断所述摄像头140已转动至第一限位或第二限位时，执行步骤S422，停止所述马达模块120转动；当判断所述摄像头140尚未转动至第一限位或第二限位时，继续进行步骤S418的处理。

步骤S418，所述控制器110判断所述至少一个光遮断器的脉冲信号的计数值是否等于所需计数值。当判断所述至少一个光遮断器的脉冲信号的计数值等于所需计数值时，执行步骤S422，停止所述马达模块120转动；判断所述至少一个光遮断器的脉冲信号的计数值不等于所需计数值时，执行步骤S420。

步骤S420，所述控制器110判断所述马达模块120的实际转动步数是否已大于或等于设定的转动步数。当判断所述马达模块120的实际转动步数已大于或等于设定的转动步数，返回至步骤S418；当判断所述马达模块120的实际转动步数未大于或等于设定的转动步数，返回至步骤S414。

请参阅图5，所示为本发明一实施例中，步骤S404开机定位的具体流程。本实施例中，所述控制器110在每次所述可动式摄影装置100进行关机程序前，驱动所述马达模块120将所述摄像头140转动至第一限位，因此，每次进行开机程序，将先进行定位检查，确认所述摄像头140是否位于第一限位。

步骤S502，所述控制器110根据接收到的所述多个光遮断器的脉冲信号以及多脉冲信号与摄像头转动位置对应表，判断所述摄像头140是否位于第一限位。当判断所述摄像头140未位于第一限位时，执行步骤S504，驱动所述马达模块120向第一限位所在的第一方向转动；当判断所述摄像头140已位于第一限位时，执行步骤S506。

步骤S506，所述控制器110将系统时间归零，开始归零位置光遮断器的脉冲信号计数。具体地，当所述控制器110接收到所述归零位置光遮断器的脉冲信号发生改变时，亦即从ON信号变成OFF信号，或是从OFF信号变成ON信号时，将所述归零位置光遮断器的脉冲信号计数值累加一。同时，驱动所述马达模块120向归零位置所在的第二方向进行转动，并记录所述马达模块120的转动步数。

步骤S508，所述控制器110根据接收到的所述多个光遮断器的脉冲信号以及多脉冲信号与摄像头转动位置对应表，判断所述摄像头140是否已转动至归零位置。当判断所述摄像头140尚未转动至归零位置时，重复进行步骤S508的处理；当判断所述摄像头140已转动至归零位置时，执行步骤S510。

步骤S510，所述控制器110根据纪录的所述马达模块120的转动步数，获取所述马达模块120的实际转动步数。

步骤S512，所述控制器110根据所述归零位置光遮断器的脉冲信号计数值，计算每个遮光组件所对应的实际转动步数。具体地，由于所述转盘132与所述马达模块120同步转动时，所述转盘132上等距间隔设置的多个遮光组件会造成所述归零位置光遮断器的脉冲信号发生改变，因此，根据所述归零位置光遮断器的脉冲信号计数值可以推知转动时经过的遮光组件数量。

在一实施例中，所述控制器110还可以在所述马达模块120的转动过程中，经由接收到的多个光遮断器的实时脉冲信号判断所述摄像头140的转动是否发生异常。若超过一预定时间，至少一个光遮断器的脉冲信号未发生任何改变，则判断所述摄像头140的转动发生异常(例如，卡住)，此时，所述控制器110立即停止所述马达模块120的转动并产生报警。

总结来说，本发明的可动式摄像装置及其控制方法，利用多个光遮断器以及与其搭配的具有多个遮光组件的转盘，可以检知摄像头转动位置是否失准，并可减少马达模块的误动作时间。

值得注意的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种可动式摄像装置的控制方法，所述可动式摄像装置包括控制器、马达模块、定位模块以及摄像头，其特征在于，所述定位模块还包括转盘以及圆盘，所述圆盘对应于所述摄像头的水平方向可转动角度范围的第一限位、归零位置及第二限位设置有多个光遮断器，分别为第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器，与所述多个光遮断器相配合，在所述转盘等距间隔设置多个遮光组件，所述马达模块的转轴与所述转盘及所述摄像头连动结合，所述圆盘以不可转动的方式套接于所述转轴，使得所述马达模块转动时，所述多个遮光组件使所述多个光遮断器的脉冲信号发生改变，所述摄像头的转动方向与所述多个光遮断器的脉冲信号呈一定的对应关系，所述方法还包括：

根据所述对应关系预先建立所述摄像头的转动位置与所述多个光遮断器的脉冲信号的对应表；

所述控制器在进行关机程序前，驱动所述马达模块将所述摄像头转动至所述第一限位；

当所述控制器接收到开机指令时，所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号以及所述对应表，判断所述摄像头是否在所述第一限位，当判断所述摄像头尚未转动至所述第一限位时，驱动所述马达模块向所述第一限位所在的第一方向转动；

当所述控制器判断所述摄像头在所述第一限位时，开始计数所述归零位置光遮断器的脉冲信号，驱动所述马达模块向所述归零位置所在的第二方向转动并同时记录所述马达模块实际转动的步数；

所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号已及所述对应表，判断所述摄像头是否已转动至所述归零位置，当判断所述摄像头已转动至所述归零位置时，根据所述实际转动的步数以及所述归零位置光遮断器的计数值，计算所述多个遮光组件中各个遮光组件所对应的转动步数；

