JP6494271B2 - ステッピングモータ制御装置、光学機器、ステッピングモータ制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ステッピングモータの制御に関し、特にエンコーダを用いたステッピングモータの制御に関する。

ステッピングモータには、ロータの回転位置を検出するエンコーダを搭載し、エンコーダの検出結果に応じてコイルの印加電圧を適切に切り替えるフィードバック制御を行うものがある。

エンコーダから得られるロータの回転位置を表す検出パルスに対して進相させた駆動パルスが有する検出パルスに対する位相差は「進角」と称し、この進角を用いてステッピングモータの速度制御を行うことを進角制御と称する。進角とステッピングモータ（ロータ）の回転速度(ｐｐｓ：パルス/秒)との間には、基本的に進角を増加すると回転速度が速くなるという関係がある。

進角制御を利用して回転速度を増加する場合、ステッピングモータの駆動パルスの波形（以下、駆動波形という）を矩形波にして進角させる方法と正弦波にして進角させる方法がある。駆動波形が正弦波である場合には、矩形波よりも高精度の位置決めが可能であるが、矩形波よりもステッピングモータのトルクが小さく、高速で駆動することが困難である。そのため、ステッピングモータを高速回転させるときは、高いトルクを得るために駆動波形を矩形波とするものが多い。

特許文献１は、高速回転モードが選択されたときは矩形波による駆動を選択し、低速回転モードが選択されたときは正弦波による駆動を選択する方法を開示している。特許文献２は、駆動量に応じて駆動波形を選択する方法を開示している。

特開２００１−３５２７８０号公報 特開平１０−１５０７９８号公報

進角制御を行っている間に駆動波形について正弦波と矩形波の切り替えを行うと、駆動波形によるトルクの違いから進角特性が大幅に変化し、同一の進角値に設定していてもモータの回転速度が急激に変化することとなる。そのため、脱調や速度ムラ等が生じやすく、進角制御が不安定となる。

例えば、特許文献１では、所定の回転速度を基準値とし、進角制御中にロータの実際の回転速度が基準値を超えたか否かを判断することにより駆動波形を切り替えている。従って、回転速度が基準値付近を前後する場合、進角制御中に駆動波形の切り替えが頻繁に起こると考えられる。上述のように進角特性は駆動波形に依存しており、駆動波形の頻繁な切り替えによりステッピングモータの進角制御が不安定になる可能性がある。

また、特許文献２の駆動量に応じて駆動波形を選択する方法においても、進角制御中に駆動波形の切り替えが生じることで特許文献１と同様に、適切な進角制御ができなくなる可能性がある。

本発明は、進角制御および駆動波形の切り替えによって回転速度を高速にしながら、安定したステッピングモータの制御を行うことを例示的目的とする。

本発明の一側面としてのステッピングモータ制御装置は、ステッピングモータの回転に応じて変化する検出信号を出力する出力手段と、所定の時間間隔で前記ステッピングモータに含まれるコイルの通電状態を切り替えるオープンループ制御と、前記出力手段の出力に基づいて前記コイルの通電状態を切り替える進角制御を切り替えながら前記ステッピングモータの駆動信号を出力する制御手段を有し、前記制御手段は、前記駆動信号の波形を、矩形波形状と正弦波形状の間で切り替えることが可能であり、前記オープンループ制御が行われているときには、前記駆動信号の波形の切り換えを実行し、前記進角制御が行われているときには、前記駆動信号の波形の切り換えを実行しないことを特徴とする。
また、本発明の一側面としてのモータ制御装置は、ステッピングモータの回転に応じて変化する検出信号を出力する出力手段と、前記出力手段の出力に基づいて前記ステッピングモータに含まれるコイルの通電状態を切り替える進角制御により前記ステッピングモータの駆動信号を出力する制御手段を有し、前記制御手段は、前記駆動信号の波形を、矩形波形状と正弦波形状の間で切り替えることが可能であり、前記進角制御において、前記駆動信号の波形を、第１の正弦波形状から矩形波形状に切り替える場合、前記制御手段は、前記第１の正弦波形状の駆動信号から、該第１の正弦波形状の駆動信号よりも大きくかつ前記矩形波形状の駆動信号よりも小さなトルクを得られる第２の正弦波形状の駆動信号へ切り換えた後、前記矩形波形状の駆動信号への切り換えを実行することを特徴とする。

