KR101220458B1

KR101220458B1 - 감시 카메라 및 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법

Info

Publication number: KR101220458B1
Application number: KR1020110018463A
Authority: KR
Inventors: 신행재
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2011-03-02
Filing date: 2011-03-02
Publication date: 2013-01-10
Also published as: KR20120099932A

Abstract

본 발명은 감시 카메라 및 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법을 개시한다.
본 발명의 감시 카메라는, 카메라를 패닝 및 틸팅시키는 모터와, 상기 모터의 위치를 검출하는 모터 센서와, 상기 모터를 현재 설정된 최고 속도로 미리 설정된 프리셋 좌표에 따라 이동시킨 후 상기 모터의 탈조를 판단하고, 상기 모터의 탈조 여부 및 모터 탈조 히스토리를 기초로, 상기 모터의 최고 속도를 조정하는 제어부를 포함한다.

Description

감시 카메라 및 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법{Surveillance Camera and method for controlling pan/tilt of the Camera}

본 발명은 감시 카메라 및 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 감시 카메라는 표준 카메라, 줌 카메라, 돔(Dome) 카메라, 스피드돔(Speed Dome) 카메라 등으로 분류된다. 돔 카메라는 플라스틱의 반구형 또는 구형의 하우징 내에 카메라가 고정적으로 장착되어 물체의 움직임을 감시하도록 되어 있지만, 통상의 돔 카메라는 카메라 위치가 고정되어 있어서 해당 공간의 한 지점만을 촬영하게 되어 촬영범위가 한정된다는 단점이 있다.

이러한 단점을 해결하기 위해, 최근에는 카메라를 좌우상하 방향으로 회전하여 사방을 감시할 수 있도록 하는 스피드돔 카메라가 개발되어 상용화되고 있다.

스피드돔 카메라는 좌우 방향으로 최대 360°의 각도까지 무한 회전 또는 제한 회전될 수 있도록 하는 패닝 및 상하 방향으로 최대 90° 또는 180°의 각도만큼 카메라가 회전될 수 있도록 하는 틸팅에 의해, 복수개의 고정형 감시 카메라를 배치하지 않고서도 한대의 스피드돔 카메라만으로 특정 공간의 사방을 모두 촬영하여 감시할 수 있도록 해준다.

이러한 스피드돔 카메라는 제품의 특성상 계속해서 동작하여야 하며, 외부(ourdoor)에 설치되는 경우가 많기 때문에, 모터의 수명, 진동, 바람 등 외력에 의해 카메라가 의도하는 위치로부터 틀어져서 동작 위치가 변경되어 버리는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 설치환경에 적응적인 감시 카메라 및 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감시 카메라는, 카메라를 패닝 및 틸팅시키는 모터; 상기 모터의 위치를 검출하는 모터 센서; 및 상기 모터를 현재 설정된 최고 속도로 미리 설정된 프리셋 좌표에 따라 이동시킨 후 상기 모터의 탈조를 판단하고, 상기 모터의 탈조 여부 및 모터 탈조 히스토리를 기초로, 상기 모터의 최고 속도를 조정하는 제어부;를 포함할 수 있다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법은, 모터를 현재 설정된 최고 속도로 미리 설정된 프리셋 좌표에 따라 이동시키는 단계; 상기 모터의 위치를 검출하여 상기 모터의 탈조를 판단하는 단계; 및 상기 모터의 탈조 여부 및 모터 탈조 히스토리를 기초로, 상기 모터의 최고 속도를 조정하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 모터는 스테핑 모터이고, 상기 감시 카메라는 Open Loop 제어를 수행한다.

본 발명은 감시 카메라가 자신이 설치된 주변 환경의 상황을 학습함으로써, 최적의 팬/틸트/줌(PTZ) 속도를 튜닝할 수 있기 때문에, 감시 카메라의 동작을 보다 안정되게 구현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 카메라의 내부 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 내부 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 PT 모터의 속도 및 가감속 프로파일 조정 방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 팬/틸트 모터의 속도 조정 방법을 설명하는 흐름도이다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 도면들 중 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 카메라의 내부 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.

