JP2015090080A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行用流体圧モータを備えた機体に作業装置を搭載した作業機械において、コントローラが、通常作業時は、エンジン回転数を定格回転数よりも低下させる。エンジン負荷が閾値より低い走行低負荷時は、目標走行速度に応じたポンプ流量に調整するようエンジン回転数を制御する。エンジン負荷が閾値より高い走行高負荷時は、エンジン出力が最大となるようエンジン回転数およびポンプ制御上の出力トルクを共に制御する。
【選択図】図1
Description
走行操作がされたか否かを判定する。走行操作の検知は、走行用コントロール弁をパイロット操作する走行用パイロット圧を圧力スイッチまたは圧力センサにより検知することで走行検知してもよいし、走行用レバー入力を機械的スイッチにより直接検知してもよい。
走行操作がなされていない場合は、通常作業モードと判定される。
走行操作がなされている場合は、ポンプ圧力センサ18により検知されたポンプ負荷圧を検知する。走行単独操作の場合は走行用油圧回路に設置した圧力センサにより検知された走行負荷圧を用いてもよい。
ポンプ圧力センサ18などにより検知した平均のポンプ負荷圧が、閾値AまたはBより高いか否かを判定する。すなわち、ポンプ負荷圧が上昇するときは、第1の閾値Aより高いか否か、ポンプ負荷圧が下降するときは、第2の閾値Bより高いか否かを判定する。
ポンプ負荷圧が閾値AまたはBより低圧の場合は、低負荷走行モードとする。すなわち、ポンプ負荷圧が上昇するときは第1の閾値Aより低圧であるか、ポンプ負荷圧が下降するときは第2の閾値Bより低圧である場合は、低負荷走行モードとする。
ポンプ負荷圧が閾値AまたはBより高圧の場合は、高負荷走行モードとする。すなわち、ポンプ負荷圧が上昇するときは第1の閾値Aより高圧であるか、ポンプ負荷圧が下降するときは第2の閾値Bより高圧である場合は、高負荷走行モードとする。
現在のモードは、通常作業モード、低負荷走行モードおよび高負荷走行モードのいずれかであるかを判別する。
通常作業モードである場合は、通常作業モードエンジン回転数に決定する。
ステップS12の場合は、通常作業モードエンジン回転数をエンジン回転数指令値として、マシンコントローラ19からエンジンコントローラ15に出力する。
ステップS11で低負荷走行モードと判断された場合は、エンジンガバナダイヤル21のダイヤル値が最大または最大に近い値か、それらの値未満の値かを判別する。
ステップS14でエンジンガバナダイヤル21のダイヤル設定値が最大値(例えば「10」)または最大に近い値(例えば「9」または「8」)であると判断した場合は、低負荷走行モードエンジン回転数をエンジン回転数指令値として決定し、マシンコントローラ19からエンジンコントローラ15に出力する。この低負荷走行モードエンジン回転数は目標走行速度を達成する値とする。
(走行流量)÷(ポンプ容量)=(ポンプ回転数)
(ポンプ回転数)÷(エンジン・ポンプ間減速比)=(エンジン回転数)
ステップS14でエンジンガバナダイヤル21のダイヤル値が最大または最大に近い値でないと判断した場合は、モード切替を行ない、通常作業モードエンジン回転数をエンジン回転数指令値として決定し、マシンコントローラ19からエンジンコントローラ15に出力する。モード切替の際には、制御をなめらかにするための遅延回路やランプ関数を用いるとよい。
ステップS11で高負荷走行モードと判断された場合は、エンジンガバナダイヤル21のダイヤル値が最大または最大に近い値か、それらの値未満の値かを判別する。
ステップS17でエンジンガバナダイヤル21のダイヤル設定値が最大値(例えば「10」)または最大に近い値(例えば「9」または「8」)であると判断した場合は、高負荷走行モードエンジン回転数をエンジン回転数指令値として決定し、マシンコントローラ19からエンジンコントローラ15に出力する。高負荷走行モードエンジン回転数は、エンジンのトルクカーブ上で、最大出力(=トルク×回転数)を使用できる値とする。
ステップS17でエンジンガバナダイヤル21のダイヤル値が最大または最大に近い値でないと判断した場合は、モード切替を行ない、通常作業モードエンジン回転数をエンジン回転数指令値として決定し、マシンコントローラ19からエンジンコントローラ15に出力する。
現在のモードが、通常作業モードまたは低負荷走行モードと、高負荷走行モードとのいずれかであるかを判定する。
現在のモードが通常作業モードまたは低負荷走行モードである場合は、ポンプ制御上のトルク目標を通常トルクに決定する。
ステップS22の場合は、通常トルクをポンプトルク指令値として出力する。