本発明は、進角制御および駆動波形の切り替えによって回転速度を高速にしながら、安定したステッピングモータの制御を行うことができる。

実施例１の交換レンズにおけるステッピングモータ駆動装置の構成を示すブロック図。 実施例１におけるステッピングモータの駆動制御処理を示すフローチャート。 実施例１におけるステッピングモータの設定進角と回転速度の関係を示す図。 実施例２におけるステッピングモータの駆動波形を示す図。 実施例２におけるステッピングモータの設定進角と回転速度の関係を示す図。 実施形２における駆動波形とステッピングモータの設定進角と回転速度との関係を示す図。 本発明の実施例２におけるステッピングモータの駆動制御処理を示すフローチャート。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

図１には、本発明の実施例１である光学機器としての交換レンズ１００の構成を示している。交換レンズ１００は、不図示の撮像装置としてのカメラボディに取り外し可能に装着することができる。カメラボディとしては、一眼レフカメラ、ミラーレスカメラおよびビデオカメラ等を用いることができる。

交換レンズ１００は、フォーカスレンズ１１５および不図示の変倍レンズ、絞り、像振れ補正レンズ等により構成される撮影光学系や、レンズＣＰＵ１１３を含む。撮影光学系は、不図示の被写体の光学像を形成する。

被駆動部材としてのフォーカスレンズ１１５は、ステッピングモータ１０１によってレンズ駆動機構１１４を介して、図１中に一点鎖線で示す撮影光学系の光軸に沿って矢印方向に移動することで焦点調節を行う。レンズ駆動機構１１４には、ステッピングモータ１０１の駆動力を出力するためのギアユニットや、ギアユニットから伝達された駆動力により光軸回りで回転駆動され、フォーカスレンズ１１５を光軸方向に移動させるためのカムを有するカム環等が含まれる。

変倍レンズは、ステッピングモータ等のアクチュエータにより光軸方向に移動されて撮影光学系の焦点距離を変更する。絞りは、ステッピングモータ等のアクチュエータにより駆動され、不図示の撮像素子（ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ）に入射する光量を調節する。像振れ補正レンズは、ステッピングモータ等のアクチュエータにより光軸に直交する方向(またはこの方向を含む方向)に移動されて手振れによる像振れを低減する。

なお、実施例では、フォーカスレンズ１１５を駆動するステッピングモータ１０１の駆動の制御について説明するが、本実施例の制御は、変倍レンズ、絞りおよび像振れ補正レンズを駆動するステッピングモータの駆動の制御にも適用することができる。

ステッピングモータ１０１は、コイルとロータとを備え、コイルに通電されることでロータを回転させる。以下の説明において、ロータの回転を、ステッピングモータ１０１の回転ともいう。ロータと一体回転するロータ軸１０２には、周方向に複数のスリットが形成されたスリット回転板１０３が設けられている。スリット回転板１０３は、スリット（透光部）と遮光部とが交互に等ピッチで形成されている。スリット回転板１０３を挟む両側の領域のうち一方には発光素子が配置され、他方には第１のフォトインタラプタ（以下、ＰＩという）１０４ａと第２のＰＩ１０４ｂとが配置されている。

ステッピングモータ１０１の回転に伴ってスリット回転板１０３が回転する。これにより、スリット回転板１０３のスリットを透過した光が互いに異なるタイミングで第１および第２のＰＩ１０４ａ，１０４ｂに受光され、これら第１および第２のＰＩ１０４ａ，１０４ｂから互いに異なる位相のパルス信号が出力される。第１および第２のＰＩ１０４ａ，１０４ｂからの２相のパルス信号は、エンコーダ部１０５に入力される。

エンコーダ部１０５は、第１および第２のＰＩ１０４ａ，１０４ｂから出力される２相のパルス信号からステッピングモータ１０１の回転方向を検出するとともに、ステッピングモータ１０１の回転量を示すパルス信号としての回転検出信号を生成する。この回転検出信号を用いて検出される回転量を用いることでステッピングモータ１０１の回転速度を算出することができる。また、光学機器の電源投入時等にフォーカスレンズ１１５を所定の基準位置に移動させた後の回転量から、フォーカスレンズ１１５の位置を算出（検出）することもできる。第１および第２のＰＩ１０４ａ，１０４ｂとエンコーダ部１０５とにより回転検出手段（出力手段）が構成される。