도 1을 참조하면, 감시 카메라(100)는, 카메라(110), 팬/틸트 모터(120), 모터 구동부(130), PI 센서(140), 온도 센서(150), 저장부(160), 컨트롤 인터페이스(170) 및 제어부(180)를 포함한다.

감시 카메라(100)는 틸트 90°및 팬 360°로 카메라의 상하 및 좌우 회전 등이 가능한 팬/틸트/줌(PTZ) 스피드 돔 카메라로서, 사용자가 원하는 장소를 원하는 배율로 감시할 수 있도록 해주는 카메라이다. 스피드 돔 카메라는 감시하고자 하는 위치를 지정할 수 있으므로, 종래의 고정된 위치만을 감시하는 카메라에 비해 카메라의 감시 영역이 넓다.

감시 카메라(100)는 컨트롤 인터페이스(170)에 의해 호스트 컴퓨터 등의 외부 컨트럴 장치(미도시)와 연결되며, 외부 컨트럴 장치로부터의 명령에 의해 감시기능이 제어된다. 본 실시예의 감시 카메라(100)는 Open Loop 제어 시스템이며, 감시 모드에 따라 감시를 수행한다.

감시 모드에는 사용자가 조이스틱을 조작하여 수동으로 감시 카메라(100)를 조정하여 감시를 수행하는 수동 모드와, 사용자가 미리 저장해놓은 감시 위치를 일정한 시간에 순차적으로 감시하는 프리셋 모드가 있다.

카메라(110)는 외부 컨트럴 장치로부터 선택된 소정의 감시 모드에 따라 구동하며 감시영역을 촬영한다. 카메라(110)는 렌즈 및 촬상소자를 포함한다. 렌즈는 줌 렌즈(ZL) 및 포커스 렌즈(FL)를 포함한다. 촬상소자는 영상 촬영 시에 감지되는 광신호를 전기적 신호로 변환하고, CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) 등을 포함한다.

팬/틸트(PT) 모터(120)는 팬(PAN) 모터와 틸트(TILT) 모터를 포함한다. 팬(PAN) 모터는 카메라(110)를 수평(X축) 방향으로 360도 회전시키며, 속도 가변이 가능한 스테핑 모터를 사용한다. 틸트(TILT) 모터는 카메라(110)를 수직(Y축) 방향으로 90도 회전시키며, 속도 가변이 가능한 스테핑 모터(Stepping Motor)를 사용한다. 본 실시예의 팬/틸트(PT) 모터(120)는 360deg/sec 이상의 속도를 갖는다.

수동 감시 모드의 경우, 팬/틸트(PT) 모터(120)는 초당 0.01~150deg/sec정도의 속도 범위를 가지게 되는데, 이는 사용자가 근거리 및 원거리에 있는 감시대상을 조이스틱으로 추적하기 적당하도록 통상적으로 사용되고 있는 범위이다. 망원 거리에 있는 감시 대상을 효율적으로 감시하기 위해서는 이러한 수동조작의 경우 높은 속도보다는 가장 느린 속도와 최소 분해능에 대한 스펙이 중요한 인자가 될 수 있다.

프리셋 감시 모드의 경우, 팬/틸트(PT) 모터(120)가 짧은 시간에 이동할 경우, 예를 들어, 저장된 위치1과 위치2 사이를 이동하는 동안에 화면 전환이 빠르고 소모시간이 발생하지 않을 경우 감시의 효율성 및 녹화 장비의 부하가 줄어드는 장점이 있다.

또한 팬/틸트(PT) 모터(120)가 이동하는 도중에 주밍이 실행될 경우는 피사체가 잡히지 않아 포커스를 잡기가 어려운 반면에, 팬/틸트(PT) 모터(120)가 최대한 빠른 속도로 저장된 피사체의 위치로 이동한 후에 대상 물체를 기준으로 줌 동작을 실행되게 되면, 줌 동작 동안에도 포커스가 잡힌 선명한 화면을 얻을 가능성이 높아지게 된다.