エンジンガバナダイヤル21のダイヤル値が、最大または最大に近いダイヤル値か否かを判定する。ダイヤル値が最大または最大に近いダイヤル値未満の場合は、高負荷走行モードを低負荷走行モードまたは通常作業モードに切り替える。なお、このモード切替には、制御をなめらかにするための遅延回路やランプ関数を用いるとよい。
エンジンガバナダイヤル21のダイヤル値が最大または最大に近いダイヤル値以上の場合は、最大トルクをポンプトルク指令値とする。要するに高負荷走行時はポンプ制御上のトルク目標値を最大にする。この最大トルクは機種別のパラメータとして設定する。
モード切替条件:走行操作が行なわれていない状態であること(図2参照)。
モード切替条件:走行操作が行なわれている状態を検知し、かつポンプ負荷圧が第2の閾値Bよりも低いこと(図2参照)。なお、ポンプ負荷圧としてポンプ圧力センサ18で検知したポンプ圧を用いるが、別のポンプ負荷検知手段として走行モータ回路上の高圧側の圧力を圧力センサで検知したモータ圧を用いる場合もある。
モード切替条件:走行操作が行なわれている状態を検知し、かつポンプ負荷圧が第1の閾値Aよりも高いこと(図2参照)。
2 機体
3m 走行用流体圧モータ(走行モータ)
5 作業装置
5m,5a,5b,5c 作業用流体圧アクチュエータとしての作業用油圧アクチュエータ
11 流体圧ポンプ(可変容量形ポンプ)
12 エンジン
22 コントローラ
Claims (5)
- 走行用流体圧モータを備えこの走行用流体圧モータにより走行する機体と、
作業用流体圧アクチュエータを備えこの作業用流体圧アクチュエータにより作動する機体に搭載された作業装置と、
機体に搭載されたエンジンと、
エンジンにより駆動されて走行用流体圧モータおよび作業用流体圧アクチュエータに作動流体を供給する可変容量形の流体圧ポンプと、
走行用流体圧モータを停止した状態での通常作業時は、エンジン回転数を定格回転数よりも低下させ、走行用流体圧モータを作動する際に発生するエンジン負荷が閾値より低い走行低負荷時は、目標走行速度に応じたポンプ流量に調整するようエンジン回転数を制御し、エンジン負荷が閾値より高い走行高負荷時は、エンジン出力が通常作業時および走行低負荷時より増加するようエンジン回転数およびポンプ制御上の出力トルクを共に制御するコントローラと
を具備したことを特徴とする作業機械。 - コントローラは、
通常作業時は、エンジン回転数指令値として定格回転数よりも低い通常作業モードエンジン回転数を選択するとともに、ポンプ制御上のトルク目標として通常トルクを選択する通常作業モードと、
走行低負荷時は、エンジン回転数指令値として通常作業モードエンジン回転数と異なる低負荷走行モードエンジン回転数を選択するとともに、ポンプ制御上のトルク目標として通常トルクを選択する低負荷走行モードと、
走行高負荷時は、エンジン回転数指令値として通常作業モードエンジン回転数より高速の高負荷走行モードエンジン回転数を選択するとともに、ポンプ制御上のトルク目標として通常作業モードおよび低負荷走行モードの通常トルクよりも増加したトルクを選択する高負荷走行モードと
を具備したことを特徴とする請求項1記載の作業機械。 - 走行用流体圧モータは、機体の左右両側にそれぞれ設けられ、
可変容量形の流体圧ポンプは、これらの走行用流体圧モータに対応させて複数設けられ、容量可変手段としてポンプ斜板を備えたポンプであり、
コントローラは、走行時に各流体圧ポンプのポンプ斜板を最大斜板角に維持し、かつエンジン回転数を可変制御する
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業機械。 - コントローラは、
走行時のエンジン負荷が上昇している場合にエンジン回転数を低負荷走行モードエンジン回転数から高負荷走行モードエンジン回転数に変更する第1の閾値と、
上記エンジン負荷が下降している場合にエンジン回転数を高負荷走行モードエンジン回転数から低負荷走行モードエンジン回転数に戻すように制御する、上記第1の閾値より低い第2の閾値と
を具備したことを特徴とする請求項2または3記載の作業機械。 - エンジン負荷は、
流体圧ポンプから吐出されるポンプ負荷圧、走行用流体圧モータにかかる走行負荷圧、エンジンの燃料噴射量、エンジンのシリンダ内圧の少なくとも1つの計測量、またはエンジンの燃料噴射量と回転数から求める出力トルクに基づき判定する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか記載の作業機械。
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