本実施例ではステッピングモータ１０１の回転を検出する回転検出手段としてＰＩ（光学式センサ）を用いているが、他の回転検出手段、例えば磁気式センサや静電容量式センサを用いてもよい。

レンズＣＰＵ１１３は、回転速度算出部１０６、進角設定部１０７、信号生成部１０８、速度比較部１０９、制御切替判定部１１０を含み、予め保存されているコンピュータプログラムに従って各種処理を実行する。

回転速度算出部１０６は、エンコーダ部１０５からの回転検出信号により得られる回転量を用いてステッピングモータ１０１の実際の回転速度（以下、実速度という）を算出する。

速度比較部１０９は、回転速度算出部１０６により算出されたステッピングモータ１０１の実速度とメモリ部１１１に格納されている目標回転速度（以下、目標速度という）との差である速度偏差を算出する。進角設定部１０７は、エンコーダ部１０５からの回転検出信号（パルス信号）に対するステッピングモータ１０１にコイル通電のために供給されているパルス信号としての駆動信号の位相差である進角を算出する。さらに、進角設定部１０７は、算出された進角と速度比較部１０９にて算出された速度偏差とに基づいて、ステッピングモータ１０１の実速度を目標速度に一致させる又は近づけるように、つまりは速度偏差をゼロにする又は近づけるように新たな進角を設定する。

信号生成部１０８は、正弦波および矩形波の１周期に対して５１２分解能のＰＷＭ値を示すテーブルを備え、該テーブルから進角設定部１０７により設定された進角に応じたＰＷＭ値を読み出してＰＷＭ信号を出力する。この結果、信号生成部１０８からのＰＷＭ信号は、進角設定部１０７により設定された進角を有する駆動信号としてモータドライバ１１２に出力される。モータドライバ１１２は、駆動信号を増幅した後にステッピングモータ１０１に供給する。

メモリ部１１１は、設定可能な進角の上限値である上限進角、およびオープンループ制御から進角制御に切り替える制御切替速度を予め保存している。本実施例において、オープンループ制御とは所定の時間間隔でステッピングモータ１０１に含まれるコイルの通電状態を切り替える制御をいう。また、進角制御とは、エンコーダ部１０５からの回転検出信号に基づいて、進角設定した駆動信号を用いてコイルの通電状態を切り替えるフィードバック制御をいう。

制御切替判定部１１０は、メモリ部１１１に格納されている目標速度と制御切替速度とを比較することで進角制御およびオープンループ制御のいずれを行うか判定する。

次に、図２および図３を用いて、本実施例におけるレンズＣＰＵ１１３が行うステッピングモータ１０１の駆動制御処理について説明する。

上述したように、本実施例のステッピングモータ駆動装置（レンズＣＰＵ１１３）は、ステッピングモータ１０１の回転速度（実速度）を目標速度に一致させる又は近づけるために進角制御を行う。ただし、本実施例では、レンズＣＰＵ１１３は、ステッピングモータ１０１を停止状態から駆動を開始する起動時には、進角制御を行わず、オープンループ制御によって制御切替速度までステッピングモータ１０１の回転速度を加速する。制御切替速度は、予めメモリ部１１１に保存されている。ステッピングモータ１０１の回転速度が制御切替速度に達したか否かは、速度比較部１０９によって判定されることとしてもよい。

そして、ステッピングモータ１０１の回転速度が制御切替速度に達することに応じて、レンズＣＰＵ１１３は、制御方法をオープンループ制御から進角制御に切り替える。オープンループ制御から進角制御への切り替えの際、レンズＣＰＵ１１３は、そのときのステッピングモータ１０１の回転速度である制御切替速度での進角を初期進角として取得する。初期進角は、メモリ部１１１に格納される。

一方、ステッピングモータ１０１を減速させる際に制御切替速度を下回る目標速度が設定される場合がある。この場合は、レンズＣＰＵ１１３は、ステッピングモータ１０１の回転速度が該制御切替速度に達することに応じて、制御方法を進角制御からオープンループ制御に切り替える。

図２に示すフローチャートは、ステッピングモータ１０１をオープンループ制御で起動した直後からレンズＣＰＵ１１３が行う駆動制御処理を示す。なお、この駆動制御処理は、上記オープンループ制御も含めて、コンピュータプログラムとしてのステッピングモータ駆動プログラムに従ってレンズＣＰＵ１１３により実行される。