모터 구동부(130)는 제어부(180)의 제어에 의해 PT 모터(120)를 구동한다. 모터 구동부(130)는 제어부(180)로부터 출력되는 구동펄스 및 구동제어신호에 따라 팬 모터 및 틸트 모터의 회전방향, 이동 속도의 가감 등을 조절하며, 이에 따라 카메라(110)의 회전방향, 이동 속도 등도 조절된다.

PI 센서(140)는 예를 들어 자석으로 이루어진 홀(Hall) 센서가 사용될 수 있으며, 감시 카메라(100)의 초기화에 사용된다. 감시 카메라(100)는 정기적으로 리부팅하는 모드를 통해서 카메라의 위치가 틀어지지 않도록 미리 설정된 리셋값으로 모터의 위치값을 초기화하는데, 이때 PI 센서(140)가 일정한 자장을 발생하고 있다가 모터에 설치된 감응 부재가 PI 센서(140)가 설치되어 있는 위치에 오면 낮은 출력신호를 발생하여 모터의 위치를 검출한다.

온도 센서(150)는 감시 카메라(100) 내부의 온도를 검출한다.

저장부(160)는 PT 모터(120)를 구동하기 위한 모터구동 프로그램이 감시 모드별로 저장되어 있다. 그리고, 저장부(160)는 PT 모터(120)의 속도 조정(튜닝)을 위한 프로그램이 저장되어 있다.

컨트럴 인터페이스(170)는 감시 카메라(100)가 호스트 컴퓨터와 같은 외부 컨트럴 장치와 통신할 수 있는 경로를 지원하는 인터페이스이다. 예를 들어, 외부 컨트럴 장치로부터 팬/틸트 속도 제어 명령이 입력되면, 팬/틸트 속도 제어 명령은 컨트럴 인터페이스(170)를 통해 제어부(180)로 전송되고, 제어부(180)는 모터 속도 제어를 통해 팬/틸트 속도 제어를 수행한다.

제어부(180)는 외부 컨트럴 장치로부터 선택되는 소정의 감시 모드 및 저장부(160)에 기 저장된 모터구동 프로그램을 이용하여 감시 카메라(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 그리고, 제어부(180)는 팬/틸트 속도 제어부(190)를 포함하여, 감시 카메라(100)의 설치 환경, 즉, 설치된 위치의 진동에 노출된 상황, 주위 온도 및 모터의 수명 등을 고려하는 주변환경의 상황을 학습하여 이에 대한 최적의 팬/틸트 속도를 설정한다. 예를 들어, 시간 경과에 따른 모터의 성능저하가 발생하는 경우에도, 저하된 성능에 맞는 최적의 속도를 학습하여 감시 카메라(100)의 팬/틸트 속도를 조정한다. 제어부(180)의 제어 동작에 관하여 도 2를 참조하여 상세히 설명하겠다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 내부 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.

도 2를 참조하면, 팬/틸트 속도 제어부(190)는 온도 비교부(210), 모터 구동 제어부(220), 모터 탈조 검출부(230), 탈조 히스토리 검색부(240), 탈조 히스토리 저장부(250), 모터 속도 조정부(260) 및 안전율 적용부(270)를 포함한다.

온도 비교부(210)는 온도 센서(150)가 검출한 감시 카메라(100)의 내부 온도가 기준 온도 범위에 포함하는지 확인한다. 기준 온도 범위는 사용되는 PT 모터(120)의 종류에 따라 설정될 수 있다. PT 모터(120)가 최적의 성능으로 동작하기 위해서는 기준 온도 범위에 포함하여야 한다. 성능 저하가 발생되는 온도에서 PT 모터(120)의 튜닝을 진행할 경우에는 데이터의 신뢰성에 하자가 발생하기 때문에 감시 카메라(100)의 내부 온도는 중요 인자가 된다. 따라서, 극저온 및 고온에서는 감시 카메라(100)가 어느 정도 예열될 때까지 팬/틸트 속도 제어 명령이 수행될 수 없다.