当所述控制器接收到转动指令时，根据所述转动指令设定所述马达模块的转动方向及转动步数；

所述控制器设定所述多个光遮断器中至少一个光遮断器的脉冲信号的所需计数值；

所述控制器驱动所述马达模块以所述设定的转动方向及转动步数进行转动；

所述控制器计数所述至少一个光遮断器的脉冲信号，当接收到所述至少一个光遮断器的脉冲信号发生改变时，将所述至少一个光遮断器的计数值累加一；

所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号以及所述对应表，判断所述摄像头是否已转动至第一限位或第二限位，当判断所述摄像头已转动至第一限位或第二限位时，停止所述马达模块的转动；

当所述控制器判断所述摄像头未转动至第一限位或第二限位时，接着判断所述至少一个光遮断器的计数值是否等于所述所需计数值，当判断所述至少一个光遮断器的计数值等于所述所需计数值时，停止所述马达模块的转动；以及

当所述控制器判断所述至少一个光遮断器的计数值不等于所述所需计数值时，接着判断所述马达模块的实际转动步数是否大于或等于设定的转动步数，当判断所述马达模块的实际转动步数大于或等于设定的转动步数，停止所述马达模块的转动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一限位光遮断器与所述归零位置光遮断器的间隔角度，与所述第二限位光遮断器与所述归零位置光遮断器的间隔角度相同。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述马达模块转动时，所述控制器根据接收到的所述多个光遮断器的实时脉冲信号，判断所述摄像头的转动是否发生异常，其中，若超过一预定时间，所述多个光遮断器中的任一个光遮断器的脉冲信号未发生改变，则所述控制器判断所述摄像头的转动发生异常。

4.一种可动式摄像装置，其特征在于，所述装置包括：

控制器；

马达模块；

定位模块；以及

摄像头，其中，所述定位模块还包括转盘以及圆盘，所述圆盘对应于所述摄像头的水平方向可转动角度范围的第一限位、归零位置及第二限位设置有多个光遮断器，分别为第一限位光遮断器、归零位置光遮断器及第二限位光遮断器，与所述多个光遮断器相配合，在所述转盘等距间隔设置多个遮光组件，所述马达模块的转轴与所述转盘及所述摄像头连动结合，所述圆盘以不可转动的方式套接于所述转轴，使得所述马达模块转动时，所述多个遮光组件使所述多个光遮断器的脉冲信号发生改变，所述摄像头的转动方向与所述多个光遮断器的脉冲信号呈一定的对应关系，以及所述控制器还用于执行以下方法步骤：

根据所述对应关系预先建立所述摄像头的转动位置与所述多个光遮断器的脉冲信号的对应表；

所述控制器在进行关机程序前，驱动所述马达模块将所述摄像头转动至所述第一限位；

当所述控制器接收到开机指令时，所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号以及所述对应表，判断所述摄像头是否在所述第一限位，当判断所述摄像头尚未转动至所述第一限位时，驱动所述马达模块向所述第一限位所在的第一方向转动；

当所述控制器判断所述摄像头在所述第一限位时，开始计数所述归零位置光遮断器的脉冲信号，驱动所述马达模块向所述归零位置所在的第二方向转动并同时记录所述马达模块实际转动的步数；

所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号已及所述对应表，判断所述摄像头是否已转动至所述归零位置，当判断所述摄像头已转动至所述归零位置时，根据所述实际转动的步数以及所述归零位置光遮断器的计数值，计算所述多个遮光组件中各个遮光组件所对应的转动步数；

当所述控制器接收到转动指令时，根据所述转动指令设定所述马达模块的转动方向及转动步数；

所述控制器设定所述多个光遮断器中至少一个光遮断器的脉冲信号的所需计数值；

所述控制器驱动所述马达模块以所述设定的转动方向及转动步数进行转动；

所述控制器计数所述至少一个光遮断器的脉冲信号，当接收到所述至少一个光遮断器的脉冲信号发生改变时，将所述至少一个光遮断器的计数值累加一；

所述控制器根据所述多个光遮断器的实时脉冲信号以及所述对应表，判断所述摄像头是否已转动至第一限位或第二限位，当判断所述摄像头已转动至第一限位或第二限位时，停止所述马达模块的转动；

当所述控制器判断所述摄像头未转动至第一限位或第二限位时，接着判断所述至少一个光遮断器的计数值是否等于所述所需计数值，当判断所述至少一个光遮断器的计数值等于所述所需计数值时，停止所述马达模块的转动；以及

当所述控制器判断所述至少一个光遮断器的计数值不等于所述所需计数值时，接着判断所述马达模块的实际转动步数是否大于或等于设定的转动步数，当判断所述马达模块的实际转动步数大于或等于设定的转动步数，停止所述马达模块的转动。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一限位光遮断器与所述归零位置光遮断器的间隔角度，与所述第二限位光遮断器与所述归零位置光遮断器的间隔角度相同。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于执行以下方法步骤：

当所述马达模块转动时，所述控制器根据接收到的所述多个光遮断器的实时脉冲信号，判断所述摄像头的转动是否发生异常，其中，若超过一预定时间，所述多个光遮断器中的任一个光遮断器的脉冲信号未发生改变，则所述控制器判断所述摄像头的转动发生异常。