ステップＳ１００１では、レンズＣＰＵ１１３（速度比較部１０９、信号生成部１０８および制御切替判定部１１０）は、メモリ部１１１に格納されている目標速度を取得する。ステップＳ１００２では、信号生成部１０８が、正弦波によりオープンループ制御による信号をモータドライバ１１２へ出力する。

次にステップＳ１００３では、レンズＣＰＵ１１３（制御切替判定部１１０）は、取得された目標速度が制御切替速度Ｓｏより大きいか否かを判定する。目標速度が制御切替速度より大きければ、駆動制御処理はステップＳ１００４に進む。大きくなければ、駆動制御処理はステップＳ１００１に戻る。

ステップＳ１００４では、レンズＣＰＵ１１３（信号生成部１０８）は、駆動波形を正弦波から矩形波に切り替える。レンズＣＰＵ１１３は、駆動波形の切り替えが終わった後にステップＳ１００５において進角制御を許可できるか否かを判断する。進角制御を許可できると判断したときは、駆動制御処理はステップＳ１００６に進み、レンズＣＰＵ１１３は進角制御を開始する。また、進角制御を許可できないと判断したときは、駆動制御処理はステップＳ１００１に処理を戻す。

ステップＳ１００７では、レンズＣＰＵ１１３（回転速度算出部１０６）はステッピングモータ１０１の現在の回転速度（以下、実速度という）を取得する。ステップＳ１００８では、レンズＣＰＵ１１３（速度比較部１０９）は、ステップＳ１００７で取得された実速度と設定された目標速度との差分を算出する。

ステップＳ１００９では、レンズＣＰＵ１１３（進角設定部１０７）は、ステップＳ１００８算出した実速度と目標速度との差分に応じて進角値を設定する。ステップＳ１０１０では、レンズＣＰＵ１１３（信号生成部１０８）は、ステップＳ１００９で設定された進角値により駆動信号を生成する。ステップ１０１１において、レンズＣＰＵ１１３は、ステップＳ１０１０で生成された駆動信号をモータドライバ１１２に出力することでステッピングモータ１０１の駆動を行わせる。

ステップＳ１０１２では、レンズＣＰＵ１１３（速度比較部１０９、信号生成部１０８および制御切替判定部１１０）は、再度、メモリ部１１１から目標速度を取得する。ステップＳ１０１３では、レンズＣＰＵ１１３（制御切替判定部１１０）は、ステップＳ１０１２で取得された目標速度が制御切替速度Ｓｏより大きいか否かを判定する。目標速度が制御切替速度より大きければ、駆動制御処理はステップＳ１００７に戻る。大きくなければ、駆動制御処理はステップＳ１０１４に進み、レンズＣＰＵ１１３は進角制御を終了する。ステップＳ１０１４において進角制御を終了すると、駆動制御処理はステップＳ１００２に戻る。

以上、実施例１によれば、オープンループ制御から進角制御への切り替えを行う前に駆動波形の切り替えているため、進角制御中の駆動波形は矩形波（矩形波形状）のみとなっている。

図３は、ステッピングモータ１０１における、駆動信号の進角と回転速度の関係を示している。このような、進角と回転速度との関係を進角特性と呼ぶ。一般に、駆動波形が正弦波（正弦波形状）であるときよりも矩形波であるときの方が、ステッピングモータのトルクは大きくなる。そのため、例えば、回転速度の制御を行う際に同じ進角値αｎを設定していても、実速度は矩形波による駆動ではＳ_Ｄ、正弦波による駆動ではＳ_Ａとなり、Ｓ_Ｄ＞Ｓ_Ａの不連続な関係となっている。従って、進角制御中に駆動波形の切り替えが行われると進角特性も変化し、同じ進角値に設定されていても回転速度が急激に変動することとなり得る。その結果、脱調や回転速度ムラ等の問題が生じ、ステッピングモータ１０１の制御が不安定になる。

実施例１によれば、進角制御中は駆動波形の変更を行わないため、ステッピングモータ１０１において進角制御で高速な駆動を行う場合にも、駆動波形を矩形波にすることによって必要なトルクを得ながら、適切な回転速度で安定した制御を行うことができる。