모터 구동 제어부(220)는 감시 카메라(100)의 내부 온도가 기준 온도 범위에 포함되어 적정 온도임이 확인되면, 현재 설정된 최고 속도로 PT 모터(120)를 미리 설정된 부하 이동 프리셋 좌표에 따라 고속으로 이동시키는 제어 신호를 모터 구동부(130)로 출력한다. 부하 이동 프리셋 좌표는 감시 카메라(100)의 회전에 가장 부하가 많이 잡힐 수 있는 방향으로 정한다.

표 1은 최고 속도 부하 이동 프리셋 좌표의 예시로서, 본 발명의 실시예는 이에 한정되지 않는다. 표 1을 참조하면, 먼저 PT 모터(120)를 (3,0) -> (180,180) -> (357,0) -> (180,180)로 4회 반복하여 좌표 이동시키고, 다음으로 (93,0) -> (270,180) -> (87,0) -> (270,180)로 4회 반복하여 좌표 이동시킨다.

순서	이동 좌표(Pan,Tilt)	횟수
1	(3,0) -> (180,180) -> (357,0) -> (180,180)	4회 반복
2	(93,0) -> (270,180) -> (87,0) -> (270,180)	4회 반복

모터 탈조 검출부(230)는 PT 모터(120)의 탈조 여부를 확인한다. 모터 탈조란 고장, 급격한 부하 변동 및 모터 구동 한계치 이상으로 모터를 구동할 경우에 모터의 동기가 깨지는 현상이다. 감시 카메라(100)의 경우 Open-Loop 제어를 하기 때문에, 외부 외란이 심한 장소에 감시 카메라(100)가 설치되어 있거나 PT 모터(120)의 수명이 다하여 현재 속도를 PT 모터(120)가 견디지 못할 경우에는 PT 모터(120)의 탈조가 발생하게 된다. 따라서, 부하 이동 프리셋 좌표에 따라 PT 모터(120)의 동작 수행이 완료되면, 모터 탈조 검출부(230)는 PI 센서(140)를 스캔하여 PT 모터(120)의 위치가 탈조 되었는지를 확인한다.

탈조 히스토리 검색부(240)는 PT 모터(120)의 위치 탈조가 검출되지 않는 경우, 과거에 현재 PT 모터(120)의 최고 속도에서 탈조가 있었는지 여부를 확인한다. 과거 모터 탈조 여부는 탈조 히스토리 저장부(250)에 기록된 모터 탈조 정보를 기초로 판단된다. 모터 탈조 정보는 특정 속도에서 과거에 모터 탈조가 있었는지 여부를 포함한다.

모터 속도 조정부(260)는 PT 모터(120)의 탈조 여부 및 모터 탈조 정보를 기초로 PT 모터(120)의 적정 최고 속도 및 가감속 프로파일을 설정한다.

모터 속도 조정부(260)는 모터 위치 탈조가 검출되는 경우에는 모터의 최고 속도 레벨을 하향 조정하고, 이에 따라 모터의 가감속 프로파일을 수정한다. 모터 위치 탈조가 검출되지 않는 경우에는 모터의 최고 속도 레벨을 상향 조정하고, 이에 따라 모터의 가감속 프로파일을 수정한다.

안전율 적용부(260)는 PT 모터(120)의 적정 최고 속도를 설정하는 경우 안전율(k)을 모터 속도 조정부(260)로 제공한다. 이에 따라 모터 속도 조정부(260)는 안전율 보상된 모터 최고 속도를 설정한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 PT 모터의 속도 및 가감속 프로파일 조정 방법을 설명하는 도면이다.

도 3을 참조하면, 모터의 속도 및 가감속 프로파일은 사인파 형식으로 비례적으로 변하고 있다. 모터의 속도 및 가감속 프로파일은 모터의 시간에 대한 속도를 나타내며, 시간이 경과함에 따라 모터의 속도가 최고 속도까지 증가한다.

모터의 속도 및 가감속 프로파일은 모터 위치 탈조가 발생하는 경우 레벨을 A -> B -> C로 하향 조정하고, 모터 위치 탈조가 발생하지 않는 경우, 레벨을 C -> B -> A로 상향 조정한다.

