JP2015082272A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 自車位置情報と地図情報に基づいて自律走行するダンプトラックにおいて、
   自律走行に必要な情報を基地局と送受信するための無線通信装置と、
   停車時に前記無線通信装置による前記基地局との無線通信の接続を確立できないときに当該無線通信の接続を確立するための処理を実行する状態管理装置と、
   前記基地局からの情報または前記状態管理装置からの走行指令に基づいてダンプトラックの走行を制御する走行制御装置とを備え、
   前記状態管理装置は、停車時に前記無線通信装置による前記基地局との無線通信の接続を確立できないとき、走行可能な領域内で前記ダンプトラックを所定距離だけ走行させる走行指令の前記走行制御装置への出力と、前記基地局との通信接続を試行する通信指令の前記無線通信装置への出力とを、前記基地局との通信接続が確立されるまで繰り返すことを特徴とするダンプトラック。
2. 請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
   前記所定距離は、前記基地局との無線通信に用いられる搬送波の半波長以上の距離であることを特徴とするダンプトラック。
3. 請求項１に記載のダンプトラックにおいて、
   測位衛星からの信号に基づいて前記自車位置情報を算出する測位装置をさらに備え、
   前記走行可能な領域は、前記停車時より前に前記基地局からの情報によって他のダンプトラックと重複無く設定された走行許可区間であり、
   前記状態管理装置は、前記走行許可区間を示す地図情報と、前記測位装置から算出される自車位置情報とに基づいて、前記走行指令を出力することを特徴とするダンプトラック。
4. 請求項３に記載のダンプトラックにおいて、
   前記ダンプトラックの周囲に存在する障害物を検出するための外界センサ装置とをさらに備え、
   前記状態管理装置は、前記走行許可区間を示す地図情報と、前記測位装置から算出される自車位置情報と、前記外界センサ装置の検出情報とに基づいて、前記走行指令を出力することを特徴とするダンプトラック。
5. 請求項４に記載のダンプトラックにおいて、
   前記状態管理装置は、前記外界センサ装置によって前記走行許可区間内に障害物が検出された場合には、当該走行許可区間内から当該障害物が存在する領域を除外した領域を前記走行可能な領域とすることを特徴とするダンプトラック。
6. 請求項５に記載のダンプトラックにおいて、
   前記状態管理装置は、前記走行許可区間内から前記障害物が存在する領域を除外した領域内で前記基地局との通信接続が確立できない場合には、前記停車時より前に前記基地局との通信実績のある地点を目標として走行する走行指令を出力することを特徴とするダンプトラック。