なお、図２のフローチャートによれば、進角制御を終了しオープンループ制御に切り替わる際、駆動波形を矩形波から正弦波に切り替えることとなっているが、これに限らず駆動波形を切り替えずにオープンループ制御を行うこととしてもよい。また、オープンループ制御中であれば、レンズＣＰＵ１１３が駆動波形の切り替えを適宜行うこととしてもよい。

また、実施例１では、レンズＣＰＵ１１３は、制御切替判定部１１０における目標速度と制御切替速度Ｓｏとの比較結果に応じて制御切り替えを行った。しかし、これに限らず、例えば、ステッピングモータ１０１が目標位置までに駆動する量と閾値との比較結果に応じて制御切り替えを行うこととしてもよい。

次に、実施例２による駆動波形の切り替えについて説明する。実施例２は、進角制御に切り替えた後、フォーカスレンズ１１５の移動量を細かく調整したい場合に駆動波形を変更するステッピングモータ制御装置について示す。実施例２におけるステッピングモータ制御装置の構成は、実施例１と同様であるため説明を省略する。

図４は、実施例２で用いられる駆動波形Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを示しており、それぞれのＰＷＭ値はメモリ部１１１に保存されている。これら四つの駆動波形のうち、駆動波形Ａは正弦波、駆動波形Ｄは矩形波である。各々の駆動波形の最大値の大きさは同じであり、図５に示す進角特性を有している。

実施例１において説明したように、進角値αｎを設定した場合、実速度は矩形波（駆動波形Ｄ）による駆動ではＳ_Ｄ、正弦波（駆動波形Ａ）による駆動ではＳ_Ａとなる。そのため、駆動波形ＡとＤとの間で切り替えを行えば、回転速度が急激に変化し、ステッピングモータ１０１の制御が不安定なものとなる。この点、実施例２では、駆動波形Ｂ，Ｃの進角特性曲線が図５に示すグラフ上において正弦波と矩形波（駆動波形Ａ，Ｄ）の進角特性曲線との間に位置している。そのため、レンズＣＰＵ１１３が駆動波形をＡとＢ，ＢとＣ，ＣとＤのそれぞれの間で切り替えを行ったとしてもステッピングモータの制御が破綻しない。換言すれば、駆動波形ＢおよびＣは、レンズＣＰＵ１１３が進角制御中にＡとＢ，ＢとＣ，ＣとＤの間で駆動波形を切り替えたとしても、ステッピングモータの制御が破綻しない速度変動となるような形状を有している。

図６は、実施例２においてステッピングモータの制御が破綻しないとする駆動波形の条件を示す。一般に、特定の駆動波形で進角制御を行ったとしても、回転速度算出部１０６で算出（検出）される実速度は進角特性曲線の通りではなく、ある程度の幅を有する。そこで、切り替えを行う前の駆動波形によって進角制御を行ったときの実速度の幅と、切り替え後の駆動波形によって進角制御を行ったときの実速度の幅とが部分的に重なり合う駆動波形を用いる。すなわち、駆動波形Ｃによって進角制御を行ったときの実速度の幅Ｒｃは、駆動波形Ｄによって進角制御を行ったときの実速度の幅Ｒｄと部分的に重なり合ったものとなっている。これらの関係は、駆動波形ＡとＢ，ＢとＣの間にもそれぞれ成り立つ。

以上の構成によれば、進角制御中に駆動波形を正弦波から矩形波に変更する場合であっても、駆動波形をＡからＢ、ＢからＣ、ＣからＤへと段階的に切り替えることで進角特性が一度に変化する幅を小さくすることができる。その結果、回転速度の急激な変化を防ぐことができるので、ステッピングモータの制御も破綻することなく駆動波形の切り替えを行うことができる。

なお、駆動波形Ｄから駆動波形Ａまで段階的に駆動波形を変化させる場合には、進角特性も駆動波形Ｄの進角特性曲線から駆動波形Ａの進角特性曲線の状態に段階的に変化する。そのため、駆動波形ＢやＣは、図５に示した形状の進角特性曲線を有するものに限らず、駆動波形Ｄの進角特性曲線から駆動波形Ａの進角特性曲線へと変化する軌跡上にある進角特性曲線をもつ駆動波形としてもよい。

図７のフローチャートは、実施例２におけるステッピングモータの駆動制御処理を示している。ステップＳ１００１からＳ１０１４の処理は、実施例１と同様であるため、これらの説明は省略する。