모터의 속도 및 가감속 프로파일 조정 방식은 모터 구동 마이크로 프로세서의 분해능에 따라 달라지게 되는데, 인공지능 학습 알고리즘, 뉴튼-랩슨법(Newton-Rapson Method) 등을 통해서 학습이 가능하다.

모터의 속도 및 가감속 프로파일은 도 3의 사인파 형식 외에 최고 속도 클리핑에 의하여 작성하거나, 사다리꼴 형식의 프로파일을 사용할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 팬/틸트 모터의 속도 조정 방법을 설명하는 흐름도이다.

외부로부터 모터의 속도 조정 명령이 입력되면, 감시 카메라는 현재 감시 카메라 내부의 온도를 검출한다(S401).

감시 카메라는 내부 온도가 기준 온도 범위 내에 포함되는지를 판단한다(S402).

판단 결과, 감시 카메라의 내부 온도가 기준 온도 범위 내에 포함되면, 현재 설정된 최고 속도로 팬/틸트 모터를 부하 이동 프리셋 좌표에 따라 이동시킨다(S403). 한편, 감시 카메라의 내부 온도가 기준 온도 범위 내에 포함되지 않으면, 내부 온도가 기준 온도 범위 내가 될 때까지 내부 온도 검출을 반복 수행한다.

팬/틸트 모터 이동이 완료된 후, 감시 카메라는 팬/틸트 모터의 위치를 검출한다(S404).

감시 카메라는 검출된 팬/틸트 모터의 위치가 탈조인지 여부를 판단한다(S405).

판단 결과, 모터 위치 탈조인 경우, 감시 카메라는 현재 최고 속도 및 가감속 프로파일의 레벨을 하향 조정한다(S406).

판단 결과, 모터 위치 탈조가 아닌 경우, 감시 카메라는 모터 탈조 히스토리 내에 현재 최고 속도에서의 탈조 기록이 있는지 확인한다(S407).

판단 결과, 모터 탈조 히스토리 내에 현재 최고 속도에서의 탈조 기록이 있는 경우, 감시 카메라는 안전율을 적용하여 안전율 보상에 의한 최고 속도를 설정한다(S410).

판단 결과, 모터 탈조 히스토리 내에 현재 최고 속도에서의 탈조 기록이 없는 경우, 감시 카메라는 현재 최고 속도 및 가감속 프로파일의 레벨을 상향 조정한다(S408).

감시 카메라는 모터 탈조 히스토리 내에 상향 조정된 최고 속도에서의 탈조 기록이 있는지 확인한다(S409).

판단 결과, 모터 탈조 히스토리 내에 상향 조정된 최고 속도에서의 탈조 기록이 없는 경우, 감시 카메라는 상향 조정된 최고 속도로 단계 403 내지 410을 반복 수행한다.

판단 결과, 모터 탈조 히스토리 내에 상향 조정된 최고 속도에서의 탈조 기록이 있는 경우, 감시 카메라는 안전율을 적용하여 안전율 보상에 의한 최고 속도를 설정한다(S410).

감시 카메라는 상향 또는 하향 조정되는 속도 레벨 간격을 선택적으로 조정할 수 있다.

팬/틸트 모터가 최고 속도를 낼 경우에 장착된 줌카메라 및 설치 온도는 모터 속도 조정 후에도 신뢰성에 영향을 끼칠 수 있는 인자이다. 따라서, 팬/틸트 모터의 동작가능 온도(기준 온도) 범위에서만 최고 속도를 내도록 설정하고, 그 이외의 온도에서는 팬/틸트 모터 속도에 안전율 보상이 필요하다. 여기서 안전율 및 동작가능 온도는 실험을 통해서 확보할 수 있다.

본 발명에 의한 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 프로그램이나 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 하드디스크, 플로피디스크, 플래쉬 메모리, 광데이터 저장장치 등이 있다. 여기서, 기록 매체에 저장되는 프로그램이라 함은 특정한 결과를 얻기 위하여 컴퓨터 등의 정보처리능력을 갖는 장치 내에서 직접 또는 간접적으로 사용되는 일련의 지시 명령으로 표현된 것을 말한다. 또한 컴퓨터라는 용어도 실제 사용되는 명칭의 여하에 불구하고 메모리, 입출력장치, 연산장치를 구비하여 프로그램에 의하여 특정의 기능을 수행하기 위한 정보처리능력을 가진 모든 장치를 총괄하는 의미로 사용될 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims

카메라를 패닝 및 틸팅시키는 모터;
상기 모터의 위치를 검출하는 모터 센서; 및
상기 모터를 현재 설정된 최고 속도로 미리 설정된 프리셋 좌표에 따라 이동시킨 후 상기 모터의 탈조를 판단하고, 상기 모터의 탈조 여부 및 모터 탈조 히스토리를 기초로, 상기 모터의 최고 속도를 조정하는 제어부;를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 모터를 현재 설정된 최고 속도로 미리 설정된 프리셋 좌표에 따라 이동시키는 제어 신호를 출력하는 모터 구동 제어부;
상기 모터의 탈조 여부를 검출하는 모터 탈조 검출부;
상기 모터의 탈조가 검출되지 않는 경우, 상기 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는지 여부를 확인하는 탈조 히스토리 검색부; 및
상기 모터의 탈조 여부 및 모터 탈조 히스토리를 기초로, 모터의 신규 최고 속도 및 가감속 프로파일을 조정하는 모터 속도 조정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라.
청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제1항에 있어서,
상기 모터는 스테핑 모터인 것을 특징으로 하는 감시 카메라.
삭제
제1항에 있어서, 상기 모터 속도 조정부는,
상기 모터가 탈조인 경우 상기 모터의 최고 속도를 하향 조정하고, 상기 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는 경우 안전율을 적용하여 상기 모터의 최고 속도를 조정하고, 상기 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하지 않는 경우 상기 모터의 최고 속도를 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라.
제4항에 있어서,
상기 탈조 히스토리 검색부는, 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리 정보에 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 모터 속도 조정부는, 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는 경우 안전율을 적용하여 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도를 조정하고, 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하지 않는 경우 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도를 다시 상향 조정하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라.
제1항에 있어서,
상기 카메라의 내부 온도를 검출하는 온도 센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 검출된 카메라의 내부 온도가 기준 온도 범위에 포함될 때 상기 모터를 프리셋 좌표에 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는 감시 카메라.
모터를 현재 설정된 최고 속도로 미리 설정된 프리셋 좌표에 따라 이동시키는 단계;
상기 모터가 이동한 후, 상기 모터의 위치를 검출하여 상기 모터의 탈조를 판단하는 단계;
상기 모터의 탈조가 검출되지 않는 경우, 상기 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는지 여부를 확인하는 단계; 및
상기 모터의 탈조 여부 및 모터 탈조 히스토리를 기초로, 상기 모터의 최고 속도 및 가감속 프로파일을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법.
제7항에 있어서, 상기 모터의 최고 속도 조정 단계는,
상기 모터가 위치 탈조인 경우, 상기 모터의 최고 속도를 하향 조정하는 단계;
상기 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는 경우, 안전율을 적용하여 상기 모터의 최고 속도를 조정하는 단계; 및
상기 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하지 않는 경우, 상기 모터의 최고 속도를 상향 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 상향 조정된 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 상향 조정된 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하는 경우, 안전율을 적용하여 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도를 조정하는 단계; 및
상기 상향 조정된 모터의 최고 속도가 상기 탈조 히스토리에 존재하지 않는 경우, 상기 상향 조정된 모터의 최고 속도를 다시 상향 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 카메라의 내부 온도가 기준 온도 범위에 포함하는 경우, 상기 모터를 프리셋 좌표에 따라 이동시키는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법.
청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제7항에 있어서,
상기 모터는 스텝핑 모터인 것을 특징으로 하는 감시 카메라의 팬/틸트 속도 제어 방법.