ステップＳ２００１において、レンズＣＰＵ１１３は、フォーカスレンズ１１５を駆動する量が所定の値（閾値）を超えているか否かを判定する。ステップＳ２００２では、レンズＣＰＵ１１３（信号生成部１０８）は、ステップＳ２００１における駆動量の判定に基づいて、駆動波形を変更するか否かを判断し、変更する場合は駆動波形を切り替える。

以上、実施例２によれば、進角制御に切り替えた後にフォーカスレンズ１１５の移動量を細かく調整したい場合に、矩形波よりも高精度の位置決めが可能な駆動波形に変更して、高速、高精度、かつ、安定した制御を行うことができる。

なお、実施例２において、駆動波形を変化させる段階を２段階としたが、制御に影響を及ぼさない限りでは駆動波形の切り替える回数を変更してもよい。また、レンズＣＰＵ１１３は、フォーカスレンズ１１５の駆動量に応じて駆動波形を変更することとしたが、これに限らず、例えば、目標速度と閾値又は目標速度と実速度との比較結果に応じて制御切り替えを行うこととしてもよい。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。

１０１ ステッピングモータ
１０５ エンコーダ部
１０８ 信号生成部
１１３ レンズＣＰＵ

Claims (7)

1. ステッピングモータの回転に応じて変化する検出信号を出力する出力手段と、所定の時間間隔で前記ステッピングモータに含まれるコイルの通電状態を切り替えるオープンループ制御と、前記出力手段の出力に基づいて前記コイルの通電状態を切り替える進角制御を切り替えながら前記ステッピングモータの駆動信号を出力する制御手段を有し、
   前記制御手段は、前記駆動信号の波形を、矩形波形状と正弦波形状の間で切り替えることが可能であり、
   前記オープンループ制御が行われているときには、前記駆動信号の波形の切り換えを実行し、前記進角制御が行われているときには、前記駆動信号の波形の切り換えを実行しないことを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記制御手段は、前記進角制御が行われているときには、矩形波形状の前記駆動信号を出力し、前記オープンループ制御が行われているときには、矩形波形状の前記駆動信号と正弦波形状の前記駆動信号を出力することが可能であり、前記オープンループ制御から前記進角制御に切り替える場合、前記オープンループ制御が行われているときに、前記駆動信号の波形を正弦波形状から矩形波形状に切り換えた後、前記進角制御への切り換えを実行することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御手段は、前記進角制御から前記オープンループ制御に切り替える場合、当該切り替えに際して前記駆動信号の波形を矩形波形状から正弦波形状に切り替えることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
4. 前記制御手段は、前記ステッピングモータの加速中に前記オープンループ制御から前記進角制御への切り換えを実行し、前記ステッピングモータの減速中に前記進角制御から前記オープンループ制御への切り換えを実行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
5. ステッピングモータの回転に応じて変化する検出信号を出力する出力手段と、前記出力手段の出力に基づいて前記ステッピングモータに含まれるコイルの通電状態を切り替える進角制御により前記ステッピングモータの駆動信号を出力する制御手段を有し、
   前記制御手段は、前記駆動信号の波形を、矩形波形状と正弦波形状の間で切り替えることが可能であり、
   前記進角制御において、前記駆動信号の波形を、第１の正弦波形状から矩形波形状に切り替える場合、前記制御手段は、前記第１の正弦波形状の駆動信号から、該第１の正弦波形状の駆動信号よりも大きくかつ前記矩形波形状の駆動信号よりも小さなトルクを得られる第２の正弦波形状の駆動信号へ切り換えた後、前記矩形波形状の駆動信号への切り換えを実行することを特徴とするモータ制御装置。
6. 前記進角制御において、前記駆動信号の波形を、矩形波形状から第３の正弦波形状に切り替える場合、前記制御手段は、前記矩形波形状の駆動信号から、該矩形波形状の駆動信号よりも小さくかつ前記第３の正弦波形状の駆動信号よりも大きなトルクを得られる第４の正弦波形状の駆動信号へ切り換えた後、前記第３の正弦波形状の駆動信号への切り換えを実行することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
7. ステッピングモータと、
   該ステッピングモータにより駆動される被駆動部材と、
   前記ステッピングモータの駆動を制御する請求項１から６のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置とを有することを特徴とする光学機器。